JP2001273033A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明の課題は、予め記憶されるコース形状
に基づいた制御目標値を用いることなく、走行する車両
を精度良くコース上に維持できるような車両の操舵制御
装置を提供することである。 【解決手段】 上記課題は、道路上に設定されたコース
に沿って車両が走行するように操舵制御を行う車両の操
舵制御装置において、車両の走行位置を検出する走行位
置検出手段と、上記コース上の地点を検出する地点検出
手段と、該地点検出手段にて検出されたコース上の複数
の地点に基づいて車両が走行すべきコースを推定するコ
ース推定手段と、上記走行位置検出手段にて検出された
車両の走行位置と該コース推定手段にて推定されたコー
スに基づいて、車両が当該推定されたコースに沿って走
行するように操舵制御量を演算する操舵制御量演算手段
とを有し、該操舵制御量演算手段にて得られた操舵制御
量にて車両の操舵制御を行うようにした車両の操舵制御
装置にて達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵制御装
置に係り、詳しくは、車両が道路上に設定された所定の
コースに沿って走行するように操舵制御を行う車両の操
舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、所定のコース上に所定の間隔で磁
気マーカを敷設した道路を走行する自動運転車両が提案
されている。この種の自動運転車両における操舵制御装
置では、所謂フィードフォワード制御（以下、ＦＦ制御
ともいう）と所謂フィードバック制御（以下、ＦＢ制御
ともいう）とを組み合わせることにより、車両が滑らか
にコースに沿って走行するようにしている（特開平９−
２４４７４２参照）。

【０００３】上記ＦＦ制御では、例えば、コースの形状
（曲率など）に基づいて車両の各進行方向位置（縦位
置）における舵角を予め記憶しておき、車両走行中に各
進行方向位置（例えば、磁マーカの設置位置）において
その位置に対応するものとして記憶してある舵角を制御
目標値として決めている。また、ＦＢ制御では、車両が
磁気マーカの直上を走行する際に検出される磁界強度に
基づいて車両の横ずれを検出し、その横ずれをなくすよ
うな補正舵角を決めている。そして、磁気マーカを検出
する毎に、上記制御目標値と補正舵角とによって決まる
舵角となるように車両の操舵系が制御される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の操
舵制御装置では、ＦＦ制御を行うために、コースの形状
（曲率等）に基づいて車両の各進行方向位置における制
御目標値（目標舵角）を予め記憶しておく必要がある。
このため、例えば、車両の各進行方向位置における制御
目標値が何らかの理由で消失した場合や、磁気マーカの
検出ミス等により進行方向位置の誤検出が発生した場合
などでは、正確なＦＦ制御ができない。

【０００５】また、走行すべきコースが長くなった場
合、ＦＦ制御に必要な情報（各進行方向位置における制
御目標値）の量が多くなって、その情報を記憶するため
に多くの資源（例えば、メモリ）が必要となってしま
う。

【０００６】そこで、本発明の課題は、予め記憶される
コース形状に基づいた制御目標値を用いることなく、走
行する車両を精度良くコース上に維持できるような車両
の操舵制御装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、請求項１に記載されるように、道路上に
設定されたコースに沿って車両が走行するように操舵制
御を行う車両の操舵制御装置において、車両の走行位置
を検出する走行位置検出手段と、上記コース上の地点を
検出する地点検出手段と、該地点検出手段にて検出され
たコース上の複数の地点に基づいて車両が走行すべきコ
ースを推定するコース推定手段と、上記走行位置検出手
段にて検出された車両の走行位置と該コース推定手段に
て推定されたコースに基づいて、車両が当該推定された
コースに沿って走行するように操舵制御量を演算する操
舵制御量演算手段とを有し、該操舵制御量演算手段にて
得られた操舵制御量にて車両の操舵制御を行うように構
成される。

【０００８】このような車両の操舵制御装置では、実際
に検出されたコース上の複数の地点から車両が走行すべ
きコースが推定され、車両の走行位置とその推定された
コースに基づいて、当該車両がその推定されたコースに
沿って走行するように操舵制御量が演算される。そし
て、そのように得られた操舵制御量にて車両の操舵制御
がなされる。このような操舵制御装置によれば、実際の
コースにできるだけ近くなるようなコースを推定するこ
とにより、車両が実際のコースに沿って走行するように
操舵制御を行うことができる。

