KR20040078101A - 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 평면기판으로서 회로기판(36, 136)을 수용용기(15, 115)에 삽입하는 방법에 관한 것이다. 상기 방법은 a) 제1 그리퍼(gripper)(20, 120)를 사용하여 기판(36, 136)을 잡아 들어 올리는 단계; b) 상기 수용용기(15, 115)가 상기 제1 그리퍼(20, 120) 하부에 위치하도록 상기 제1 그리퍼(20, 120) 및 상기 수용용기(15, 115)를 서로에 대해 이동시키는 단계; c) 상기 제1 그리퍼(20, 120)가 상기 기판(36, 136)을 상기 수용용기(15, 115)로 내리는 단계; d) 제2 그리퍼(30, 130)를 사용하여 디스펜서(18, 118)로부터 분리층(38, 138)을 잡아 들어올리는 단계; e) 상기 수용용기(15, 115)가 상부로부터 접근가능하고 상기 제2 그리퍼(30, 130) 하부에 위치하도록 b)단계로 복귀하는 단계; f) 상기 분리층(38)을 상기 수용용기(15, 115) 내의 이미 배치된 회로기판(36, 136) 위에 배치하는 단계; 및 g) a)단계에서 상기 과정을 개시하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법 및 장치{Method and device for the introduction of planar substrates into a receiving container}

인쇄회로산업에서 인쇄회로기판과 같은 형태의 기판을 보관하거나 운반하기 위해서 상기 기판은 처리후에 수용용기에 삽입된다. 상기 기판은 부분적으로 매우 얇고 기계적으로 매우 민감하므로, 한편으로는 매우 신중하게 보관해야 하고, 다른 한편으로는 상기 기판을 운반수단 등을 사용하여 운반한 후에 가능한한 신속하게 수용용기에 삽입하는 것이 중요하다. 여기서, 상기 기판을 잡아 상기 수용용기에 삽입하는 그리퍼(gripper)가 사용된다. 상기 개개의 기판 사이에는 분리층이 배치된다. 상기 분리층도 상기 그리퍼를 사용하여 해당 디스펜서로부터 제거되며 상기 수용용기 또는 기판 위에 배치된다.

본 발명은 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

도 1 내지 도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼가 고정되고 수용용기가 이동되는 것을 도시하며,

도 9 내지 도 16은 본 발명의 제2 실시예에 따른 회로기판의 그리퍼가 분리층의 수용용기와 함께 이동하는 것을 도시한다.

본 발명은 처음에 언급한 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법 및 장치를 제공함으로써, 한편으로는 상기 기판을 신중하게 처리하고 다른 한편으로는 기판 및 분리층을 가능한한 신속하게 교대로 수용용기에 배치할 수 있게 하는 데에 목적이 있다.

상기 목적은 특허청구범위 1항의 특징을 갖는 방법 및 특허청구범위 11항의 특징을 갖는 장치에 의해 달성된다. 본 발명의 바람직한 실시예들은 또다른 특허청구범위의 주제이며 추후 상세히 설명될 것이다. 특허청구범위는 본원의 내용을 참조로 하여 작성된다.

본 발명에 따른 방법은 하기 단계를 구비한다. a) 제1 그리퍼(gripper)(20, 120)를 사용하여 기판(36, 136)을 잡아 들어 올린다. b) 상기 수용용기(15, 115)가 상기 제1 그리퍼(20, 120) 하부에 위치하도록 상기 제1 그리퍼(20, 120) 및 상기 수용용기(15, 115)를 서로에 대해 이동시킨다. c) 상기 제1 그리퍼(20, 120)가 상기 기판(36, 136)을 상기 수용용기(15, 115)로 내린다. d) 제2 그리퍼(30, 130)를 사용하여 디스펜서(18, 118)로부터 분리층(38, 138)을 잡아 들어올린다. e) 상기 수용용기(15, 115)가 상부로부터 접근가능하고 상기 제2 그리퍼(30, 130) 하부에 위치하도록 b)단계로 복귀한다. f) 상기 분리층(38)을 상기 수용용기(15, 115) 내의 이미 배치된 회로기판(36, 136) 위에 배치한다. 마지막으로, g) 상기 과정을 a)단계에서 새로 개시하여 반복한다.

전술한 방법에 있어서, 모든 경우에 수행되는 단계가 중요하다. 이때, 위에서 수행된 단계에 더하여 추후 단계가 그 사이에 수행될 수 있다. 특히, 상기 c) 내지 f) 단계중 한 단계는 적어도 상기 c) 내지 f)단계중 또다른 한 단계와 동시에 수행될 수 있다. 또한, 여기서 청구된 발명의 범위에 따르면, 시간이 경과한 후에 상기 c)단계를 상기 d)단계와 바꿔 수행하거나 상기 d)단계를 상기 c)단계와 바꿔 수행할 수도 있다.

