JP7134149B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に関し、特に、整地作業に用いられるブレードを備えた建設機械に関する。

一般に、建設機械の代表例である油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体の前側に設けられた作業装置とを備えて構成されている。下部走行体を構成するトラックフレームの前側には、左，右方向に延びるブレード（排土板）を有する排土装置が設けられ、この排土装置を用いて土砂等の排土作業、造成地や道路等の整地作業が行われる。

ここで、ブルドーザを用いて整地作業を行う場合に、ブルドーザに搭載されたブレードの動作を全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳシステム）によって制御する方法が知られている。このＧＮＳＳシステムは、ブルドーザのブレードにマストを介して取付けられたＧＮＳＳアンテナと、ブレードの姿勢を検出する傾斜センサと、ブルドーザの車体に搭載されたコントローラとを備えている。そして、コントローラが、ＧＮＳＳアンテナからの信号と傾斜センサからの信号とに基づいてブレードの位置を連続的に計測し、施工すべき地面の３次元データに従ってブレードの動作を自動制御することにより、施工すべき地面に適合した整地作業を行うことができる（特許文献１参照）。

一方、油圧ショベルに搭載された排土装置においても、施工すべき地面の３次元データに従ってブレードの動作を制御する整地作業システムが知られている。この整地作業システムは、油圧ショベルのブレードに取付けられた位置姿勢検出装置と、上部旋回体に搭載されたコントローラとを備えている。そして、特許文献１のように位置姿勢検出装置により連続的にブレードの位置を計測し、この計測結果（ブレードの位置情報）をコントローラに送信する。これにより、コントローラは、ブレードの位置情報と施工すべき地面の３次元データとに基づいてブレードの動作を制御し、施工すべき地面に適合した整地作業を行うことができる。

特許第５４６６１５９号公報

ここで、下部走行体側の排土装置（ブレード）に取付けられた位置姿勢検出装置と、上部旋回体に搭載されたコントローラとの間はケーブルを介して接続される。しかし、油圧ショベルは、上部旋回体が下部走行体上に旋回可能に搭載されている。従って、１本のケーブルで位置姿勢検出装置とコントローラとの間を接続しただけでは、下部走行体に対する上部旋回体の旋回動作によってケーブルが断線してしまうことがある。このため、ケーブルは、一端が位置姿勢検出装置に接続されたブレード側ケーブルと、一端がコントローラに接続された旋回体側ケーブルとにより構成され、ブレード側ケーブルの他端と旋回体側ケーブルの他端とは、中継コネクタを介して着脱可能に接続されている。

しかし、ブレード側ケーブルの他端と旋回体側ケーブルの他端とを中継コネクタを介して接続したとしても、上部旋回体の旋回角度が大きくなればケーブルは断線してしまう。このため、オペレータは、ケーブルを断線させない範囲で上部旋回体を旋回させることに常に注意を払う必要があり、整地作業時に上部旋回体を旋回させるときの作業性が著しく低下してしまうという問題がある。

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、整地作業用の位置姿勢検出装置とコントローラとの間を接続するケーブルの断線を防止することができるようにした建設機械を提供することを目的としている。

上述した課題を解決するため本発明は、自走可能な下部走行体と、前記下部走行体上に旋回可能に搭載された運転席を有する上部旋回体と、基端側が前記下部走行体に上，下方向に回動可能に取付けられ、先端側にブレードが設けられた排土装置と、前記排土装置に取付けられ、前記ブレードの位置および姿勢を示す位置姿勢検出装置と、前記上部旋回体に設けられ、前記位置姿勢検出装置が示す前記ブレードの位置および姿勢に基づいて前記排土装置の動作を制御するコントローラとを備えてなる建設機械に適用される。

本発明の特徴は、前記位置姿勢検出装置に一端が接続されたブレード側ケーブルと、一端が前記コントローラに接続されると共に他端が前記ブレード側ケーブルの他端に接続された旋回体側ケーブルと、前記旋回体側ケーブルの他端と前記ブレード側ケーブルの他端とが接続されたか否かを検出するケーブル接続検出装置とを備え、前記コントローラは、前記ケーブル接続検出装置により前記旋回体側ケーブルと前記ブレード側ケーブルとの接続が検出されたときに前記上部旋回体の旋回動作を制限することにある。

本発明によれば、旋回体側ケーブルの他端とブレード側ケーブルの他端との接続が検出されたときには、上部旋回体の旋回動作が制限される。このため、上部旋回体の旋回動作に伴う旋回体側ケーブルおよびブレード側ケーブルの断線を防止することができる。しかも、旋回体側ケーブルおよびブレード側ケーブルの断線に注意を払いながら上部旋回体を旋回させる必要がなく、整地作業時に上部旋回体を旋回させるときの作業性を高めることができる。

本発明の第１の実施の形態による油圧ショベルを示す側面図である。 油圧ショベルを上部旋回体を右旋回させた状態で示す平面図である。 作業装置を取外した油圧ショベルを前方から示す正面図である。 ブレード側ケーブルを中継コネクタに取付けた状態を示す拡大正面図である。 ブレード側ケーブルを中継コネクタから取外した状態を示す拡大正面図である。 旋回体側ケーブル、ブレード側ケーブル、中継コネクタ、下近接センサ、上近接センサ等の要部を示す斜視図である。 操作レバー装置、旋回モータ、方向制御弁、コントローラ、旋回制限弁等を含む油圧回路図である。 コントローラが上部旋回体の旋回動作を制限するときの制御処理を示す流れ図である。 第２の実施の形態による図７と同様な油圧回路図である。

以下、本発明に係る建設機械の実施の形態について、後方小旋回型の油圧ショベルを例に挙げ、図１ないし図９を参照しつつ詳細に説明する。なお、実施の形態では、油圧ショベルの走行方向を前，後方向とし、油圧ショベルの走行方向と直交する方向を左，右方向として説明する。

図１ないし図８は第１の実施の形態を示している。図において、建設機械の代表例である油圧ショベル１は、前，後方向に自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４とを備えている。上部旋回体４の前側には、土砂の掘削作業等を行うスイング式の作業装置５が設けられている。

ここで、下部走行体２は、ベースとなるトラックフレーム２Ａを備え、トラックフレーム２Ａは、左，右方向で対をなして前，後方向に延びる左，右のサイドフレーム２Ｂ（左側のみ図示）を有している。左，右のサイドフレーム２Ｂの前，後方向の一側には遊動輪２Ｃが設けられ、前，後方向の他側には駆動輪２Ｄが設けられている。遊動輪２Ｃと駆動輪２Ｄには履帯２Ｅが巻装され、駆動輪２Ｄによって履帯２Ｅを駆動することにより下部走行体２が走行する。また、下部走行体２のトラックフレーム２Ａには、後述する排土装置１８が設けられている。