【０００９】上記走行位置検出手段は、車両の走行状態
（ヨー角、横すべり角、走行距離など）から自律的に検
出しても、ＧＰＳや路車間通信などにより外部の施設か
ら提供されるものでもよい。

【００１０】コースの推定手法は、既に検出された実際
のコースにおける複数の地点から推定するものであれば
特に限定されず、実際のコースの形状等によって任意に
定めることができる。

【００１１】本発明は、請求項２に記載されるうよう
に、上記車両の操舵制御装置において、上記地点検出手
段は、上記コース上に離散的に敷設したマーカと車両と
の相対的な位置関係を検出する相対位置検出手段を有
し、上記走行位置検出手段にて検出された車両の走行位
置と該相対位置検出手段にて検出された車両とマーカと
の相対的な位置関係に基づいて該マーカ設置位置を上記
コース上の地点として検出するように構成することがで
きる。

【００１２】また、本発明は、請求項３に記載されるよ
うに、上記車両の操舵制御装置において、上記コース推
定手段は、上記地点検出手段にて検出された複数のマー
カ設置地点に基づいて車両が走行すべきコースとして推
定されたコース上に設置されたマーカの設置地点を決め
る推定マーカ位置決定手段を有するように構成すること
ができる。

【００１３】上記推定されたコース上に設置されたマー
カの設置地点を決定する具体的な手法を提供するという
観点から、本発明は、請求項４に記載されるように、上
記車両の操舵制御装置において、上記推定マーカ位置決
定手段は、検出されたコース上の複数の地点から外挿法
に従って上記推定されたコース上の地点を決めるように
構成することができる。

【００１４】車両ができるだけ精度良くコースに沿って
走行できるような操舵制御を実現するという観点から、
本発明は、請求項５に記載されるように、道路上に設定
されたコースに沿って車両が走行するように操舵制御を
行う車両の操舵制御装置において、コース上における車
両の各進行方向位置に対応して予め定めた目標操舵制御
量を記憶しておき、車両が各進行方向位置に達する毎に
その進行方向位置に対応した目標操舵制御量に基づいて
車両の操舵制御を行う第一の操舵制御手段と、該第一の
操舵制御手段での操舵制御において車両の進行方向位置
に対して適切な目標操舵制御量が得られる状態か否かを
判定する判定手段と、上記第一の操舵制御手段での操舵
制御において車両の進行方向位置に対して適切な目標操
舵制御量が得られる状態でないと上記判定手段にて判定
されたときに、上記第一の操舵制御手段に代わって車両
の操舵制御を行う第二の操舵制御手段とを有し、該第二
の操舵制御手段は、車両の走行位置を所定座標系にて検
出する走行位置検出手段と、上記コース上の地点を上記
所定座標系にて検出する地点検出手段と、該地点検出手
段にて検出されたコース上の複数の地点に基づいて車両
が走行すべきコースを推定するコース推定手段と、上記
走行位置検出手段にて検出された車両の走行位置と該コ
ース推定手段にて推定されたコースに基づいて、車両が
当該推定されたコースに沿って走行するように操舵制御
量を演算する操舵制御量演算手段とを有し、該操舵制御
量演算手段にて得られた操舵制御量にて車両の操舵制御
を行うように構成される。

【００１５】このような車両の操舵制御装置では、通
常、第一の操舵制御手段が、車両の各進行方向位置に対
応した目標操舵制御量に基づいて車両の操舵制御を行
う。この場合、目標操舵制御量は、コース上に車両の各
進行方向位置に対応して予め定められているので、当該
各進行方向位置でのコース形状に適した操舵制御量とし
て決めることができる。そのため、当該目標操舵制御量
に基づいて車両の操舵制御がなされることにより、車両
は、そのコースに沿って走行することができるようにな
る。

