JPS61143817A

JPS61143817A - 自動移動装置

Info

Publication number: JPS61143817A
Application number: JP59263271A
Authority: JP
Inventors: Yukito Matsuo; 松尾　幸人
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-12-12
Filing date: 1984-12-12
Publication date: 1986-07-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］本発明は、予め定められた地点間を無軌道で移動して荷
物等の運搬に最適な自動移動装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］近年、各オフィス内の業務は様々な自動化ＦｊＭ器によ
って置き換えられ、業務効率の向上が図られている。し
かし、この中にあって従来より自動化が行われていない
ものもある。その一つに社内間で利用される社内便の処
理がある。最近のファクシミリ等の普及にもかかわらず
、この分野は書類等の現物を各関連部門に人手によって
配布しな１ブればならない。

このような状況下にあって、この書類等の運搬を人手に
よらずに自動的に配布できる装置が要望されている。

この種の装置として近年工場等で使用されている運搬ロ
ボットがある。

しかしながら、この種の運搬ロボットは路面に突出形成
された軌道上を搬送するものであったり、あるいは無軌
道であっても製造工程のうちの一工程としての移動であ
るため移動経路は予め定められた地点間を行き来するも
のでしかなかった。

従って、この種の運搬ロボットをそのまま社内便処理に
用いることでは、不便な点が多く実用的ではなかった。

［発明の目的］本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、比較的
簡易な構成でありながら予め登録された複数の地点のう
ち任意の地点を指定してこの地点間を無軌道で移動する
ことができる自動移動装置であって、さらに、目的地へ
到達する毎に移動目的が完了したことを検知して次の移
動を円滑に行えるようにした自動移動装置を促供するこ
とを目的とするものである。

［発明の概要］上記目的を達成するための本発明に係る自動移動装置の
概要は、走行手段と、走行情報を入力する入力手段と、
走行路の特徴を検知する検知手段と、複数の走行路のマ
ツプ情報を記憶するマツプ記憶手段と、前記走行情報に
対応した前記マツプ情報に基づき前記検知手段により走
行路の特徴を検知しつつ走行路上を目的地に向かって走
行するように前記走行手段を走行駆動制御する制御手段
と、目的地に到着後に移動完了を確認入力する確認入力
手段とを有することを特徴とするものである。

［発明の実施例１以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は自動移動装置の概略斜視図、第２図は自動移動
装置の操作パネルの概略説明図、第３図は表示部の表示
例を示す概略説明図、第４図はこの自動移動装置が走行
する室内の上面図、第５図は自動移動装置の制御系ブロ
ック図、第６図はマツプ記憶部の記憶内容の一例を示す
概略説明図である。

第１図において、この自動移動装置は車体１の下部に４
つの車輪２を備えて図示矢印へ方向に走行自在であり、
前記車体１の内部には前記車輪２の駆動源３６と方向変
換機構３７とから成る走行手段３５を配置している（第
５図参照）。また、この車体１の上部は凹状に形成され
、この凹部を物品載置部３として種々の物品を運搬でき
るようになっている。

車体１の前面上部は傾斜されて、この傾斜面に操作パネ
ル４が形成されている。この操作パネル４には入力手段
である情報入力部５と表示手段である表示部６とが設け
られている。この操作パネル４については後述する。ま
た、車体１の′前面中央部の垂直面には信号入出力部７
と車体１の幅方向両端側に配置された一対の危険物検知
部８．８が設けられている。前記信号入出力部７は、こ
の自動移動装置が停止される各ステーション（詳細は後
述する）において各種情報を入出力するためのらのであ
り、光、電波又は音波等の入出力信号によって各ステー
ションと交信できるようになっている。この各種情報と
しては、例えばステーションにおいて前記物品載置部３
内の物品を無人で自動的に受は取ることができるように
なっている場合には、ステーションに到達した信号を出
力して物品の受は取りを促すと共に、受は取りが終了し
た際にはその旨の確認信号を入力するものである。前記
危険物検知部８．８は、この自動移動装置の走行経路途
上にある危険物（障害物）を光。

