JP2003102293A - クローラキャリア及びクローラキャリアの運転制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】信号の授受障害やケーブル破損を招くことなく
高い制御信頼性を確保できるクローラキャリア及びその
運転制御システムを提供する。 【解決手段】クローラキャリア４は、無限軌道履帯１７
を備えた走行体１１の上部に設けた荷台１２と、走行体
１１より側方片側に突出して設けたアーム１３ａ，１３
ｂと、走行経路に沿って架設された電磁誘導ケーブル５
を跨ぐようにアーム１３ａ，１３ｂに配設され電磁誘導
ケーブル５から発生する磁界を検出する電磁誘導センサ
７ａ〜ｄと、これらの検出結果に応じ走行体１１を走行
経路から逸脱しないように自動走行させるコントローラ
１４とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば林業現場に
おいて伐採された木材を運搬するのに好適なクローラキ
ャリア及びクローラキャリアの運転制御システムに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般工事現場、土工現場、建設工
事現場、林業現場といった各種作業現場、工事現場等に
おいて、無限軌道履帯（クローラ）を備えた走行体とこ
の走行体の上部に設けた荷台とを有し、荷台上に土砂等
を積載して走行するクローラキャリアが知られている。

【０００３】このクローラキャリアに関し、安全性確
保、省力化、生産性向上等の観点から自動運転制御によ
る無人運転を図ったものとして、例えば特許２７１１６
１２号公報に記載のものがある。

【０００４】この従来技術は、例えば造成地の防災工事
や採土採石場等の土工事地域内において土砂を積載して
無人走行するクローラキャリア（クローラダンプ）の運
転制御に関するものであり、土工事地域内に設けた固定
局側と各クローラダンプ側にそれぞれ光波による自動追
尾装置を設けている。そして、一方側の自動追尾装置に
設けられたターゲットに他方側の自動追尾装置から光波
を照射し、固定局と各クローラダンプ間の距離を測定す
ることにより、各クローラダンプの走行経路上の座標を
算出し、この座標値に基づいて各クローラダンプを自動
走行させるようになっている。

【０００５】一方、上記のようなクローラキャリアの自
動運転制御ではないが、他の種類の搬送車や作業車を無
人運転させるものとして、例えば、特開平９−１７８４
８１号公報及び特開平９−１９１８１１号公報に記載の
ものがある。

【０００６】特開平９−１７８４８１号公報に記載の従
来技術は、例えば矩形状等の作業地（圃場内）において
苗植え付け作業を行う田植え作業車の運転制御に関する
ものであり、衛星を介したＧＰＳシステムを介し、受信
局側にて作業車の位置に基づき走行用データを作成する
とともにこれに基づき作業車を無人走行させるようにな
っている。

【０００７】特開平９−１９１８１１号公報に記載の従
来技術は、例えば果樹園等で薬剤の散布等を行う自走式
散布機の運転制御に関するものであり、果樹園内の走行
経路地面に誘導ケーブルを敷設しておき、これを誘導セ
ンサで検知しつつ自走式散布機を無人走行させるように
なっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】例えば、林業作業にお
いて、山中において伐採した樹木の運搬にクローラキャ
リアを用いる場合、運搬車両としてのクローラキャリア
は必然的に木々が生い茂ったり地形の険しい山間部を走
行することになる。このような場合、特許２７１１６１
２号公報に記載の自動追尾装置を用いる手法では、信号
が山や樹木によってさえぎられて追尾不能となる可能性
があり、この結果、運転制御における信頼性の確保が困
難となる。

【０００９】また、上記特開平９−１７８４８１号公報
や特開平９−１９１８１１号公報に記載のものを上記の
ような林業作業におけるクローラキャリアに適用した場
合には、以下のような課題がある。

【００１０】特開平９−１７８４８１号公報に記載のＧ
ＰＳシステムを用いる手法を適用する場合、上記同様、
山や樹木によってＧＰＳ衛星との信号の授受がさえぎら
れて位置の測定が不可能になる可能性があり、この結
果、運転制御における信頼性の確保が困難となる。

【００１１】一方、特開平９−１９１８１１号公報に記
載の走行経路の地面に誘導ケーブルを敷設させる手法を
林業作業におけるクローラキャリアに適用する場合、林
業作業ではクローラキャリアの走行路をクローラキャリ
アのみならず伐採用のショベルや給油車等も走行するた
め、これらが誘導ケーブルを破損する可能性があり、こ
の場合、運転制御における信頼性の確保が困難となる。

【００１２】なお、以上は、林業作業にて伐採樹木の運
搬に従事する場合を例にとって説明したが、一般工事に
おける切羽の近傍や、トンネル掘削工事、その他地下工
事等においても、自動追尾やＧＰＳに関する信号授受障
害の発生や、他の作業車等による破損の可能性がある場
合には、同様の課題が存在する。

【００１３】本発明の目的は、信号の授受障害やケーブ
ル破損を招くことなく高い制御信頼性を確保できるクロ
ーラキャリア及びその運転制御システムを提供すること
にある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明のクローラキャリアは、無限軌道履帯
を備えた走行体と、この走行体の上部に設けた荷台と、
前記走行体又は荷台より側方片側に突出して設けたアー
ムと、走行経路に沿って架設された電磁誘導ケーブルを
跨ぐように前記アームに配設した第１及び第２センサを
含み、前記電磁誘導ケーブルから発生する磁界を検出す
る複数の電磁誘導センサと、これら複数の電磁誘導セン
サの検出結果に応じ前記走行体を前記走行経路から逸脱
しないように自動走行させる制御手段とを有する。

【００１５】本発明においては、電磁誘導ケーブルから
発生する磁界を電磁誘導センサで検出し、その検出結果
に応じ、制御手段が走行体を走行経路から逸脱しないよ
うに自動走行させる。このような構成とすることによ
り、空中を伝搬する光波を用いた追尾や電波を用いたＧ
ＰＳシステムによる従来構造と異なり、例えば、林業作
業において山中にて伐採した樹木の運搬に用いる場合で
あっても、信号授受障害が発生することはない。また、
電磁誘導ケーブルを走行経路に沿って架設し、これをア
ームに設けた電磁誘導センサで検出する構成とすること
により、走行経路の地面に誘導ケーブルを敷設する従来
構造と異なり、伐採用のショベルや給油車等が走行して
もケーブルを破損することはない。以上のようにして、
本発明においては、信号の授受障害やケーブル破損を招
くことがなくなるので、従来構造に比べて高い制御信頼
性を確保できる。