【００１６】一方、上記車両の進行方向位置に対して適
切な目標操舵制御量が得られないと判定されたときに
は、上記第二の操舵制御手段によって車両の操舵制御が
なされる。この第二の操舵制御手段での操舵制御では、
実際に検出されたコース上の複数の地点から車両が走行
すべきコースが推定され、車両の走行位置とその推定さ
れたコースに基づいて、当該車両がその推定されたコー
スに沿って走行するように操舵制御量が演算される。そ
して、そのように得られた操舵制御量にて車両の操舵制
御がなされる。このような操舵制御装置によれば、実際
のコースにできるだけ近くなるようなコースを推定する
ことにより、車両が実際のコースに沿って走行するよう
に操舵制御を行うことができる。

【００１７】例えば、実際の車両の進行方向位置と制御
装置が認識している車両の進行方向位置にずれが生じた
場合、記憶した各進行方向位置に対応して定めた目標操
舵制御量の一部または全部が消失した場合等において、
車両の進行方向位置に対して適切な目標操舵制御が得ら
れる状態ではないと判定される。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１９】本発明の実施の一形態に係る車両の操舵制
御装置は、例えば、図１に示すように構成される。この
操舵制御装置が搭載される車両（自動運転車両）は、コ
ースに沿って所定間隔で磁気マーカが敷設された道路を
走行する。

【００２０】図１において、この操舵制御装置は、制御
ユニット（ＥＣＵ）１０、車輪速センサ１１、舵角セン
サ１２、ヨーレートセンサ１３、マーカーセンサ１４、
メモリユニット２０及び操舵アクチュエータ３０を有し
ている。メモリユニット２０には、コース形状（曲率な
ど）に基づいて定められた各磁気マーカの設置位置（車
両の進行方向位置）での目標舵角が予め記憶されてい
る。車輪速センサ１１は、車輪の回転速度に対応した周
期のパルス信号（車輪速パルス）を出力する。舵角セン
サ１２は、操舵輪の舵角を検出する。ヨーレートセンサ
１３は、車両ヨー角の変化率（ヨーレート）を検出す
る。マーカセンサ１４は、道路に敷設した磁気マーカか
らの磁界を検出する。

【００２１】制御ユニット１０は、上記車輪速センサ１
１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３及びマーカ
センサ１４からの各検出情報及びメモリユニット２０に
記憶された磁気マーカの各設置位置での目標舵角に基づ
いて操舵制御信号を生成する。そして、その操舵制御信
号が制御ユニット１０から操舵アクチュエータ３０に供
給され、その操舵アクチュエータ３０が操舵制御信号に
基づいて操舵輪の操舵駆動を行う。

【００２２】制御ユニット１０は、図２及び図３に示す
手順に従って操舵制御に係る処理を行う。

【００２３】図２において、制御ユニット１０が認識す
る車両の進行方向位置（縦位置）にずれが生じたか否か
が判定される（Ｓ１）。この判定は次のようにしてなさ
れる。制御ユニット１０は、車輪速センサ１１からの車
輪速パルスに基づいて車両の走行距離を常時演算してい
る。その走行距離が磁気マーカ間の距離に達する毎にイ
ンクリメントされる走行距離カウンタのカウント値と、
マーカセンサ１４からの検出情報に基づいて車両が磁気
マーカの直上を走行していると判定される（以下、磁気
マーカが検出されるという）毎にインクリメントされる
マーカカウンタのカウント値が一致しているか否かに基
づいて上記車両の進行方向位置にずれが生じたか否かが
判定される。

【００２４】車両の進行方向位置にずれが生じていない
ときは、［フィードフォワード＋フィードバック制御］
に従って車両の操舵制御が行われる（Ｓ２）。この［フ
ィードフォワード＋フィードバック制御］は、次のよう
にしてなされる。

【００２５】磁気マーカが検出される毎に、上記マーカ
カウンタまたは走行距離カウンタののカウンタ値に対応
した進行方向位置に対する目標舵角がメモリユニット２
０から読み出される。また、マーカセンサ１４にて検出
される磁界（検出情報)に基づいてコースからの当該車
両の横方向ずれ量（横ずれ量）が演算される。そして、
その横ずれ量に基づいてそれを修正すべき補正舵角が演
算される。上記のようにして得られた目標舵角（フィー
ドフォワード制御成分）と補正舵角（フィードバック制
御成分）に基づいて操舵制御量が演算され、その操舵制
御量に基づいて車両の操舵制御がなされる。