上部旋回体４は、下部走行体２のトラックフレーム２Ａに旋回装置３を介して旋回可能に搭載され、後述する旋回モータ４１により下部走行体２上で旋回動作を行う。上部旋回体４は、後述の旋回フレーム６、カウンタウエイト７、エンジン８、運転席９、フロア部材１２、手摺り１４、キャノピ１６、外装カバー１７等を含んで構成されている。

作業装置５は、後述する旋回フレーム６の前端に左，右方向に揺動可能に取付けられたスイングポスト５Ａと、スイングポスト５Ａに俯仰動可能に取付けられたブーム５Ｂと、ブーム５Ｂの先端に回動可能に取付けられたアーム５Ｃと、アーム５Ｃの先端に回動可能に取付けられたバケット５Ｄと、ブームシリンダ５Ｅ、アームシリンダ５Ｆ、バケットシリンダ５Ｇを備えて構成されている。また、旋回フレーム６とスイングポスト５Ａとの間には、スイングポスト５Ａを左，右方向に揺動させるスイングシリンダ５Ｈが設けられている（図２参照）。

旋回フレーム６は、上部旋回体４のベースとなるもので、旋回装置３を介してトラックフレーム２Ａ上に取付けられている。旋回フレーム６の前部側には、前方に突出する支持ブラケット６Ａが設けられ、この支持ブラケット６Ａには、作業装置５のスイングポスト５Ａが左，右方向に揺動可能に支持されている。旋回フレーム６の後部側にはカウンタウエイト７が設けられ、このカウンタウエイト７によって作業装置５との重量バランスが保たれている。

ここで、カウンタウエイト７の後面７Ａは、上部旋回体４が旋回したときに下部走行体２の左，右の車幅寸法（左，右の履帯２Ｅの間隔）Ａ内に収まり、上部旋回体４の旋回時における周囲の障害物との干渉を回避できるようになっている。これにより、油圧ショベル１は、上部旋回体４の後方小旋回を実現している。なお、後方小旋回の定義としては、作業上で問題にならない範囲で、カウンタウエイト７の一部が下部走行体２の車幅寸法Ａから若干はみ出す程度も含む。

原動機としてのエンジン８は、カウンタウエイト７の前側に位置して旋回フレーム６に搭載されている。エンジン８は、後述する油圧ポンプ４０を駆動し、油圧ポンプ４０は、油圧ショベル１に搭載された各種の油圧アクチュエータに圧油を供給する。なお、原動機としては、電動モータ、あるいはエンジンと電動モータとを組合せたハイブリッド式の原動機を用いることができる。

運転席９は、カウンタウエイト７の前側で、かつエンジン８の上側に位置して旋回フレーム６上に設けられている。運転席９は、油圧ショベル１を操縦するオペレータが座るものである。運転席９の左，右両側には、旋回装置３および作業装置５等を操作するための左,右の操作レバー装置１０が配置されている。右側の操作レバー装置１０の右側には、排土装置１８を操作するためのブレード操作レバー（図示せず）が配置されている。さらに、右側の操作レバー装置１０の前側には、例えば油圧ショベル１の運転状態、設定、警告等の情報をオペレータに対して表示するマルチモニタ装置１１が設けられている。

上部旋回体４のフロア部を構成するフロア部材１２は、運転席９の前側に設けられている。フロア部材１２は平坦な板体からなり、運転席９に着席したオペレータの足場を形成している。フロア部材１２には、左，右一対の走行レバーペダル装置１３が設けられている。これら左，右の走行レバーペダル装置１３を手動操作または足踏み操作することにより、下部走行体２の走行動作が制御される。

手摺り１４は、フロア部材１２の前側に設けられ、フロア部材１２から上方に立上がっている。手摺り１４は、運転席９よりも前側に位置して左，右方向に延在し、例えばオペレータが地面とフロア部材１２との間を乗降するとき、あるいはフロア部材１２上に立上がったオペレータが掘削した穴を覗込むときに把持される。図３に示すように、手摺り１４は、例えばパイプ材等の１本の棒材に折曲加工を施すことにより、上，下方向に延びる左縦棒１４Ａおよび右縦棒１４Ｂと、これら左縦棒１４Ａと右縦棒１４Ｂの上端部間を連結する上横棒１４Ｃとを有する逆Ｕ字型の枠状に形成されている。また、左縦棒１４Ａと右縦棒１４Ｂの上，下方向の中間部位は、上横棒１４Ｃの下側に位置して左，右方向に延びる補強梁１４Ｄによって連結されている。

手摺り１４の左，右方向の中間部で、かつ補強梁１４Ｄの下側には、夜間作業時に油圧ショベル１の前方を照らす前照灯１５が設けられている。また、手摺り１４を構成する左縦棒１４Ａと前照灯１５との間には、後述するコネクタ取付具３０を介して中継コネクタ２６および他の中継コネクタ２９が配置されている。

キャノピ１６はカウンタウエイト７の上面に取付けられ、運転席９を上側から覆っている。キャノピ１６は、例えば左，右方向に間隔をもってカウンタウエイト７の上面に立設された左，右の支柱１６Ａと、左，右の支柱１６Ａの上端側に設けられたルーフ１６Ｂとを備えた２柱式のキャノピとして構成されている。なお、本実施の形態ではキャノピ１６を備えたキャノピ仕様の油圧ショベル１を例示しているが、キャノピ１６に代えてキャブを備える構成としてもよい。

外装カバー１７は、旋回フレーム６に搭載された熱交換器、コントロールバルブ、作動油タンク、燃料タンク等の搭載機器（図示せず）を覆った状態で旋回フレーム６に設けられている。外装カバー１７は、エンジン８の右側に配置された熱交換器等を覆う右後カバー１７Ａと、右後カバー１７Ａの前側に開閉可能に設けられ、作動油タンクおよび燃料タンク等を覆う右前カバー１７Ｂと、カウンタウエイト７の左前側から旋回フレーム６の支持ブラケット６Ａに亘って配置され、旋回フレーム６の底板とフロア部材１２との間を覆うスカートカバー１７Ｃとを備えている。ここで、右後カバー１７Ａの上側には後述するコントローラ２２が配置され、右前カバー１７Ｂの後側には後述するモニタ装置２３が配置されている。

次に、下部走行体２に設けられた排土装置１８について説明する。

排土装置１８は、下部走行体２のトラックフレーム２Ａに設けられている。図２に示すように、排土装置１８は、基端側がトラックフレーム２Ａに上，下方向に揺動可能に取付けられたＶ字状の昇降アーム１８Ａと、左，右方向に延びる長方形の板状体からなり、後面側の中央部が昇降アーム１８Ａの先端側に自在ピン１８Ｂを介して取付けられたブレード１８Ｃと、後述する昇降シリンダ１８Ｄ、アングルシリンダ１８Ｅ、チルトシリンダ１８Ｆとにより構成されている。