【００１６】特にこのとき、例えば走行経路の左右両端
側にそれぞれ電磁誘導ケーブルを架設し、走行体又は荷
台より側方両側においてそれら左右の電磁誘導ケーブル
にそれぞれ臨むようにアームを突出させて設けることも
考えられなくもない。この場合、各アームが対応する側
の電磁誘導ケーブルの磁界をそれぞれ検出し、それらの
検出結果に応じて走行経路を逸脱しないように走行制御
することとなる。しかしながらこの構成では、クローラ
キャリアの衝突防止のため、左右両側に架設する電磁誘
導ケーブルはクローラキャリアからの距離を比較的大き
くとらなければならず、アームに設けた電磁誘導センサ
による検出が困難となるか、あるいは検出可能とするた
めには電磁誘導ケーブルに大電流を流す必要がある。こ
のため、実際にクローラキャリアの稼働現場に適用する
のは困難である。

【００１７】これに対して本発明においては、走行体又
は荷台より側方片側に突出してアームを設け、このアー
ムに、電磁誘導ケーブルを跨ぐように第１センサ及び第
２センサを配置する構成としている。これにより、上記
構造に比べて第１及び第２センサから電磁誘導ケーブル
までの距離を近接させることができるので、比較的小さ
な電流でも確実に検出を行うことができ、実際のクロー
ラキャリアの稼働現場においても容易に適用可能であ
る。

【００１８】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記走行経路中の特定の場所を認識可能な場所認識セン
サを有する。

【００１９】（３）上記（１）又は（２）において、ま
た好ましくは、前記荷台を傾動させる駆動手段を有す
る。

【００２０】（４）上記（１）〜（３）のいずれか１つ
において、また好ましくは、少なくとも前記走行体の走
行動作を手動操作可能な有線リモコン装置を有する。

【００２１】（５）上記目的を達成するために、本発明
の運転制御システムは、伐採された木材を運搬するクロ
ーラキャリアの運転制御システムであって、走行経路に
沿って架設された電磁誘導ケーブルと、前記クローラキ
ャリアに設けられ、前記電磁誘導ケーブルから発生する
磁界を検出する電磁誘導センサと、前記クローラキャリ
アに設けられ、前記電磁誘導センサの検出結果に応じ前
記クローラキャリアを前記走行経路から逸脱しないよう
に自動走行させる制御手段とを有する。

【００２２】（６）上記（５）において、好ましくは、
前記走行経路中、少なくとも、木材の運搬開始場所及び
運搬終了場所にそれぞれ設置された識別子と、前記クロ
ーラキャリアに設けられ、前記識別子を認識可能な場所
認識センサとを有し、前記制御手段は、前記場所認識セ
ンサの認識結果に応じて、前記運搬開始場所から前記ク
ローラキャリアの自動走行を開始させ、前記運搬終了場
所まで来たら前記クローラキャリアを自動停止させる。

【００２３】（７）上記（６）において、さらに好まし
くは、前記クローラキャリアは、前記運搬する木材を積
載する荷台と、この荷台を傾動させる駆動手段とを備
え、前記制御手段は、前記場所認識センサの認識結果に
応じ、前記クローラキャリアが前記運搬終了場所まで来
たら、前記クローラキャリアを自動停止させるとともに
前記傾動手段を前記荷台上の木材を降ろすように傾動制
御する。

【００２４】（８）上記（６）又は（７）において、ま
た好ましくは、前記制御手段は、前記場所認識センサの
認識結果に応じ、前記クローラキャリアが前記運搬終了
場所まで来た後、前記運搬終了場所から逆方向に前記ク
ローラキャリアの自動走行を開始させ、前記運搬開始場
所まで来たら前記クローラキャリアを自動停止させる。

【００２５】（９）上記（６）〜（８）のいずれか１つ
において、また好ましくは、前記クローラキャリアは、
その自動走行の開始を操作者が指示入力する指示手段を
備えており、前記制御手段は、前記指示手段による自動
走行開始の指示入力があると、前記運搬開始場所から前
記クローラキャリアの自動走行を開始させる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照しつつ説明する。本実施形態は、本発明を、伐採
された木材を運搬する林業現場に適用した場合の実施形
態である。

【００２７】図１は、本実施形態によるクローラキャリ
アの稼働現場の概略全体構成を表す概念的構成図であ
る。

【００２８】図１において、伐採された木材１は、木材
積み込み場所（言い換えれば木材運搬開始場所）２にて
油圧ショベル３によってクローラキャリア４に積み込ま
れる。このとき、クローラキャリア４の走行経路に沿っ
て、送電装置（図示せず、後述の図１０参照）に接続さ
れた電磁誘導ケーブル５（後述の図３及び図１０も参
照）がポール６を介して架設されており、クローラキャ
リア４は、架設された電磁誘導ケーブル５から発生する
磁界を電磁誘導センサ７で検出しつつ無人走行し（詳細
は後述）、積み込まれた木材１を木材ダンプ場所（集積
所、言い換えれば木材運搬終了場所）８にダンプして降
ろす。降ろされた木材１は、油圧ショベル９によって輸
送用のトラック１０に積み込まれる。

【００２９】図２は、前記クローラキャリア４の詳細構
造を表す側面図であり、図３は、図２中Ａ方向から見た
矢視後面図であり、図４は、図３中Ｂ方向から見た矢視
上面図である。

【００３０】これら図２、図３、及び図４において、ク
ローラキャリア４は、クローラ式の走行体１１と、この
走行体１１の上部に設けられ、運搬する木材を積むため
の荷台（ベッセル）１２と、この走行体１１より側方片
側に突出して設けた２本のアーム１３ａ，１３ｂと、走
行経路に沿って架設された電磁誘導ケーブル５を跨ぐよ
うに（図３参照）アーム１３ａ，１３ｂに配設され、電
磁誘導ケーブルから発生する磁界を検出する複数（この
例では２対合計４個）の電磁誘導センサ７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄと、これら複数の電磁誘導センサ７の検出結果
に応じ走行体１１を走行経路から逸脱しないように自動
走行させる制御手段としてのコントローラ１４（後述の
図８参照）とを有する。

【００３１】走行体１１は、本体フレーム（トラックフ
レーム）１６と、走行手段としての左・右無限軌道履帯
１７とを備えている。無限軌道履帯１７は、本体フレー
ム１６に回転自在に支持された駆動輪１８及び従動輪１
９の間に掛け渡されており、駆動輪１８側に設けられた
左走行用油圧モータ２０及び右走行用油圧モータ２１
（後述の図８参照）によって駆動力が与えられることに
より走行体１１を走行させるようになっている。

