KR20130110656A - 액체용기 디팔렛타이저 장치 - Google Patents

액체용기 디팔렛타이저 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20130110656A
KR20130110656A KR1020120032786A KR20120032786A KR20130110656A KR 20130110656 A KR20130110656 A KR 20130110656A KR 1020120032786 A KR1020120032786 A KR 1020120032786A KR 20120032786 A KR20120032786 A KR 20120032786A KR 20130110656 A KR20130110656 A KR 20130110656A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
liquid container
pallet
gripper
container arrangement
horizontal
Prior art date
Application number
KR1020120032786A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101409616B1 (ko
Inventor
백경율
Original Assignee
백경율
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 백경율 filed Critical 백경율
Priority to KR1020120032786A priority Critical patent/KR101409616B1/ko
Publication of KR20130110656A publication Critical patent/KR20130110656A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101409616B1 publication Critical patent/KR101409616B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/005—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0267—Pallets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
    • B65G2814/03—Loading or unloading means
    • B65G2814/0301—General arrangements
    • B65G2814/0308—Destacking devices
    • B65G2814/031—Removing from the top

Abstract

본 발명의 목적은 파렛트 상에 적재된 용기배열체를 안정적으로 클램핑하여 하역작업할 수 있고, 용기배열체의 하역이 완료된 파렛트가 자동이동하여 후방의 파렛트의 진입이 자동적으로 이루어질 수 있는 구조의 액체용기 디팔렛타이저 장치를 제공하는 것이다. 이에 따라, 본 발명의 액체용기 디팔렛타이저 장치는, 액체용기배열체가 파렛트상에 적층되어 이송되는 파렛트이송라인과, 상기 파렛트이송라인과 수직방향으로 연장되는 액체용기이송라인과, 상기 파렛트이송라인의 중간에서 정지되어 있는 액체용기배열체를 상기 액체용기이송라인으로 이동시키는 액체용기이동장치와, 상기 파렛트이송라인과 상기 액체용기이송라인과 상기 액체용기이동장치의 작동을 제어하기 위한 제어장치를 포함하되, 상기 액체용기이동장치는 액체용기배열체의 주위를 포위하여 파지하기 위한 그립퍼와, 상기 그립퍼를 상측에서 고정하고 있는 헤드브라켓과, 상기 헤드브라켓을 수평방향으로 이송시키는 수평이송장치와, 상기 수평이송장치를 수직으로 이송시키는 수직이송장치와, 상기 그립퍼의 하측에서 상기 수평이송장치에 고정되고, 상기 그립퍼가 상기 액체용기배열체를 상기 액체용기이송라인으로 이동시키는 중에 상기 액체용기배열체를 하측에서 받치는 받침플레이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

액체용기 디팔렛타이저 장치{Depalletizer of liquid storage bottle}
본 발명은 액체용기 디팔렛타이저(Depalletizer) 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 파렛트(pallet) 상에 적층되어 있는 용기배열체를 파렛트로부터 작업용 컨베이어 상으로 하역하는 장치에 관한 것이다.
통상, 액체용기 디팔렛타이저 장치는 파렛트 상에 적층되어 있는 액체용기배열체를 파렛트로부터 작업용 컨베이어 상으로 하역(unloading)하기 위해 설치된다.
도 1은 미국특허 제4493599호에 기재된 디팔렛타이저장치를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면, 파렛트(8) 상에 적층된 용기배열체(3)들이 체인이송수단(1)에 의해 클램프(2)의 아래로 진입한 후, 클램프(2)는 프레임(5)을 따라 하강하여 용기배열체(3)를 클램핑한다. 그러한 클램핑 작용은 도 2와 같이 용기배열체(3)의 사방에서 클램핑측벽(4)이 용기배열체(3)에 밀착됨으로써 이루어지고, 그 상태에서 클램프(2)는 프레임(5)을 따라 상승하여 용기배열체(3)을 들어올리게 된다. 이후, 프레임(5)는 “A"위치에서 ”B"위치로 이동하고, 클램프(2)가 하강하여 클램핌하고 있는 용기배열체(3)을 이송컨베이어(7) 상에 올려둔 후 클램핑을 해제한다.
전술한 작업이 계속 반복됨으로써 파렛트(8) 상에 적층된 용기배열체(3)를 이송컨베이어(7) 상에 공급하여 팩킹(Packing)작업 등을 할 수 있도록 이송시킨다.
