JPS60134308A - 磁気誘導路 - Google Patents
磁気誘導路Info
- Publication number
- JPS60134308A JPS60134308A JP58241272A JP24127283A JPS60134308A JP S60134308 A JPS60134308 A JP S60134308A JP 58241272 A JP58241272 A JP 58241272A JP 24127283 A JP24127283 A JP 24127283A JP S60134308 A JPS60134308 A JP S60134308A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- guideway
- stick
- magnetic sensor
- thickness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims abstract description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract 2
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 abstract 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野の説明〕
本発明は磁気誘導路に係る。
近年、磁性材料を通路等に敷設して磁気的な誘導路を作
り、これを別途磁気センサで検出し、例えば視覚障害者
や無人搬送車をその誘導路に沿って誘導する試みがなさ
れている。（その様子は、例えば月刊誌「センサ技術」
第３巻、第７号、７５貞（１９８３）に述べられている
。）以下、磁気誘導路について、その従来技術を前述の
視覚障害者を誘導する場合を例にとって説明する。視覚
障害者の誘導においては、磁気センサを組み込んだ杖等
の補助具を持ち歩いて磁気センサで磁気誘導路をたどシ
ながら歩行するよう罠なっている。前述の文献では、磁
気誘導路上に杖が置かれたときに、杖の内部に設けたバ
イブレータを振動させ、まだ杖が誘導路の外に置かれた
ときにバイブレータの作動をとめるように構成し、振動
の有無を杖を握った手で感じながら誘導路に沿って歩く
ことができるようにした例が紹介されている。この場合
、誘導路上ではその幅員内のどの位置に杖を置いても同
一条件で振動する。従って、この杖をたよりに歩行して
も、誘導路の（幅方向の）中心線に沿って平行に歩くこ
とは難かしく、少くとも誘導路の幅程度の蛇行は避けら
れなかった。（この問題は、一般に知られている点字ブ
ロックにおいても同じである。）また、心理的にもまっ
すぐ歩いていないという不安感を伴ない易い。特に誘導
路の幅を広く設けである所（例えば横断歩道部分）では
、これらの問題はより深刻である。本来の誘導路の方向
に平行に歩くことは困難となるばかりか、例え直進でき
たとしても斜めに横断歩道を渡ってしまい、時にはガー
ドレール部分にぶつかってしまう危険も考えられる。い
ずれにしても従来の点字ブロックや磁気誘導路では、こ
れが視覚障害者用であるにもかかわらず、視覚障害者が
その誘導方向を知ることは容易ではなかった。
り、これを別途磁気センサで検出し、例えば視覚障害者
や無人搬送車をその誘導路に沿って誘導する試みがなさ
れている。（その様子は、例えば月刊誌「センサ技術」
第３巻、第７号、７５貞（１９８３）に述べられている
。）以下、磁気誘導路について、その従来技術を前述の
視覚障害者を誘導する場合を例にとって説明する。視覚
障害者の誘導においては、磁気センサを組み込んだ杖等
の補助具を持ち歩いて磁気センサで磁気誘導路をたどシ
ながら歩行するよう罠なっている。前述の文献では、磁
気誘導路上に杖が置かれたときに、杖の内部に設けたバ
イブレータを振動させ、まだ杖が誘導路の外に置かれた
ときにバイブレータの作動をとめるように構成し、振動
の有無を杖を握った手で感じながら誘導路に沿って歩く
ことができるようにした例が紹介されている。この場合
、誘導路上ではその幅員内のどの位置に杖を置いても同
一条件で振動する。従って、この杖をたよりに歩行して
も、誘導路の（幅方向の）中心線に沿って平行に歩くこ
とは難かしく、少くとも誘導路の幅程度の蛇行は避けら
れなかった。（この問題は、一般に知られている点字ブ
ロックにおいても同じである。）また、心理的にもまっ
すぐ歩いていないという不安感を伴ない易い。特に誘導
路の幅を広く設けである所（例えば横断歩道部分）では
、これらの問題はより深刻である。本来の誘導路の方向
に平行に歩くことは困難となるばかりか、例え直進でき
たとしても斜めに横断歩道を渡ってしまい、時にはガー
ドレール部分にぶつかってしまう危険も考えられる。い
ずれにしても従来の点字ブロックや磁気誘導路では、こ