昇降シリンダ１８Ｄは、昇降アーム１８Ａとトラックフレーム２Ａとの間に設けられている。アングルシリンダ１８Ｅは、昇降アーム１８Ａの左側部位とブレード１８Ｃとの間に前，後方向に延びた状態で設けられている。チルトシリンダ１８Ｆは、ブレード１８Ｃの後面１８Ｇに沿って左，右方向に延びた状態で、昇降アーム１８Ａとブレード１８Ｃとの間に設けられている。

昇降シリンダ１８Ｄは、昇降アーム１８Ａを介してブレード１８Ｃを上，下方向に揺動させる。従って、油圧ショベル１の走行時にブレード１８Ｃを下降させることにより、土砂を走行方向に押出して地面を整地することができる。アングルシリンダ１８Ｅは、ブレード１８Ｃの長さ方向の両端を自在ピン１８Ｂの位置を中心にして前，後方向に揺動させる。これにより、ブレード１８Ｃによって押出される土砂を、下部走行体２の左側方または右側方にまとめて排出することができる。チルトシリンダ１８Ｆは、ブレード１８Ｃの長さ方向の両端を自在ピン１８Ｂの位置を中心にして上，下方向に揺動させる。これにより、ブレード１８Ｃによって整地される地面に勾配を形成することができる。

これら昇降シリンダ１８Ｄ、アングルシリンダ１８Ｅ、チルトシリンダ１８Ｆは、コントロールバルブ（図示せず）によって圧油の給排が制御されることにより、ブレード１８Ｃの高さ位置および姿勢を制御する。また、ブレード１８Ｃの左，右方向（長さ方向）の一側である左側の端部１８Ｈの後面１８Ｇには、後述するマスト１９を取付けるための支持台座１８Ｊが、溶接等の手段を用いて固定されている。

マスト１９は、ブレード１８Ｃの支持台座１８Ｊ上に取付けられることにより、ブレード１８Ｃの左側の端部１８Ｈに立設されている。マスト１９は、例えば円筒状のパイプ材を用いて形成され、支持台座１８Ｊから鉛直上向きに延びている。マスト１９の下端１９Ａは、ボルト等（図示せず）を用いて支持台座１８Ｊ上に固定され、マスト１９の上端１９Ｂには、後述するプリズム２１が取付けられている。

位置姿勢検出装置は、傾斜センサ２０とプリズム２１とで構成されている。傾斜センサ２０は、ブレード１８Ｃの長さ方向の中間部に位置してブレード１８Ｃの後面１８Ｇ側に設けられている。傾斜センサ２０は、排土装置１８を用いた整地作業時におけるブレード１８Ｃのチルト角度、即ち、ブレード１８Ｃの両端の上，下方向への揺動角度を検出し、このチルト角度をコントローラ２２に出力する。従って、傾斜センサ２０とコントローラ２２との間は、後述するブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、中継コネクタ２６を介して電気的に接続されている。

プリズム２１は、マスト１９の上端１９Ｂに設けられることにより、マスト１９を介してブレード１８Ｃの左側の端部１８Ｈに取付けられている。プリズム２１は、排土装置１８を用いた整地作業時に自動追尾式のトータルステーション（図示せず）によって追尾される対象物（ターゲット）である。トータルステーションは、プリズム２１を追尾することによりブレード１８Ｃの位置と高さとを連続的に計測し、この計測結果をブレード１８Ｃの位置情報として、無線によりコントローラ２２に出力する。

整地作業用のコントローラ２２は、外装カバー１７を構成する右後カバー１７Ａの上側に位置して上部旋回体４上に搭載されている。コントローラ２２は、例えば直方体の箱状をなし、ブラケット等を用いて旋回フレーム６に取付けられている。コントローラ２２は、トータルステーション（図示せず）および傾斜センサ２０からの出力（ブレード１８Ｃの位置および姿勢）に基づいて、ブレード１８Ｃ用のコントロールバルブ（図示せず）を制御する。これにより、排土装置１８を用いて整地作業を行うときに、排土装置１８（昇降シリンダ１８Ｄ、チルトシリンダ１８Ｆ）の動作が、施工すべき地面の３次元データに従って制御される構成となっている。

モニタ装置２３は、外装カバー１７を構成する右前カバー１７Ｂの後側に位置して上部旋回体４上に搭載されている。モニタ装置２３は、ブラケット等を用いて旋回フレーム６に取付けられ、運転席９の右側方に配置されている。モニタ装置２３は、排土装置１８を用いた整地作業が行われるときに、施工すべき地面の３次元データ、計測されたブレード１８Ｃの位置情報等を表示する。

ここで、自動追尾式のトータルステーションを用いた整地作業を行う場合、油圧ショベル１に対して特定のトータルステーションがセット（一組）となって稼働する。このため、油圧ショベル１のコントローラ２２が、特定のトータルステーションからの位置情報のみを確実に受信できるように、プリズム２１とコントローラ２２との間で認証用の信号を送受信する必要がある。従って、プリズム２１とコントローラ２２との間は、後述する他のブレード側ケーブル２７、他の旋回体側ケーブル２８、他の中継コネクタ２９を介して電気的に接続されている。

ブレード側ケーブル２４は、その一端２４Ａが傾斜センサ２０に着脱可能に接続されている。ブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂには、例えば内周面に雌ねじが形成された筒状のソケット２４Ｃが設けられている。

旋回体側ケーブル２５は、その一端２５Ａがコントローラ２２に接続されている。旋回体側ケーブル２５の他端２５Ｂには、中継部材としての中継コネクタ２６が一体的に固定されている。ここで、中継コネクタ２６は、例えば外周面に雄ねじが形成されたプラグ２６Ａを有し、後述するコネクタ取付具３０を介して手摺り１４に固定されている。そして、ブレード側ケーブル２４のソケット２４Ｃは、旋回体側ケーブル２５の他端２５Ｂに固定された中継コネクタ２６のプラグ２６Ａに着脱可能に接続される。これにより、傾斜センサ２０とコントローラ２２との間は、ブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、中継コネクタ２６を介して電気的に接続されている。

他のブレード側ケーブル２７は、その一端２７Ａがプリズム２１に接続されている。他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂには、例えば内周面に雌ねじが形成された筒状のソケット２７Ｃが設けられている。