상기 기판은 운반수단, 예를 들어, 롤러 트랙을 사용하여 운반될 수 있다. 이때, 상기 기판은 편평한 것이 바람직하다. 상기 제1 그리퍼를 사용하여 상기 기판은 상기 수용용기에 삽입된다. 기판 또는 분리층을 잡고 상기 수용용기에 삽입하는 동안에 상기 그리퍼의 이동은 실질적으로 수직으로 수행되는 것이 바람직하다.

이러한 장치의 구조를 단순화하기 위해서, 상기 두 개의 그리퍼중 적어도 하나는 수평방향으로 고정되게 배치되거나 작동중에 이동하지 않는다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이와같이 상기 두 개의 그리퍼는 수평방향으로 고정되고 실질적으로 수직으로만 이동될 수 있다.

상기 수용용기는 측면의 수평방향으로 밀릴 수 있다. 이러한 동작은 상기 두 개의 그리퍼 사이의 방향을 따라 수행되는 것이 바람직하다. 상기 수용용기는 정확히 상기 두 개의 그리퍼 사이에서 이동하거나 상기 두 개의 그리퍼 하부의 위치 사이에서 이동하는 것이 특히 바람직하다. 이로써, 상기 수용용기가 상기 제1 그리퍼 하부에 상기 기판을 삽입하기 위한 위치와 상기 제2 그리퍼 하부에 상기 분리층을 삽입하기 위한 위치 사이에서 이동하는 것을 알 수 있다. 이때, 상기 제1 그리퍼는 상기 기판의 운반수단 상부에 배치되고 수평으로 이동되어서는 안된다.

상기 그리퍼는 항상 구체화되어 형성되는 것이 바람직하다. 상기 기판에는 상기 제1 그리퍼가 구비되고 상기 분리층에는 상기 제2 그리퍼가 구비된다. 이는 추후 알 수 있는 바와 같이 형성, 기능, 위치, 및 이동성에 영향을 미칠 수 있다.

또한, 상기 수용용기는 상기 기판의 운반수단의 평면 상부에서 이동하는데, 상기 운반수단 상부로 이동하는 것이 바람직하다. 이때, 상기 기판은 상기 위치에구비되지 않은 수용용기에서는 상기 제1 그리퍼를 사용하여 상기 기판을 상기 운반수단에서 들어 올릴 수 있다. 이어서, 상기 수용용기를 상기 제1 그리퍼 하부에 배치하거나 이동하고 상기 기판을 상기 수용용기에 내려 놓는다.

상기 수용용기는 상기 분리층 디스펜서의 평면 상부에서 이동하는 것이 바람직하다. 상기 수용용기는 상기 위치에 구비되지 않은 수용용기에서는 상기 제2 그리퍼를 사용하여 수직이동하여 분리층을 상기 디스펜서로부터 들어 올리고 상기 제2 그리퍼에 위치한 수용용기에서는 상기 디스펜서에 내려 놓도록 상기 수용용기를 상기 디스펜서 위로 이동할 수 있다.

분리층 및 기판은 상기 수용용기에 교대로 삽입되는 것이 바람직하다. 상기 수용용기는 상기 제1 그리퍼 하부의 위치와 상기 제2 그리퍼 하부의 위치 사이에서 좌우로 이동할 수 있다.

본 발명의 또다른 실시예에 따르면, 상기 분리층의 디스펜서는 이동가능한 디스펜서 용기이고 이러한 이동동작은 특히 수평방향으로 수행되는 것이 바람직하다. 상기 디스펜서 용기는 상기 운반수단을 사용하여 상기 기판을 삽입하기 위한 위치와 상기 제2 그리퍼를 사용하여 상기 분리층을 삽입하기 위한 위치 사이에서 이동할 수 있다.

상기 두 개의 그리퍼는 상기 운반수단 상부의 위치와 상기 수용용기 상부의 위치 사이에서 수평방향으로 연장될 수 있다. 이때, 상기 수용용기는 적어도 충진중에는 이동하지 않는 것이 바람직하다. 이와는 달리, 상기 디스펜서 용기는 적어도, 상기 제2 그리퍼가 상기 디스펜서 용기에서 분리층을 제거하는 위치에서 이동할 수 있다. 여기서, 상기 제1 그리퍼는 측면의 수평방향으로 이동하는 것이 바람직하다. 이러한 이동은상기 운반수단을 사용하여 상기 기판을 삽입하기 위한 위치와, 수평방향으로 고정되는 상기 제2 그리퍼를 사용하여 상기 기판을 삽입하기 위한 위치 사이에서 수행될 수 있다. 상기 제2 그리퍼는 상기 두 개의 그리퍼, 상기 수용용기, 및 상기 디스펜서 용기가 수직선을 따라 배치되는 동안에 상기 디스펜서 용기에서 분리층을 잡을 수 있다.

