JP2021031226A

JP2021031226A - 位置情報管理方法、位置情報管理装置、及び位置情報管理プログラム

Info

Publication number: JP2021031226A
Application number: JP2019151939A
Authority: JP
Inventors: 正孝河村; Masataka Kawamura
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 2019-08-22
Filing date: 2019-08-22
Publication date: 2021-03-01

Abstract

【課題】搬送された全ての物品の位置の測定が完了していなくても、一つひとつの物品の確認を行うこと。【解決手段】位置情報管理方法は、搬送元で台車上に配置した複数の物品の位置について、搬送元の座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得するステップと、搬送先で台車から取り出される複数の物品の位置について、搬送先の座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得するステップと、搬送元の台車の向きと搬送先の台車の向きとの関係を示す方向情報を取得するステップと、複数の搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、方向情報とに基づいて、他の搬送元位置情報から、搬送先の座標系によって示される推定位置情報を演算するステップと、他の搬送先位置情報に基づく位置と推定位置情報に基づく位置とを照合するステップとを有する。【選択図】図７

Description

本発明は、位置情報管理方法、位置情報管理装置、及び位置情報管理プログラムに関する。

倉庫や工場等（以下、総称して「倉庫」という。）において、例えば鋼体（コイル）等の物品が、例えばトレーラー等の搬送用台車のパレット（以下、単に「搬送用台車」という。）に積載され、搬送先の倉庫へ搬送されることがある。一般に、搬送される物品が大型であるような場合等では、搬送元の倉庫内の物品置き場に置かれた物品は、オペレータの操作により、倉庫に設置された天井クレーン等の起重機で吊り上げられて、搬送用台車上に吊り下ろされる。そして、物品は、搬送用台車によって搬送先の倉庫へ搬送される。搬送先の倉庫に停車した搬送用台車上の物品は、オペレータの操作により、倉庫に設置された天井クレーン等の起重機で吊り上げられて、倉庫内の物品置き場に吊り下ろされる。複数の物品が搬送用台車に積載されて一括して搬送される場合には、搬送先の倉庫に停車した搬送用台車上で実際に積み下ろされる物品の一つひとつが、オペレータが積み下ろそうと意図している物品とそれぞれ一致していることの確認がなされる必要がある。

従来、搬送元の倉庫において物品が搬送用台車上へ吊り下ろされた位置と、搬送先の倉庫において物品が搬送用台車上から吊り上げられた位置とがそれぞれ計測され、双方の位置を照合することによって、搬送用台車から積み下ろされる物品とオペレータが積み下ろそうと意図している物品とが一致しているか否かを確認する方法等が用いられている。上記の双方の位置の照合においては、搬送元の倉庫の（例えば、搬出口の）向きと搬送先の倉庫の（例えば、搬入口の）向きとの違い、及び、搬送元の倉庫に停車した際の搬送用台車の向きと搬送先の倉庫に停車した際の搬送用台車の向きとの違い等が考慮されなければならない。

例えば、特許文献１に記載の現品管理システムは、搬送元の倉庫において搬送用台車上へ吊り下ろされた各物品の位置を示す位置情報を、搬送用台車上における任意の１つの物品の位置を基準とした相対的な位置情報にそれぞれ置き換える。また、当該現品管理システムは、搬送先の倉庫において搬送用台車上から吊り上げられた各物品の位置を示す位置情報を、搬送用台車上における任意の１つの物品の位置を基準とした相対的な位置情報にそれぞれ置き換える。そして、当該現品管理システムは、搬送用台車上でのこれらの相対的な位置情報群どうしを照合することによって、搬送された物品の確認を行う。

特許第５１２７４１５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の現品管理システムの場合、搬送先の倉庫において搬送用台車上の全ての物品の位置の測定が完了した後でなければ、相対的な位置情報群が生成されない。そのため、全ての物品の位置の測定が完了した後でなければ、搬送元の倉庫において得られた相対的な位置情報群と、搬送先の倉庫において得られた相対的な位置情報群と、の照合を行うことができない。これにより、照合結果が不一致となるような場合であっても、全ての物品の位置の測定が完了した後でなければ、オペレータは、当該照合結果を得ることができず、搬送された物品の確認を行うことができないという課題がある。
また、倉庫ごとに搬送用台車が停車する向きが異なっていたり、搬送用台車が倉庫における所定の停車位置からずれた位置に停車したりすることによって、オペレータが積み下ろそうと意図している物品と実際に積み下ろされる物品との間に相違が生じてしまうことがある。

本発明は、上記のような技術的背景に鑑みてなされたものであり、搬送された全ての物品の位置の測定が完了していなくても、一つひとつの物品の確認を行うことができる技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、搬送元エリアにおいて台車上に配置した複数の物品のそれぞれの位置について、前記搬送元エリアにおける座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得する搬送元位置情報取得ステップと、搬送先エリアにおいて前記台車により搬送されて前記台車から取り出される複数の前記物品のそれぞれの位置について、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得ステップと、前記搬送元エリアにおける前記台車の向きと前記搬送先エリアにおける前記台車の向きとの関係を示す方向情報を取得する方向情報取得ステップと、複数の前記搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報のうちの前記一の搬送元位置情報と異なる他の搬送元位置情報から、当該他の搬送元位置情報と対応する前記物品が前記搬送先エリアにおいて前記台車によって搬送された位置であって、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される推定位置情報を演算する位置情報推定ステップと、前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報に基づく位置と、を照合する照合ステップと、を有する位置情報管理方法である。

また、本発明の一態様は、上記の位置情報管理方法であって、前記方向情報は、前記搬送元エリアにおける前記台車の出口の方角と、前記搬送先エリアにおける前記台車の入口の方角と、に基づく前記関係を示す情報である。