他の旋回体側ケーブル２８は、その一端２８Ａがコントローラ２２に接続されている。他の旋回体側ケーブル２８の他端２８Ｂには、他の中継コネクタ２９が一体的に固定されている。ここで、他の中継コネクタ２９は、例えば外周面に雄ねじが形成されたプラグ２９Ａを有し、コネクタ取付具３０を介して手摺り１４に固定されている。そして、他のブレード側ケーブル２７のソケット２７Ｃは、他の旋回体側ケーブル２８の他端２８Ｂに固定された他の中継コネクタ２９のプラグ２９Ａに着脱可能に接続される。これにより、プリズム２１とコントローラ２２との間は、他のブレード側ケーブル２７、他の旋回体側ケーブル２８、他の中継コネクタ２９を介して電気的に接続されている。

次に、コネクタ取付具３０を用いた中継コネクタ２６および他の中継コネクタ２９の取付構造について説明する。

図３ないし図６に示すように、コネクタ取付具３０は、手摺り１４を利用して運転席９の前側に設けられている。即ち、コネクタ取付具３０は、手摺り１４の左，右方向の一側（左側）に配置された左縦棒１４Ａに取付けられた支持基板３１と、支持基板３１に対して中継コネクタ２６を固定する後述の下ブロック３３と、支持基板３１に対して他の中継コネクタ２９を固定する後述の上ブロック３４とにより構成されている。

支持基板３１は、手摺り１４の左縦棒１４Ａに取付けられ、左縦棒１４Ａから前照灯１５に向けて左，右方向に延在している。支持基板３１は、例えば平板状の板体に折曲げ加工を施すことにより形成され、その上端側は後方に屈曲して手摺り１４の補強梁１４Ｄに係合している。支持基板３１は、左縦棒１４Ａに取付けられる取付板部３１Ａを有し、運転席９とは反対側となる前面３１Ｂには、下ブロック３３と上ブロック３４とが配置されている。支持基板３１は、左縦棒１４Ａを跨いで配置された２本のＵボルト３２のねじ部３２Ａが取付板部３１Ａに挿通され、各Ｕボルト３２のねじ部３２Ａにナット３２Ｂが螺着されることにより、左縦棒１４Ａに固定されている。これにより、支持基板３１は、手摺り１４の補強梁１４Ｄとフロア部材１２との間の空間を塞いだ状態で、手摺り１４の左縦棒１４Ａと前照灯１５との間に配置されている。

下ブロック３３は、支持基板３１の前面３１Ｂから前方に突出して設けられ、支持基板３１に対して中継コネクタ２６を固定している。下ブロック３３は、中継コネクタ２６を前，後方向から挟持する２個の分割体３３Ａ，３３Ｂと、これら各分割体３３Ａ，３３Ｂを支持基板３１に締結する２本のボルト３３Ｃとにより構成されている。そして、下ブロック３３の各分割体３３Ａ，３３Ｂによって中継コネクタ２６を挟持し、各ボルト３３Ｃを用いて下ブロック３３を支持基板３１に締結することにより、中継コネクタ２６は、支持基板３１の前面３１Ｂ側に固定される。このとき、中継コネクタ２６のプラグ２６Ａは、下ブロック３３から左側（左縦棒１４Ａ側）に突出し、このプラグ２６Ａに対し、ブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂに設けられたソケット２４Ｃを容易に取付け、取外しすることができる構成となっている。

上ブロック３４は、下ブロック３３と同様に、支持基板３１の前面３１Ｂから前方に突出して設けられ、支持基板３１に対して他の中継コネクタ２９を固定している。上ブロック３４は、他の中継コネクタ２９を前，後方向から挟持する２個の分割体３４Ａ，３４Ｂと、これら各分割体３４Ａ，３４Ｂを支持基板３１に締結する２本のボルト３４Ｃとにより構成されている。そして、上ブロック３４の各分割体３４Ａ，３４Ｂによって他の中継コネクタ２９を挟持し、各ボルト３４Ｃを用いて上ブロック３４を支持基板３１に締結することにより、他の中継コネクタ２９は、支持基板３１の前面３１Ｂ側に固定される。このとき、他の中継コネクタ２９のプラグ２９Ａは、上ブロック３４から左側に突出し、このプラグ２９Ａに対し、他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂに設けられたソケット２７Ｃを容易に取付け、取外しすることができる構成となっている。

このように、旋回体側ケーブル２５の一端２５Ａはコントローラ２２に接続され、旋回体側ケーブル２５の他端２５Ｂに固定された中継コネクタ２６は、コネクタ取付具３０を介して手摺り１４に固定されている。この場合、図２に示すように、旋回体側ケーブル２５の配索経路は、運転席９と外装カバー１７との間を通ってフロア部材１２に向けて前方へと延び、フロア部材１２の前端側から左側に屈曲して手摺り１４に取付られたコネクタ取付具３０に達している。一方、他の旋回体側ケーブル２８の一端２８Ａはコントローラ２２に接続され、他の旋回体側ケーブル２８の他端２８Ｂに固定された他の中継コネクタ２９は、コネクタ取付具３０を介して手摺り１４に固定されている。この場合、他の旋回体側ケーブル２８の配索経路は、旋回体側ケーブル２５と同様に、当運転席９と外装カバー１７との間を通ってフロア部材１２に向けて前方へと延び、フロア部材１２の前端側から左側に屈曲して手摺り１４に取付られたコネクタ取付具３０に達している。このように、旋回体側ケーブル２５および他の旋回体側ケーブル２８の配索経路は、運転席９および運転席９の周囲でオペレータが作業を行うときの邪魔にならないように設定されている。

また、手摺り１４に取付けられたコネクタ取付具３０の支持基板３１は、手摺り１４の補強梁１４Ｄとフロア部材１２との間を閉塞し、中継コネクタ２６と他の中継コネクタ２９とは、支持基板３１の前面３１Ｂ側に固定されている。従って、中継コネクタ２６を介して接続されたブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５、他の中継コネクタ２９を介して接続された他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８を、支持基板３１を挟んで運転席９とは反対側に配置することができる。これにより、運転席９に着席したオペレータの足が、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続部位、他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続部位に接触するのを抑え、これら各ケーブルの意図しない断線等を抑えることができる構成となっている。

次に、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続状態、および他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続状態を検出するケーブル接続検出装置としての近接センサについて、図４ないし図６を参照して説明する。

下近接センサ３５および上近接センサ３６は、コネクタ取付具３０に設けられ、ケーブル接続検出装置を構成している。下近接センサ３５は、コネクタ取付具３０の下ブロック３３にボルト等を用いて取付けられた非接触式のセンサからなり、下ブロック３３に固定された中継コネクタ２６のプラグ２６Ａの外周面と適度な間隔をもって対面している。上近接センサ３６は、コネクタ取付具３０の上ブロック３４にボルト等を用いて取付けられた非接触式のセンサからなり、上ブロック３４に固定された他の中継コネクタ２９のプラグ２９Ａの外周面と適度な間隔をもって対面している。これら下近接センサ３５と上近接センサ３６とは、それぞれコントローラ２２の入力側に接続されている（図７参照）。