상기 디스펜서 용기는 상기 제1 그리퍼와 유사한 방식으로 이동하며, 예를 들어, 동시에 그리고/또는 동일한 트랙을 따라 이동하는 것이 특히 바람직하다. 상기 디스펜서 용기는 상기 제1 그리퍼와 동시에 이동하는 것이 특히 바람직하다. 이때, 상기 디스펜서 용기와 상기 제1 그리퍼는 기계적으로 결합되므로 단일의 구동부만이 필요하다.

기계적으로 민감하고 매우 얇은 기판을 이동하기 위해서, 상기 기판, 특히, 분리층은 편평하거나 수평으로 놓인 상태로 이동된다. 또한, 상기 기판은 상기 위치에서 상기 수용용기로 삽입되어 계속적으로 상기 위치 위에 머무는 것이 바람직하다.

전술한 방법에 따라 작동하고 얇은 기판을 수용용기에 삽입하는 장치는 상기 기판 사이에서 분리층을 상기 수용용기에 삽입하기 위해 구비될 수 있다. 상기 기판을 운반하는 운반수단 및 분리층의 디스펜서가 구비된다. 운반수단 및 디스펜서는 예를 들어, 전술한 바와 같이 수행될 수 있다.

상기 기판을 잡아 이동하고 들어 올리기 위해 제1 그리퍼가 구비된다. 상기분리층을 잡아 이동하고 들어 올리기 위해 제2 그리퍼가 구비된다. 상기 두 개의 그리퍼는 적어도 이동을 위해 수평방향으로 형성된다. 이때, 상기 두 개의 그리퍼중 하나는 수평방향으로 고정되게 배치된다. 이러한 조건하에서 상기 또다른 그리퍼는 수평으로 연장될 수 있다.

상기 수용용기는 수평방향으로 이동가능하게 형성될 수 있고, 예를 들어, 해당 구동부를 구비할 수 있다. 상기 이동 트랙은 적어도, 상기 제1 그리퍼 하부의 위치와 상기 제2 그리퍼 하부의 위치 사이에서 연장된다.

본 발명의 제1 실시예에 따르면, 두 개의 그리퍼는 수평방향으로 고정된다. 이때, 상기 수용용기의 이동트랙은 상기 운반수단 상부로 연장되며, 바람직하게는, 적어도 상기 운반수단 상부의 지점에 도달할 수 있다. 여기서, 상기 제1 그리퍼, 상기 위치에 있는 수용용기, 및 상기 운반수단은 실질적으로 수직선을 따라 중첩되어 배치될 수 있다.

본 발명의 또다른 실시예에 따르면, 상기 수용용기는 상기 분리층의 디스펜서 상부에서 이동가능하다. 상기 수용용기의 이동트랙은 적어도 상기 분리층의 디스펜서 상부에 도달하고 특히, 상기 제2 그리퍼, 상기 위치에 있는 상기 수용용기, 및 상기 디스펜서는 실질적으로 수직선을 따라 중첩되어 배치될 수 있다. 이와같이 항상 수직으로 중첩배치함으로써, 상기 그리퍼를 수직이동하여 기판과 분리층을 상기 수용용기에 삽입할 수 있다.

본 발명의 제2 실시예에 따르면, 상기 디스펜서는 디스펜서 용기로 형성되어 수평방향으로 이동할 수 있다. 이동트랙은 상기 제1 그리퍼 하부에 기판을 삽입하기 위한 위치와 상기 제2 그리퍼 하부에 분리층을 삽입하기 위한 위치 사이에서 연장될 수 있으며, 항상 거기서 끝나는 것이 바람직하다. 이때, 그리퍼는 상기 고정되게 배치된 운반수단 상부의 위치와 상기 수용용기 상부의 위치 사이에서 수평방향으로 이동할 수 있다. 여기서, 상기 수용용기는 충진중에 고정되어 이동하지 않으며, 일반적으로 충진중에는 이동할 필요가 없다. 여기서, 상기 기판의 제1 그리퍼는 이동가능한 것이 바람직하다.

상기 구조를 단순화하기 위해서, 상기 디스펜서 용기는 상호이동을 위해 기계적으로 상기 제1 그리퍼에 결합될 수 있다. 상기 디스펜서 용기 및 상기 제1 그리퍼를 메카니즘 안내부, 예를 들어, 수평으로 연장되는 안내레일을 따라 연장하는 제어수단이 구비될 수 있다. 또한, 당업자가 전문지식을 기초로 하여 수행할 수 있는 상기 방법의 해당 제어부가 구비되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제2 그리퍼는 상기 제1 그리퍼 상부의 평면에 특히, 간격을 두고 배치될 수 있다. 따라서, 상기 디스펜서 용기는 상기 두 개의 그리퍼 사이에서 이동할 수 있다.