れが視覚障害者用であるにもかかわらず、視覚障害者が
その誘導方向を知ることは容易ではなかった。
＠１図は従来例を示すだめの概念図である。同図（α）
は従来の磁気誘導路１の斜視図であり、幅Ｗで一様の厚
さく１＞の磁性ブロックが用いられている。
は従来の磁気誘導路１の斜視図であり、幅Ｗで一様の厚
さく１＞の磁性ブロックが用いられている。
同図（ｂ） 、 （ｃ）はこの磁気誘導路１が敷設され
た状態を示す誘導路方向に垂直な断面図である。それぞ
れ通路表面２の直下、および通路表面２より下の一定深
さにブロックを設けた様子を示す。同図（樽は、この磁
気誘導路ｌを磁気センサで検知したときの出力電圧を示
すもので、磁気センナを磁気誘導路ｌの幅方向に移動さ
せたときの出力電圧の変化を示している。磁気誘導路１
の幅方向の端近くでは磁気センナの性能等に応じて出力
電圧は低下する傾向を示すが、全体としてはほぼ矩形波
状の出力波形となる。従って、この出力波形では、該誘
導路上の（幅方向の）どの位置にあるのかを知ることは
本質的にできない。
た状態を示す誘導路方向に垂直な断面図である。それぞ
れ通路表面２の直下、および通路表面２より下の一定深
さにブロックを設けた様子を示す。同図（樽は、この磁
気誘導路ｌを磁気センサで検知したときの出力電圧を示
すもので、磁気センナを磁気誘導路ｌの幅方向に移動さ
せたときの出力電圧の変化を示している。磁気誘導路１
の幅方向の端近くでは磁気センナの性能等に応じて出力
電圧は低下する傾向を示すが、全体としてはほぼ矩形波
状の出力波形となる。従って、この出力波形では、該誘
導路上の（幅方向の）どの位置にあるのかを知ることは
本質的にできない。
本発明は誘導方向や誘導方向からのずれ並びにその程度
を容易に知ることができる磁気誘導路を提供するもので
ある。
を容易に知ることができる磁気誘導路を提供するもので
ある。
本発明は磁気的に均質な磁性材料を地中に埋設した磁気
誘導路において、前記磁性材料の厚さを誘導路の幅方向
に沿って変化させたことを特徴とする磁気誘導路である
。
誘導路において、前記磁性材料の厚さを誘導路の幅方向
に沿って変化させたことを特徴とする磁気誘導路である
。
以下に本発明の実施例を図によって説明する。
第２図は本発明の実施例を示す概念図である。
同図（α）は本発明による磁気誘導路１１の断面図を示
したものである。本発明の誘導路は磁気的に均等な材料
、例えば磁性ブロックを用い、°その表面一部を通路表
面に臨ませ、あるいは地表より沈めて地中に埋設したも
のである。このブロックの厚さを誘導路に沿って幅方向
圧変化させる。第２図（α）では下向きの中突状に変化
させた例を示している。
したものである。本発明の誘導路は磁気的に均等な材料
、例えば磁性ブロックを用い、°その表面一部を通路表
面に臨ませ、あるいは地表より沈めて地中に埋設したも
のである。このブロックの厚さを誘導路に沿って幅方向
圧変化させる。第２図（α）では下向きの中突状に変化
させた例を示している。
このブロックを用いた場合に、その幅（→の方向に磁気
センサを移動したときの出力波形をあわせて示している
。磁気誘導路１１の厚さの変化に応じ出力波形の高さが
変化する。従って基本的には信号の強度変化を通常の回
路技術により信号処理すれば磁気誘導路上のどの辺に磁
気センサが位置しているかを知ることができる。この実
施例では、磁気誘導路の断面形状は下向き中突状で全体
として五角形状であったが、当然のことながら本発明は
、これ圧制約されるものではない。他の実施例における
断面形状を同図（ｂ） 、 （Ｃ） 、 （めに例示す
る。これらの磁気誘導路を単体ではなく、組合せて用い
ることも勿論可能である。例えば同図（１）は、同図（
カに示した磁気誘導路（幅Ｗ）をその幅方向にｎ個並べ
て実効的に幅ｖｆ （＝ ｎ ｗまたは〜ｎｗ）にした
ものである。このように幅広い誘導路としても通路表面
２に平行な面上での磁気的な異方性は、誘導路の厚さに
応じて生じるので、磁気的な検知により、誘導方向（誘
導路の断面に垂直な方向）や幅方向を知ることができる
。即ち、誘導方向には、磁気的な変化はなく、また幅一
方向でその変化は最大となるので、杖を横に振りながら
歩行するときは、変化が最大になる方向に歩けば、誘導
方向に沿って正確に進むことができる。
センサを移動したときの出力波形をあわせて示している
。磁気誘導路１１の厚さの変化に応じ出力波形の高さが
変化する。従って基本的には信号の強度変化を通常の回
路技術により信号処理すれば磁気誘導路上のどの辺に磁
気センサが位置しているかを知ることができる。この実
施例では、磁気誘導路の断面形状は下向き中突状で全体
として五角形状であったが、当然のことながら本発明は
、これ圧制約されるものではない。他の実施例における
断面形状を同図（ｂ） 、 （Ｃ） 、 （めに例示す
る。これらの磁気誘導路を単体ではなく、組合せて用い