【００２６】このように、車両の進行方向位置（縦位
置）にずれが生じていない状態では、従来と同様にフィ
ードフォワード制御成分とフィードバック制御成分から
決定される操舵制御量に基づいて車両の操舵制御がなさ
れる。

【００２７】一方、車両の進行方向位置にずれが生じた
と判定された場合（Ｓ１においてＹＥＳ）、その車両の
進行方向位置に対する目標舵角（フィードフォワード制
御成分）に基づいた制御が禁止される。そして、フィー
ドフォワードなし制御が実行される（Ｓ３）。このフィ
ードフォワードなし制御の詳細については後述する。

【００２８】このフィードフォワードなし制御が実行さ
れつつマーカセンサ１４からの検出情報に基づいて車両
が絶対位置マーカを通過したか否かが判定される（Ｓ
４）。絶対位置マーカとは、コース上の所定位置に設置
された磁気マーカであり、その発生磁界パターンなどに
より識別することができると共に、制御ユニット１０が
その設置位置（コース開始点からの順番など）を認識し
ている。車両が絶対位置マーカを通過したことが検出さ
れると（Ｓ４においてＹＥＳ）、その絶対位置マーカの
設置位置に基づいて車両の進行方向位置（縦位置）が決
定される（Ｓ５）。そして、その決定された進行方向位
置を基準として、磁気マーカが検出される毎に、車両の
進行方向位置にずれが生じたか否かの判定がなされつつ
（Ｓ１）、上記［フフィードフォワード＋フィードバッ
ク制御］による車両の操舵制御が繰り返し実行される
（Ｓ２）。

【００２９】上記フィードフォワードなし制御は、例え
ば、図３に示す手順に従って行われる。

【００３０】図３において、車両が走行する際にマーカ
センサ１４からの検出情報に基づいて当該車両が磁気マ
ーカを通過したか否かが判定される（Ｓ３１）。そし
て、車両が磁気マーカを通過したと判定される毎に、磁
気マーカの位置演算（Ｓ３３）、検出された磁気マーカ
の位置に基づいて推定されるコースに基づいた相対舵角
指示値（操舵制御量に対応）の演算（Ｓ３４）及び相対
舵角指示値に基づいた操舵制御（Ｓ３５）が行われる。
また、車両が磁気マーカ間を走行している場合（車両が
磁気マーカを通過したと判定されない場合）には、上記
のような操舵制御により得られた操舵角が維持される
（Ｓ３２）。

【００３１】上記磁気マーカの位置演算（Ｓ３３）、相
対舵角指示値の演算（Ｓ３４）及び操舵制御（Ｓ３５）
は次のようにしてなされる。

【００３２】当該フィードフォワードなし制御が開始さ
れて初めて磁気マーカＭ０が検出されると、例えば、そ
の時点での車両１００の走行位置を原点とした所定座標
系が設定され、マーカセンサ１４での検出情報（磁界ベ
クトル）に基づいて当該座標系における磁気マーカの位
置（ｘ０、ｙ０）が演算される。そして、車両はその時
点での舵角を維持した状態で走行する。

【００３３】車両が走行している間、制御ユニット１０
は、車輪速センサ１１、舵角センサ１２及びヨーレート
センサ１３からの各検出情報に基づいて当該車両の走行
位置を演算する。この走行位置演算は、次のようにして
なされる。

【００３４】図４に示すような車両モデルを想定して、
舵角センサ１２にて検出される舵角δ、車輪速センサ１
１からの検出情報に基づいて演算される車速Ｖ、ヨーレ
ートセンサ１３にて検出されるヨーレートγ（ヨーイン
グモーメントＩ）及び当該車両モデルにて定められた各
種定数を用い、