また、本発明の一態様は、上記の位置情報管理方法であって、前記方向情報は、さらに、前記搬送元エリアにおける前記台車の進行方向と、前記搬送先エリアにおける前記台車の進行方向と、に基づく前記関係を示す情報である。

また、本発明の一態様は、上記の位置情報管理方法であって、前記搬送先位置情報に基づく位置と前記推定位置情報に基づく位置とが一致しない場合に警告情報を出力する出力ステップをさらに有する。

また、本発明の一態様は、上記の位置情報管理方法であって、前記搬送元位置情報は、前記搬送元エリアに設置された搬送機械によって前記物品を前記台車に配置した位置を計測することにより取得され、前記搬送先位置情報は、前記搬送先エリアに設置された搬送機械によって前記物品を前記台車から取り出した位置を計測することにより取得される。

また、本発明の一態様は、搬送元エリアにおいて台車上に配置した複数の物品のそれぞれの位置について、前記搬送元エリアにおける座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得する搬送元位置情報取得部と、搬送先エリアにおいて前記台車により搬送されて前記台車から取り出される複数の前記物品のそれぞれの位置について、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得部と、前記搬送元エリアにおける前記台車の向きと前記搬送先エリアにおける前記台車の向きとの関係を示す方向情報を取得する方向情報取得部と、複数の前記搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報のうちの前記一の搬送元位置情報と異なる他の搬送元位置情報から、当該他の搬送元位置情報と対応する前記物品が前記搬送先エリアにおいて前記台車によって搬送された位置であって、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される推定位置情報を演算する位置情報推定部と、前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報に基づく位置と、を照合する照合部と、を備える位置情報管理装置である。

また、本発明の一態様は、コンピュータに、搬送元エリアにおいて台車上に配置した複数の物品のそれぞれの位置について、前記搬送元エリアにおける座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得する搬送元位置情報取得ステップと、搬送先エリアにおいて前記台車により搬送されて前記台車から取り出される複数の前記物品のそれぞれの位置について、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得ステップと、前記搬送元エリアにおける前記台車の向きと前記搬送先エリアにおける前記台車の向きとの関係を示す方向情報を取得する方向情報取得ステップと、複数の前記搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報のうちの前記一の搬送元位置情報と異なる他の搬送元位置情報から、当該他の搬送元位置情報と対応する前記物品が前記搬送先エリアにおいて前記台車によって搬送された位置であって、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される推定位置情報を演算する位置情報推定ステップと、前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報に基づく位置と、を照合する照合ステップと、を実行させるための位置情報管理プログラムである。

本発明により、搬送された全ての物品の位置の測定が完了していなくても、一つひとつの物品の確認を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る物品の搬送方法を説明するための模式図である。本発明の一実施形態に係る物品の搬送方法を説明するための模式図である。本発明の一実施形態に係る搬送システムＴＳの全体構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る搬送元搬送システムＴＳ１の動作を示すフローチャートである。本発明の一実施形態に係る搬送先搬送システムＴＳ２の動作を示すフローチャートである。本発明の一実施形態に係る搬送元位置情報管理装置１０の機能構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０の機能構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０によって用いられる変換テーブルの一例を示す図である。本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０によって用いられる変換テーブルの一例を示す図である。

［搬送システムの概要］
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る物品の搬送方法の概要について説明する。

図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る物品の搬送方法を説明するための模式図である。本実施形態に係る物品の搬送方法は、搬送元である搬送元倉庫ＷＨ１に置かれた複数の物品ＧＤを、例えばトレーラー等の搬送用台車ＴＲに積み込んで、搬送先である搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送するための搬送方法である。図示するように、図１は、搬送元倉庫ＷＨ１における搬送の様子を例示した図であり、図２は、搬送先倉庫ＷＨ２における搬送の様子を例示した図である。

ここでいう物品ＧＤは、例えば鋼帯（コイル）等の大型の物体である。そのため、図１に示すように、搬送元倉庫ＷＨ１の物品置き場に置かれた物品ＧＤは、搬送元倉庫ＷＨ１に設置されたクレーンＣＲ１によって吊り上げられて、搬送元倉庫ＷＨ１に停車している搬送用台車ＴＲ上に吊り下ろされる。なお、物品ＧＤは、小型の物体であっても構わない。

そして、物品ＧＤは、搬送用台車ＴＲに積載されて搬送元倉庫ＷＨ１から搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送される。また、図２に示すように、搬送先倉庫ＷＨ２に停車した搬送用台車ＴＲ上に積まれている物品ＧＤは、搬送先倉庫ＷＨ２に設置されたクレーンＣＲ２によって吊り上げられて、搬送先倉庫ＷＨ２の物品置き場に吊り下ろされる。

搬送元倉庫ＷＨ１のクレーンＣＲ１（搬送機械）及び搬送先倉庫ＷＨ２のクレーンＣＲ２（搬送機械）は、それぞれオペレータによる操作によって動作する。但し、クレーンＣＲ１及びクレーンＣＲ２は、例えばコンピュータによる制御によって自動的に動作するものであっても構わない。

また、図１に示すように、搬送元倉庫ＷＨ１では、搬送用台車ＴＲが出入りするための搬出口は西の方角を向いている。そのため、例えば図１に示すように、搬送用台車ＴＲが、後方から（車両後部から）搬送元倉庫ＷＨ１に進入して停車した場合には、搬送用台車ＴＲの向きは西向きとなる。また、搬送用台車ＴＲが、前方から（車両前部から）搬送元倉庫ＷＨ１に進入して停車した場合には、搬送用台車ＴＲの向きは東向きとなる。

一方、図２に示すように、搬送先倉庫ＷＨ２では、搬送用台車ＴＲが出入りするための搬出口は北の方角を向いている。そのため、例えば図２に示すように、搬送用台車ＴＲが、前方から搬送先倉庫ＷＨ２に進入して停車した場合には、搬送用台車ＴＲの向きは南向きとなる。また、搬送用台車ＴＲが、後方から搬送先倉庫ＷＨ２に進入して停車した場合には、搬送用台車ＴＲの向きは北向きとなる。