상기 그리퍼 자체는 이러한 조건하에서 수평으로 연장될 수 있는 기초지지부를 구비하도록 형성될 수 있다. 상기 기초지지부에는 수직으로 연장가능한 그립 암(grip arm)이 배치될 수 있다. 상기 그립 암은 하부를 가리키거나 하부로 활성화할 수 있는 그립수단을 구비할 수 있으며, 상기 그립수단은 수평 평면을 형성하거나 상기 수평 평면에 위치한다.

특허청구범위 외에도 상세한 설명 및 도면으로부터 추론되는 또다른 특징은,자체로서의 상기 개개의 특징 또는 하위조합 형태의 다수의 특징은 본 발명의 실시예에서 그리고 또다른 영역에서 실현되며, 여기서 보호를 청구하는 보호가능한 실시예를 위해 도시되는 것이 바람직하다. 개개의 패러그래프 및 중간 표제로 본원을 하위분할하는 것은 보편타당성 측면에서 상기 언급한 설명을 제한하지 않는다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 설명부 및 첨부된 도면을 참조로 하여 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 장치(11)를 도시한다. 상기 장치(11)는 추후에 설명될 장치가 배치되는 하우징(12)을 구비한다. 상기 하우징(12)에는 좌측에서 시작되는 회로기판이 운반되고 예를 들어 또다른 공정단계에서 시작되는 롤러 트랙(14)이 구비된다. 거기서 우측으로 그리고 그 위 평면에는 상기 회로기판이 삽입되는 수용용기(15)가 배치된다. 이어서, 상기 수용용기(15) 하부에는 대략 상기 롤러 트랙(14)과 동일한 상향 높이로 분리층의 디스펜서 용기(18)가 배치된다. 상기 수용용기(15)는 추후 설명되는 바와 같이 측면의 수평방향으로 연장된다. 이와는 달리, 상기 디스펜서 용기(18)는 고정되어 있다.

상기 롤러 트랙(14) 상부에는 제1 그리퍼(20)가 배치된다. 상기 제1 그리퍼(20)는 상부에서 기초지지부(22)에 고정되고 상기 기초지지부(22)로부터 수직으로 연장될 수 있는 그립 암(grip arm)(21)을 구비한다. 상기 그립 암(21)은 캔틸레버(cantilever)(23) 하부에 배치된다. 상기 캔틸레버(23)는 하부를 향해 평면을 형성하고 하나의 회로기판을 잡을 수 있는 그립수단(24)을 구비한다. 또한, 상기 그립수단(24)은 예를 들어 흡입기 또는 이와 유사한 것과 같은 흡입장치로 형성될 수 있다.

상기 디스펜서 용기(18) 상부에는 상기 제1 그리퍼(20)와 유사하고 실질적으로 동일하게 형성될 수 있는 제2 그리퍼(30)가 배치된다. 상기 제2 그리퍼(30)는 마찬가지로 그립 암(31), 기초지지부(32), 캔틸레버(33), 및 하부로 평면을 형성하는 그립수단(34)을 구비한다. 상기 그립수단(34)은 분리층, 예를 들어, 용지를 픽업하기 위해 형성된다.

상기 제1 실시예에 따른 방법의 시작점에 해당하는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 수용용기(15)는 상기 디스펜서 용기(18) 상부에 직접 배치되며, 또한 상기 수용용기(15) 위에는 상기 제2 그리퍼(30)가 배치된다.

도 2는 다음 단계를 도시한다. 상기 롤러 트랙(14) 위에는 회로기판(36)이 운반되어 적절하게 제어되고 정확하게 상기 제1 그리퍼(20) 하부에 배치된다. 상기 그립수단(24)이 상기 회로기판(36)을 잡을 수 있도록 상기 회로기판(36)은 하강되어 있다.

처음에 언급한 a)단계가 도 2 및 도 3에 도시되어 있다. 도 3에 도시된 바와같이, 상기 제1 그리퍼(20)는 도 2에 도시된, 픽업된 인쇄회로기판(36)을 들어 올린다. 이러한 상승동작이 수행됨으로써 상기 회로기판(36)은 간격을 두고 상기 수용용기(15) 상부에 걸리게 된다. 이때, 상기 제1 그리퍼(20)는 도 1에 도시된 바와 같이 실질적으로 가능한한 멀리 상부로 도출될 수 있다.