下近接センサ３５は、ブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂに設けられたソケット２４Ｃが中継コネクタ２６のプラグ２６Ａに接続されたときに、ソケット２４Ｃの外周面を検知する。これにより、下近接センサ３５は、中継コネクタ２６を介してブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂと旋回体側ケーブル２５の他端２５Ｂとが接続されたことを検知し、両者が接続されたことを示す信号をコントローラ２２に出力する。一方、上近接センサ３６は、他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂに設けられたソケット２７Ｃが他の中継コネクタ２９のプラグ２９Ａに接続されたときに、ソケット２７Ｃの外周面を検知する。これにより、上近接センサ３６は、他の中継コネクタ２９を介して他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂと他の旋回体側ケーブル２８の他端２８Ｂとが接続されたことを検知し、両者が接続されたことを示す信号をコントローラ２２に出力する。

次に、油圧ショベル１の整地作業時に上部旋回体４の旋回動作を制御する旋回制御装置について、図７を参照して説明する。

旋回制御装置３７は、上部旋回体４に設けられ、油圧ショベル１の整地作業時における上部旋回体４の旋回動作を制御する。旋回制御装置３７は、後述する方向制御弁３８、左旋回制限弁４５、右旋回制限弁４７を含んで構成されている。

方向制御弁３８は、タンク３９および油圧ポンプ４０と旋回モータ４１との間を接続する主管路４２に設けられている。方向制御弁３８は、左，右の油圧パイロット部３８Ａ,３８Ｂに対するパイロット圧の供給に応じて、旋回モータ４１を左旋回と右旋回とに切換える。左旋回用の油圧パイロット部３８Ａにパイロット圧が供給されたときには、旋回モータ４１は左旋回方向に回転し、右旋回用の油圧パイロット部３８Ｂにパイロット圧が供給されたときには、旋回モータ４１は右旋回方向に回転する。

パイロット油圧源４３は、パイロットポンプ４４とタンク３９とにより構成されている。パイロットポンプ４４からのパイロット圧は、操作レバー装置１０に設けられた操作レバー１０Ａの操作方向および操作量に応じて、方向制御弁３８の油圧パイロット部３８Ａ,３８Ｂに供給される。操作レバー装置１０の操作レバー１０Ａが中立位置にあるときには、方向制御弁３８の油圧パイロット部３８Ａ,３８Ｂに供給されたパイロット圧がタンク３９に戻され、方向制御弁３８は中立位置に戻る。

左旋回制限弁４５は、方向制御弁３８の油圧パイロット部３８Ａと操作レバー装置１０との間を接続する左旋回用のパイロット管路４６に設けられている。右旋回制限弁４７は、方向制御弁３８の油圧パイロット部３８Ｂと操作レバー装置１０との間を接続する右旋回用のパイロット管路４８に設けられている。これら左，右の旋回制限弁４５，４７は、電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａを有する３ポート２位置の電磁弁により構成され、電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａは、コントローラ２２の出力側に接続されている。

左旋回制限弁４５は、電磁パイロット部４５Ａにコントローラ２２からの制御信号が供給されないときには、連通位置（ａ）を保持してパイロット管路４６を連通させ、コントローラ２２から制御信号が供給されたときには遮断位置（ｂ）に切換り、パイロット管路４６を遮断する。一方、右旋回制限弁４７は、電磁パイロット部４７Ａにコントローラ２２からの制御信号が供給されないときには、連通位置（ａ）を保持してパイロット管路４８を連通させ、コントローラ２２から制御信号が供給されたときには遮断位置（ｂ）に切換り、パイロット管路４８を遮断する。

角度センサ４９は、例えば旋回装置３に設けられ、下部走行体２に対する上部旋回体４の旋回角度を検出する。角度センサ４９は、コントローラ２２の入力側に接続され、上部旋回体４の旋回角度に応じた検出信号をコントローラ２２に出力する。コントローラ２２は、角度センサ４９からの検出信号に基づいて、下部走行体２に対する上部旋回体４の旋回角度が予め定められた旋回可能範囲を超えたか否かを判定する。

そして、コントローラ２２は、下近接センサ３５によって検出されるブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂと旋回体側ケーブル２５の他端２５Ｂとの接続を示す信号と、上近接センサ３６によって検出される他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂと他の旋回体側ケーブル２８の他端２８Ｂとの接続を示す信号の少なくとも一方の信号が入力された状態で、上部旋回体４の旋回角度が旋回可能範囲を超えたときには、左，右の旋回制限弁４５，４７の電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａに対して制御信号を供給する。これにより、方向制御弁３８の油圧パイロット部３８Ａ，３８Ｂに対するパイロット圧の供給が遮断され、旋回モータ４１の旋回動作が停止される構成となっている。

ここで、排土装置１８を用いて整地作業を行う場合には、運転席９に着席したオペレータがブレード１８Ｃの左，右方向の両端部を確実に目視することができるように、下部走行体２に対して上部旋回体４がプリズム２１から離れる方向に角度θ（例えば４５度）だけ右旋回した姿勢（図２の姿勢）を保って作業を行うことがある。この姿勢は、ブーム５Ｂによってブレード１８Ｃの左，右方向の両端部への視界が遮られるのを抑えるための姿勢である。また、整地作業中にブレード１８Ｃの前に土砂の溜りが生じた場合には、オペレータは、例えば上部旋回体４を左,右方向に旋回させる。これにより、作業装置５をブレード１８Ｃの前で左，右方向に動かすことができ、ブレード１８Ｃの前の土砂を作業装置５により散らす（均す）ことができる。

このため、ブレード側ケーブル２４と他のブレード側ケーブル２７は、運転席９が正面を向いた姿勢（図３の姿勢）を基準として、上部旋回体４が左，右方向に所定の角度θ（例えば、４５度）ずつ旋回できるだけの長さを有している。即ち、図２に示すように、整地作業時における上部旋回体４の旋回可能範囲αは、例えば運転席９が正面を向いた姿勢を基準として、左方向（プリズム２１に近づく方向）に角度θだけ左旋回ができ、右方向（プリズム２１から離れる方向）に角度θだけ右旋回ができる範囲（例えば、９０度）に設定されている。

本実施の形態による油圧ショベル１は上述の如き構成を有するもので、以下、油圧ショベル１の排土装置１８を用いて整地作業を行う場合について説明する。

まず、オペレータは、上部旋回体４の運転席９に座り、操作レバー装置１０を操作することにより、下部走行体２に対して上部旋回体４を旋回させる。ここで、排土装置１８を用いた整地作業時には、運転席９に座ったオペレータがブレード１８Ｃの左，右方向の両端部を確実に目視することができるように、上部旋回体４は、例えば運転席９が正面を向いた状態（図３の状態）から図２に示す位置まで角度θだけ右旋回した姿勢を保持する。