このように、搬送用台車ＴＲに物品ＧＤが積み込まれる際の当該搬送用台車ＴＲの向きや、搬送用台車ＴＲから物品ＧＤが積み下ろされる際の当該搬送用台車ＴＲの向きは、倉庫によって異なり、かつ、搬送用台車ＴＲが倉庫に前方から進入したか又は後方から侵入したかによっても異なる。そのため、搬送先倉庫ＷＨ２において、例えばオペレータの認識誤り等による物品の入れ違いが生じないように、搬送用台車ＴＲ上から実際に積み下ろされる物品の一つひとつが、搬送先倉庫ＷＨ２のオペレータが積み下ろそうと意図している物品とそれぞれ一致していることを確認する必要がある。

［搬送システムの全体構成］
図３は、本発明の一実施形態に係る搬送システムＴＳの全体構成を示すブロック図である。図３に示すように、搬送システムＴＳは、搬送元搬送システムＴＳ１と、搬送先搬送システムＴＳ２と、を含んで構成される。

搬送元搬送システムＴＳ１は、搬送元倉庫ＷＨ１に設置されたシステムである。図３に示すように、搬送元搬送システムＴＳ１は、搬送元位置情報管理装置１０と、搬送元クレーン制御装置５０と、を含んで構成される。

搬送元クレーン制御装置５０は、オペレータの操作によって、搬送元倉庫ＷＨ１の物品置き場に置かれた物品ＧＤを吊り上げて搬送用台車ＴＲ上へ吊り下ろすクレーンＣＲ１の動作を制御する。また、クレーンＣＲ１には位置情報を取得するセンサ（図示せず）が取り付けられており、搬送元クレーン制御装置５０は、当該センサによって計測された位置を示す位置情報を取得することができる。搬送元クレーン制御装置５０は、搬送用台車ＴＲ上へ物品ＧＤを吊り下ろした位置を示す位置情報をセンサから（図示せず）取得し、取得した位置情報を搬送元位置情報管理装置１０へ出力する。

なお、搬送用台車ＴＲ上へ物品ＧＤを吊り下ろした位置を示す位置情報を取得することができる機構を有しているならば上記の構成に限られるものではなく、例えば、搬送元倉庫ＷＨ１の天井や壁面等にセンサが設置されている構成等であってもよい。あるいは、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）等の衛星測位システムによって物品ＧＤの位置が測定される構成であってもよい。

搬送元位置情報管理装置１０は、搬送元クレーン制御装置５０から出力された、上記搬送用台車ＴＲ上へ物品ＧＤを吊り下ろした位置を示す位置情報（以下、「搬送元位置情報」という。）を取得する。また、搬送元位置情報管理装置１０は、搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きを示す情報を予め記憶している。また、搬送元位置情報管理装置１０は、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向き（前方からか、あるいは、後方からか）を認識することができるものとする。以下、搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きを示す情報と、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報とを併せて、「搬送元方向情報」という。

搬送元位置情報管理装置１０は、搬送元位置情報と搬送元方向情報とを、通信ネットワークを介して、後述する搬送先位置情報管理装置２０へ送信する。

搬送先搬送システムＴＳ２は、搬送先倉庫ＷＨ２に設置されたシステムである。図３に示すように、搬送先搬送システムＴＳ２は、搬送先位置情報管理装置２０と、搬送先クレーン制御装置６０と、を含んで構成される。

搬送先クレーン制御装置６０は、オペレータの操作によって、搬送先倉庫ＷＨ２に停車している搬送用台車ＴＲ上に積み込まれた物品ＧＤを吊り上げて搬送先倉庫ＷＨ２の物品置き場へ吊り下ろすクレーンＣＲ２の動作を制御する。また、クレーンＣＲ２には位置情報を取得するセンサ（図示せず）が取り付けられており、搬送先クレーン制御装置６０は、当該センサによって計測された位置を示す位置情報を取得することができる。搬送先クレーン制御装置６０は、搬送用台車ＴＲ上から物品ＧＤを吊り上げた位置を示す位置情報をセンサから（図示せず）取得し、取得した位置情報を搬送先位置情報管理装置２０へ出力する。

なお、搬送用台車ＴＲ上から物品ＧＤを吊り上げた位置を示す位置情報を取得することができる機構を有しているならば上記の構成に限られるものではなく、例えば、搬送先倉庫ＷＨ２の天井や壁面等にセンサが設置されている構成であってもよい。あるいは、ＧＰＳ等の衛星測位システムによって物品ＧＤの位置が測定される構成であってもよい。

搬送先位置情報管理装置２０は、搬送元クレーン制御装置５０から出力された、上記搬送用台車ＴＲ上から物品ＧＤを吊り上げた位置を示す位置情報（以下、「搬送先位置情報」という。）を取得する。また、搬送先位置情報管理装置２０は、搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きを示す情報を予め記憶している。また、搬送先位置情報管理装置２０は、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向き（前方からか、あるいは、後方からか）を認識することができるものとする。以下、搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きを示す情報と、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報とを併せて、「搬送先方向情報」という。

また、図３に示すように、搬送元位置情報管理装置１０と、搬送先位置情報管理装置２０とから、位置情報管理システム１が構成される。搬送先位置情報管理装置２０は、搬送元位置情報管理装置１０から送信された、搬送元位置情報と搬送元方向情報とを、通信ネットワークを介して受信する。搬送先位置情報管理装置２０は、搬送元位置情報と、搬送元方向情報と、搬送先位置情報と、搬送先方向情報と、に基づいて、搬送用台車ＴＲ上から実際に積み下ろされる物品の一つひとつが、搬送先倉庫ＷＨ２のオペレータが積み下ろそうと意図している物品とそれぞれ一致しているか否かについての確認をするための処理を行う。上記処理の具体的な流れについては、以下、図４及び図５を参照しながら説明する。