超音波等の反射によりあるいは機械的に検知するもので
ある。そして、自動移動装置はこの危険物検知部８，８
で危険物が検知された際には停止制御され、危険物の除
去が検知された際には走行移動が開始制御されるように
なっている。

車体１の前面下端側は床面と対向すべく傾斜され、この
傾斜面には検出手段であるマーカ検知部９が配置されて
いる。このマーカ検知部９は、床面に付された走行路の
特徴であるマーカＭを例えば光学的に検知するものであ
る。そして、このマーカ検知部９はマーカＭの横幅より
も広い領域に亘って車体１の幅方向に沿って５個離間配
置されている。この５個のマーカ検知部９のうち中央の
向の修正に供するようになっている。

尚、前記信号出力部７．危険物検知部８．８及びマーカ
検知部９は車体１の図示矢印へ方向の両端面に配置され
、車体１がいずれの方向に移動しても支障なく機能を発
揮し得るようになっている。

次に、前記操作パネル４の詳細について第２図を参照し
て説明する。

第２図において、前記情報入力部５は各種キーから構成
されている。入カキ−１０は、数字、アルファベット及
びカタカナを入力するものである。

英数字キー１１は、このキーを押下した後に前記入カキ
−１０を操作した場合に、アルファベットまたは数字を
入力すると共に、前記表示部６に表示するためのもので
ある。カタカナキー１２は、このキーを押下した優に前
記入カキ−１０を操作した場合に、カタカナを入力する
と共に、前記表示部６に表示するためのものである。同
様に、宛先キー１３．宛先人キー１４．地点キー１５及
び差出人キー１６は、それぞれ宛先情報、宛先人情報、
地点情報、差出人情報を入力するために、前記入カキ−
１０の操作前に操作されるキーである。

尚、地点情報としては自動移動装置の起点と終点とがあ
る。パワーキー１７は、電源投入のためのキーであり、
確認入力手段の一例である確認キー１８及び訂正キー１
９はそれぞれ前記入力情報が表示部６に表示された際に
オペレータによって操作されるものである。この確認キ
ー１８は、オペレータである差出人に□よって入力され
前記表示部６に表示された情報が、正しいものである場
合に操作され、この確認キーが押下されると自動移動装
置が目的地に向って走行を開始するようになっている。

またこの確認キー１８は、自動移動装置が目的地に到着
した際にオペレータである受取人によって操作され、こ
の操作によって自動移動装置が目的地に正しく到達して
移動目的を完了したことが確認されるようになっている
。

ここで、前記表示部６への表示例を第３図を参照して説
明する。第３図において、表示部６には宛先、宛先人、
起点、終点及び差出人がそれぞれ表示されるようになっ
ている。この表示部６への表示は、差出人による情報入
力終了後及び自動移動装置が目的地に到着した際又は走
行途上で自動移動装置が停止された際に表示されるよう
になっている。従って、差出人は操作した内容をこの表
示部６を目視することによって確認することができ、一
方、受取側ではこの表示部６を目視することによって誰
宛に荷物が届けられたかを認識することができる。

次に、前記自動移動装置の走行経路を第４図を参照して
説明する。第４図は、社内の１フロア−の示すもので、
この室内には７つの机２０及び椅子２１を１ブロツクと
して６つのブロックが形成配置されている。前記自動移
動装置の起点又は終点となるステーションとしては、例
えば室内中央部の壁面側に配置された第１のステーショ
ン１Ａと、前記各ブロックの通路側に配置された第２〜
第７のステーション１Ｂ〜１日が設けられている。