그러나, 전술한 디팔렛타이저장치의 경우, 용기배열체(3)를 클램핑측벽(4)이 측방향에서 밀착되어 클램핑함에 따라 그 클램핑 상태가 안정적이지 못하고, 유리 등 표면이 미끄러운 액체용기의 경우, 클램핑되어 용기배열체(3)가 상승하는 과정에서 용기들이 아래로 빠져나갈 위험성이 있었다.
또한, 용기배열체(3)를 받치고 있는 파렛트(8)는 각각의 하역작업이 끝나면 작업자가 체인이송수단(1) 상에서 제거해야 하고, 작업자의 주의 소홀로 제거되지 못하면 후방의 파렛트(8)가 진입할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 파렛트 상에 적재된 용기배열체를 안정적으로 클램핑하여 하역작업할 수 있고, 용기배열체의 하역이 완료된 파렛트가 자동이동하여 후방의 파렛트의 진입이 자동적으로 이루어질 수 있는 구조의 액체용기 디팔렛타이저 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 액체용기 디팔렛타이저 장치는, 액체용기배열체가 파렛트상에 적층되어 이송되는 파렛트이송라인과, 상기 파렛트이송라인과 수직방향으로 연장되는 액체용기이송라인과, 상기 파렛트이송라인의 중간에서 정지되어 있는 액체용기배열체를 상기 액체용기이송라인으로 이동시키는 액체용기이동장치와, 상기 파렛트이송라인과 상기 액체용기이송라인과 상기 액체용기이동장치의 작동을 제어하기 위한 제어장치를 포함하되, 상기 액체용기이동장치는 액체용기배열체의 주위를 포위하여 파지하기 위한 그립퍼와, 상기 그립퍼를 상측에서 고정하고 있는 헤드브라켓과, 상기 헤드브라켓을 수평방향으로 이송시키는 수평이송장치와, 상기 수평이송장치를 수직으로 이송시키는 수직이송장치와, 상기 그립퍼의 하측에서 상기 수평이송장치에 고정되고, 상기 그립퍼가 상기 액체용기배열체를 상기 액체용기이송라인으로 이동시키는 중에 상기 액체용기배열체를 하측에서 받치는 받침플레이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치는 파렛트 상에 적재된 용기배열체를 안정적으로 클램핑하여 하역작업할 수 있다. 즉, 그립퍼가 액체용기배열체를 파지하여 이동하는 과정에서 받침플레이트가 액체용기배열체의 하부를 받침으로써 안정적인 이동이 가능하다.
또한, 본 발명은 파렛트이송라인의 중간에서 파렛트이송라인과 수직으로 연장된 액체용기이송라인으로 액체용기배열체가 이동하도록 구성함으로써, 액체용기배열체의 하역이 완료된 파렛트는 파렛트이송라인을 따라 더 진행하여 후방의 파렛트의 진입을 방해하지 않는다. 이에 따라, 작업자가 하역완료된 파렛트를 제거하는 등의 별도의 작업이 없더라도 후방의 파렛트의 진입이 자동적으로 이루어질 수 있고 액체용기배열체의 하역작업도 자동으로 진행될 수 있다.
도 1은 종래의 액체용기 디팔렛타이저 장치의 구성설명도
도 2는 종래의 액체용기 디팔렛타이저 장치의 액체용기 파지상태도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치의 전체 구성을 도시하는 평면도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치의 구성을 도시하는 사시도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 그립퍼의 평면구성도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 브릿지플레이트의 구성을 도시하는 사시도
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치의 작용설명도
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치의 전체 구성을 도시하는 평면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치의 구성을 도시하는 사시도이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치는 액체용기배열체(70)가 파렛트상에 적층되어 이송되는 파렛트이송라인(10)과, 상기 파렛트이송라인(10)과 수직방향으로 연장되는 액체용기이송라인(20)과, 상기 파렛트이송라인(10)의 중간에서 정지되어 있는 액체용기배열체(70)를 상기 액체용기이송라인(20)으로 이동시키는 액체용기이동장치(30)와, 상기 파렛트이송라인(10)과 상기 액체용기이송라인(20)과, 상기 액체용기이동장치(30)의 작동을 제어하기 위한 제어장치(미도시)를 포함한다.
상기 파렛트이송라인(10)은 파렛트(73) 상에 적층되어 있는 액체용기배열체(70)를 이송체인(12)에 의해 이송시키고 있다. 액체용기배열체(70)는 다수의 액체용기가 하나의 층을 이루는 것으로서 이송체인(12)에 파렛트(73)가 올려져 이송되고 있고, 파렛트(73) 상에 액체용기배열체(70)가 순차적으로 적층된 상태이다. 각 층의 액체용기배열체(70)와 그 상층 및 하층의 액체용기배열체(70) 사이에는 적층시트(71)가 위치하여 도 4에서 도시한 바와 같이 적층시트(71)와 액체용기배열체(70)가 교번하여 적층된 상태이다.