도 4는 상기 수용용기(15)가 좌측으로 상기 제1 그리퍼(20) 하부로 또는 상기 회로기판(36) 하부로 연장되는 b)단계를 도시한다. 이러한 방법은 선로(16) 위에서 수행되고 예를 들어 롤러 및 레일 또는 이와 유사한 것을 사용하여 수행될 수 있다.

도 5는 한편으로는 c)단계를 도시한다. 여기서, 상기 제1 그리퍼(20)는 하부로 연장되고 상기 회로기판(36)을 상기 수용용기(15)에 내려 놓는다. 동시에 또는 시간적으로 지연되어 상기 제2 그리퍼(30)는 적어도 상기 d)단계의 제1 부분을 수행한다. 또한, 상기 제2 그리퍼(30)는 하부로 상기 디스펜서 용기(18)로 연장된다. 이때, 상기 그립수단(34)은 상기 디스펜서 용기(18)에서 분리층(38)을 잡는다. 상기 그리퍼(20 및 30)의 하강은 동시에 진행되는 것이 바람직하다. 한편으로는, 상기 두 가지 이동은 방해받지 않는다. 이에 따라, 다른 한편으로는 시간이 절약될 수 있다.

도 6에는 상기 그리퍼(20 및 30)가 다시 상부로 진행된다. 이때, 상기 제2 그리퍼(30)는 상기 분리층(38)을 들어 올리고 상기 d)단계의 제2 부분을 수행한다. 전술한 바와 같이, 상기 상승동작은 시간을 절약하기 위해 상부로 동시에 수행되는 것이 바람직하다. 모든 경우에 상기 제2 그리퍼(30)는 상부로 도출되어 상기 분리층(38)은 상기 수용용기(15) 상부에서 부동한다.

도 7로부터 상기 수용용기(15)가 상기 제1 그리퍼(20) 하부의 좌측에서 상기 제2 그리퍼(30) 하부의 우측으로 연장되는 것을 알 수 있다. 따라서, e)단계에 따라 b)단계로 복귀된다. 상기 수용용기(15)는 정확하게 상기 분리층(38) 하부에 위치하거나, 상기 분리층(38)을 직접 수직으로 하강하기 위해 상기 수용용기(15)에 구비되는 위치에 배치된다.

도 8로부터 상기 제2 그리퍼(30)는 하부로 진행되고 상기 분리층(38)을 상기 수용용기(15)와 상기 회로기판(36)에 내려 놓는 것을 알 수 있다. 이는 f)단계에 해당한다.

동시에 또는 그 사이에, 좌측으로부터 새로운 회로기판(36)이 상기 롤러 트랙(14) 위로 운반된다. 상기 제1 그리퍼(20)는 상기 그립수단(24)이 상기 회로기판(36)을 잡을 수 있도록 하강된다. 이는 도 2에 도시된 하강된 제2 그리퍼(30)까지 해당한다. 따라서, 상기 방법이 새로 개시되는 것을 알 수 있다.

본 발명에 따른 제2 실시예가 도 9에 도시되어 있다. 이때, 장치(111)는 하우징(112)을 구비하고 이 점에 있어서 도 1에 도시된 된 바와 유사하다.

좌측영역에는 롤러 트랙(114)이 구비된다. 상기 롤러 트랙(114)은 좌측으로 계속적으로 신장될 수 있고 그 위에 회로기판이 운반된다. 상기 롤러 트랙(114) 옆 우측과 그 위에는 수용용기(115)가 배치된다. 상기 수용용기(115)에서는 상기 회로기판이 분리층과 함께 그 사이에 적층된다.

상기 롤러 트랙(114) 상부에는 디스펜서 용기(118)가 배치된다. 상기 디스펜서 용기(118)는 수평으로 연장되는 선로(119) 위에서 연장될 수 있다. 상기 선로(119)는 상기 디스펜서 용기(118)가 상기 롤러 트랙(114) 상부의 위치와 상기 수용용기(115) 상부의 위치 사이에서 연장될 수 있도록 신장된다.

마찬가지로, 상기 롤러 트랙(114) 상부에는 제1 그리퍼(120)가 배치된다. 상기 제1 그리퍼(120)는 기초지지부(122)에서 수직으로 밀어 움직이게 배치된 그립 암(121)을 구비한다. 상기 그립 암(121)은 하부로 향한 그립수단(124)을 구비한 캔틸레버(123)를 구비한다. 이때, 상기 그립수단(124)은 전술한 도 1 내지 도 8과 유사하게 평면을 형성한다.