【００３５】

【数１】 に従って横すべり角βが演算される。上記式において各
種定数は以下のように定義される。

【００３６】Ｋｆ：前輪コーナリングパワー（前輪に対
する横力Ｙｆに依存） Ｋｒ：後輪コーナリングパワー（後輪に対する横力Ｙｒ
に依存） ｌｆ：重心Ｐから前輪車軸までの距離 ｌｒ：重心Ｐから後輪車軸までの距離 ｍ：車両質量 そして、上記横すべり角βとヨーレートγの積分値とな
るヨー角に基づいて車両の操舵角（β＋ヨー角）が車両
の移動方向として演算される。この車両の移動方向と車
輪速センサ１１からの検出情報に基づいて演算される走
行距離に基づいて上記所定座標系における車両の走行位
置（絶対位置）が演算される。

【００３７】このように車両の走行位置を演算しつつ次
の磁気マーカＭ１が検出されると、その時点での車両走
行位置とマーカセンサ１４での検出磁界に基づいて上記
所定座標系での当該磁気マーカＭ１の位置（ｘ１、ｙ
１）がコースＣ０上の地点として演算される（図３にお
けるＳ３３）。

【００３８】このように磁気マーカＭ１の位置（ｘ１、
ｙ１）が演算されると、前の磁気マーカＭ０の位置（ｘ
０、ｙ０）と当該磁気マーカＭ１の位置（ｘ１、ｙ１）
に基づいて、例えば、図５（ａ）に示すように、車両１
００が走行すべきコースＣ１が推定される。この場合、
磁気マーカＭ０とＭ１とを結ぶ直線が推定されるコース
Ｃ１となる。そして、その推定されたコースＣ１上にお
いて次に検出されるべき磁気マーカＤＭ２の位置が外挿
法にて演算される。このように演算された次の磁気マー
カＤＭ２の位置と現時点での車両１００（１）の走行位
置に基づいて相対舵角指示値が演算される（図３におけ
るＳ３４）。この場合、推定されたコースＣ１が直線で
あるので、相対舵角指示値がゼロとなり、現時点（磁気
マーカＭ１が検出された時点）での舵角が維持された状
態で車両は走行する（図３におけるＳ３５、Ｓ３２）。

【００３９】車両１００が走行し、次の磁気マーカＭ２
が検出されると、上記と同様に、その時点での車両走行
位置とマーカセンサ１４での検出磁界に基づいて上記所
定座標系での当該磁気マーカＭ２の位置（ｘ２、ｙ２）
がコースＣ０上の地点として演算される（図３における
Ｓ３３）。

【００４０】このように磁気マーカＭ２の位置（ｘ２、
ｙ２）が演算されると、以前に検出されている各磁気マ
ーカＭ０、Ｍ１の位置（ｘ０、ｙ０）、（ｘ１、ｙ１）
と当該磁気マーカＭ２の位置（ｘ２、ｙ２）に基づい
て、例えば、図５（ｂ）に示すように、車両１００が走
行すべきコースＣ２が推定される。この場合、３つの磁
気マーカを通る円弧が推定されるコースＣ２となる。そ
して、その推定された円弧状のコースＣ２上において次
に検出されるべき磁気マーカＤＭ３の位置が外挿法にて
演算される。このように演算された次の磁気マーカＤＭ
３の位置と現時点での車両１００（２）の走行位置に基
づいて相対舵角指示値が演算される（図３におけるＳ３
４）。そして、現時点（磁気マーカＭ２が検出された時
点）での舵角と上記相対舵角指示値とに基づいて以後の
舵角が決定され（図３におけるＳ３５）、その決定され
た舵角が維持された状態で車両は走行する（図３におけ
るＳ３２）。その結果、車両１００は、上記推定された
コースＣ２に近づくように操舵制御がなされる。

【００４１】更に、車両１００が走行し、次の磁気マー
カＭ３が検出されると、上記と同様に、その時点での車
両走行位置とマーカセンサ１４での検出磁界に基づいて
上記所定座標系での当該磁気マーカＭ３の位置（ｘ３、
ｙ３）がコースＣ０上の地点として演算される（図３に
おけるＳ３３）。