【００３２】荷台１２は、その下面のうち右側（図３中
右側）端部近傍の２箇所に支持ブラケット２２を備えて
おり、本体フレーム１６の右側上縁部近傍の２箇所に設
けたブラケット２３とそれぞれピン２４を介し回動可能
に連結されている。またこのとき、荷台１２の下面のう
ち前側及び後側のうち少なくとも１箇所（この例では後
側、図３参照）に設けた駆動ブラケット２５に傾動手段
としてのベッセル上下用油圧シリンダ２６のロッド部２
６ａの先端部がピン２７を介して回動可能に連結され、
このベッセル上下用油圧シリンダ２６のボトム部２６ｂ
の端部（図示せず）も同様に図示しないピンを介して本
体フレーム１６の右側下部に連結されている。このよう
な構造により、ベッセル上下用油圧シリンダ２６が伸長
すると、図３中２点鎖線で示すように、荷台１２が前述
のピン２４を回動支点として回動動作し大きく傾動する
ようになっている。なおこのとき、例えば支持ブラケッ
ト２３の１つに公知の傾動角度センサ２８（図示せず、
後述の図８参照）が設けられており、荷台１２の傾動角
度を検出し、検出信号をコントローラ１４へ出力するよ
うになっている。

【００３３】アーム１３ａ，１３ｂは、この例では、木
材積み込み場所側から木材降ろし場所側に向かう方向を
前方側として、本体フレーム１６の左側上部側面に突出
するように設けられている。

【００３４】図５（ａ）は、このアーム１３ａ，１３ｂ
の詳細構造を表す図３中部分拡大図であり、図５（ｂ）
は、図５（ａ）中矢印Ｃ方向から見た矢視図である。

【００３５】これら図５（ａ）及び図５（ｂ）におい
て、アーム１３ａ，１３ｂは、本体フレーム１６の左側
側面に形成したボルト穴２９（図２参照）にねじ込まれ
るボルト３０を介し略水平に着脱可能に取り付けられた
基礎支持部３１と、この基礎支持部３１の先端側（図５
（ａ）中左側）にボルト３２で固定されるとともに、反
対側が斜め下方に延設され、本体フレーム１６の左側下
部側面に形成したボルト穴３３（図２参照）にねじ込ま
れるボルト３４を介し着脱可能に取り付けられた補強支
持部３５とを備えている。図５（ａ）からこれら基礎支
持部３１及び補強支持部３５を抽出して表した図を図６
（ａ）に示し、図６（ａ）中矢印Ｅ方向から見た矢視図
を図６（ｂ）に示す。

【００３６】なお、このとき、図２に示すように、本体
フレーム１６において基礎支持部３１及び補強支持部３
５を取り付けるためのボルト穴２９，３３は、これらを
１対として、進行前後方向（図２中左右方向）に多数箇
所設けられており、これらの中から適宜選択して取り付
けることによって前側の電磁誘導センサ７ａ，７ｂと後
側の電磁誘導センサ７ｃ，７ｄとの間隔（検出距離）を
調整できるようになっている。

【００３７】図５（ａ）及び図５（ｂ）に戻り、アーム
１３ａ，１３ｂはまた、基礎支持部３１の先端部に形成
した貫通孔３６（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）にボ
ルト３７を介し着脱可能に取り付けられたセンサ支持部
３８を備えている。このセンサ支持部３８は、図示のよ
うに長手方向側面から見て略三角形状を備えている。そ
して、下部水平面３８ａの下部２箇所（センサ支持部３
８の最先端側と根元側）に、公知の上記電磁誘導センサ
７ａ，７ｂ又は７ｃ，７ｄが溶接又は図示しないボルト
等によりそれぞれ固定されている。この結果、これら２
つの電磁誘導センサ７ａ，７ｂ（又は７ｃ，７ｄ）は、
図３や後述の図１０に示すように、電磁誘導ケーブル５
を跨ぐように水平方向に所定の間隔をもって配設されて
いる。

【００３８】またこのとき、前述の図６に示すように、
基礎支持部３１においてセンサ支持部３８を取り付ける
ための貫通孔３６は、上下方向（図６中上下方向）に複
数箇所設けられており、これらの中から適宜選択して取
り付けることによってセンサ支持部３８の設置高さ（言
い換えれば電磁誘導センサ７ａ〜ｄの設置高さ、あるい
は電磁誘導ケーブル５との距離の大小）を調整できるよ
うになっている。図５（ａ）及び図５（ｂ）はセンサ支
持部３８を最も高い位置に取り付けた状態を示してい
る。これに対し、センサ支持部３８を最も低い位置に取
り付けた状態を図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す。

【００３９】図２、図３、及び図４に戻り、本体フレー
ム１６の左側上部側面のうちアーム１３ａの取り付け位
置よりさらに前方側に、取り付けブラケット３９を介
し、クローラキャリア４の動作状態（詳細は後述）を表
示するための警報機付き信号表示灯４０が取り付けられ
ている。この信号表示灯は、例えば上表示部４０ａ、中
表示部４０ｂ、下表示部４０ｃの３つの表示部を有し、
それぞれ赤・黄・緑等の見やすい色に色分けされてお
り、コントローラ１４からの表示制御信号に応じて点灯
表示するようになっている（詳細は後述）。また取り付
けブラケット３９の下部には、木材積み込み場所２及び
木材ダンプ場所８にそれぞれ設けた識別子としてのＩＤ
カード４１ａ，４１ｂ（後述の図１０参照）を検出し場
所を認識するための場所認識センサ（ＩＤセンサ）４２
が取り付けられ、コントローラ１４へ検出信号を出力す
るようになっている。

【００４０】また、本体フレーム１６の前側（図２中左
側）下部及び後側（図２中右側）下部には、障害物との
衝突を検出するための公知のバンパスイッチ４３ａ，４
３ｂがそれぞれ設けらており、検出信号をコントローラ
１４へ出力するようになっている。

【００４１】ここで、上記走行体１１及び荷台１２は、
本実施形態のクローラキャリア４に備えられる油圧駆動
装置によって駆動される被駆動部材を構成している。以
下、この油圧駆動装置の詳細構成を図８を用いて説明す
る。図８は、本実施の形態のクローラキャリア４におけ
る油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。

【００４２】この図８において、この油圧駆動装置は、
原動機例えばエンジン４４と、このエンジン４４によっ
て駆動される可変容量型の油圧ポンプ４５と、油圧ポン
プ４５から吐出される圧油が供給される上述の左走行用
油圧モータ２０、右走行用油圧モータ２１、及びベッセ
ル上下用油圧シリンダ２６と、油圧ポンプ４５から前述
の油圧アクチュエータ２０，２１，２６に供給される圧
油の流れ（方向及び流量）をそれぞれ制御する左走行用
コントロールバルブ４６、右走行用コントロールバルブ
４７、及びベッセル上下用コントロールバルブ４８と、
クローラキャリア３とケーブル４９によって接続され、
上記左走行用コントロールバルブ４６、右走行用コント
ロールバルブ４７、及びベッセル上下用コントロールバ
ルブをそれぞれ手動で切り換え操作するための左走行レ
バー５０、右走行レバー５１、及びベッセル上下レバー
５２を備えた有線リモコン装置５３と、上記信号表示灯
４０と、前述した電磁誘導センサ７ａ〜ｄ、場所認識セ
ンサ４２、及びバンパスイッチ４３ａ，４３ｂと、上記
コントローラ１４とを備えている。