상기 기초지지부(122)는 수평방향으로 연장가능하게 형성된다. 이때, 상기 기초지지부(122)는 상기 선로(119)에 배치되고 상기 선로(119)를 따라 연장될 수 있다. 상기 기초지지부(122)는 상기 디스펜서 용기(118)와 공동으로 연장가능한 것이 바람직하며, 상기 기초지지부(122)와 상기 디스펜서 용기(118)는 결합되어 공동의 제어부를 구비할 수 있다.

상기 기초지지부(122)의 실질적인 부분은 상기 디스펜서 용기(118) 상부에 위치한다. 상기 캔틸레버(123)는 그립수단(124)과 함께 상기 디스펜서 용기(118) 하부에 위치한다. 상기 수용용기(115) 상부에는 도 1에 상응하게 제2 그리퍼(130)가 배치된다. 상기 제2 그리퍼(130)는 그립 암(131), 캔틸레버(133), 및 그립수단(134)을 구비한다. 상기 제2 그리퍼(130)는 고정되게 배치되고 수직으로만 작용한다.

도 9에 도시된 위치에서 상기 캔틸레버(133)는 상기 그립수단(134)과 함께상기 디스펜서 용기(118)의 상부 가장자리의 일부로 존재한다. 상기 제2 그리퍼(130)는 상기 캔틸레버(133)로부터 다음 도면에서 도시되는 바와 같이 분리층을 제거한다.

도 10으로부터 회로기판(136)이 롤러 트랙(114) 위로 운반되는 것을 알 수 있다. 상기 제1 그리퍼(120)는 상기 그립수단(124)이 상기 회로기판(136)을 잡을 수 있도록 하강된다. 이는 도 2에 도시된 바와 같이 상기 a)단계의 제1 부분을 도시한다.

도 11에는 본 발명에 따른 방법의 상기 a)단계의 제2 부분이 도시되어 있다. 여기서, 상기 회로기판(136)은 상기 제1 그리퍼(120)로부터 들어 올려져 상기 수용용기(115)의 상부 가장자리 위에 위치한다.

도 12에는 상기 제1 그리퍼(120)가 상기 수용용기(118)와 함께 우측으로 이동되는 상기 b)단계가 도시되어 있다. 이때, 상기 제1 그리퍼(120)는 상기 수용용기(115)의 상부 위치에 위치한다. 따라서, 상기 제1 그리퍼와 상기 수용용기 사이의 상대이동시 상기 그리퍼가 이동된다. 이때, 동시에 상기 디스펜서 용기(118)가 상기 제2 그리퍼(130) 하부에 위치하는지를 알 수 있다.

도 13에는 상기 제1 그리퍼(120)가 상기 회로기판(136)을 상기 수용용기(115)에 내려 놓는 상기 c)단계가 도시되어 있다. 동시에 상기 제2 그리퍼(130)는 상기 디스펜서 용기(118)로 하강되고 분리층(138)을 잡는다. 이는 상기 d)단계의 제1 부분에 해당한다. 전술한 바와 같이, 상기 그리퍼의 하강동작은 시간절약을 위해 동시에 수행되는 것이 바람직하나 강제로 수행되지 않는다.

도 14에는 상기 제2 그리퍼(130)를 사용하여 분리층(138)을 상기 수용용기(118)로부터 들어 올리는 상기 d)단계가 도시되어 있다. 또한, 여기서, 예를 들어 다시 동시에 상기 제1 그리퍼(120)는 상부로 상기 수용용기(115)로부터 연장된다.

도 15에는 상기 제1 그리퍼(120)와 상기 디스펜서 용기(118)가 다시 좌측으로 도 9에 도시된 위치로 연장되는 상기 e)단계가 도시되어 있다. 이때, 상기 수용용기(115)는 상기 분리층(138)을 제거하기 위해 사용될 수 있다.

도 16에는 상기 f)단계에 따른 하강동작이 도시되어 있다. 또한, 상기 제2 그리퍼(130)는 하부로 상기 디스펜서 용기(118)로 진행된다. 마찬가지로, 동시에 상기 롤러 트랙(114) 위에는 좌측에서 새로운 회로기판(136)이 운반된다. 여기서, 이미 상기 제1 그리퍼(120)는 다시 하강되고 상기 회로기판(136)을 잡는다. 이때, 도 10에 상응하게 상기 방법이 다시 새로 시작될 수 있다.

상기 도면 및 전술한 설명부로부터 본 발명의 제1 실시예에서 상기 두 개의 그리퍼(20 및 30)를 사용하여 상기 수용용기(15)만이 좌우로 이동되는 것을 알 수 있다. 본 발명의 제2 실시예에서 상기 디스펜서 용기(118)와 상기 제1 그리퍼(120)가 연장된다. 이는 한편으로는 메카니즘적 제어기술비용의 상승을 의미하는데, 특히 상기 제1, 연장가능한 그리퍼(120)의 비용이 상승된다. 다른 한편으로는 항상 회로기판만이 측면으로 연장된다. 상기 제1 실시예에 따르면, 항상 이러한 조건하에서 거의 완전한 전체 수용용기가 연장된다.

