CN1613283A - 将平面基板送入接收容器中的方法和装置 - Google Patents

Abstract

在一个用于将印刷线路板(36，136)送入接收容器(15，115)的方法的一个实施例中，本发明提出了以下步骤：a)用第一拾取装置(20，120)抓住并提起基板；b)使第一拾取装置和该接收容器相对运动，从而该接收容器位于第一拾取装置的下方；c)第一拾取装置将该基板放到该接收容器中；d)用第二拾取装置(30，130)从一个分隔层的备料(18，118)里抓住并提起一分隔层(38，138)；e)此掉转步骤b)，从而该接收容器可从上方接近地位于第二拾取装置的下方；f)该分隔层在该接收容器里被安放到事先送入的该基板上；g)在a)点开始这一作业过程。

Description

将平面基板送入接收容器中的方法和装置

技术领域

本发明涉及将平面基板送入接收容器中的方法和装置。

背景技术

在印刷线路板工业中，呈印刷线路板等形式的基板在处理后被安置在接收容器里，以便保存和/或继续输送基板。由于这些基板局部很薄并因而很容易受力损坏，所以，在此一方面要非常小心翼翼。另一方面，重要的是在基板被放置到输送机构等上之后要尽快将基板送入接收容器里。为此采用了拾取装置，它抓住基板并将其送入接收容器。在这些基板之间安装着分隔层。这些分隔层也借助一个拾取装置从一个相应的备料箱中取出并被放入接收容器中或被放到基板上。

发明内容

本发明的任务是提供一种将平面基板送入接收容器的上述方法和装置，其中，一方面，基板被小心翼翼地搬运，另一方面，基板以及分隔层能够被尽快交替送入接收容器中。

通过具有权利要求1特征的方法以及具有权利要求11特征的装置来完成该任务。本发明的有利的优选实施形式是从属权利要求的主题并且以下将详细描述。权利要求书是通过明确参照说明书内容而撰写的。

根据本发明的方法的步骤包括：

a)用第一拾取装置抓住基板并从输送机构上提起基板。

b)使第一拾取装置和该接收容器相对运动，从而该接收容器位于工作区里或位于第一拾取装置的下方。

c)第一拾取装置将该基板放置到该接收容器中，确切地说最好在步骤b)后的位置上。

d)第二拾取装置从一个分隔层备料中抓住并提起一分隔层。

e)如此反向执行步骤b)，即该接收容器可从上方接近地或能让第二拾取装置按规定进行装填地位于第二拾取装置的下方。

f)该分隔层被第二拾取装置放在容器中的事先送入的基板上；

g)在a)点重新开始这一作业过程并重复。

上述步骤涉及在任何情况下进行的步骤。此外，除了上述步骤外，还能执行其它步骤。尤其是，可以步骤c)-f)中的一个步骤可以与步骤c)-f)中的另一个步骤同时进行。以下措施也被视为在在此要求保护的本发明的范围里，即在时间先后上使步骤c)与步骤d)交换或步骤d)与步骤e)交换。

这些基板能够用输送机构如辊道被送入。此时，这些基板有利地平放着。通过第一拾取装置，基板被送入接收容器中。拾取装置的在抓住基板或分隔层与送入接收容器之间的运动最好基本上垂直地进行。

为了简化这样的装置的构造，这两个拾取装置中的至少一个在水平方向上位置固定不动或者说在工作中不移动。在本发明的一个实施形式中，这两个拾取装置都是这样在水平方向上固定不动。并且只能基本垂直运动。

接收容器可以在水平方向上侧向移动。这种移动最好沿某方向在两个拾取装置之间进行。尤其该接收容器最好在这两个拾取装置之间或者说在两个在这两个拾取装置下方的位置之间移动。这可以这样完成，即接收容器在一个用于在第一拾取装置下方送入该基板的位置和一个用于在第二拾取装置下方送入该分隔层的位置之间移动。在这里可以规定，第一拾取装置被布置在用于基板的输送机构的上方并因而不必水平运动。