【００４３】油圧ポンプ４５の吐出管路５４から分岐し
た管路５５にはリリーフ弁５６が設けられており、油圧
ポンプ４５の吐出圧の最大値を制限するためのリリーフ
圧の値を、それに備えられたばね５６ａの付勢力で設定
するようになっている。

【００４４】左走行用コントロールバルブ４６、右走行
用コントロールバルブ４７、及びベッセル上下用コント
ロールバルブ４８はそれぞれ例えば電気−油圧変換機能
付きの油圧パイロット方式の３位置切換弁となってお
り、油圧ポンプ４５の吐出管路５４に対し、例えば互い
にパラレルに接続されている。

【００４５】左走行用コントロールバルブ４６は、コン
トローラ１４からの駆動信号と図示しないパイロット油
圧源からの１次パイロット圧とが入力されこの駆動信号
に応じた２次パイロット圧を出力する電気油圧変換手段
例えば電磁比例弁５７ａ及び５７ｂと、これら電磁比例
弁５７ａ及び５７ｂから出力された２次パイロット圧が
それぞれ与えられるパイロット操作部５８ａ及び５８ｂ
とを両端にそれぞれ備えており、このパイロット操作部
５８ａ及び５８ｂに与えられる２次パイロット圧により
駆動される。

【００４６】すなわち、コントローラ１４から電磁比例
弁５７ａ（又は５７ｂ、以下かっこ内対応関係同じ）へ
の駆動信号Ｓtla（又はＳtlb）がＯＮになるとともに電
磁比例弁５７ｂ（又は５７ａ）への駆動信号Ｓtlb（又
はＳtla）がＯＦＦになると、電磁比例弁５７ａ（又は
５７ｂ）がその駆動信号Ｓtla（又はＳtlb）の大きさに
従った開度に開かれてパイロット操作部５８ａ（又は５
８ｂ）に２次パイロット圧が供給されるとともに、電磁
比例弁５７ｂ（又は５７ａ）が閉じられパイロット操作
部５８ｂ（又は５８ａ）の２次パイロット圧はタンク圧
となる。この結果、左走行用コントロールバルブ４６
は、上記駆動信号に応じた開度でばね５９ｂ（又は５９
ａ）の付勢力に抗して切換位置４６Ａ（又は４６Ｂ）へ
と切り換えられる。これにより、油圧ポンプ４５からの
圧油が切換位置４６Ａ（又は４６Ｂ）、正転側供給配管
６０ａ（又は逆転側供給配管６０ｂ）を介して左走行用
油圧モータ２０へ供給され、左走行用油圧モータ２０が
正転方向（又は逆転方向）に駆動して左無限軌道履帯１
７が前進方向に駆動される。

【００４７】コントローラ１４から電磁比例弁５７ａ及
び５７ｂへの駆動信号Ｓtla及びＳtlbがともにＯＦＦに
なると、電磁比例弁５７ａ及び５７ｂが閉じられパイロ
ット操作部５８ａ及び５８ｂの２次パイロット圧はタン
ク圧となる結果、左走行用コントロールバルブ４６は、
ばね５９ａ及び５９ｂの付勢力により中立位置４６Ｃへ
と復帰する。これにより、油圧ポンプ４５からの圧油供
給が遮断され、左走行用油圧モータ２０の駆動が停止さ
れ左無限軌道履帯１７が停止する。

【００４８】右走行用コントロールバルブ４７は、上記
左走行用コントロールバルブ４６同様、コントローラ１
４から電磁比例弁６１ａ（又は６１ｂ）への駆動信号Ｓ
tra（又はＳtrb）がＯＮ、電磁比例弁６１ｂ（又は６１
ａ）への駆動信号Ｓtrb（又はＳtra）がＯＦＦになる
と、パイロット操作部６２ａ（又は６２ｂ）に２次パイ
ロット圧が供給されて上記駆動信号に応じた開度でばね
６３ｂ（又は６３ａ）の付勢力に抗して切換位置４７Ａ
（又は４７Ｂ）へと切り換えられ、油圧ポンプ４５から
の圧油が正転側供給配管６４ａ（又は逆転側供給配管６
４ｂ）を介し供給されて右走行用油圧モータ２１が正転
方向（又は逆転方向）に駆動し右無限軌道履帯１７が前
進方向に駆動される。コントローラ１４から電磁比例弁
６１ａ及び６１ｂへの駆動信号Ｓtra及びＳtrbがともに
ＯＦＦになると、右走行用コントロールバルブ４７は中
立位置４７Ｃへと復帰し右無限軌道履帯１７が停止す
る。

【００４９】なお、左走行用油圧モータ２０及び右走行
用油圧モータ２１のうち少なくとも一方（この例では左
走行用油圧モータ２０）に、公知の回転数センサからな
りクローラキャリア４の走行速度を検出する車速センサ
６５が設けられており、その検出信号をコントローラ１
４へ出力するようになっている。

【００５０】ベッセル上下用コントロールバルブ４８
は、上記左走行用コントロールバルブ４６及び右走行用
コントロールバルブ４７同様、コントローラ１４からの
駆動信号Ｓva及びＳvbと１次パイロット圧とが入力され
それら駆動信号Ｓva，Ｓvbに応じた２次パイロット圧を
出力する電磁比例弁６６ａ及び６６ｂと、これら電磁比
例弁６６ａ及び６６ｂから出力された２次パイロット圧
がそれぞれ与えられるパイロット操作部６７ａ及び６７
ｂとを両端にそれぞれ備えている。

【００５１】コントローラ１４から電磁比例弁６６ａ
（又は６６ｂ、以下かっこ内対応関係同じ）への駆動信
号Ｓva（又はＳvb）がＯＮに、電磁比例弁６６ｂ（又は
６６ａ）への駆動信号Ｓvb（又はＳva）がＯＦＦになる
と、電磁比例弁６６ａ（又は６６ｂ）が開かれてパイロ
ット操作部６７ａ（又は６７ｂ）に２次パイロット圧が
供給され、ベッセル上下用コントロールバルブ４８は切
換位置４８Ａ（又は４８Ｂ）へと切り換えられて、油圧
ポンプ４５からの圧油が切換位置４８Ａ（又は４８
Ｂ）、ボトム側供給配管６９ａ（又はロッド側供給配管
６９ｂ）を介してベッセル上下用油圧シリンダ２６へ供
給されて伸長方向（又は縮短方向）に駆動し、荷台１２
が大きく傾くダンプ方向（又は水平に戻る復帰方向）に
駆動される。