이상 상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법 및 장치를 제공함으로써, 한편으로는 상기 기판을 신중하게 처리하고 다른 한편으로는 기판 및 분리층을 가능한한 신속하게 교대로 수용용기에 배치할 수 있다.

Claims (19)

1. 평면기판으로서 회로기판(36, 136)을 수용용기(15, 115)에 삽입하는 방법에 있어서,

   a) 제1 그리퍼(gripper)(20, 120)를 사용하여 기판(36, 136)을 잡아 들어 올리는 단계;

   b) 상기 수용용기(15, 115)가 상기 제1 그리퍼(20, 120) 하부에 위치하도록 상기 제1 그리퍼(20, 120) 및 상기 수용용기(15, 115)를 서로에 대해 이동시키는 단계;

   c) 상기 제1 그리퍼(20, 120)가 상기 기판(36, 136)을 상기 수용용기(15, 115)로 내리는 단계;

   d) 제2 그리퍼(30, 130)를 사용하여 디스펜서(18, 118)로부터 분리층(38, 138)을 잡아 들어올리는 단계;

   e) 상기 수용용기(15, 115)가 상부로부터 접근가능하고 상기 제2 그리퍼(30, 130) 하부에 위치하도록 b)단계로 복귀하는 단계;

   f) 상기 분리층(38)을 상기 수용용기(15, 115) 내의 이미 배치된 회로기판(36, 136) 위에 배치하는 단계; 및

   g) a)단계에서 상기 과정을 개시하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 기판(36, 136)을 운반수단(14, 114)을 사용하여 운반하고, 상기 제1 그리퍼(20, 120)를 사용하여 상기 운반수단(14, 114)으로부터 상기 수용용기(15, 115)에 삽입하며, 바람직하게는 상기 제1 그리퍼(20, 120)의 이동은 상기 회로기판(36, 136) 및 상기 분리층(38, 138)을 잡아 상기 수용용기(15, 115)에 삽입하는 동안에 실질적으로 수직으로 수행되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 두 개의 그리퍼(20, 120, 30, 130)중 적어도 하나, 바람직하게는 상기 두 개의 그리퍼는 수평방향으로 고정되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
4. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 수용용기(15, 115)는 상기 제1 그리퍼(20, 120) 하부에 상기 기판(36, 136)을 삽입하기 위한 위치 및 상기 제2 그리퍼(30, 130) 하부에 상기 분리층(38, 138)을 삽입하기 위한 위치 사이에서 측면의 수평방향으로 좌우로 이동하며, 특히, 상기 제1 그리퍼(20, 120)는 상기 기판의 운반수단(14, 114) 상부에 배치되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
5. 제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 있어서, 상기 수용용기(15)는 상기 기판의 운반수단(14)의 평면 상부에서 이동하며, 바람직하게는, 구비되지 않은수용용기(15)에서는 상기 제1 그리퍼(20)를 사용하여 상기 운반수단에서 상기 기판(36)을 들어 올리고 상기 제1 그리퍼 하부에 위치한 수용용기에서는 상기 운반수단에 내려 놓도록 상기 수용용기(15)를 상기 운반수단 상부로 이동하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
6. 제1항 내지 제5항중 어느 한 항에 있어서, 상기 수용용기(15)는 상기 디스펜서(18)의 평면 상부에서 이동하며, 바람직하게는, 제거된 수용용기에서는 상기 제2 그리퍼(30)를 사용하여 분리층을 상기 디스펜서(18)로부터 들어 올리고 상기 제2 그리퍼에 위치한 수용용기(15)에서는 상기 디스펜서(18)에 내려 놓도록 상기 수용용기(15)를 상기 분리층(38)으로부터 상기 디스펜서(18) 위로 이동하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
7. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 분리층(38, 138)의 디스펜서는 디스펜서 용기(18, 118)이고 이동가능하며, 특히, 수평방향으로 이동가능하며, 바람직하게는, 상기 디스펜서는 상기 기판의 운반수단(114)을 사용하여 상기 기판(36)을 삽입하기 위한 위치와 상기 제2 그리퍼(130)를 사용하여 상기 분리층(138)을 삽입하기 위한 위치 사이에서 이동하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 두 개의 그리퍼(120, 130)는 상기 운반수단(114) 상부의 위치와 상기 수용용기(115) 상부의 위치 사이에서 수평방향으로 연장되며, 바람직하게는, 상기 수용용기(115)는 적어도 충진중에는 이동하지 않으며 상기 디스펜서 용기(118)는 적어도, 상기 제2 그리퍼(130)가 상기 디스펜서 용기(118)에서 분리층(138)을 잡는 위치에서 이동하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
9. 제8항에 있어서, 상기 제1 그리퍼(120)는 측면의 수평방향으로 이동하며, 바람직하게는, 상기 제1 그리퍼(120)는 상기 기판의 운반수단(114)을 사용하여 상기 기판(136)을 삽입하기 위한 위치와 상기 제2 그리퍼(130)를 사용하여 상기 기판(136)을 삽입하기 위한 위치 사이에서 이동하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
10. 제7항 내지 제9항중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 그리퍼(130)는 상기 제1 그리퍼(120) 상부에 배치되며, 두 개의 그리퍼, 수용용기(115), 및 디스펜서 용기가 수직선을 따라 배치되는 동안에 분리층(138)을 상기 디스펜서 용기(118)로부터 잡는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 방법.
11. 제1항 내지 제10항중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치에 있어서,