この各ステーション１Ａ〜１Ｈの「１］は階数を示し、
ｒＡＪ〜ｒＨＪはそれぞれ空白の各位置を示している。

そして、第１〜第７のス１−ジョン１Ａ〜１Ｈを結ぶ経
路上には、前記マーカＭが所定間隔をおいて床面上に形
成配置されている。尚、本実施例装置においては前記自
動移動装置はエレベータ２２を介して各階に移動可能と
なっている。

従って、このエレベータ２２の内部の床面にも、マーカ
Ｍが形成配置されている。

次に、自動移動装置の制御系を第５図を参照して説明す
る。第５図にＪ３いて、制御手段である主制御部３０は
ＣＰＵ３１と駆動情報記憶部３２とから成っている。前
記ＣＰＵ３１は自動移動装置の制御を司どるものであり
、そのパスラインには前記各種入力キー１０〜１７．確
認キー１８．訂正キー１９．マーカ検知部９．危険物検
知部８゜信号入出力部７２表示部６の他に下記の各装置
が接続されている。情報記憶部３３は、前記各種入カキ
−１０〜１７の操作によって入力された情報を記憶して
、走行駆動制御及び表示部６への表示に供するものであ
る。マツプ記憶部３４は、前記各種入カキ−１０〜１７
で自動移動装置の起点と終点とが指定された際に、いず
れのマーカ上に沿って走行すればよいかのマツプ情報を
記憶している。このマツプ記憶部３４の記憶内容の一例
を第６図を参照して説明する。第６図に示すように、マ
ツプ記憶部３４は起点と終点との組み合せ毎に走行路と
なるマツプ情報を記憶している。例えば起点がＭＡＪ、
終点が「１Ｂ」である場合には、マーカＭ１．Ｍ２　、
Ｍ３　、Ｍ４　、　Ｍ＋ｅ、Ｍｔｓの順で走行すべき旨
を記憶している。前記走行手段３５は駆動源３６と方向
変換機構３７とから成っている。駆動源３６は例えば蓄
電池であり、方向変換機構３７は例えばラック−ビニオ
ン機構等のステアリング機構を用いて車体１の前輪２．
２のかじ取りを行うものである。

前記主制御部３０における前記駆動情報記憶部３２は、
起点、終点の指定に基づいて前記マツプ記憶部３４によ
り読み出されたマツプ情報に沿って自動移動装置を走行
させるのに際し、自動移動装置を直進、左折又は右折さ
せるかの駆動情報（マーカから次のマーカまでの単位移
動操作内容）を記憶しているものである。本実施例では
、Ｍ１→Ｍ２−＋’Ｍ３あるいはＭ＋ｚ→Ｍｎ−＋Ｍ＋
ｏのようにマーカの番号が１つずつ増加あるいは減少す
る場合には自動移動装置を直進すべき旨の情報を記憶し
ている。また、例えば前記ステーション１Ｂからステー
ション１Ｃに向かう際のようにＭｍ→Ｍ１８→Ｍ２０→
Ｍａｌとマーカの番号が２つ加算又は減算される場合に
も、自動移動装置を直進すべきように駆動情報を記憶し
ている。上記以外の組み合せでマーカ番号が連続する場
合には、自動移動装置を左折又は右折すべき駆動情報を
記憶している。

即ち、Ｍ４→Ｍｍ、Ｍｓ→Ｍ２０等の場合は右折であり
、Ｍ４→Ｍ２０．Ｍ５→Ｍｔｓ等の場合は左折となる。

尚、ＣＰＬＩ３１は前記マツプ記憶部３４より読み出さ
れるマツプ情報に沿って自動移動装置を走行駆動するた
めに、マーカＭをマーカ検知部９を介して検知入力して
これをカウントし、かつ、このカウント値より走行位置
を検知し、前記駆動情報記憶部３２からの駆動情報に基
づいて自動移動装置を直進、左折又は右折させるように
制御する。