【００４２】このように磁気マーカＭ３の位置（ｘ３、
ｙ３）が演算されると、以前に検出されている各磁気マ
ーカＭ０、Ｍ１の位置（ｘ０、ｙ０）、（ｘ１、ｙ１）
と当該磁気マーカＭ２の位置（ｘ２、ｙ２）に基づい
て、例えば、図５（ｃ）に示すように、車両１００が走
行すべきコースＣ３が推定される。この場合、検出され
た各磁気マーカの座標値を用いてクロソイド近似により
当該コースＣ３を推定する。このクロソイド近似は、次
の式に従って緩和パラメータａを求めることによりなさ
れる。

【００４３】

【数２】 上記式において、ｘ０、ｙ０は、最初に検出された磁気
マーカＭ０の座標値（対位置）、ｘｎ、ｙｎは、検出さ
れた磁気マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３のいずれかの座標値で
ある。

【００４４】このようにして緩和パラメータａが求めら
れると、この緩和パラメータａで特定されるクロソイド
曲線が推定されるコースＣ３となる。そして、そのクロ
ソイド曲線として推定されたコースＣ３上において次に
検出されるべき磁気マーカＤＭ４の位置が外挿法にて演
算される。このように演算された次の磁気マーカＤＭ４
の位置と現時点での車両１００（３）の走行位置に基づ
いて相対舵角指示値が演算される（図３におけるＳ３
４）。そして、現時点（磁気マーカＭ３が検出された時
点）での舵角と上記相対舵角指示値とに基づいて以後の
舵角が決定され（図３におけるＳ３５）、その決定され
た舵角が維持された状態で車両は走行する（図３におけ
るＳ３２）。その結果、車両１００は、上記推定された
コースＣ３に近づくように操舵制御がなされる。

【００４５】以後、同様に、コースＣ０上に設置された
磁気マーカが検出される毎に、その磁気マーカの位置
（絶対位置）演算（図３におけるＳ３３）、クロソイド
近似によるコースの推定、次の磁気マーカ位置の推定及
び相対舵角指示値演算（図３におけるＳ３４）及び舵角
決定（図３におけるＳ３５）が実行される。そして、そ
の決定された舵角にて操舵制御が行われる（図３におけ
るＳ３２）。

【００４６】実際のコースＣ０が急激に曲がることがな
いという前提になされる上述したようなフィードフォワ
ードなし制御によれば、検出された磁気マークの位置か
ら推定されるコースＣiは次第に実際のコースＣ０に近
づく。そして、車両がこの推定されたコースに沿って走
行するように操舵制御がなされることから、コースＣ０
の進行方向位置に対応した目標舵角の情報を用いなくて
も、車両は、実際のコースＣ０に沿って走行できるよう
になる。

【００４７】上述した例では、［フィードフォワード＋
フィードバック制御］からフィードフォワードなし制御
に切り替えるための条件として、車両の進行方向位置
（縦位置）がずれたという条件（図２におけるＳ１参
照）を用いたが、これに限定されない。フィードフォワ
ード制御にて適切な制御目標値が得られないという条件
であれば、例えば、制御ユニット（ＥＣＵ）１０がリセ
ットされたこと、予め記憶した進行方向位置に対する舵
角による車両の操舵量が所定の閾値より大きくなったこ
となどを上記条件とすることができる。

【００４８】また、上記コースを推定するための手法
は、上述した手法に限定されることはなく、道路上に設
定されたコース形状、フィードフォワードなし制御にて
走行すべき距離などにより、任意に決めることができ
る。

【００４９】上述した例において、数１で表される式に
従った演算を含む処理が上記走行位置検出手段に対応
し、図３におけるステップＳ３３での処理が地点検出手
段に対応し、図３におけるステップＳ３４での処理がコ
ース推定手段及び操舵制御量演算手段に対応する。

【００５０】また、図２におけるステップＳ１での処理
が判定手段に対応する。

【００５１】

【発明の効果】以上、説明してきたように、請求項1乃
至５記載の本願発明によれば、実際に検出されたコース
上の複数の地点から車両が走行すべきコースが推定さ
れ、車両の走行位置とその推定されたコースに基づい
て、当該車両がその推定されたコースに沿って走行する
ように操舵制御がなされる。そのため、実際のコースに
できるだけ近くなるようなコースを推定することによ
り、予め記憶されるコース形状に基づいた制御目標値を
用いることなく、走行する車両を精度良くコース上に維
持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係る車両の操舵制御装
置の構成例を示すブロック図である。