【００５２】コントローラ１４から電磁比例弁６６ａ及
び６６ｂへの駆動信号Ｓva及びＳvbがともにＯＦＦにな
ると、ベッセル上下用コントロールバルブ４８はばね６
８ａ及び６８ｂの付勢力により中立位置４８Ｃへと復帰
してベッセル上下用油圧シリンダ２６の伸長（又は縮
短）動作が停止され、荷台１２はそのときの角度にて静
止する。

【００５３】有線リモコン装置５３には、先に説明した
左走行レバー５０、右走行レバー５１、及びベッセル上
下レバー５２の他に、手動運転と自動運転とを切り替え
る（詳細は後述）手動／自動切替スイッチ７０及び自動
走行の開始をオペレータが指示入力する指示手段として
の自動運転開始スイッチ７１（同）を含む各種ボタン、
スイッチ等が設けられている。操作者が有線リモコン装
置５３の各レバー、ボタン、スイッチ等の操作を行う
と、その各種操作信号がコントローラ１４に入力され、
コントローラ１４は、その操作信号に応じ、手動運転モ
ード又は自動運転モードにおいて、前述した左・右走行
用コントロールバルブ４６，４７及びベッセル上下用コ
ントロールバルブ４８への前記駆動信号Ｓtla，Ｓtlb，
Ｓtra，Ｓtrb，Ｓva，Ｓvbを生成し、対応する電磁比例
弁５７ａ，５７ｂ，６１ａ，６１ｂ，６６ａ，６６ｂに
それらを出力するようになっている。

【００５４】すなわち、手動運転モード時（手動／自動
切替スイッチ７０で「手動」が選択されているとき、以
下同様）において、左・右走行レバー５０，５１を前進
方向に操作すると、コントローラ１４は、左走行用コン
トロールバルブ４６の電磁比例弁５７ａ及び５７ｂへの
制御信号Ｓtla，ＳtlbをそれぞれＯＮ及びＯＦＦとして
左走行用コントロールバルブ４６を切換位置４６Ａに切
り換え左走行用油圧モータ２０を正転駆動させるととも
に、右走行用コントロールバルブ４７の電磁比例弁６１
ａ及び６１ｂへの制御信号Ｓtra，ＳtrbをそれぞれＯＮ
及びＯＦＦとして右走行用コントロールバルブ４７を切
換位置４７Ａに切り換え右走行用油圧モータ２１を正転
駆動する。この結果、左・右無限軌道履帯１７が前進駆
動され、クローラキャリア４が前進走行する。一方左・
右走行レバー５０，５１を後進方向に操作すると、コン
トローラ１４は、左走行用コントロールバルブ４６の電
磁比例弁５７ｂ及び５７ａへの制御信号Ｓtlb，Ｓtlaを
それぞれＯＮ及びＯＦＦとして左走行用コントロールバ
ルブ４６を切換位置４６Ｂに切り換えるとともに、右走
行用コントロールバルブ４７の電磁比例弁６１ｂ及び６
１ａへの制御信号Ｓtrb，ＳtraをそれぞれＯＮ及びＯＦ
Ｆとして右走行用コントロールバルブ４７を切換位置４
７Ｂに切り換え、左・右無限軌道履帯１７を後進駆動し
てクローラキャリア４を後進走行させる。そして左・右
走行レバー５０，５１を中立位置とすると、コントロー
ラ１４は、左・右走行用コントロールバルブ４６，４７
の電磁比例弁５７ａ，５７ｂ及び６１ａ，６１ｂへの制
御信号Ｓtla，Ｓtlb，Ｓtra，ＳtrbをいずれもＯＦＦと
して左・右走行用コントロールバルブ４６，４７を中立
位置４６Ｃ，４７Ｃに復帰させ、左・右無限軌道履帯１
７を駆動停止してクローラキャリア４を停止させるよう
になっている。

【００５５】また、手動運転モード時においてベッセル
上下レバー５２を上昇方向に操作すると、コントローラ
１４は、ベッセル上下用コントロールバルブ４８の電磁
比例弁６６ａ及び６６ｂへの制御信号Ｓva，Ｓvbをそれ
ぞれＯＮ及びＯＦＦとしてベッセル上下用コントロール
バルブ４８を切換位置４８Ａに切り換えベッセル上下用
油圧シリンダ２６を伸長駆動させ、荷台１２を傾きが大
きくなる方向に傾動させる。ベッセル上下レバー５２を
下降方向に操作すると、コントローラ１４は、ベッセル
上下用コントロールバルブ４８の電磁比例弁６６ｂ及び
６６ａへの制御信号Ｓvb，ＳvaをそれぞれＯＮ及びＯＦ
Ｆとしてベッセル上下用コントロールバルブ４８を切換
位置４８Ｂに切り換え、ベッセル上下用油圧シリンダ２
６を縮短駆動して荷台１２を水平位置に復帰させるよう
になっている。

【００５６】なお、自動運転モード時においては、コン
トローラ１４は、上記有線リモコン装置５３の左・右走
行レバー５０，５１及びベッセル上下レバー５２の操作
に関係なく、上記場所認識センサ４２、電磁誘導センサ
７ａ〜ｄ、バンパスイッチ４３、及び傾動角度センサ２
８の検出結果に応じて自動的に上記のようなクローラキ
ャリア４の前進動作、停止動作、及び後進動作や、荷台
１２のダンプ動作を行わせるように制御信号Ｓtla，Ｓt
lb，Ｓtra，Ｓtrb，Ｓva，Ｓvbを生成し出力するように
なっている（詳細は後述）。

【００５７】次に、本実施形態のクローラキャリア４の
運転制御を行うシステムの動作を以下に説明する。

【００５８】前述したように、本実施形態のクローラキ
ャリア４は木材積み込み場所２から木材ダンプ場所８ま
で自動無人運転を行うものであるが、その自動運転に先
立ち、まずオペレータ（操作者）は、有線リモコン装置
５３の手動／自動切替スイッチ７０を手動にセットした
後、左・右走行レバー５０，５１を前進又は後進方向に
適宜操作してクローラキャリア４を木材積み込み場所２
へと移動させる。その後、有線リモコン装置５３をクロ
ーラキャリア４の例えば走行体１１の所定の収納場所へ
と収納する。

【００５９】その後、油圧ショベル３（図１参照）を操
作して、木材１をクローラキャリア４の荷台１２へと積
み込む。積み込みが完了すると、前述した送電装置７２
に備えられた電源ＯＮ／ＯＦＦスイッチ（図示せず）を
ＯＮし、送電装置７２より電磁誘導ケーブル５への通電
を行なう、以上で、自動運転の前準傭が完了する。