有利的是，分别特定化地构成这些拾取装置。第一拾取装置是为基板而设的，第二拾取装置是为分隔层而设的。如以下所述，这可以影响到构造、功能、位置以及可运动性。

此外，使该接收容器在用于基板的输送机构平面上方运动，最好是通过该输送机构运动。此时，基板能够在该接收容器不在位时借助第一拾取装置被提离该输送机构。随后，该接收容器被定位到或移到第一拾取装置的下方并且基板被放到该接收容器中。

一分隔层和一基板交替地被送入接收容器里是有利的。接收容器可以在一个在第一拾取装置下的位置和一个在第二拾取装置下的位置之间来回移动。

在本发明的另一个实施形式里，分隔层备料是一个可移动的备料箱，其中，尤其是在水平方向上规定了可移动性。备料箱在一个用于在输送机构上方送入基板的位置和一个在第二拾取装置下方送入分隔层的位置之间移动。

可以规定，这两个拾取装置的一个可以在水平方向上移动于一个在输送机构上方的位置和一个在接收容器上方的位置之间。此时，接收容器有利地至少在其装填过程中保持静止不动。而备料箱至少移入这样的位置中，即在该位置上，第二拾取装置能够从备料箱中取出一个分隔层。在这种情况下有利地规定了，使第一拾取装置在水平方向上侧向移动。这尤其是能在一个在输送机构上方送入基板的位置和一个在水平方向上固定不动的第二拾取装置下方的位置之间进行。第二拾取装置可以从备料箱中取出一个分隔层，而此时，这两个拾取装置、接收容器和备料箱在垂直方向上重叠布置。

特别有利的是，使备料箱以与第一拾取装置相似的方式运动，例如同时和/或沿同一轨道。特别优选的是，备料箱与第一拾取装置同时移动。此时，它们尤其是通过机械方式相互连接，这样一来，只需要唯一一个驱动机构。

为了能使易于受力损坏的很薄的基板运动，使这些基板且尤其是还有分隔层平放着或水平放置地运动。也可以有利地在这种姿势下将它们送入接收容器中并因而在这个期间里保持这个姿势。

一种尤其根据上述方法之一工作的将薄基板送入接收容器的装置可以规定，它在基板之间将分隔层送入接收容器中。设置了用于送入基板的输送机构以及分隔层备料。输送机构和备料可以例如如上所述地构成。

为了抓住、移动和放置基板设有一个第一拾取装置。为了抓住、移动和放置分隔层设有一个第二拾取装置。这两个拾取装置至少被构造成能够在垂直方向上运动。此时，这两个拾取装置里的至少一个位置不变地安置在水平方向上。而另一拾取装置可以在其它情况下水平运动。

接收容器能被构造成在水平方向上移动，例如借助相应的驱动机构。该运动轨道至少在一个在第一拾取装置下方的位置与一个在第二拾取装置下的位置之间经过。

在本发明的第一实施例中，这两个拾取装置在水平方向上位置固定不变。在此可以规定，接收容器的运动轨道在输送机构上方延伸并最好在一点到达输送机构上方。在这里，第一拾取装置、在该位置上的接收容器和输送机构能够基本沿一条垂直线重叠布置。

在另一实施形式中，接收容器可以在分隔层备料的上方移动。运动轨道至少到达备料上方，其中，尤其是在这个接收容器位置上，第二拾取装置、接收容器和备料可以基本沿一条垂直线重叠布置。各自垂直地重叠布置允许通过拾取装置的垂直相对运动把基板和分隔层送入接收容器。

在本发明的第二实施例中，尤其是成备料箱形式的备料能够沿水平方向移动。一条运动轨道可以延伸于一个用于在第一拾取装置的下面送入基板的位置和一个用于在第二拾取装置的下方送入分隔层的位置之间，最好是在那里结束。此时，一个拾取装置可以在水平方向上在一个在这里是位置不变地设置的输送机构与一个在接收容器上方的位置之间运动。在这里，接收容器有利地在装填过程中位置不变且静止不动，而它不必在装填中运动。在此，第一拾取装置最好能够移动来取得基板。