［搬送元搬送システムの動作］
以下、搬送元搬送システムＴＳ１の動作の一例について説明する。
図４は、本発明の一実施形態に係る搬送元搬送システムＴＳ１の動作を示すフローチャートである。

搬送元クレーン制御装置５０は、オペレータによる操作に基づいて、クレーンＣＲ１を搬送元倉庫ＷＨ１の物品置き場へ移動させる（ステップＳ１０１）。搬送元クレーン制御装置５０は、オペレータによる操作に基づいて、物品置き場に置かれた少なくとも１つの物品ＧＤの中の１つを吊り上げる（ステップＳ１０２）。

搬送元クレーン制御装置５０は、オペレータによる操作に基づいて、物品ＧＤを吊り上げたクレーンＣＲ１を搬送用台車ＴＲ上に移動させる（ステップＳ１０３）。搬送元クレーン制御装置５０は、オペレータによる操作に基づいて、クレーンＣＲ１によって吊り上げられた物品ＧＤを搬送用台車ＴＲ上に吊り下ろす（ステップＳ１０４）。

搬送元クレーン制御装置５０は、上述したセンサ（図示せず）によって計測される、物品ＧＤが吊り下ろされた位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ１０５）。搬送元クレーン制御装置５０は、取得した位置情報を搬送元位置情報管理装置１０へ出力する（ステップＳ１０６）。

搬送元クレーン制御装置５０は、搬送用台車ＴＲへの全ての物品ＧＤの積み込みが完了するまで（ステップＳ１０７・Ｎｏ）、上記ステップＳ１０１からステップＳ１０６までの動作を繰り返す。搬送元クレーン制御装置５０は、搬送用台車ＴＲへの全ての物品ＧＤの積み込みが完了すると（ステップＳ１０７・Ｙｅｓ）、動作を終了する。

搬送元位置情報管理装置１０は、上記ステップＳ１０６において搬送元クレーン制御装置５０から送信される位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。搬送元位置情報管理装置１０は、取得した位置情報を一時的に記憶する（ステップＳ２０２）。取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲに積み込まれた1つ目の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が初回である場合）（ステップＳ２０３・Ｙｅｓ）、搬送元位置情報管理装置１０は、取得した位置情報が、基準となる位置（以下、「基準位置」という。）を表す位置情報であることを示すフラグを、取得した当該位置情報に付与する（ステップＳ２０４）。なお、取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲに積み込まれた２つ目以降の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が２回目以降である場合）（ステップＳ２０３・Ｎｏ）、上記フラグの付与は行われない。

なお、搬送用台車ＴＲ上に積み込まれた複数の物品ＧＤのうち、搬送元倉庫ＷＨ１のクレーンＣＲ１によって１つ目に積み込まれた物品ＧＤがどれであるかを、オペレータは目視によって判別できるものとする。例えば、１つ目に積み込まれる物品ＧＤは必ず搬送用台車ＴＲ上の所定の位置（例えば、搬送用台車ＴＲのパレット上の最前列左側等）に置かれる、というルールが予め定められていることによって、オペレータが判別できるようにしてもよい。あるいは、1つ目に積み込まれる物品の表面に予め所定の目印が付けられていることによって、オペレータが判別できるようにしてもよい。

また、搬送元倉庫ＷＨ１のクレーンＣＲ１のオペレータだけでなく、搬送先倉庫ＷＨ２のクレーンＣＲ２のオペレータも同様に、搬送用台車ＴＲ上に積み込まれた複数の物品ＧＤのうち、搬送元倉庫ＷＨ１のクレーンＣＲ１によって１つ目に積み込まれた物品ＧＤがどれであるかを、目視によって判別できるものとする。

搬送元位置情報管理装置１０は、搬送用台車ＴＲへの全ての物品ＧＤの積み込みが完了するまで（ステップＳ２０５・Ｎｏ）、上記ステップＳ２０１からステップＳ２０４までの動作を繰り返す。搬送元位置情報管理装置１０は、搬送用台車ＴＲへの物品ＧＤの積み込みが完了すると（ステップＳ２０５・Ｙｅｓ）、自装置において予め記憶している搬送元方向情報を取得する（ステップＳ２０６）。上述したように、搬送元方向情報とは、搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きを示す情報と、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報とを含む情報である。

搬送元位置情報管理装置１０は、上記の一時的に記憶している位置情報群（基準位置を示すフラグを含む）からなる搬送元位置情報と、搬送元方向情報とを、通信ネットワークを介して、搬送先位置情報管理装置２０へ送信する（ステップＳ２０７）。なお、ここで送信された情報は、後述する図５に示すステップＳ４０１において搬送先位置情報管理装置２０によって受信される。以上で、搬送元位置情報管理装置１０が動作が終了し、図４のフローチャートが示す搬送元搬送システムＴＳ１の動作が全て終了する。

［搬送先搬送システムの動作］
以下、搬送元搬送システムＴＳ２の動作の一例について説明する。
図５は、本発明の一実施形態に係る搬送先搬送システムＴＳ２の動作を示すフローチャートである。

搬送先クレーン制御装置６０は、オペレータによる操作に基づいて、クレーンＣＲ２を搬送先倉庫ＷＨ２に停車している搬送用台車ＴＲ上へ移動させる（ステップＳ３０１）。搬送先クレーン制御装置６０は、オペレータによる操作に基づいて、搬送用台車ＴＲ上に積み込まれた少なくとも１つの物品ＧＤの中の１つを吊り上げる（ステップＳ３０２）。