以上のように構成された自動移動装置の作用について第
７図に示すフローチャートを参照して説明する。

まず、差出人による情報入力時の作用について説明する
。差出人は先ず送付すべき書類、荷物等の物品を物品載
置部３に載置し、次にパワーキー１７を押下して自動移
動装置の電源をＯＮする。

その後、情報入力部５を操作して各種情報を入力する。

先ず、宛先キー１３．カタカナキー１２を押下した後に
入カキ−１０を操作して宛先情報をカタカナ入力する。

この情報は情報記憶部３３に記憶されると共に、第３図
に示すように表示部６に表示される。同様にして宛先人
情報、地点情報及び差出人情報を順次入力する。尚、地
点情報としては起点及び終点の画情報が入力され、この
情報は地点キー１５．英数字キー１１の押下後に入カキ
−１０を操作して数字、アルファベット入力により行わ
れる。この各入力情報は順次表示部６に表示され訂正が
ある場合には訂正キー１９の押下後に入カキ−１０を介
して訂正情報が入力される。そして、全ての情報入力が
完了し、かつ、訂正がない場合には、確認キー１８が押
下される。

そして、この確認キー１８の押下によって自動移動装置
の目的地である終点に向かって走行駆動が開始制御され
ることになる。従って、オペレータである差出人は正し
く情報が入力されたか否かを表示部６によって確認する
ことができる。また、この確認が終了するまで（確認キ
ー１８が押下されるまで）自動移動装置の走行が開始さ
れないため、誤入力が大幅に低減され、常時正確な入力
を行うことができる。また、本実施例では確認キー１８
の押下が行われるまで自動移動装置の走行が開始されな
いため、一つの宛先指定に限らず複数の宛先を指定する
プログラム入力をも可能となる。

即ち、起点を１Ａとしたときに１Ａ→１Ｂ→１Ｅ等のよ
うに複数個所への走行指定が可能となる。

このように多くの宛先指定プログラム入力が可能となる
ことにより、差出入側の負担が軽減され、自動移動装置
を有効的に活用することができる。

次に、自動移動装置の走行時の作用について説明する。

ＣＰＵ３１は、前記情報入力部５を介して入力された起
点及び終点情報に基づいて対応するマツプ情報を前記マ
ツプ記憶部３４より読み出し、このマツプ情報内のマー
カＭに沿って自動移動装置を走行させることになる。そ
して、このマーカをマーカ検知部９によって順次検知し
てカウントすると共に、マーカＭ間を直進、左折又は右
折するかの情報は前記駆動情報記憶部より読み出して検
知する。

ここで、第４図に示すフロア内で起点、終点が指定され
た場合には、起点より終点に至る走行経路としては■直
進のみでよい場合、■一つの曲折点がある場合、■２つ
の曲折点がある場合の３通りである。そこで、ＣＰｔＪ
３１は第７図のフローチャートで示すように前記マツプ
情報より走行経路中に曲折点があるか否かを判断する。

曲折点がない場合には各マーカを順次検知カウントしな
がら直進走行のみ実行すれば終点に達することができる
。このケースとしての起点、終点の組み合せに１Ｂ→１
Ｇ、１Ｃ→１Ｂ、１Ｄ→１Ｆがある。

１Ｂ→１Ｃの場合にはマーカＭ＋ｓ、ＭｔＩ］、Ｍｚｏ
。

ＭＺＩ及びステーション１Ｃを順次直進走行しながら検
知カウントすればよい。

次に、走行経路途中に曲折点がある場合にはこの曲折点
に当るマーカまで直進走行しなからマーカの検知カウン
トを行う。そして、この曲折点に当るマーカに達したと
ころで前記駆動情報記憶部３２内の情報に基づ（くて左
折又は右折を行う。曲折点が１ケ所の場合にはその後直
進走行しながら終点に至るまでのマーカを検知カウント
すればよい。このケースとしての起点、ＩＫＩ点の組み
合せに１Ａ→ＩＢ、１Ａ→ＩＣ，１Ｅ→１Ａがある。１
Ａ→１Ｂの場合には、先ず曲折点であるマーカＭ４に到
達するまで直進しながらマーカＭｔ　、　Ｍ２　。