そして、オペレータがブレード操作レバー（図示せず）を操作し、ブレード１８Ｃの下端を地面に接地させた状態で、走行レバーペダル装置１３によって油圧ショベル１を走行させることにより、地面の整地作業を行うことができる。このとき、トータルステーション（図示せず）は、ブレード１８Ｃに取付けられたプリズム２１を追尾することによりブレード１８Ｃの位置と高さとを連続的に計測し、この計測結果をブレード１８Ｃの位置情報として、無線によりコントローラ２２に出力する。一方、傾斜センサ２０は、ブレード１８Ｃのチルト角度を検出し、このチルト角度をコントローラ２２に出力する。

コントローラ２２は、トータルステーションおよび傾斜センサ２０からの出力に基づいて、ブレード１８Ｃ用のコントロールバルブ（図示せず）を制御する。これにより、排土装置１８（昇降シリンダ１８Ｄ、チルトシリンダ１８Ｆ）の動作が、施工すべき地面の３次元データに従って制御される。この結果、施工すべき地面の３次元データに従ってブレード１８Ｃの姿勢（高さ、チルト角等）が変化し、施工すべき地面に適合した整地作業を行うことができる。

上述したように、排土装置１８を用いた整地作業時には、上部旋回体４は、例えば運転席９が正面を向いた状態（図３の状態）から図２に示す位置まで角度θだけ右旋回した姿勢を保持している。また、整地作業中にブレード１８Ｃの前に土砂の溜りが生じた場合には、例えば上部旋回体４を図２の姿勢から左旋回させて作業装置５をブレード１８Ｃの前で左，右方向に動かすことにより、ブレード１８Ｃの前の土砂を作業装置５により散らす（均す）作業を行う。

この場合、整地作業時に上部旋回体４が旋回しても、ブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、他のブレード側ケーブル２７、および他の旋回体側ケーブル２８が断線することがない上部旋回体４の旋回可能範囲αは、運転席９が正面を向いた姿勢（図３の姿勢）を基準として、所定の角度θずつ左旋回および右旋回ができる範囲に設定されている。

従って、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続と、他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続との少なくとも一方の接続が検出されている状態で、下部走行体２に対する上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲α内にある場合には、上部旋回体４は、操作レバー装置１０に対する操作に応じて旋回動作を行うことができる。

即ち、コントローラ２２は、下近接センサ３５によって検出されるブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続を示す信号と、上近接センサ３６によって検出される他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続を示す信号の少なくとも一方の信号が入力されている状態で、角度センサ４９からの検出信号が示す上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲α内にある場合には、左，右の旋回制限弁４５，４７の電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａへの制御信号の供給を停止する。従って、左，右の旋回制限弁４５，４７は連通位置（ａ）を保持し、パイロット管路４６，４８が連通する。これにより、上部旋回体４は、操作レバー装置１０の操作に応じて旋回可能範囲α内で旋回動作を行うことができる。

一方、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続と、他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続との少なくとも一方の接続が検出されている状態で、下部走行体２に対する上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲αを超えている場合には、ブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、他のブレード側ケーブル２７、および他の旋回体側ケーブル２８のうちいずれかのケーブルが断線する可能性がある。この場合には、コントローラ２２は、操作レバー装置１０に対する操作に関わらず、上部旋回体４の旋回動作を禁止する。

即ち、コントローラ２２は、下近接センサ３５によって検出されるブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続を示す信号と、上近接センサ３６によって検出される他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続を示す信号の少なくとも一方の信号が入力されている状態で、角度センサ４９からの検出信号が示す上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲αを超えている場合には、左，右の旋回制限弁４５，４７の電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａに制御信号を供給する。従って、左，右の旋回制限弁４５，４７が遮断位置（ｂ）に切換られ、パイロット管路４６，４８が遮断されることにより、操作レバー装置１０が操作されたとしても、上部旋回体４の旋回動作を禁止することができる。

このように、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との間の接続と、他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との間の接続との少なくとも一方の接続が検出されている状態で、オペレータが、不用意に操作レバー装置１０を操作したとしても、上部旋回体４は、旋回可能範囲αを超えて旋回動作を行うことがない。この結果、上部旋回体４の旋回動作時にブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、他のブレード側ケーブル２７、および他の旋回体側ケーブル２８のうちいずれかのケーブルが断線するのを確実に防止することができる。しかも、オペレータは、ブレード側ケーブル２４等を断線させない範囲で上部旋回体４を旋回させることに注意を払う必要がない。従って、例えば整地作業中にブレード１８Ｃの前に溜まった土砂を、上部旋回体４を旋回させつつ作業装置５により散らす（均す）地均し作業を行うときの作業性を高めることができる。

次に、排土装置１８を用いた整地作業時に、コントローラ２２が上部旋回体４の旋回動作を制限するときの制御処理について、図８を参照しつつ説明する。

この制御処理は、例えば整地作業時にコントローラ２２が起動されるとスタートし、ステップ１で、ブレード側ケーブル２４（他端２４Ｂ）が中継コネクタ２６（プラグ２６Ａ）に接続されたか否か、および他のブレード側ケーブル２７（他端２７Ｂ）が他の中継コネクタ２９（プラグ２９Ａ）に接続されたか否かを判定する。この判定は、下近接センサ３５、および上近接センサ３６からの検出信号に基づいて行われ、ステップ１で、「ＮＯ」と判定した場合、即ち、ブレード側ケーブル２４および他のブレード側ケーブル２７の両方が、中継コネクタ２６および他の中継コネクタ２９に接続されていない場合には、ステップ１に戻る。

ステップ１で「ＹＥＳ」と判定した場合、即ち、ブレード側ケーブル２４と中継コネクタ２６との接続と、他のブレード側ケーブル２７と中継コネクタ２９との接続との少なくとも一方の接続が検出されている場合には、ステップ２に進む。ステップ２では、角度センサ４９からの検出信号を読込む。続くステップ３では、上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲αを超えたか否かを判定する。ステップ３で「ＮＯ」と判定した場合、即ち、上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲α内にある場合には、ステップ４に進む。ステップ４では、コントローラ２２は、上部旋回体４の旋回動作を許可するため、左，右の旋回制限弁４５，４７の電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａへの制御信号の供給を停止する。これにより、上部旋回体４は、操作レバー装置１０に対する操作に応じて旋回動作を行うことができる。

一方、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定した場合、即ち、上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲αを超えた場合には、ステップ５に進む。ステップ５では、コントローラ２２は、上部旋回体４の旋回動作を禁止するため、左，右の旋回制限弁４５，４７の電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａに制御信号を供給する。これにより、操作レバー装置１０に対する操作に関わらず、上部旋回体４の旋回動作を禁止することができ、ブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、他のブレード側ケーブル２７、および他の旋回体側ケーブル２８が断線するのを防止することができる。