    기판(36, 136) 사이에서 분리층(38, 138)이 수용용기(15, 115)에 배치되며,

    상기 장치는,

    상기 기판(36, 136)을 운반하고 분리층의 디스펜서(18, 118)를 구비한 운반수단(14, 114);

    상기 기판(36, 136)을 잡아 이동하고 들어 올리는 제1 그리퍼(20, 120); 및

    상기 분리층을 잡아 이동하고 들어 올리는 제2 그리퍼(30, 130);를 구비하고,

    상기 그리퍼는 적어도 이동을 위해 수직방향으로 형성되며, 상기 두 개의 그리퍼중 적어도 하나는 수평방향으로 고정되게 배치되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
12. 제11항에 있어서, 상기 수용용기(15, 115)는 수평방향으로 이동가능하게 형성되며, 바람직하게는, 상기 수용용기(15, 115)는 적어도, 상기 제1 그리퍼(20, 120) 하부의 위치와 상기 제2 그리퍼(30, 130) 하부의 위치 사이에서 이동가능한 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 두 개의 그리퍼(20, 120, 30, 130)는 수평방향으로 고정되어 수직방향으로 이동가능한 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
14. 제11항 내지 제13항중 어느 한 항에 있어서, 상기 수용용기(15, 115)의 이동트랙은 상기 운반수단(14, 114) 상부로 연장되며, 바람직하게는, 적어도 상기 운반수단 상부의 지점에 도달하며, 특히, 상기 제1 그리퍼(20, 120), 상기 위치에 있는 상기 수용용기(15, 115), 및 상기 운반수단(14, 114)은 실질적으로 수직선을 따라 중첩되어 배치되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
15. 제11항 내지 제14항중 어느 한 항에 있어서, 상기 수용용기(15)는 상기 분리층(38)의 디스펜서(18) 상부에서 이동가능하며, 바람직하게는, 상기 수용용기의 이동트랙은 적어도 상기 분리층의 디스펜서 상부에 도달하고 특히, 제2 그리퍼(30), 상기 위치에 있는 상기 수용용기(15), 및 상기 디스펜서(18)는 실질적으로 수직선을 따라 중첩되어 배치되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
16. 제15항에 있어서, 그리퍼(120, 130)는 상기 고정되게 배치된 운반수단(114) 상부의 위치와 수용용기(115) 상부의 위치 사이에서 수평방향으로 이동가능하며, 바람직하게는, 상기 수용용기(115)는 충진중에 고정되어 이동하지 않는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
17. 제16항에 있어서, 상기 디스펜서는 디스펜서 용기(118)이고 상호이동을 위해 기계적으로 상기 제1 그리퍼(120)에 결합되며, 상기 디스펜서 용기(118) 및 상기 제1 그리퍼(120)를 메카니즘 안내부(119)를 따라 연장하는 제어수단이 구비되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
18. 제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 디스펜서 용기(118)가 상기 두 개의 그리퍼 사이에서 이동가능하도록 상기 제2 그리퍼(130)는 상기 제1 그리퍼(120) 상부의 평면에 배치되는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.
19. 제11항 내지 제18항중 어느 한 항에 있어서, 상기 그리퍼(20, 120, 30, 130)는 특히 측면의 수평으로 연장될 수 있는 기초지지부(22, 122, 32, 132)를 구비하며, 상기 기초지지부에는 수직으로 연장가능한 그립 암(grip arm)(21, 121, 31, 131)이 하부를 가리키는 그립 암(24, 124, 34, 134)과 함께 배치되며 상기 그립수단은 수평 평면을 형성하는 것을 특징으로 하는 평면기판을 수용용기에 삽입하는 장치.