搬送先クレーン制御装置６０は、上述したセンサ（図示せず）によって計測される、物品ＧＤが吊り上げられた位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ３０３）。搬送先クレーン制御装置６０は、取得した位置情報を搬送先位置情報管理装置２０へ出力する（ステップＳ３０４）。

搬送先クレーン制御装置６０は、オペレータによる操作に基づいて、物品ＧＤを吊り上げたクレーンＣＲ２を、搬送元倉庫ＷＨ２の物品置き場へ移動させる（ステップＳ３０５）。搬送先クレーン制御装置６０は、オペレータによる操作に基づいて、クレーンＣＲ２によって吊り上げられた物品ＧＤを物品置き場に吊り下ろす（ステップＳ３０６）。

搬送先クレーン制御装置６０は、搬送用台車ＴＲからの物品ＧＤの積み下ろしが完了するまで（ステップＳ３０７・Ｎｏ）、上記ステップＳ３０１からステップＳ３０６までの動作を繰り返す。搬送先クレーン制御装置６０は、搬送用台車ＴＲからの物品ＧＤの積み下ろしが完了すると（ステップＳ３０７・Ｙｅｓ）、動作を終了する。

搬送先位置情報管理装置２０は、図４のステップＳ２０７において搬送元位置情報管理装置１０から送信された搬送元位置情報と搬送元方向情報とを、通信ネットワークを介して受信する（ステップＳ４０１）。

搬送先位置情報管理装置２０は、上記ステップＳ３０４において搬送先クレーン制御装置６０から送信される位置情報を取得する（ステップＳ４０２）。取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲから積み下ろされた1つ目の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が初回である場合）（ステップＳ４０３・Ｙｅｓ）、搬送先位置情報管理装置２０は、取得した位置情報を一時的に記憶する（ステップＳ４０４）。

搬送先位置情報管理装置２０は、自装置が予め記憶している搬送先方向情報を取得する（ステップＳ４０５）。上述したように、搬送先方向情報とは、搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きを示す情報と、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報とを含む情報である。

搬送先位置情報管理装置２０は、搬送元位置情報における基準位置（すなわち、１つ目の物品ＧＤの位置であって、上記フラグが付与された位置情報に基づく位置）を示す位置情報及び各物品ＧＤの位置を示す位置情報と、搬送用台車ＴＲから積み下ろされた1つ目の物品ＧＤの位置を示す位置情報とに基づいて演算することにより、搬送元位置情報における各物品ＧＤの位置を示す位置情報を、搬送先倉庫ＷＨ２に停車している搬送用台車ＴＲ上の各物品ＧＤの位置を示す位置情報に変換する（ステップＳ４０６）。これにより、搬送元位置情報管理装置１０から受信した搬送元倉庫ＷＨ１の座標系における搬送元位置情報が、搬送先倉庫ＷＨ２の座標系における位置情報に変換される。以下、変換された位置情報を「推定位置情報」という。

搬送先位置情報管理装置２０は、推定位置情報を一時的に記憶する（ステップＳ４０７）。そして、搬送先位置情報管理装置２０は、２つ目以降の物品ＧＤの積み下ろしに伴って搬送先クレーン制御装置６０から出力される位置情報の取得を待ち受ける（ステップＳ４０２）。

取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲから積み下ろされた２つ目以降の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が２回目以降である場合）（ステップＳ４０３・Ｎｏ）、搬送先位置情報管理装置２０は、取得した位置情報（搬送先位置情報）に基づく位置と、上記ステップＳ４０７において一時的に記憶された推定位置情報に基づく各物品ＧＤの位置と、を照合する（ステップＳ４０９）。

取得した位置情報（搬送先位置情報）が、推定位置情報に基づく各物品ＧＤの位置のいずれとも一致しない場合（ステップＳ４０９・Ｎｏ）、搬送先位置情報管理装置２０は警告を示す情報（警告情報）を出力し（ステップＳ４１０）、動作を終了する。なぜならば、（上記演算によって推定された）推定位置情報に基づく物品ＧＤの位置と、実際の物品ＧＤの位置と、が異なっている場合、例えば、１つ目に吊り上げるべき物品ＧＤとは異なる物品ＧＤをオペレータが誤って最初に吊り上げてしまっている等、何らかの不具合が生じたことが確認できるからである。

一方、取得した位置情報（搬送先位置情報）が、推定位置情報に基づく各物品ＧＤの位置のいずれかと一致する場合（ステップＳ４０９・Ｙｅｓ）、搬送先位置情報管理装置２０は、搬送用台車ＴＲからの物品ＧＤの積み下ろしが完了するまで（ステップＳ４１１・Ｎｏ）、上記のステップＳ４０２、ステップＳ４０３、ステップＳ４０８、及びステップＳ４０９の動作を繰り返す。搬送先位置情報管理装置２０は、搬送用台車ＴＲからの物品ＧＤの積み下ろしが完了すると（ステップＳ４０９・Ｙｅｓ）、動作を終了する。以上で、図５のフローチャートが示す搬送先搬送システムＴＳ２の動作が全て終了する。

［搬送元位置情報管理装置の機能構成］
以下、搬送元位置情報管理装置１０の機能構成について説明する。
図６は、本発明の一実施形態に係る搬送元位置情報管理装置１０の機能構成を示すブロック図である。図６に示すように、搬送元位置情報管理装置１０は、搬送元位置情報取得部１１と、記憶部１２と、送信部１３と、を含んで構成される。

搬送元位置情報取得部１１は、搬送元クレーン制御装置５０から送信される位置情報を取得する。搬送元位置情報取得部１１は、取得した位置情報を搬送元位置情報１２１として記憶部１２に記憶させる。また、搬送元位置情報取得部１１は、取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲに積み込まれた1つ目の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が初回である場合）、取得した位置情報が基準位置を示す位置情報であることを示すフラグを、取得した位置情報に付与して記憶部１２に記憶させる。