【００６０】図９は、コントローラ１４によるクローラ
キャリア４の自動無人運転に係わる制御手順を表すフロ
ーチャートである。まず、ステップ１０１において、有
線リモコン装置５３の手動／自動切替スイッチ７０が
「自動」にセットされたかどうかを判定する。上記のよ
うにして自動運転前準備が終了したら、オペレータが収
納された状態の有線リモコン装置５３の手動／自動切替
スイッチ７０を「自動」にセットすることで、ステップ
１０１の判定が満たされて自動運転待機状態となり、ス
テップ１０２において警報機付き信号表示灯４０に表示
制御信号を出力して例えば中表示部４０ｂに黄ランプを
点灯させる。

【００６１】その後、ステップ１０３において、有線リ
モコン装置５３の自動運転開始スイッチ７１がＯＮにな
ったかどうかを判定する。オペレータが上記「自動」へ
のセットの後、さらに自動運転開始スイッチ７１を押す
ことによりこの判定が満たされ、ステップ１０４に移
る。ステップ１０４では、信号表示灯４０に再び表示制
御信号を出力して例えば下表示部４０ｃにおける青ラン
プ点灯に切り替え、ステップ１０５に移る。

【００６２】ステップ１０５では、木材積み込み場所２
から木材ダンプ場所８までのクローラキャリア４の自動
無人走行（前進）を行なう。すなわち、左走行用コント
ロールバルブ４６の電磁比例弁５７ａ及び５７ｂへの制
御信号Ｓtla，ＳtlbをそれぞれＯＮ及びＯＦＦとして左
走行用コントロールバルブ４６を切換位置４６Ａに切り
換え左走行用油圧モータ２０を正転駆動させるととも
に、右走行用コントロールバルブ４７の電磁比例弁６１
ａ及び６１ｂへの制御信号Ｓtra，ＳtrbをそれぞれＯＮ
及びＯＦＦとして右走行用コントロールバルブ４７を切
換位置４７Ａに切り換え右走行用油圧モータ２１を正転
駆動させ、左・右無限軌道履帯１７を前進駆動してクロ
ーラキャリア４を前進走行させる。このとき、電磁誘導
ケーブル５からの磁界を検出する上記電磁誘導センサ７
ａ〜ｄと上記車速センサ６５との検出結果に基づき、ク
ローラキャリア４が走行経路から外れないように（具体
的には、例えば電磁誘導ケーブル５がなるべく電磁誘導
センサ７ａ，７ｂから等距離でかつ電磁誘導センサ７
ｃ，７ｄからも等距離の状態を維持できるように）、適
宜左・右走行用コントロールバルブ４６，４７の開度を
個別に制御することによって、左・右走行用油圧モータ
２０，２１の駆動速度を個別に制御する。図１０はこの
ような前進走行時の様子を簡略的に示した動作状態図で
ある。

【００６３】その後、ステップ１０６において、前述の
場所認識センサ４２の検出結果に基づき、クローラキャ
リア４が木材ダンプ場所８に到着したかどうか（ＩＤカ
ード４３ｂを認識したかどうか）を判定する。この判定
が満たされるまで自動無人走行を継続する。

【００６４】判定が満たされた場合は、ステップｌ０７
へと移行して自動走行を停止する。すなわち、左・右走
行用コントロールバルブ４６，４７の電磁比例弁５７
ａ，５７ｂ，６１ａ，６１ｂへの制御信号Ｓtla，Ｓtl
b，Ｓtra，ＳtrbをすべてＯＦＦとして左・右走行用コ
ントロールバルブ４６，４７を中立位置４６Ｃ，４７Ｃ
に切り換え左・右走行用油圧モータ２０，２１の駆動を
停止させ、クローラキャリア４を停止させる。

【００６５】その後、ステップ１０８において、荷台１
２のダンプ（傾動）動作を行なう。すなわち、ベッセル
上下用コントロールバルブ４８の電磁比例弁６６ａ及び
６６ｂへの制御信号Ｓva，ＳvbをそれぞれＯＮ及びＯＦ
Ｆとしてベッセル上下用コントロールバルブ４８を切換
位置４８Ａに切り換えベッセル上下用油圧シリンダ２６
を伸張駆動させ、傾動角度センサ２８の検出結果に基づ
き、荷台１２をピン２４を回動支点として所定の角度ま
で傾動させ、運搬してきた木材１を地面に降ろす。

【００６６】その後、ステップ１０９において、荷台１
２が上記ダンプ状態のまま所定時間（この例では２秒）
経過したかどうかの判定を行なう。これは、積み荷の木
材１がすべて荷台１より確実に降ろすためのものであ
り、必要に応じて適宜時間を設定する（降ろし残しが生
じない場合あるいは問題とならない場合等においては省
略しても良い）。２秒経過して判定が満たされたら、ス
テップ１１０へと移行し、荷台１２の下げ動作を行な
う。

【００６７】すなわち、ベッセル上下用コントロールバ
ルブ４８の電磁比例弁６６ｂ及び６６ａへの制御信号Ｓ
vb，ＳvaをそれぞれＯＮ及びＯＦＦとしてベッセル上下
用コントロールバルブ４８を切換位置４８Ｂに切り換え
ベッセル上下用油圧シリンダ２６を縮短駆動させ、傾動
角度センサ２８の検出結果に基づき、荷台１２をピン２
４を回動支点としてほぼ水平まで復帰させる。

【００６８】そして、ステップ１１０に移り、木材ダン
プ場所８から木材積み込み場所２までのクローラキャリ
ア４の自動無人走行（後進）を行なう。すなわち、電磁
誘導センサ７ａ〜ｄと上記車速センサ６５との検出結果
を参照しつつ、上記ステップ１０５の前進走行時と逆
に、左走行用コントロールバルブ４６への制御信号Ｓtl
b，ＳtlaをそれぞれＯＮ及びＯＦＦとして左走行用油圧
モータ２０を逆転駆動させ、右走行用コントロールバル
ブ４７への制御信号Ｓtrb，ＳtraをそれぞれＯＮ及びＯ
ＦＦとして右走行用油圧モータ２１を逆転駆動させ、左
・右無限軌道履帯１７を後進駆動してクローラキャリア
４を後進走行させる。

【００６９】その後、ステップ１１２において、前述の
ステップ１０６と同様、クローラキャリア４が木材積み
込み場所２に到着したかどうか（ＩＤカード４３ａを認
識したかどうか）を判定する。判定が満たされた場合
は、ステップｌ１３へと移行して、左・右走行用コント
ロールバルブ４６，４７への制御信号Ｓtla，Ｓtlb，Ｓ
tra，ＳtrbをすべてＯＦＦとして左・右走行用油圧モー
タ２０，２１の駆動を停止させ、クローラキャリア４を
停止させる。これによって、自動運転コントローラは自
動運転待機状態となり、ステップ１１４にて警報機付き
信号表示灯４０に再び表示制御信号を出力して例えば中
表示部４０ｂにおける黄ランプ点灯に切り替え、ステッ
プ１０３へと戻る。