ることも勿論可能である。例えば同図（１）は、同図（
カに示した磁気誘導路（幅Ｗ）をその幅方向にｎ個並べ
て実効的に幅ｖｆ （＝ ｎ ｗまたは〜ｎｗ）にした
ものである。このように幅広い誘導路としても通路表面
２に平行な面上での磁気的な異方性は、誘導路の厚さに
応じて生じるので、磁気的な検知により、誘導方向（誘
導路の断面に垂直な方向）や幅方向を知ることができる
。即ち、誘導方向には、磁気的な変化はなく、また幅一
方向でその変化は最大となるので、杖を横に振りながら
歩行するときは、変化が最大になる方向に歩けば、誘導
方向に沿って正確に進むことができる。
同図（１）に示した磁気誘導路の施工場所としては、例
えば横断歩道が適当である。まだ、以上述べてきたよう
に、磁気誘導路の断面形状のように、必ずしも左右対称
形にする必要はない。例えば同図ωに示したような断面
でもよい。しかし、この実施例では断面形状が比較的複
雑になるので、製造上好ましくない。むしろ同図（ｇ）
に示したように、例えば２個の磁気誘導路１１α、１１
ｂを組み合わせるほうがそれぞれが簡単な形状なので製
造上好ましい。このような磁気誘導路の施工に適した場
所としては、例えばプラットホームがある。即ち、線路
側に近い方へ磁気誘導路１１ｂを設ければ、磁気的な手
段で急激な変化を知ることができ、誤まってプラットホ
ームから線路上に落ちることを防ぐことができる。第３
図（α）〜（ｇ）はさらに他の実施例を示すものである
。同図（α）は単体の断面形状がほぼ直角三角形状の磁
気誘導路１１である。これを組み合せて同図（ｂ） 、
（Ｃ） 、 （４に示したように配列すれば、磁気的
には、それぞれ第２図（ぬ、 （ｇ） 、 （ｆ） （
または（ｇ））と基本的に同じ効果をもつ。他の効果と
しては、同一形状の磁気誘導路ｌｌを用いて多種類の磁
気異方性を作り出すことができて実用的である。第３図
（ｇ）に示した組み合わせは、幅Ｊの両端で磁気的検知
信号が急激にそして大きく出るようにしたものであり、
例えば狭い通路に設け、注意を促すことができる。
えば横断歩道が適当である。まだ、以上述べてきたよう
に、磁気誘導路の断面形状のように、必ずしも左右対称
形にする必要はない。例えば同図ωに示したような断面
でもよい。しかし、この実施例では断面形状が比較的複
雑になるので、製造上好ましくない。むしろ同図（ｇ）
に示したように、例えば２個の磁気誘導路１１α、１１
ｂを組み合わせるほうがそれぞれが簡単な形状なので製
造上好ましい。このような磁気誘導路の施工に適した場
所としては、例えばプラットホームがある。即ち、線路
側に近い方へ磁気誘導路１１ｂを設ければ、磁気的な手
段で急激な変化を知ることができ、誤まってプラットホ
ームから線路上に落ちることを防ぐことができる。第３
図（α）〜（ｇ）はさらに他の実施例を示すものである
。同図（α）は単体の断面形状がほぼ直角三角形状の磁
気誘導路１１である。これを組み合せて同図（ｂ） 、
（Ｃ） 、 （４に示したように配列すれば、磁気的
には、それぞれ第２図（ぬ、 （ｇ） 、 （ｆ） （
または（ｇ））と基本的に同じ効果をもつ。他の効果と
しては、同一形状の磁気誘導路ｌｌを用いて多種類の磁
気異方性を作り出すことができて実用的である。第３図
（ｇ）に示した組み合わせは、幅Ｊの両端で磁気的検知
信号が急激にそして大きく出るようにしたものであり、
例えば狭い通路に設け、注意を促すことができる。
以上述べたように、本発明は磁気的に均質な材料を用い
た磁気誘導路において、磁気材料の単体または、複数個
組み合わせ、実効的に磁気誘導路の幅方向にその厚さを
変化させるもので、幅方向の磁気検出出力の変化によっ
て誘導方向や幅方向での位置を容易に知ることができる
。
た磁気誘導路において、磁気材料の単体または、複数個
組み合わせ、実効的に磁気誘導路の幅方向にその厚さを
変化させるもので、幅方向の磁気検出出力の変化によっ
て誘導方向や幅方向での位置を容易に知ることができる
。
以上実施例では、視覚障害者を磁気的に誘導する場合を
例にとり、その詳細を述べたが、本発明によるとき蹟は
誘導すべき対象物が他のもの、例えば前述した無人搬送
車であっても、その有効なことは自明である。
例にとり、その詳細を述べたが、本発明によるとき蹟は
誘導すべき対象物が他のもの、例えば前述した無人搬送
車であっても、その有効なことは自明である。
第１図（α）は従来の磁気誘導路の一部を示す斜視図、
（６） 、 （ｃ）は設置状況例を示す図、（φは磁気
センナによる出力波形図、第２図（α）〜（ｇ）、第３
図（α）〜（１）はそれぞれ本発明誘導路の実施例を示
す図である。 １１・・・磁気誘導路、２・・・通路表面、Ｗ・・・磁
気材料単体での幅、ｄ・・・磁気材料の複合状態での磁
気誘導路の幅。 特許出願人 日本電気株式会社 第１図 第３図
（６） 、 （ｃ）は設置状況例を示す図、（φは磁気
センナによる出力波形図、第２図（α）〜（ｇ）、第３