为了简化结构，备料箱和可运动的拾取装置相互连接，以便共同移动。可以设置驱动机构，这些驱动机构驱动备料箱和拾取装置沿一机械导向机构如水平延伸的导轨移动。也可以有利地为该方法设置一个相应的控制机构，本领域普通技术人员根据他的技术知识知道该控制机构如何控制。

另外，第二拾取装置可以安置在一个在第一拾取装置上方的平面中，尤其是与第一拾取装置隔开一定距离。由此一来，就可以使备料箱在这两个拾取装置之间移动。

这些拾取装置本身能够这样构成，即它们具有一个底座，该底座有时能够水平移动。在该底座上，可以设置一个能垂直移动的拾取臂。拾取臂可以具有朝向下的或可向下操作的拾取机构，这些拾取机构构成一个水平的平面或位于这样的水平平面里。

除了从权利要求书中外，这些特征和其它特征可以从说明书、附图中得到，其中，这些特征本身单独地或在很多组合的方式中能够在本发明的实施例和其它领域中实现，并且这些特征是有利的以及本身就是能保护的实施形式，在此要求保护这些特征。说明书被细分为若干部分并且这些小标题没有限制其中所做描述的通用性。

附图说明

本发明的两个实施例示于附图中并且以下将加以详细说明，附图所示为：

图1-图8表示本发明的第一实施例，其中，拾取装置位置固定不动，而接收容器是运动的；

图9-图16表示本发明的第二实施例，其中，用于印刷线路板的拾取装置与一个分隔层备料箱一起运动。

具体实施方式

在图1中示出了一个根据本发明的装置11。它包括一个壳体12，在该壳体里设有一些以后要描述的机构。设有一条辊道14，在该辊道上从左面输入印剧线路板，例如它们来自另一个工站。在其右侧并且在一个位于其上的平面了设有一接收容器15，印刷线路板就安放在该接收容器里。在接收容器15的下面并且略微朝上与辊道14等高地平齐地设有一个用于分隔层的备料箱18。接收容器15可以水平侧移，如从以下说明中了解到的那样。而备料箱18是位置不变的。

在辊道14的上方，设有一个第一拾取装置20。该拾取装置包括一个拾取臂21，该拾取臂能在上方被固定在底座22上并且可以垂直离开底座。在拾取臂21的下方设有一悬臂33。在悬臂23上装着拾取机构24，拾取机构朝下构成一个平面并且能借助该拾取机构抓住一块印刷线路板。为此，拾取机构24例如被构造成吸气机构如吸盘等类似部件的形状。

在备料箱18的上方设有一个第二拾取装置，该拾取装置类似于第一拾取装置20并且可以具有基本相同的结构。它也包括一个拾取臂31、一底座32和一悬臂33以及装在悬臂上的拾取机构34，这些拾取机构向下构成一个平面。这些拾取机构34被构造成用于抓住分隔层如纸。

在对应于方法的第一实施形式的图1的视图里，接收容器15直接安置在备料箱18的上方并且第二拾取装置也直接安置于其上。

图2是出了下一步骤。在辊道14上输入一块印刷线路板36，它在相应的控制下准确地来到第一拾取装置20的下方。第一拾取装置已降低到拾取机构34能抓住印刷线路板36的程度。

图2、3示出了上述步骤a)。在图3中，第一拾取装置20已经提起如图2所示地被抓住的印刷线路板36。这种提起会进行到印刷线路板36以一定距离悬挂在接收容器15上方为止。此时，第一拾取装置20基本上被向上提起到如图1所示的程度。

在图4里示出了步骤b)，在该步骤中，接收容器15向左移动到第一拾取装置20或印刷线路板36的下方。这种移动是在移动轨道16上进行的并且例如能借助滚轮和导轨或类似机构来完成。