Ｍ３及びＭ４を検知カウントする。そして、マーカＭ４
→Ｍ　＋ａに向かう際に方向変換機構３７を駆動制御し
て右折する。その後は、直進走行しながらマーカＭ＋ａ
、Ｍ＋ｓ及びステーション１Ｂを検知カウントすれば終
点１Ｂに到達することができる。

起点から終点に至る走行経路途中に２つの曲折点がある
場合には、第１曲折点通過後に第２の曲折点に当るマー
カに到達するまで直進しながらマーカを検知カウントし
、第２曲折点に到達した際に左折又は右折して終点に導
くことができる。このケースとしての起点、終点の組み
合せに１Ｂ→１Ｄ、１Ｂ→１Ｈ，１Ｃ→１Ｆ等がある。

１Ｂ→１Ｄの場合には、先ず第１曲折点であるマーカＭ
　＋ａに到達するまで直進してマーカＭ＋ｓ、Ｍ＋ａを
検知カウントする。そして、マーカＭ１８よりマーカＭ
５に向かう際に方向変換機構３７を駆動制御して右折す
る。その後、第２曲折点であるマーカＭ８に到達するま
で直進してマーカＭｓ　、　Ｍｓ　、　Ｍ７　。

Ｍ８を検知カウントする。そして、マーカＭ８よりマー
カＭｕに向かう際に方向変換機構３７を駆動制御して右
折する。この後は直進しながらマーカＭＺ２．Ｍ２３及
びステーション１Ｄを検知カウントすることにより終点
１Ｄに達することができる。

尚、マーカ検知部９において？−力Ｍを検知する際、第
１図に示す５個のマーカ検知部９の中央位置以外のマー
カ検知部９でマーカＭが検知された際には、ＣＰＵ３１
は方向変換機構３７を駆動制御して自動移動装置の走行
方向の修正をマーカＭが中央位置で検知されるように行
う。また、危険物検知部８で走行途上に障害物を検知し
た際には、この障害物が除去されるまでＣＰＬＩ３１は
走行手段３５を駆動制御して自動移動装置の走行を停止
するようになっている。

次に、このようにして終点に到達した後の自動移動装置
の作用について説明する。終点であるステーションに到
達したことがマーカ検知部９を介して判断されると、Ｃ
ＰＵ３１は走行手段３５を停止制御する。そして、表示
部６に第３図に示すような宛先及び差出情報を表示する
。受は取り側ではこの表示部６の表示内容を目視するこ
とによよって差出人及び受取人を認識することができる
。

そして、表示された受取人（宛先人）がそのステーショ
ンの配置されたブロックに属する者であるときには、こ
こで車体１の物品載置部３より荷物を取り出す。この荷
物の取り出し後に確認キー１８が押下される。そして、
この確認キー１８の押下によって自動移動装置は宛先人
に正しく荷物が届けられたことを検知することができ、
これによってこの終点への運搬任務が完了したことが自
動移動装置に認知される。このように、目的地に到達す
る毎に移動目的が完了したことが自動移動装置によって
検知されるようにしておけば、ＣＰＵ３１は例えばこの
移動が完了した目的地に関する前記情報記憶部３３内の
情報を消去して、次の目的地への移動を混乱なく円滑に
行うことができる。