図（α）〜（１）はそれぞれ本発明誘導路の実施例を示
す図である。 １１・・・磁気誘導路、２・・・通路表面、Ｗ・・・磁
気材料単体での幅、ｄ・・・磁気材料の複合状態での磁
気誘導路の幅。 特許出願人 日本電気株式会社 第１図 第３図
Claims (1)
- （１）磁気的に均質な磁性材料を地中延埋設した磁気誘
導路において、前記磁性材料の厚さを誘導路の幅方向に
沿って変化させたことを特徴とする磁気誘導路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58241272A JPS60134308A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 磁気誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58241272A JPS60134308A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 磁気誘導路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60134308A true JPS60134308A (ja) | 1985-07-17 |
Family
ID=17071787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58241272A Pending JPS60134308A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 磁気誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60134308A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7467746B2 (en) | 2005-06-27 | 2008-12-23 | Pete Olmos | Magnetically activated guiding device and method |
| FR2930069A1 (fr) * | 2008-04-14 | 2009-10-16 | Jacques Belloteau | Procede et dispositif de guidage individuel. |
| WO2014118880A1 (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-07 | 三菱重工業株式会社 | 車両、及び、軌道系交通システム |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP58241272A patent/JPS60134308A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7467746B2 (en) | 2005-06-27 | 2008-12-23 | Pete Olmos | Magnetically activated guiding device and method |
| FR2930069A1 (fr) * | 2008-04-14 | 2009-10-16 | Jacques Belloteau | Procede et dispositif de guidage individuel. |
| WO2009136015A2 (fr) | 2008-04-14 | 2009-11-12 | Jacques Belloteau | Procédé et dispositif de guidage individuel |
| WO2009136015A3 (fr) * | 2008-04-14 | 2010-01-28 | Jacques Belloteau | Procédé et dispositif de guidage individuel |
| WO2014118880A1 (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-07 | 三菱重工業株式会社 | 車両、及び、軌道系交通システム |
| JPWO2014118880A1 (ja) * | 2013-01-29 | 2017-01-26 | 三菱重工業株式会社 | 車両、及び、軌道系交通システム |
| US9821824B2 (en) | 2013-01-29 | 2017-11-21 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Vehicle and track transportation system |
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