記憶部１２は、搬送元位置情報１２１と、搬送元方向情報１２２と、を一時的に記憶する。記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory；読み書き可能なメモリ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。

なお、搬送元方向情報１２２は、予め記憶部１２に記憶されている。上述したように、搬送元方向情報とは、搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きを示す情報と、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報とを含む情報である。搬出口の向きを示す情報は、例えば、搬送元位置情報管理装置１０が搬送元倉庫ＷＨ１に設置された際に、システム管理者等によって予め記憶部１２に記憶される。

また、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報は、搬送用台車ＴＲが搬送元倉庫ＷＨ１へ侵入した際に、搬送元倉庫ＷＨ１の搬出口に設置されたセンサ（図示せず）によって生成されて、記憶部１２に記憶される。あるいは、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報は、クレーンＣＲ１のオペレータが目視によって搬送用台車ＴＲの向きを確認し、当該オペレータが搬送元位置情報管理装置１０へ入力することによって生成され、記憶部１２に記憶される。

送信部１３は、記憶部１２に記憶された搬送元位置情報１２１（基準位置を示すフラグを含む）と、搬送元方向情報１２２とを、通信ネットワークを介して、搬送先位置情報管理装置２０へ送信する。送信部１３は、搬送先位置情報管理装置２０の後述する受信部２１と通信接続するための通信インターフェースを含んで構成される。

［搬送先位置情報管理装置の機能構成］
以下、搬送先位置情報管理装置２０の機能構成について説明する。
図７は、本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０の機能構成を示すブロック図である。図７に示すように、搬送先位置情報管理装置２０は、受信部２１と、搬送先位置情報取得部２２と、記憶部２３と、位置情報推定部２４と、照合部２５と、出力部２６と、を含んで構成される。

受信部２１は、搬送元位置情報管理装置１０の送信部１３から送信された搬送元位置情報１２１と搬送元方向情報１２２とを、通信ネットワークを介して受信する。受信部２１は、搬送元位置情報１２１と搬送元方向情報１２２とを記憶部２３に記憶させる。受信部２１は、搬送元位置情報管理装置１０の送信部１３と通信接続するための通信インターフェースを含んで構成される。

搬送先位置情報取得部２２は、搬送先クレーン制御装置６０から送信される位置情報を取得する。搬送先位置情報取得部２２は、取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲから積み下ろされた1つ目の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が初回である場合）、当該位置情報を記憶部１２に記憶させる。また、搬送先位置情報取得部２２は、取得した位置情報が、搬送用台車ＴＲから積み下ろされた２つ目以降の物品ＧＤの位置情報である場合（すなわち、位置情報の取得が２回目以降である場合）、当該位置情報を照合部２５へ出力する。

記憶部２３は、搬送元位置情報１２１と、搬送元方向情報１２２と、推定位置情報２３１と、搬送先方向情報２３２と、を一時的に記憶する。記憶部２３は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＨＤＤ等の記憶媒体、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。

なお、搬送先方向情報２３２は、予め記憶部２３に記憶されている。上述したように、搬送先方向情報とは、搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きを示す情報と、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報とを含む情報である。搬入口の向きを示す情報は、例えば、搬送先位置情報管理装置２０が搬送先倉庫ＷＨ２に設置された際に、システム管理者等によって予め記憶部２３に記憶される。

また、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報は、搬送用台車ＴＲが搬送先倉庫ＷＨ２へ侵入した際に、搬送先倉庫ＷＨ２の搬入口に設置されたセンサ（図示せず）によって生成されて、記憶部２３に記憶される。あるいは、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報は、クレーンＣＲ２のオペレータが目視によって搬送用台車ＴＲの向きを確認し、当該オペレータが搬送先位置情報管理装置２０へ入力することによって生成され、記憶部２３に記憶される。

位置情報推定部２４は、搬送元位置情報１２１における基準位置（すなわち、１つ目の物品ＧＤの位置であって、上記フラグが付与された位置情報に基づく位置）を示す位置情報と、搬送先位置情報取得部２２によって記憶部２３に記憶された１つ目の物品ＧＤの位置を示す位置情報とに基づいて、搬送元位置情報１２１における２つ目以降の物品ＧＤの位置を示す位置情報を、搬送先倉庫ＷＨ２に停車している搬送用台車ＴＲ上の２つ目以降の物品ＧＤの位置を示す位置情報に変換するように演算を行い、推定位置情報２３１として記憶部２３に記憶させる。これにより、搬送元位置情報管理装置１０から受信した搬送元倉庫ＷＨ１の座標系における搬送元位置情報１２１が、搬送先倉庫ＷＨ２の座標系における推定位置情報２３１に変換される。

照合部２５は、搬送先位置情報取得部２２からの、２つ目以降の物品ＧＤの積み下ろしに伴って搬送先クレーン制御装置６０から出力される位置情報の入力を待ち受ける。照合部２５は、入力された位置情報（搬送先位置情報）に基づく位置と、記憶部２３に記憶された推定位置情報２３１に基づく各物品ＧＤの位置と、を照合する。

取得した位置情報（搬送先位置情報）に基づく位置が、推定位置情報２３１に基づく各物品ＧＤの位置のいずれとも一致しない場合、照合部２５は、出力部２６を介して警告を示す情報（警告情報）を出力する。なぜならば、推定された物品ＧＤの位置と実際の物品ＧＤの位置とが異なっている場合、例えば、１つ目に吊り上げるべき物品ＧＤとは異なる物品ＧＤをオペレータが誤って最初に吊り上げてしまっている等、何らかの不具合が生じたことが確認できるからである。