次に、油圧ショベル１の作業装置５を用いて土砂等の掘削作業を行う場合には、上部旋回体４が下部走行体２上で自由に旋回できるように、ブレード１８Ｃ側の傾斜センサ２０に接続されたブレード側ケーブル２４と、上部旋回体４側のコントローラ２２に接続された旋回体側ケーブル２５との間を切離す。また、ブレード１８Ｃ側のプリズム２１に接続された他のブレード側ケーブル２７と、上部旋回体４側のコントローラ２２に接続された他の旋回体側ケーブル２８との間を切離す。

このように、傾斜センサ２０に接続されたブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂを中継コネクタ２６から取外すと共に、プリズム２１に接続された他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂを他の中継コネクタ２９から取外すことにより、上部旋回体４の旋回動作が、ブレード側ケーブル２４および他のブレード側ケーブル２７によって制限されるのを抑えることができる。この結果、下部走行体２に対して上部旋回体４を３６０度の範囲で旋回（全旋回）させつつ、作業装置５を用いて土砂の掘削作業を行うことができる。

かくして、実施の形態によれば、油圧ショベル１は、自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された運転席９を備えた上部旋回体４と、基端側が下部走行体２に上，下方向に回動可能に取付けられ、先端側にブレード１８Ｃが設けられた排土装置１８と、排土装置１８に取付けられ、ブレード１８Ｃの位置および姿勢を示す傾斜センサ２０、プリズム２１と、上部旋回体４に設けられ傾斜センサ２０およびプリズム２１が示すブレード１８Ｃの位置および姿勢に基づいて排土装置１８の動作を制御するコントローラ２２とを含んでいる。

そして、傾斜センサ２０に接続されたブレード側ケーブル２４と、コントローラ２２に接続されると共にブレード側ケーブル２４に接続された旋回体側ケーブル２５と、プリズム２１に接続された他のブレード側ケーブル２７と、コントローラ２２に接続されると共に他のブレード側ケーブル２７に接続された他の旋回体側ケーブル２８と、旋回体側ケーブル２５とブレード側ケーブル２４とが接続されたか否か、および他の旋回体側ケーブル２８と他のブレード側ケーブル２７とが接続されたか否かを検出するケーブル接続検出装置とを備えている。コントローラ２２は、ケーブル接続検出装置により、旋回体側ケーブル２５とブレード側ケーブル２４との接続と、他の旋回体側ケーブル２８と他のブレード側ケーブル２７との接続との少なくとも一方の接続が検出されたときに、上部旋回体４の旋回動作を制限する。

この構成によれば、旋回体側ケーブル２５とブレード側ケーブル２４との接続と、他の旋回体側ケーブル２８と他のブレード側ケーブル２７との接続との少なくとも一方の接続が検出されているときには、上部旋回体４の旋回動作を制限することができる。これにより、上部旋回体４の旋回動作によって、ブレード側ケーブル２４、旋回体側ケーブル２５、他のブレード側ケーブル２７、および他の旋回体側ケーブル２８のうちいずれかのケーブルが断線するのを防止することができる。しかも、オペレータは、ブレード側ケーブル２４等を断線させない範囲で上部旋回体４を旋回させることに注意を払う必要がない。この結果、例えば整地作業中にブレード１８Ｃの前に溜まった土砂を、上部旋回体４を旋回させつつ作業装置５により散らす地均し作業を行うときの作業性を高めることができる。

実施の形態では、下部走行体２に対する上部旋回体４の旋回角度を検出する角度センサ４９が設けられ、コントローラ２２は、ケーブル接続検出装置により、旋回体側ケーブル２５とブレード側ケーブル２４との接続と、他の旋回体側ケーブル２８と他のブレード側ケーブル２７との接続との少なくとも一方の接続が検出された状態で、角度センサ４９によって検出された上部旋回体４の旋回角度が予め定められた旋回可能範囲αを超えたときに、上部旋回体４の旋回動作を停止させる。この構成によれば、上部旋回体４の旋回角度が旋回可能範囲αを超えたときには、コントローラ２２が上部旋回体の旋回動作を禁止することにより、旋回体側ケーブル２５、ブレード側ケーブル２４、他の旋回体側ケーブル２８、および他のブレード側ケーブル２７のうちいずれかのケーブルが断線するのを抑えることができる。

実施の形態では、上部旋回体４の旋回方向を左旋回または右旋回として指示する操作レバー装置１０と、操作レバー装置１０からのパイロット信号に応じて上部旋回体４の旋回方向を制御すると共に操作レバー装置１０からのパイロット信号が遮断されることにより上部旋回体の旋回動作を停止させる旋回制御装置３７とが設けられ、コントローラ２２は、ケーブル接続検出装置により、旋回体側ケーブル２５とブレード側ケーブル２４との接続と、他の旋回体側ケーブル２８と他のブレード側ケーブル２７との接続との少なくとも一方の接続が検出されたときに、旋回制御装置３７により、上部旋回体４の旋回動作を制限する。この構成によれば、旋回体側ケーブル２５とブレード側ケーブル２４との接続、および他の旋回体側ケーブル２８と他のブレード側ケーブル２７との接続のうち少なくとも一方の接続が検出されたときには、操作レバー装置１０からのパイロット信号を遮断することにより、上部旋回体の旋回動作を制限することができる。

実施の形態では、上部旋回体４には、運転席９の前側に設けられたコネクタ取付具３０と、コネクタ取付具３０に取付られた中継コネクタ２６および他の中継コネクタ２９とが設けられ、ケーブル接続検出装置は、コネクタ取付具３０に取付けられ中継コネクタ２６に接続されるブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂを検出する下近接センサ３５、および、他の中継コネクタ２９に接続される他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂを検出する上近接センサ３６により構成されている。この構成によれば、中継コネクタ２６を介してブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５とが接続されるときに、ブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂを下近接センサ３５によって検出することができる。また、他の中継コネクタ２９を介して他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８とが接続されるときに、他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂを上近接センサ３６によって検出することができる。

次に、図９は第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、コントローラ内に設けられたケーブル接続判定部によって、ケーブル接続検出装置を構成したことにある。なお、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。

図９において、コントローラ２２の入力側には角度センサ４９が接続されている。しかし、第２の実施の形態は、第１の実施の形態による下近接センサ３５および上近接センサ３６に換えて、コントローラ２２の内部に後述のケーブル接続判定部５１が設けられている点で、第１の実施の形態とは異なっている。