在图5中，一方面示出了步骤c)。在这里，第一拾取装置20向下移动逼供内切将印刷线路板36放到接收容器15中。与此同时或在时间上略微错开地，第二拾取装置30至少执行步骤d)的第一部分。在此，拾取机构34抓住在备料箱18中的一个分隔层38。拾取装置20、30的降低最好同时进行。一方面，这两个运动不相互干扰，另一方面，能由此节约时间。

在图6里，拾取装置20、30又朝上移动。此时，第二拾取装置30提起分隔层38并因而执行步骤d)的第二部分。如上所述，朝上提起最好同时进行，以便节约时间。在任何情况下，第二拾取装置都被向上提起到分隔层38悬在接收容器15上方的程度。

图7表示接收容器15如何在第一拾取装置20下面从左向右地移动到第二拾取装置30的下方。因此，根据步骤e)，完成步骤b)的相反操作。接收容器15准确地位于分隔层38的下面或者说准确地位于被设置用于使分隔层38直接垂直下降到接收容器15里的位置上。

图8表示第二拾取装置30如何向下移动并且分隔层38如何被放到接收容器15和印刷线路板36上的。这对应于步骤f)。

同时或在那段时间里，一块新的印刷线路板36从左侧在辊道14上被送入。第一拾取装置20降低，因而拾取机构24抓住印刷线路板36。除了第二拾取装置30降低外，这都对应于图2所示情况。可以看到如何重新开始该方法。

图9表示本发明的第二实施例。在这里，装置111具有一个壳体112并且在这方面与图1所示情况相似。

在左侧区域里设有一条辊道114，它也能朝左侧一直延伸并且印刷线路板在该辊道上送入。在辊道114的右旁侧并且设置在该辊到之上地有一个接收容器115。在该接收容器115里堆积着一些印刷线路板和位于印刷线路板之间的分隔层。

在辊道114上方设有一个备料箱118。它可以在一个水平延伸的移动轨道119上运动。移动轨道119的延伸长度能够使备料箱118在一个位于辊道114上方的位置和一个在该接收容器115上方的位置之间移动。

也在辊道114上方设置一个第一拾取装置120。第一拾取装置包括一个拾取臂121，它可垂直移动地安装在一个底座122上。在拾取臂121的下端上装有一个悬臂123，该悬臂带有朝向下方的拾取机构124。此时，拾取机构124与在上述图1-8中的情况相似地构成一个平面。

底座122被构造成能够在水平方向上移动。在这里，底座最好支撑在移动轨道119上并且能沿该移动轨道运动。该底座尤其最好可以与备料箱118一起移动，在这里，它们可以相互联接并且具有一个共同的传动装置。

底座122的主要部分位于备料箱118的上方。悬臂123和拾取机构124一起位于备料箱的下面。在接收容器115上方，与图1中一样地设有一个第二拾取装置130。该第二拾取装置包括一个底座132、一个拾取臂131、一个悬臂133和拾取机构134。第二拾取装置130的位置固定不动并且只能垂直动作。

在图9所示的位置上，悬臂133和拾取机构134一体地位于备料箱118的上边缘的上方。第二拾取装置130从该备料箱中取出分隔层，如在以下图中看到的那样。

图10表示印刷线路板136是如何在辊道114上被送入的。第一拾取装置120已经降低，以便使拾取机构124抓住印刷线路板136。这对应于图2地表示步骤a)的第一部分。

在图11中示出了本发明方法的步骤a)的第二部分。即在这里，印刷线路板136被第一拾取装置120提起到印刷线路板位于接收容器115的上边缘之上的程度。

在图12中是出了步骤b)，即在该步骤中，第一拾取装置120与备料箱118一起已经向左移动。此时，第一拾取装置位于一个在接收容器115上方的位置上。因此在这里，当第一拾取装置相对接收容器运动时，使该拾取装置运动。在此能够看到备料箱118如何同时在第二拾取装置130下方停止的。