一方、取得した位置情報（搬送先位置情報）に基づく位置が、推定位置情報２３１に基づく各物品ＧＤの位置のいずれかと一致する場合、照合部２５は、照合の結果が正常であることを示す情報を、出力部２６を介して出力する。あるいは、この場合、照合部２５は情報を出力しないような構成であってもよい。

出力部２６は、照合部２５による照合の結果に基づく情報を出力する。なお、出力部２６は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置を含む部材であってもよいし、外部の表示装置等へ情報を出力するための通信インターフェースであってもよい。

［変換テーブルの構成例］
以下、変換テーブルの構成の一例について説明する。
図８及び図９は、本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０によって用いられる変換テーブルの一例を示す図である。

図８に示す変換テーブルＴＢ１は、搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きを示す情報と、搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きを示す情報と、位置情報の変換式と、が対応付けられた変換テーブルである。

図８に示す返還式において、「Ｘａ」、及び、「Ｙａ」は、それぞれ、推定位置情報２３１に基づく１つ目の物品ＧＤのＸ座標の値、及び、推定位置情報２３１に基づく１つ目の物品ＧＤのＹ座標の値である。また、図８に示す返還式において、「Δｘ」及び「Δｙ」は、それぞれ、搬送元位置情報１２１に基づく２つ目の以降の物品ＧＤのＸ座標の値から１つ目の物品ＧＤの（基準位置の）Ｘ座標の値を差し引いた差分値、及び、搬送元位置情報１２１に基づく１つ目の物品ＧＤの（基準位置の）Ｙ座標の値から１つ目の物品ＧＤの（基準位置の）Ｙ座標の値を差し引いた差分値である。

例えば、図１に示すように搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きが西向きであり、図２に示すように搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きが北向きであるものとする。この場合、図８に示すように、変換式は（Ｘａ＋Δｙ，Ｙａ−Δｘ）である。

また、例えば、搬送元倉庫ＷＨ１において、１つ目の物品の位置（基準位置）の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）が（３，５）であり、２つ目の物品の位置の座標（Ｘｎ，Ｙｎ）が（４，７）であるものとする。また、例えば、搬送先倉庫ＷＨ２において、１つ目の物品の位置の座標（Ｘａ，Ｙａ）が（１，６）であるものとする。すなわち、この場合、Ｘａ＝１、Ｙａ＝６、Δｘ＝１、Δｙ＝２となる。

上記の例の場合、搬送先倉庫ＷＨ２における２つ目の物品の位置の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は、上記の変換式に基づいて（１＋２，６−１）となり、変換後座標（３，５）を得ることができる。

図９に示す変換テーブルＴＢ２は、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報と、搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きを示す情報と、位置情報の変換式と、が対応付けられた変換テーブルである。

図８と同様に、図９に示す返還式において、「Ｘａ」、及び、「Ｙａ」は、それぞれ、推定位置情報２３１に基づく１つ目の物品ＧＤのＸ座標の値、及び、推定位置情報２３１に基づく１つ目の物品ＧＤのＹ座標の値である。また、図８と同様に、図９に示す返還式において、「Δｘ」及び「Δｙ」は、それぞれ、搬送元位置情報１２１に基づく２つ目の以降の物品ＧＤのＸ座標の値から１つ目の物品ＧＤの（基準位置の）Ｘ座標の値を差し引いた差分値、及び、搬送元位置情報１２１に基づく１つ目の物品ＧＤの（基準位置の）Ｙ座標の値から１つ目の物品ＧＤの（基準位置の）Ｙ座標の値を差し引いた差分値である。

例えば、図１に示すように搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口での搬送用台車ＴＲの侵入方向が後方からであり、図２に示すように搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口での搬送用台車ＴＲの侵入方向が前方からであるものとする。この場合、図９に示すように、変換式は（Ｘａ−Δｙ，Ｙａ−Δｘ）である。

上記の例の場合、搬送先倉庫ＷＨ２における２つ目の物品の位置の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は、上記の変換式に基づいて（１−１，６−２）となり、変換後座標（０，４）を得ることができる。

なお、搬送元倉庫ＷＨ１における搬出口の向きと搬送先倉庫ＷＨ２における搬入口の向きとを考慮して位置情報を変換するための変換テーブルＴＢ１と、搬送元倉庫ＷＨ１へ搬送用台車ＴＲが進入した向きと搬送先倉庫ＷＨ２へ搬送用台車ＴＲが進入した向きとを考慮して位置情報を変換するための変換テーブルＴＢ２と、をそれぞれ図８及び図９に別々に例示したが、これに限られるものではない。例えば、上記２種類の変換をまとめて行うことができる１つの変換テーブルが用いられる構成であってもよい。また、搬送用台車ＴＲ及びその停車場所、あるいは位置情報を取得するセンサ等の様々な環境に応じて、その他の種類の変換テーブルが必要に応じて用いられてもよい。

以上説明したように、本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０（位置情報管理装置）は、倉庫ＷＨ１（搬送元エリア）において搬送用台車ＴＲ（台車）上に配置した複数の物品ＧＤのそれぞれの位置について、前記倉庫ＷＨ１（搬送元エリア）における座標系によって示される複数の搬送元位置情報１２１を取得する搬送元位置情報取得部１１と、倉庫ＷＨ２（搬送先エリア）において前記搬送用台車ＴＲ（台車）により搬送されて前記搬送用台車ＴＲ（台車）から取り出される複数の前記物品ＧＤのそれぞれの位置について、前記倉庫ＷＨ２（搬送先エリア）における座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得部２２と、前記倉庫ＷＨ１（搬送元エリア）における前記搬送用台車ＴＲ（台車）の向きと前記倉庫ＷＨ２（搬送先エリア）における前記搬送用台車ＴＲ（台車）の向きとの関係を示す方向情報を取得する受信部２１（方向情報取得部）と、複数の前記搬送元位置情報１２１のうちの一の搬送元位置情報１２１と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報１２１と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報１２１のうちの前記一の搬送元位置情報１２１と異なる他の搬送元位置情報１２１から、当該他の搬送元位置情報１２１と対応する前記物品ＧＤが前記倉庫ＷＨ２（搬送先エリア）において前記搬送用台車ＴＲ（台車）によって搬送された位置であって、前記倉庫ＷＨ２（搬送先エリア）における座標系によって示される推定位置情報２３１を演算する位置情報推定部２４と、前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報２３１に基づく位置と、を照合する照合部２５と、を備える。