尚、もし差出人の情報入力時に宛先人の属する地点（終
点）を誤って入力している場合には、受は取り側は訂正
キー１９を操作して宛先人の屈する正しい地点を指定す
ることもできる。このような訂正操作が行われた場合に
は、自動移動装置は前述した動作に従って訂正された終
点への走行を開始することになる。一方、荷物の受は取
りが終了し確認キー１８が押下された後は、この受番プ
取り側が差出人として新たな情報入力を行うことが可能
となる。そして、もし荷物の送付がある場合には第７図
のフロー■に戻って前述した走行情報の入力操作が行わ
れ、新たな起点、終点の指定が行われることになる。尚
、この際最初の差出人によって複数の宛先がプログラム
入力されている場合には、この中に新たな宛先指定が割
り込む形となる。モしてＣＰＬＩ３１は、現在の起点を
基準として最短ルートで荷物を送付できるように走行順
序を並びかえるようにしてもよい。例えば、最初のプロ
グラム入力に・よって１Ａ→１Ｂ−＋Ｇが指定されてい
る場合であって、ステーション１Ｂにおいて１Ｂ→１Ｄ
の指定が行われた場合には、入力順に１Ｂ→１Ｇ→１Ｄ
と走行さぜずに１Ｂ→１Ｄ→１Ｇと無駄のない走行ルー
トで走行【きるように並びかえることもできる。また、
受は取り側で宛先指定がない場合には、ＣＰＵ３１は最
初の差出人によって次の目的地が入力されているか否か
を判断し、目的地の入力がない場合にはここで自動移動
装置の全任務が終了する。次の目的地が入力されている
場合には、前述した動作に従って新たな目的地への走行
移動を行うことになる。

上述した説明は同一階における自動移動装置の走行動作
であったが、本実施例ではエレベータ２２を用いて起点
の存在する階数とは異なる階の終点に自動移動装置を走
行させることもできる。この際、情報入力部５での起点
、１１点の指定は例えば１階のステーション１Ａを起点
として異なる階の所定のステーション２Ａ、３Ｂ、１２
Ｃ等を指定すればよい。そして、自動移動装置はエレベ
ータ２２の扉の前のマーカｆＶＩ＋ｓで一旦停止し、こ
こで扉の解放と階数の指定とを行うことになる。この動
作は車体１に設けられた信号入出力部７で無人化して行
うようにしてもよいし、又はマーカＭ１５で停止した際
に表示部６に階数の表示を行って、エレベータ２２に同
乗する人間がこの表示を見て扉の開閉操作と階数の指定
操作とを行うようにしてもよい。

このように、異なる階数の終点に自動移動装置を走行さ
せることによって、荷物運搬作業の省力化の完全化を図
ることができ、運搬作業負担を大幅に軽減することがで
きる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものにではなく本
発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。本
発明は上述した社内便の運搬に用いられるものに限らず
、工場内での部品等の運搬。

０庫内での資材等の運搬客種々の分野で利用可能である
。自動移動装置の走行手段３５としては、蓄電池による
電気的駆動に限らず、内燃機関等の既知の種々な駆動方
法を適用し得る。また、前記実施例では各地点間を結ぶ
走行路の特徴としてマーカＭを床面に形成し、このマー
カＭをカウントして自動移動装置の走行位置検出を行う
ものであった。このマーカＭとしては、前記実施例のよ
うに光反射板として光学的検知に供するものに限らず、
磁石として磁気検知に供するものの他マーカであること
を特定検知される種々のもので構成することができる。

走行路の特徴を示す手段としてはこのマーカＭに限らず
、例えば各地点間を結ぶ白線を形成しておき、この白線
上の所定位置毎に自動移動装置の位置検出に供する部材
を配置するようにしてもよい。例えば白線上の所定位置
毎で異なる固有の周波数を出力又は反射させる部材を配
置しておけば、この周波数によって自動移動装置の走行
位置を検知することができる。この場合にはＣＰＵ３１
はカウント手段を要せずに走行位置の検出が可能となる
。マツプ記憶手段３４としては、前記走行路の特徴に応
じてマツプ情報を記憶させておけばよい。尚、このよ、
うな走行路の特徴は床面に形成するものに限らず、壁面
又は天井に形成するものであってもよい。