【図２】操舵制御装置における処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。

【図３】図２に示す処理手順におけるフィードフォワー
ドなし制御の詳細な手順の一例を示すフローチャートで
ある。

【図４】車両モデルの一例を示す図である。

【図５】コース上に敷設された磁気マーカとフィードフ
ォワードなし制御により推定されるコースの関係を示す
図である。

【符号の説明】

１０ 制御ユニット（ＥＣＵ） １１ 車輪速センサ １２ 舵角センサ １３ ヨーレートセンサ １４ マーカセンサ ２０ メモリユニット ３０ 操舵アクチュエータ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 (72)発明者 細川 光典 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 大桑 芳宏 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 北崎 知則 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 村野 隆彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA04 DA24 DA33 DA81 DD02 DD17 DD18 EB04 GG01 5H301 AA03 AA09 BB20 CC03 CC06 EE04 EE13 FF04 FF08 FF11 FF21 GG14 GG16 HH02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上に設定されたコースに沿って車両
   が走行するように操舵制御を行う車両の操舵制御装置に
   おいて、 車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、 上記コース上の地点を検出する地点検出手段と、 該地点検出手段にて検出されたコース上の複数の地点に
   基づいて車両が走行すべきコースを推定するコース推定
   手段と、 上記走行位置検出手段にて検出された車両の走行位置と
   該コース推定手段にて推定されたコースに基づいて、車
   両が当該推定されたコースに沿って走行するように操舵
   制御量を演算する操舵制御量演算手段とを有し、 該操舵制御量演算手段にて得られた操舵制御量にて車両
   の操舵制御を行うようにした車両の操舵制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
   いて、 上記地点検出手段は、上記コース上に離散的に敷設した
   マーカと車両との相対的な位置関係を検出する相対位置
   検出手段を有し、 上記走行位置検出手段にて検出された車両の走行位置と
   該相対位置検出手段にて検出された車両とマーカとの相
   対的な位置関係に基づいて該マーカ設置位置を上記コー
   ス上の地点として検出するようにした車両の操舵制御装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両の操舵制御装置にお
   いて、 上記コース推定手段は、上記地点検出手段にて検出され
   た複数のマーカ設置地点に基づいて車両が走行すべきコ
   ースとして推定されたコース上に設置されたマーカの設
   置地点を決める推定マーカ位置決定手段を有する車両の
   操舵制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の車両の操舵制御装置にお
   いて、 上記推定マーカ位置決定手段は、検出されたコース上の
   複数の地点から外挿法に従って上記推定されたコース上
   の地点を推定するようにした車両の操舵制御装置。
5. 【請求項５】 道路上に設定されたコースに沿って車両
   が走行するように操舵制御を行う車両の操舵制御装置に
   おいて、 コース上における車両の各進行方向位置に対応して予め
   定めた目標操舵制御量を記憶しておき、車両が各進行方
   向位置に達する毎にその進行方向位置に対応した目標操
   舵制御量に基づいて車両の操舵制御を行う第一の操舵制
   御手段と、 該第一の操舵制御手段での操舵制御において車両の進行
   方向位置に対して適切な目標操舵制御量が得られる状態
   か否かを判定する判定手段と、 上記第一の操舵制御手段での操舵制御において車両の進
   行方向位置に対して適切な目標操舵制御量が得られる状
   態でないと上記判定手段にて判定されたときに、上記第
   一の操舵制御手段に代わって車両の操舵制御を行う第二
   の操舵制御手段とを有し、該第二の操舵制御手段は、 車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、 上記コース上の地点を検出する地点検出手段と、 該地点検出手段にて検出されたコース上の複数の地点に
   基づいて車両が走行すべきコースを推定するコース推定
   手段と、 上記走行位置検出手段にて検出された車両の走行位置と
   該コース推定手段にて推定されたコースに基づいて、車
   両が当該推定されたコースに沿って走行するように操舵
   制御量を演算する操舵制御量演算手段とを有し、 該操舵制御量演算手段にて得られた操舵制御量にて車両
   の操舵制御を行うようにした車両の操舵制御装置。