파렛트이송라인(10)의 중간에서 파렛트(73)가 정지하여 액체용기배열체(70)는 액체용기이동장치(30)에 의해 액체용기이송라인(20)으로 이동하게 되며, 액체용기배열체(70)의 이동이 완료되면, 파렛트(73)가 파렛트이송라인(10)을 따라 계속 이동하여 적재장치(60)에 적재된다.
상기 적재장치(60)는 파렛트(73)가 도착하기 전에 적재공간 내에 적재되어 있던 파렛트(73) 들을 리프트가 들어 올려 파렛트(73)가 하부에 들어올 수 있도록 공간을 형성한다. 이후, 적재공간 내에 파렛트(73)가 이송되어 도착하면, 도착한 파렛트(73) 위에 리프트가 들어 올렸던 파렛트(73) 들을 내림으로써 파렛트(73) 들이 순차적으로 적재공간 내에서 적재될 수 있다.
상기 액체용기이송라인(20)은 액체용기이동장치(30)에 의해 파렛트이송라인(10)으로부터 이동되어 온 액체용기배열체(70)가 컨베이어(21)에 의해 포장을 위한 팩킹장치 등으로 이송되는 부분이다. 액체용기이동장치(30)가 파지한 액체용기배열체(70)를 컨베이어(21) 상에 올려두면 제어장치에 의해 컨베이어(21)가 작동하여 이송된다. 액체용기이송라인(20)이 파렛트이송라인(10)과 수직을 이루는 방향으로 배치됨으로써 파렛트이송라인(10)의 중간에서 정지한 파렛트(73)에서 하역작업이 이루어질 수 있고, 하역작업이 완료된 파렛트(73)는 제어장치에 의해 자동으로 파렛트이송라인(10)을 따라 더 진행하여 후측에서 진입하는 파렛트(73)의 진입을 방해하지 않는다.
상기 액체용기이동장치(30)는 파렛트이송라인(10)의 파렛트(73) 상에 적재된 액체용기배열체(70)를 파지하여 액체용기이송라인(20)으로 이동시키는 장치이다.
도 4에 액체용기이동장치(30)의 구체적 구성이 도시하고 있다.
상기 액체용기이동장치(30)는 액체용기배열체(70)의 주위를 포위하여 파지하기 위한 그립퍼(31)와, 상기 그립퍼(31)를 상측에서 고정하고 있는 헤드브라켓(32)과, 상기 헤드브라켓(32)을 수평방향으로 이송시키는 수평이송장치(33)와, 수평이송장치(33)를 수직방향으로 이송시키는 수직이송장치(34)와, 그립퍼(31)의 하측에서 수평이송장치(33)에 고정되고, 그립퍼(31)가 상기 액체용기배열체(70)를 액체용기이송라인(20)으로 이동시키는 중에 액체용기배열체(70)를 하측에서 받치는 받침플레이트(36)를 포함한다.
상기 그립퍼(31)는 파렛트이송라인(10) 상에 위치하는 한 층의 액체용기배열체(70)의 주위를 포위하여 파지한다. 도 5에서 도시하는 바와 같이, 상기 그립퍼(31)는 사각의 프레임(311)으로 형성되어 액체용기배열체(70)를 포위할 수 있고, 사각의 프레임(311)의 내부에는 가압플레이트(313)가 4면에 설치되어 액체용기배열체(70)를 사방에서 가압하여 파지한다. 가압플레이트(313)는 각각의 가압플레이트(313)를 구동시키는 구동실린더(314)가 구비되어 가압플레이트(313)를 전진 및 후진시킴으로써 액체용기배열체(70)가 파지되거나 파지해제상태가 될 수 있다.
상기 헤드브라켓(32)은 그립퍼(31)의 상측에서 그립퍼(31)가 고정된 부분이다. 헤드브라켓(32)은 수평이송장치(33)의 수평이송가이드(331,332)에 설치되고, 헤드브라켓(32)이 수평이송장치(33)에 의해 수평으로 이동함으로써 그립퍼(31)의 위치를 결정할 수 있다.