在图13中示出了步骤c)，在该步骤里，第一拾取装置120已经将印刷线路板136安放到接收容器115里。同时，第二拾取装置130已经降到备料箱118中并且抓住一个分隔层138。这对应于步骤d)的第一部分。如上所述，这些拾取装置的降低有利地同时进行以便节约时间，但这不是必须的。

在图14中示出了步骤d)的第二部分，即通过第二拾取装置从备料箱118中取出一个分隔层138。在这里，例如还是同时地使第一拾取装置120朝上移出接收容器115。

在图15中又表示步骤e)，在该步骤中，第一拾取装置120和备料箱118又朝左移入如图9所示的位置。现在，接收容器115能被用于放置分隔层138。

在图16中示出了根据步骤f)的放置。为此，第二拾取装置130向下移入备料箱118里。也在同时，在辊道114上从左侧输入一块新的印刷线路板136。在这里，第一拾取装置120又已经降低并且抓住该印刷线路板136。现在，又重新开始根据图10的方法。

从这些图和以上描述中可以知道，在本发明的第一实施例里，只是接收容器15在两个拾取装置20、30的下方来回移动。在第二实施例中，备料箱118和第一拾取装置120都移动。虽然这一方面意味着机械和控制技术更加复杂，尤其是关于可移动的第一拾取装置120。而另一方面，在这里分别只有一块印刷线路板要侧向移动。在第一实施例里，总是整个(在其它情况下几乎是整个)接收容器要移动。

Claims (19)

1.一种将平面基板且尤其是印刷线路板(36，136)送入接收容器(15，115)中的方法，其中，该方法具有以下步骤：

a)用第一拾取装置(20，120)抓住并提起一基板(36，136)；

b)使第一拾取装置(20，120)和该接收容器(15，115)相对运动，从而该接收容器(15，115)位于第一拾取装置(20，120)的下方；

c)第一拾取装置(20，120)将该基板(36，136)放到该接收容器(15，115)中；

d)用第二拾取装置(30，130)从一个分隔层的备料(18，118)里抓住并提起一分隔层(38，138)；

e)如此反向执行步骤b)，即该接收容器(15，115)可从上方接近地位于第二拾取装置(30，130)的下方；

f)该分隔层(38，138)在该接收容器(15，115)中被安放到事先送入的该基板(36，136)上；

g)在a)点开始这一作业过程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，这些基板(36，136)通过输送机构(14，114)来输入并且借助第一拾取装置(20，120)从输送机构(14，114)起被送入该接收容器(15，115)中，在这里，在抓住印刷线路板(36，136)和分隔层(38，138)与送入该接收容器(15，115)之间的第一拾取装置(20，120)的运动最好基本上垂直进行。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，这两个拾取装置(20，120，30，130)中的至少一个在水平方向上位置固定不动，尤其是这两个拾取装置在水平方向上都固定不动。

4.如权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，该接收容器(15，115)在一个用于在第一拾取装置(20，120)的下方送入该基板(36，136)的位置和一个用于在第二拾取装置(30，130)的下方送入该分隔层(38，138)的位置之间在水平方向上侧向来回移动，在这里，尤其是第一拾取装置(20，120)布置在用于基板的输送机构(14，114)的上方。

5.如权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，使该接收容器(15)在用于基板的输送机构(14)的平面的上方运动，最好是通过该输送机构运动，即基板(36)在该接收容器(15)不在时借助第一拾取装置(20)被提离该输送机构并且在该接收容器定位在第一拾取装置的下方时被放到该接收容器中。

6.如权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，使该接收容器(15)在用于分隔层(38)的备料(18)的平面的上方运动，最好通过该分隔层(38)的备料(18)如此运动，即一个分隔层在该接收容器远离的情况下借助第二拾取装置(30)从该备料中被提出来并且在该接收容器(15)定位在第二拾取装置下方的情况下被放置到该接收容器中。