走行情報を入力するための入力手段５としては、キーイ
ン操作によるものに限らず、例えば音声入力等の種々の
手段を適用し得る。また、キーインによって情報入力を
行う場合でも前記実施例のようにカタカナ、アルファベ
ット、数字等の多種の文字入力ができるものに限らず、
例えば宛先等をコード化しておけばテンキーのみを備え
るものであってもよい。

また、終点に到着後に操作される確認入力手段は前記実
施例のような確認キー１８のキーイン操作によるものに
限らず、音声入力によって行うようにしてもよい。尚、
この確認入力手段としては、前述したようにステーショ
ンにおいて物品を無人で自動的に受は取ることができる
ようなシステムの場合には、前記信号入出力部７で構成
することができる。即ち、自動移動装置の物品載置部３
より物品が取り出されたらステーションより出力される
物品受領の確認信号を前記信号入出力部７で受信するよ
うにしてもよい。このようにしても、自動移動装置によ
る終点への運搬任務が完了したことが自動移動装置によ
って認知できることになる。従って、このような場合に
は必らずしも表示部６に宛先情報等を表示する必要はな
い。

［発明の効果］以上詳述したように、発明によれば下記のような効果を
奏することができる。

■　、従来は定まったルートの走行しかできなかったの
に対し、本発明によれば簡易な構成でありながら予め登
録された地点のうち任意に指定された地点へ荷物等を運
搬することができる。

■　地点間を結ぶ走行路に沿って光学的、ｍ気等によっ
て位置検出に供する特徴を付しておけばよいため、軌道
を形成する必要がなくスペースの有効活用ができ、特に
社内便等に実用的な自動移動装置を提供できる。

■　走行路を追加、変更する際にはマツプ記憶手段の記
憶内容の変更により容易に対応することができ、レイア
ウトの変更に容易に追随して自動移動装置の走行路設計
が可能となる。

■　自動移動装置が目的地に到達する毎に移動目的が完
了したことを自動移動装置が検知できるため、次の目的
地への走行移動に円滑に移行することができ、また、到
達した地点での新たな情報入力を混乱することなく受は
付けることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動移動装置の概略斜視図、第２図は自動移動
装置の操作パネルの概略説明図、第３図は表示部の表示
例を示す概略説明図、第４図はこの自動移動装置が走行
する室内の上面図、第５図は自動移動装置の制御系ブロ
ック図、第６図はマツプ記憶部の記憶内容の一例を示す
概略説明図、第７図自動移動装置の動作手段を示す７０
−チャートである。５・・・入力手段、７．１８・・・確認入力手段、９・
・・検知手段、３０・・・１ｌｌｔ［１手段、３４・・
・マツプ記憶手段、３５・・・走行手段。１、パパ、”・ご−一、／

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行手段と、走行情報を入力する入力手段と、走
行路の特徴を検知する検知手段と、複数の走行路のマッ
プ情報を記憶するマップ記憶手段と、前記走行情報に対
応した前記マップ情報に基づき前記検知手段により走行
路の特徴を検知しつつ走行路上を目的地に向かって走行
するように前記走行手段を走行駆動制御する制御手段と
、目的地に到着後に移動完了を確認入力する確認入力手
段とを有することを特徴とする自動移動装置。
（２）走行情報とは、少なくとも移動目的地に関する宛
先情報である特許請求のは範囲第１項に記載の自動移動
装置。
（３）入力手段は、前記確認入力手段を兼ねるものであ
る特許請求の範囲第１項に記載の自動移動装置。
（４）入力手段はキーインによるものである特許請求の
範囲第１項に記載の自動移動装置。
（５）入力手段は音声入力によるものである特許請求の
範囲第１項に記載の自動移動装置。
（６）確認入力手段は、目的地到着後の操作によって前
記入力手段による新たな情報入力を可能とするものであ
る特許請求の範囲第１項に記載の自動移動装置。