【００７０】以降、オペレータが自動運転開始スイッチ
７１を押すごとに、ステップ１０３の判定が満たされて
ステップ１０４〜ステップ１１４が繰り返され、クロー
ラキャリア４は木材１を木材積み込み場所２から木材ダ
ンプ場所８まで無人走行で運搬してダンプした後、空車
状態で木材積み込み場所２まで無人走行して帰ってくる
という動作を繰り返す。

【００７１】なお、以上ステップ１０１〜ステップ１１
４において説明した自動運転待機もしくは自動運転中
に、バンパスイッチ４３ａ，４３ｂによる衝突検出等、
自動運転システムの異常が判定されると、コントローラ
１４はクローラキャリア４の自動運転を停止し、警報機
付き信号表示灯４０に表示制御信号を出力して例えば上
表示部４０ａにおける赤ランプ点灯に切り替えるととも
に警報音を発生させ、システムの異常を周囲に知らせ
る。

【００７２】以上説明したように、上記実施形態によれ
ば、以下のような効果を奏する。

【００７３】すなわち、電磁誘導ケーブル５から発生す
る磁界を電磁誘導センサ７ａ〜ｄで検出し、その検出結
果に応じ、コントローラ１４が走行体１１を走行経路か
ら逸脱しないように自動走行させる構成とすることによ
り、空中を伝搬する光波を用いた追尾や電波を用いたＧ
ＰＳシステムによる従来構造と異なり、林業作業におい
て山中にて伐採した樹木の運搬に用いても、信号授受障
害が発生することはない。また、電磁誘導ケーブル５を
走行経路に沿って架設し、これをクローラキャリア４の
アーム１３ａ，１３ｂに設けた電磁誘導センサ７ａ〜ｄ
で検出する構成とすることにより、走行経路の地面に誘
導ケーブルを敷設する従来構造と異なり、伐採用のショ
ベルや給油車等が走行してもケーブルを破損することは
ない。以上のようにして、信号の授受障害やケーブル破
損を招くことがなくなるので、従来構造に比べて高い制
御信頼性を確保できる。

【００７４】一方、例えば比較例として、走行経路の左
右両端側にそれぞれ電磁誘導ケーブル５を架設し、走行
体１１より側方両側においてそれら左右の電磁誘導ケー
ブル５にそれぞれ臨むようにアーム１３を突出させて設
けることも考えられなくもない。この場合、各アーム１
３が対応する側の電磁誘導ケーブル５の磁界をそれぞれ
検出し、それらの検出結果に応じて走行経路を逸脱しな
いように走行制御することとなる。しかしながらこの構
成では、クローラキャリア４の衝突防止のため、左右両
側に架設する電磁誘導ケーブル５はクローラキャリア４
からの距離を比較的大きくとらなければならず、アーム
１３に設けた電磁誘導センサ７による検出が困難となる
か、あるいは検出可能とするためには電磁誘導ケーブル
５に大電流を流す必要がある。このため、実際にクロー
ラキャリア４の稼働現場に適用するのは困難である。

【００７５】これに対して上記実施形態においては、走
行体１１側方片側に突出してアーム１３を設け、このア
ーム１３に、電磁誘導ケーブル５を跨ぐように電磁誘導
センサ７ａ，７ｂ又は７ｃ，７ｄを配置する構成として
いる。これにより、上記構造に比べて電磁誘導センサ７
から電磁誘導ケーブル５までの距離を近接させることが
できるので、比較的小さな電流でも確実に検出を行うこ
とができ、実際のクローラキャリア４の稼働現場におい
ても容易に適用可能である。

【００７６】さらに、オペレータが運転室に搭乗して手
動操作部を操作し有人走行するクローラキャリアと比べ
た場合には、手動操作部を有線リモコン装置５３として
クローラキャリア本体と分離したことにより、運転室分
のスペースを荷台１２用のスペースとして有効活用でき
る。したがって、作業効率の向上を図ることができる。
また、斜面において手動操作で走行中に、万が一クロー
ラキャリア４が転倒もしくは転落してしまった場合で
も、オペレータは車外での操作となることから、安全性
の面においてもシステムとして向上を図ることができ
る。

【００７７】なお、上記実施形態では、２個１対で合計
２対４個の電磁誘導センサ７ａ，７ｂ及び電磁誘導セン
サ７ｃ，７ｄを、それぞれ電磁誘導ケーブル５を跨ぐよ
うに配設し、電磁誘導ケーブル５がなるべく電磁誘導セ
ンサ７ａ，７ｂから等距離でかつ電磁誘導センサ７ｃ，
７ｄからも等距離の状態を維持できるように左・右走行
用油圧モータ２０，２１を制御することで、クローラキ
ャリア４が走行経路から外れないようにした。ここで、
前側の１対の電磁誘導センサ７ａ，７ｂのみならず後側
の１対の電磁誘導センサ７ｃ，７ｄを設けたのは、クロ
ーラキャリア４の姿勢を、その中心軸線が電磁誘導ケー
ブル５となるべく平行な状態に維持するためである。し
かしながら、平行な姿勢とする必要がない場合や、電磁
誘導ケーブル５の曲線あるいは起伏が比較的少なく平行
度があまり問題とならない場合等においては、２対のう
ちいずれか一方を省略しても良い。この場合であっても
走行経路追従制御上は特に問題はないため、上記実施形
態とほぼ同様の効果を得る。また、１つのアーム１３に
１対２個の電磁誘導センサ７を設けるのにも限られず、
例えば走行経路の道幅が比較的広くアーム１３の長さを
大きくとれる場合や、走行経路の曲線や起伏が比較的少
なく電磁誘導センサ７をかなり電磁誘導ケーブル５にか
なり近接させることができる場合等においては、１つの
アームに１つの電磁誘導センサ７のみを設け、電磁誘導
ケーブル５が電磁誘導センサ７から所定距離範囲内とな
る状態を維持できるように左・右走行用油圧モータ２
０，２１を制御してもよい。さらに、アーム１３ａ，１
３ｂは走行体１１から突出するように設けたが、これに
限られず、荷台１２から突出するように設けても良い。

【００７８】また、上記実施形態においては、ＩＤセン
サ４２で木材積み込み場所２及び木材ダンプ場所８にＩ
Ｄカード４１ａ，４１ｂをそれぞれ設けて、自動走行開
始地点及び自動停止地点の検出認識を行ったが、これに
限られない。すなわち、他の箇所、例えば途中の急カー
ブ急勾配地点、人道との交差地点、危険個所等のため徐
行すべき領域の手前位置に設けて減速を認識させたり、
あるいはそれらの領域を抜けた箇所に設けて加速を認識
させる等、速度制御あるいはその他に係わる特定の場所
を認識させるようにしてもよい。また、ＩＤカードによ
る位置認識にも限られず、地上付近の比較的近い位置で
伝搬させる超音波、赤外線等、他の手段を介して位置を
認識するようにしても良い。

