JP6274115B2 - 車両、及び、軌道系交通システム - Google Patents
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Description
また逆に、一方の位置検出部が測定対象から離間し、かつ他方の位置検出部が測定対象に近接する領域(以下、第二領域とする)では、一方の位置検出部では出力が大きな状態で、かつ出力変化率が小さくなっているとともに他方の位置検出部の出力は測定対象に近接するにつれて大きな変化率で変化する。従って、上記第二領域において、一方の位置検出部の出力を正の数値とし、他方の位置検出部の出力を負の数値としてこれら二つの位置検出部の出力を合成すると、合成出力の出力信号は大きな変化率で変化する。
さらに、両方の位置検出部と測定対象との距離がほぼ同じ状態である領域、即ち、上記第一領域と上記第二領域との間の中間領域では、各々の位置検出部の出力が大きく変化する状態と出力変化率が小さくなっている状態との間の遷移状態となる。従って、この中間領域において、一方の位置検出部の出力を正の数値とし、他方の位置検出部の出力を負の数値としてこれら二つの位置検出部の出力を合成しても、第一領域及び第二領域と比較して出力信号は緩やかに変化する遷移状態を示すことになる。
このようにして、測定対象と一方の位置検出部との距離が近接している場合から離間している場合へと車両の位置が変化するにつれて、二つの位置検出部の合成出力は、第一領域、中間領域、第二領域へと変化することになるため、合成出力の出力信号は大きな変化率で変化した後に、緩やかに変化する遷移状態を示し、再び大きな変化率で変化する。よって、走行させたい幅方向の所定位置に車両がある場合に、合成出力の出力信号が中間領域に位置するように、またこの所定位置から車両が外れた場合には、合成出力の出力信号が第一領域、第二領域に位置するように、位置検出部からの信号の出力特性と設定する。これにより、所定位置から外れた際には、変化率の大きな合成出力信号によって迅速にこの所定位置に戻すように車両を制御でき、またこの所定位置に近づくと、変化率の小さな遷移状態の合成出力信号によって緩やかに操舵制御を行うことが可能となる。このため、所定位置に車両に戻すように操舵制御する際に、車両がこの所定位置をオーバーし、このような動きを繰り返すことで蛇行走行してしまうことを抑制できる。よって、車両を走行路面の幅方向の所望のコースで確実に走行させることができる。
以下、本発明の第一実施形態に係る軌道系交通システム(以下、単に交通システムとする)1について説明する。
図1及び図2に示すように、交通システム1は、車両3と、車両3が走行する軌道2と、車両3に対して電力供給の制御を行って、運行計画に応じて車両3を走行させる運行制御部15と、車両3を軌道2の幅方向の左右両側で案内する鋼材を材料とする案内レール7とを備えており、車両3が幅方向の左右両側で案内されながら走行するいわゆるサイドガイド方式のシステムとなっている。
ここで、車両3の走行方向前方を単に前方として前後方向を規定し、前方に向かって右を右側、左を左側として左右方向を規定する。
また、車両3は、車両3の走行位置を検出する位置検出部8と、位置検出部8からの信号によって車両3を操舵する制御部9とを有している。
ここで、本実施形態では、車両3が軌道2において左右方向の中央位置に位置している状態で、案内面7aと案内輪19との距離がLとなるように設定されている。
位置検出部8は、車軸17の回転軸線の延長線上であって走行輪12と軌道2の側壁5との間に配されるように、不図示のブラケット等によって走行装置11の支持枠24か、または車体10に左右一対が取り付けられて設けられている。
ここで、本実施形態では渦電流式変位センサであるセンサ40での出力は電圧値である。
次に本発明の第二実施形態に係る交通システム1Aについて説明する。
第一実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
本実施形態の交通システム1Aは、案内レールの案内面7aに代えて構造物82を備えているとともに、位置検出部80が第一実施形態とは異なっている。
ここで、前方の台車における右側の位置検出部80におけるセンサ81をセンサ81Aとし、左側の位置検出部80におけるセンサ81をセンサ81Bとする。
Claims (5)
- 軌道の走行路面上を走行する走行輪と、
幅方向に間隔をあけて一対が設けられ、前記走行路面の延在方向に沿って前記軌道に設けられた測定対象との距離を検出して信号を出力する位置検出部と、
前記位置検出部からの前記信号に応じて、前記走行輪の操舵量を制御する制御部と、
前記制御部によって該走行輪を操舵する操舵機構と、
を備え、
前記位置検出部の各々は、前記信号として、前記測定対象から離間するに従って出力が増加し、かつ該測定対象との距離が所定値以上となる範囲で出力変化率が小さくなる特性を有する信号を出力するとともに、一方の前記位置検出部と前記測定対象との距離が小さくなると、他方の該位置検出部と前記測定対象との距離が大きくなるように設けられており、
前記制御部は、一方の前記位置検出部の信号の出力を正とし、他方の前記位置検出部の信号の出力を負とした際のこれら信号の合成出力により、前記操舵量を制御し、
前記位置検出部は、前記走行輪の回転軸線の延長線上にそれぞれ設けられている車両。 - 一対の前記位置検出部は、前記信号の合成出力が、前記走行路面において前記幅方向の中央位置から外れた位置を走行する際に出力の変化率が大きくなり、かつ、該中央位置を走行する際に出力の変化率が小さくなるように、前記信号を出力する請求項1に記載の車両。
- 請求項1又は2に記載の車両と、
前記車両が走行する走行路面を有する軌道と、
前記車両に対して電力供給の制御を行って、運行計画に応じて走行させる運行制御部と、
前記走行路面の延在方向に沿って前記軌道に設けられた測定対象と、
を備える軌道系交通システム。 - 前記位置検出部の各々は、前記測定対象から離間するに従って前記信号の出力が増加し、かつ該測定対象との距離が所定値以上となる範囲で前記信号の出力の変化率が小さくなる特性のセンサを有し、
前記測定対象は、前記走行路面と交差するように該走行路面の延在方向に延設された案内レールの案内面である請求項3に記載の軌道系交通システム。 - 前記センサは、渦電流センサである請求項4に記載の軌道系交通システム。
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