ケーブル接続判定部５１は、コントローラ２２の内部に設けられ、ケーブル接続検出装置を構成している。整地作業時にコントローラ２２が起動されると、コントローラ２２は、整地作業に必要な各種機器類が正常に作動できる状態にあるか否かを確認する自己診断モードを実行し、例えば診断結果をモニタ装置２３に表示する。このとき、傾斜センサ２０とコントローラ２２とが、ブレード側ケーブル２４、中継コネクタ２６、旋回体側ケーブル２５を介して適正に接続されているか否か、および、プリズム２１とコントローラ２２とが、他のブレード側ケーブル２７、他の中継コネクタ２９、他の旋回体側ケーブル２８を介して適正に接続されているか否かが、ケーブル接続判定部５１によって判定される構成となっている。

従って、ケーブル接続判定部５１により、傾斜センサ２０とコントローラ２２とが接続されていると判定された場合には、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５とが中継コネクタ２６を介して接続されている。また、ケーブル接続判定部５１により、プリズム２１とコントローラ２２とが接続されていると判定された場合には、他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８とが他の中継コネクタ２９を介して接続されている。このため、コントローラ２２は、ケーブル接続判定部５１が、傾斜センサ２０とコントローラ２２との接続と、プリズム２１とコントローラ２２との接続との少なくとも一方の接続が適正と判定している状態において、角度センサ４９によって検出された上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲αを超えたか否かに応じて、上部旋回体４の旋回動作を制限する。

即ち、コントローラ２２は、ケーブル接続判定部５１により、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続と、他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続との少なくとも一方の接続が適正と判定された状態で、角度センサ４９からの検出信号が示す上部旋回体４の旋回角度が、旋回可能範囲αを超えている場合には、左，右の旋回制限弁４５，４７の電磁パイロット部４５Ａ，４７Ａに制御信号を供給する。これにより、左，右の旋回制限弁４５，４７が遮断位置（ｂ）に切換られ、パイロット管路４６，４８が遮断される。この結果、操作レバー装置１０が操作されたとしても、上部旋回体４の旋回動作を禁止することができる。

第２の実施の形態による油圧ショベルは、上述の如き構成を有するもので、その基本的作用については、第１の実施の形態と格別差異はない。然るに、第２の実施の形態によれば、コントローラ２２内に設けられたケーブル接続判定部５１の判定結果に基づき、ブレード側ケーブル２４と旋回体側ケーブル２５との接続状態、および他のブレード側ケーブル２７と他の旋回体側ケーブル２８との接続状態を検出することができる。この結果、第１の実施の形態による下近接センサ３５、上近接センサ３６を不要にすることができ、製造コストの低減を図ることができる。

なお、第１の実施の形態では、ブレード側ケーブル２４の他端２４Ｂと旋回体側ケーブル２５の他端２５Ｂとが接続されたことを検知する下近接センサ３５と、他のブレード側ケーブル２７の他端２７Ｂと他の旋回体側ケーブル２８の他端２８Ｂとが接続されたことを検知する上近接センサ３６とを、非接触式のセンサによって構成した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば接触式のセンサを用いてもよい。

さらに、実施の形態では、履帯２Ｅを備えたクローラ式の油圧ショベル１に適用した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えばホイール式の油圧ショベルにも適用することができる。

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
４ 上部旋回体
９ 運転席
１８ 排土装置
１８Ｃ ブレード
２０ 傾斜センサ（位置姿勢検出装置）
２１ プリズム（位置姿勢検出装置）
２２ コントローラ
２４ ブレード側ケーブル
２４Ａ，２５Ａ，２７Ａ，２８Ａ 一端
２４Ｂ，２５Ｂ，２７Ｂ，２８Ｂ 他端
２５ 旋回体側ケーブル
２６ 中継コネクタ
２７ 他のブレード側ケーブル（ブレード側ケーブル）
２８ 他の旋回体側ケーブル（旋回体側ケーブル）
２９ 他の中継コネクタ（中継コネクタ）
３０ コネクタ取付具
３５ 下近接センサ（ケーブル接続検出装置）
３６ 上近接センサ（ケーブル接続検出装置）
３７ 旋回制御装置
４９ 角度センサ
５１ ケーブル接続判定部（ケーブル接続検出装置）

Claims (4)

1. 自走可能な下部走行体と、
   前記下部走行体上に旋回可能に搭載された運転席を有する上部旋回体と、
   基端側が前記下部走行体に上，下方向に回動可能に取付けられ、先端側にブレードが設けられた排土装置と、
   前記排土装置に取付けられ、前記ブレードの位置および姿勢を示す位置姿勢検出装置と、
   前記上部旋回体に設けられ、前記位置姿勢検出装置が示す前記ブレードの位置および姿勢に基づいて前記排土装置の動作を制御するコントローラとを備えてなる建設機械において、
   前記位置姿勢検出装置に一端が接続されたブレード側ケーブルと、
   一端が前記コントローラに接続されると共に他端が前記ブレード側ケーブルの他端に接続された旋回体側ケーブルと、
   前記旋回体側ケーブルの他端と前記ブレード側ケーブルの他端とが接続されたか否かを検出するケーブル接続検出装置とを備え、
   前記コントローラは、前記ケーブル接続検出装置により前記旋回体側ケーブルと前記ブレード側ケーブルとの接続が検出されたときに前記上部旋回体の旋回動作を制限することを特徴とする建設機械。
2. 前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出する角度センサが設けられ、
   前記コントローラは、前記ケーブル接続検出装置により前記旋回体側ケーブルと前記ブレード側ケーブルとの接続が検出された状態で、前記角度センサによって検出された前記上部旋回体の旋回角度が予め定められた旋回可能範囲を超えたときに前記上部旋回体の旋回動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
3. 前記上部旋回体の旋回方向を左旋回または右旋回として指示する操作レバー装置と、
   前記操作レバー装置からのパイロット信号に応じて前記上部旋回体の旋回方向を左旋回または右旋回に制御すると共に前記操作レバー装置からのパイロット信号が遮断されることにより前記上部旋回体の旋回動作を停止させる旋回制御装置とが設けられ、
   前記コントローラは、前記ケーブル接続検出装置により前記旋回体側ケーブルと前記ブレード側ケーブルとの接続が検出されたときに前記旋回制御装置により前記上部旋回体の旋回動作を制限することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
4. 前記上部旋回体には、前記運転席の前側に設けられたコネクタ取付具と、
   前記コネクタ取付具に取付けられ前記ブレード側ケーブルの他端が着脱可能に接続されると共に前記旋回体ケーブルの他端が着脱可能に接続される中継コネクタとが設けられ、
   前記ケーブル接続検出装置は、前記コネクタ取付具に取付けられ前記中継コネクタに接続される前記ブレード側ケーブルの他端を検出する近接センサにより構成されていることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。

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