7.如权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，该分隔层(38，138)的备料是一个备料箱(18，118)并且是可运动的，尤其是可在水方向上运动，在这里，该备料箱最好在一个用于在基板输送机构(114)上方送入基板(136)的位置和一个用于在该第二拾取装置(130)下方送入分隔层(138)的位置之间运动。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，这两个拾取装置(120，130)中的一个在水平方向上在一个在该输送机构上方的位置和一个在该接收容器(115)上方的位置之间移动，在这里，使该接收容器(115)最好至少在其装填时保持静止并且使该备料箱(118)至少移入这样的位置，即在该位置上，第二拾取装置(130)可以从该备料箱(118)中取出一分隔层(138)。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，使第一拾取装置(120)在水平方向上侧向运动，其中，该第一拾取装置最好在一个在用于在基板输送机构(114)上方送入基板(136)的位置和一个在该第二拾取装置(130)下方的位置之间运动。

10.如权利要求7-9之一所述的方法，其特征在于，第二拾取装置(130)安置在第一拾取装置(120)的上方并从该备料箱(118)中取出一个分隔层(138)，而这两个拾取装置和该接收容器(115)以及该备料箱沿一条垂直线布置。

11.一种尤其是利用根据上述权利要求之一的方法将平面基板送入接收容器的装置，其中，在这些基板(36，136)之间，一些分隔层(38，138)被放置到该接收容器(15，115)中，该装置具有：用于送入基板(36，136)的并带有一个分隔层备料(18，118)的输送机构(14，114)；用于抓取、移动并放置该基板的第一拾取装置(20，120)；用于抓取、移动并放置该分隔层的第二拾取装置(30，130)，在这里，这些拾取装置至少被构造成能够在水平方向上运动，这两个拾取装置中的至少一个位置不变地安置在水平方向上。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，该接收容器(15，115)被构造成能在水平方向上运动，其中，它尤其至少能在一个在第一拾取装置(20，120)下方的位置和一个在第二拾取装置(30，130)下方的位置之间运动。

13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，这两个拾取装置(20，120，30，130)在水平方向上位置固定不动并且在垂直方向上能移动。

14.如权利要求11-13之一所述的装置，其特征在于，该接收容器(15，115)的运动轨道在该输送机构(14，114)的上方延伸，最好至少在一个点上到达该输送机构上方，其中，尤其是第一拾取装置(20，120)和在该位置上的该接收容器(15，115)以及该输送机构(14，114)基本沿一条垂直线重叠布置。

15.如权利要求11-14之一所述的装置，其特征在于，该接收容器(15，115)可以在该分隔层(38)的备料(18)的上方运动，其中，该接收容器的运动轨道至少到达该分隔层备料上方，尤其是第二拾取装置(30，130)和在该位置上的该接收容器(15，115)以及该备料(18)基本沿一条垂直线重叠布置。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，一个拾取装置(120，130)可以在水平方向上在一个在该位置固定不动的输送机构上方的位置和一个在该接收容器(115)上方的位置之间运动，在这里，该接收容器(115)最好在装填时位置不变并且不移动。

17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，该备料是一个备料箱(118)并且通过机械方式与第一拾取装置(120)相连，以便共同运动，在这里，设有驱动机构，所述驱动机构使该备料箱(118)和第一拾取装置(120)沿一机械导向机构(119)移动。

18.如权利要求16或17所述的装置，其特征在于，第二拾取装置(130)这样布置在一个位于第一拾取装置(120)上方的平面中，即该备料箱(118)可以在这两个拾取装置之间移动。

19.如权利要求11-18之一所述的装置，其特征在于，这些拾取装置(20，120，30，130)具有一个底座(22，122，32，132)，所述底座尤其可以水平侧向移动，其中在该底座上设有一个带有朝下指的拾取机构(24，124，34，134)的并能垂直移动的拾取臂(21，121，31，131)，这些拾取机构构成一个水平的平面。

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