上記の構成を備えることにより、本発明の一実施形態に係る搬送先位置情報管理装置２０（位置情報管理装置）は、搬送された全ての物品の位置の測定が完了していなくても、一つひとつの物品の確認を行うことができる。

上述した実施形態における位置情報管理システム１の一部または全部を、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されるものであってもよい。

なお、上述した実施形態における位置情報管理システム１は、ネットワークを介して通信可能に接続された複数台の情報処理装置を用いて実装されてもよい。この場合、位置情報管理システム１が備える各機能部は、複数の情報処理装置に分散して実装されてもよい。

以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明してきたが、上記実施形態は本発明の例示に過ぎず、本発明が上記実施形態に限定されるものではないことは明らかである。したがって、本発明の技術思想及び要旨を逸脱しない範囲で構成要素の追加、省略、置換、及びその他の変更を行ってもよい。

１…位置情報管理システム、１０…搬送元位置情報管理装置、１１…搬送元位置情報取得部、１２…記憶部、１３…送信部、２０…搬送先位置情報管理装置、２１…受信部、２２…搬送先位置情報取得部、２３…記憶部、２４…位置情報推定部、２５…照合部、２６…出力部、５０…搬送元クレーン制御装置、６０…搬送先クレーン制御装置

Claims

搬送元エリアにおいて台車上に配置した複数の物品のそれぞれの位置について、前記搬送元エリアにおける座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得する搬送元位置情報取得ステップと、
搬送先エリアにおいて前記台車により搬送されて前記台車から取り出される複数の前記物品のそれぞれの位置について、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得ステップと、
前記搬送元エリアにおける前記台車の向きと前記搬送先エリアにおける前記台車の向きとの関係を示す方向情報を取得する方向情報取得ステップと、
複数の前記搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報のうちの前記一の搬送元位置情報と異なる他の搬送元位置情報から、当該他の搬送元位置情報と対応する前記物品が前記搬送先エリアにおいて前記台車によって搬送された位置であって、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される推定位置情報を演算する位置情報推定ステップと、
前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報に基づく位置と、を照合する照合ステップと、
を有する位置情報管理方法。
前記方向情報は、前記搬送元エリアにおける前記台車の出口の方角と、前記搬送先エリアにおける前記台車の入口の方角と、に基づく前記関係を示す情報である
請求項１に記載の位置情報管理方法。
前記方向情報は、さらに、前記搬送元エリアにおける前記台車の進行方向と、前記搬送先エリアにおける前記台車の進行方向と、に基づく前記関係を示す情報である
請求項２に記載の位置情報管理方法。
前記搬送先位置情報に基づく位置と前記推定位置情報に基づく位置とが一致しない場合に警告情報を出力する出力ステップ
をさらに有する請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の位置情報管理方法。
前記搬送元位置情報は、前記搬送元エリアに設置された搬送機械によって前記物品を前記台車に配置した位置を計測することにより取得され、前記搬送先位置情報は、前記搬送先エリアに設置された搬送機械によって前記物品を前記台車から取り出した位置を計測することにより取得される
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の位置情報管理方法。
搬送元エリアにおいて台車上に配置した複数の物品のそれぞれの位置について、前記搬送元エリアにおける座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得する搬送元位置情報取得部と、
搬送先エリアにおいて前記台車により搬送されて前記台車から取り出される複数の前記物品のそれぞれの位置について、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得部と、
前記搬送元エリアにおける前記台車の向きと前記搬送先エリアにおける前記台車の向きとの関係を示す方向情報を取得する方向情報取得部と、
複数の前記搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報のうちの前記一の搬送元位置情報と異なる他の搬送元位置情報から、当該他の搬送元位置情報と対応する前記物品が前記搬送先エリアにおいて前記台車によって搬送された位置であって、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される推定位置情報を演算する位置情報推定部と、
前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報に基づく位置と、を照合する照合部と、
を備える位置情報管理装置。
コンピュータに、
搬送元エリアにおいて台車上に配置した複数の物品のそれぞれの位置について、前記搬送元エリアにおける座標系によって示される複数の搬送元位置情報を取得する搬送元位置情報取得ステップと、
搬送先エリアにおいて前記台車により搬送されて前記台車から取り出される複数の前記物品のそれぞれの位置について、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される複数の搬送先位置情報を取得する搬送先位置情報取得ステップと、
前記搬送元エリアにおける前記台車の向きと前記搬送先エリアにおける前記台車の向きとの関係を示す方向情報を取得する方向情報取得ステップと、
複数の前記搬送元位置情報のうちの一の搬送元位置情報と、複数の前記搬送先位置情報のうち、前記一の搬送元位置情報と対応する一の搬送先位置情報と、前記方向情報とに基づいて、複数の前記搬送元位置情報のうちの前記一の搬送元位置情報と異なる他の搬送元位置情報から、当該他の搬送元位置情報と対応する前記物品が前記搬送先エリアにおいて前記台車によって搬送された位置であって、前記搬送先エリアにおける座標系によって示される推定位置情報を演算する位置情報推定ステップと、
前記他の搬送先位置情報に基づく位置と、前記推定位置情報に基づく位置と、を照合する照合ステップと、
を実行させるための位置情報管理プログラム。