【００７９】また、上記実施形態においては、本発明を
伐採された木材を運搬する林業現場に適用した場合を例
にとって説明したが、これに限られるものではない。す
なわち、一般工事における切羽の近傍や、トンネル掘削
工事、その他地下工事等においても適用でき、特に、そ
れら工事において、自動追尾やＧＰＳに関する信号授受
障害の発生や他の作業車等による破損の可能性がある場
合に有効であり、上記実施形態と同様の効果を得ること
ができる。

【００８０】

【発明の効果】本発明によれば、例えば林業作業におい
て山中にて伐採した樹木の運搬に用いる場合であっても
信号授受障害が発生することはなく、また伐採用のショ
ベルや給油車等が走行してもケーブルを破損することは
ないので、従来構造に比べて高い制御信頼性を確保でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態によるクローラキャリア
の稼働現場の概略全体構成を表す概念的構成図である。

【図２】本発明のクローラキャリアの一実施の形態の詳
細構造を表す側面図である。

【図３】図２中Ａ方向から見た矢視後面図である。

【図４】図３中Ｂ方向から見た矢視上面図である。

【図５】本発明のクローラキャリアの一実施の形態を構
成するアームの詳細構造を表す後面図及び側面図であ
る。

【図６】本発明のクローラキャリアの一実施の形態を構
成するアームの構成部材である基礎支持部及び補強支持
部の後面図及び側面図である。

【図７】本発明のクローラキャリアの一実施の形態を構
成するアームにおいて、センサ支持部を最も低い位置に
取り付けた状態を示す後面図及び側面図である。

【図８】本発明のクローラキャリアの一実施の形態にお
ける油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。

【図９】本発明のクローラキャリアの一実施の形態を構
成するコントローラによる自動無人運転に係わる制御手
順を表すフローチャートである。

【図１０】本発明のクローラキャリアの一実施の形態の
前進走行時の様子を簡略的に示した動作状態図である。

【符号の説明】

４ クローラキャリア ５ 電磁誘導ケーブル ７ａ 電磁誘導センサ（第１センサ） ７ｂ 電磁誘導センサ（第２センサ） ７ｃ 電磁誘導センサ（第１センサ） ７ｄ 電磁誘導センサ（第２センサ） １１ 走行体 １２ 荷台 １３ａ，ｂ アーム １４ コントローラ（制御手段） １７ 無限起動履帯 ２６ ベッセル上下用油圧シリンダ（駆動手
段） ４１ａ，ｂ ＩＤカード（識別子） ４２ 場所認識センサ ５３ 有線リモコン装置 ７１ 自動運転開始スイッチ（指示手段）

フロントページの続き (72)発明者 山下 誠二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 榑沼 透 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 藤島 一雄 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 黒江 冊旨 東京都文京区後楽二丁目５番１号 日立建 機株式会社内 (72)発明者 澤 一雅 東京都文京区後楽二丁目５番１号 日立建 機株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無限軌道履帯を備えた走行体と、 この走行体の上部に設けた荷台と、 前記走行体又は荷台より側方片側に突出して設けたアー
   ムと、 走行経路に沿って架設された電磁誘導ケーブルを跨ぐよ
   うに前記アームに配設した第１及び第２センサを含み、
   前記電磁誘導ケーブルから発生する磁界を検出する複数
   の電磁誘導センサと、 これら複数の電磁誘導センサの検出結果に応じ前記走行
   体を前記走行経路から逸脱しないように自動走行させる
   制御手段とを有することを特徴とするクローラキャリ
   ア。
2. 【請求項２】請求項１記載のクローラキャリアにおい
   て、前記走行経路中の特定の場所を認識可能な場所認識
   センサを有することを特徴とするクローラキャリア。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載のクローラキャリアに
   おいて、前記荷台を傾動させる駆動手段を有することを
   特徴とするクローラキャリア。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項記載のクロー
   ラキャリアにおいて、少なくとも前記走行体の走行動作
   を手動操作可能な有線リモコン装置を有することを特徴
   とするクローラキャリア。
5. 【請求項５】伐採された木材を運搬するクローラキャリ
   アの運転制御システムであって、 走行経路に沿って架設された電磁誘導ケーブルと、 前記クローラキャリアに設けられ、前記電磁誘導ケーブ
   ルから発生する磁界を検出する電磁誘導センサと、 前記クローラキャリアに設けられ、前記電磁誘導センサ
   の検出結果に応じ前記クローラキャリアを前記走行経路
   から逸脱しないように自動走行させる制御手段とを有す
   ることを特徴とするクローラキャリアの運転制御システ
   ム。
6. 【請求項６】請求項５記載のクローラキャリアの運転制
   御システムにおいて、前記走行経路中、少なくとも、木
   材の運搬開始場所及び運搬終了場所にそれぞれ設置され
   た識別子と、前記クローラキャリアに設けられ、前記識
   別子を認識可能な場所認識センサとを有し、前記制御手
   段は、前記場所認識センサの認識結果に応じて、前記運
   搬開始場所から前記クローラキャリアの自動走行を開始
   させ、前記運搬終了場所まで来たら前記クローラキャリ
   アを自動停止させることを特徴とするクローラキャリア
   の運転制御システム。
7. 【請求項７】請求項６記載のクローラキャリアの運転制
   御システムにおいて、前記クローラキャリアは、前記運
   搬する木材を積載する荷台と、この荷台を傾動させる駆
   動手段とを備え、前記制御手段は、前記場所認識センサ
   の認識結果に応じ、前記クローラキャリアが前記運搬終
   了場所まで来たら、前記クローラキャリアを自動停止さ
   せるとともに前記傾動手段を前記荷台上の木材を降ろす
   ように傾動制御することを特徴とするクローラキャリア
   の運転制御システム。
8. 【請求項８】請求項６又は７記載のクローラキャリアの
   運転制御システムにおいて、前記制御手段は、前記場所
   認識センサの認識結果に応じ、前記クローラキャリアが
   前記運搬終了場所まで来た後、前記運搬終了場所から逆
   方向に前記クローラキャリアの自動走行を開始させ、前
   記運搬開始場所まで来たら前記クローラキャリアを自動
   停止させることを特徴とするクローラキャリアの運転制
   御システム。
9. 【請求項９】請求項６〜８のいずれか１項記載のクロー
   ラキャリアの運転制御システムにおいて、前記クローラ
   キャリアは、その自動走行の開始を操作者が指示入力す
   る指示手段を備えており、前記制御手段は、前記指示手
   段による自動走行開始の指示入力があると、前記運搬開
   始場所から前記クローラキャリアの自動走行を開始させ
   ることを特徴とするクローラキャリアの運転制御システ
   ム。