상기 수평이송장치(33)는 헤드브라켓(32)의 수평이송을 안내하는 수평이송가이드(331,332)와, 헤드브라켓(32)을 이송시키기 위한 수평구동장치(335)와, 수평이송가이드(331,332) 및 수평구동장치(335)가 설치되는 수평프레임(336)을 포함한다. 수평이송가이드(331,332)는 한쌍의 레일 상에서 한 쌍의 블록이 이동하는 엘엠(LM)가이드이고, 수평구동장치(335)는 수평이송벨트와 수평이송벨트를 구동하는 전동기를 포함한다. 상기 헤드브라켓(32)의 후면에 상기 레일 상을 이동하는 블록이 고정되어 있고, 수평구동장치(335)는 수평이송벨트가 주행구동하여 수평이송벨트에 고정된 헤드브라켓(32)이 좌우측으로 이동할 수 있다.
상기 수평프레임(336)의 일측에는 시트홀딩장치프레임(82)이 고정설치되고, 시트홀딩장치(81)가 시트홀딩장치프레임(82)에 설치된다. 시트홀딩장치(81)는 최상층의 액체용기배열체(70)가 그립퍼(31)에 의해 파지되어 이동할 때, 그 액체용기배열체(70)의 아래에 있는 적층시트(71)가 함께 이동하지 않도록 잡고 있다.
이를 위해 집게부(811)와 그 집게부(811)를 물림작용시키는 물림구동실린더(812)와 그 집게부(811)를 전후진시키는 전후구동실린더(813)가 구비되어 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 파지하여 이동하기 전에 전후구동실린더(813)가 집게부(811)를 적층시트(71)에 근접시키고, 물림구동실린더(812)가 적층시트(71)를 물도록 물림구동시킨다. 이에 따라, 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 파지하여 받침플레이트(36)로 이동시키는 중에 이동되는 액체용기배열체(70) 하측의 적층시트(71)가 끌려가지 않고 위치를 유지한다.
상기 시트홀딩장치프레임(82)은 수평이송장치(33)의 수평프레임(336) 보다 하측으로 내려진 상태로 고정되어 있고, 시트홀딩장치프레임(82)에 설치되는 시트홀딩장치(81)는 그립퍼(31)보다 더 낮은 위치에 설치됨으로써 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 파지한 상태에서 그 하측의 적층시트(71)를 물 수 있는 높이가 된다.
상기 시트홀딩장치프레임(82)에는 감지센서(미도시)가 설치된다. 상기 감지센서는 수평프레임(336)이 하강하면서 액체용기배열체(70)의 최상단의 높이를 감지하기 위한 것으로서, 그 설치위치는 변경이 가능하다.
상기 수직이송장치(34)는 수평이송장치(33)를 수직방향으로 이송시키기 위한 것으로 수평프레임(336)의 수직이송을 안내하는 수직이송가이드(341,342)와, 수평프레임(336)을 수직으로 이송구동하는 수직구동장치(345)와, 수평이송가이드(331,332) 및 수직구동장치(345)가 설치되는 수직프레임(346)을 포함한다. 수직이송가이드(341,342)는 한 쌍의 레일 상에서 한 쌍의 블록이 이동하는 엘엠(LM)가이드이고, 수평프레임(336)의 후면에 한 쌍의 블록이 고정되어 레일 상을 이동한다. 수직구동장치(345)는 수직이송벨트와 수직이송벨트를 구동하는 전동기를 포함하고, 수평이송벨트가 주행구동함으로써 수평이송벨트에 고정된 수평프레임(336)이 상하방향으로 이동할 수 있다.
상기 받침플레이트(36)는 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 파지하여 이동시키는 중에 액체용기배열체(70)를 하부에서 받치고 있는 판체이다. 받침플레이트(36)는 그립퍼(31)의 하측에서 상기 수평이송장치(33)의 수평프레임(336)에 고정됨으로써 수평방향으로 이동하지 않고, 수평이송장치(33)가 수직방향으로 이동하는 경우, 함께 이동한다.
상기 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 포위하여 수평으로 이동하면 액체용기배열체(70)는 받침플레이트(36) 상으로 끌려 이동하게 되며, 액체용기이송라인(20)으로 이동시키는 중에 액체용기배열체(70)를 하측에서 받치고 있다. 따라서, 받침플레이트(36)는 일측에서 파렛트이송라인(10) 상의 액체용기배열체(70)에 근접하도록 설치되고, 타측에서는 액체용기이송라인(20)에 근접하도록 설치됨으로써, 수평이송장치(33)가 수직방향으로 이동하여 파지할 액체용기배열체(70)와의 높이를 맞추면, 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 받침플레이트(36) 상으로 이동시키고, 이후 수직이송장치(34)의 작동으로 받침플레이트(36)가 액체용기이송라인(20)과 높이가 맞춰지면 그립퍼(31)가 수평이송하여 액체용기이송라인(20)의 컨베이어(21) 상으로 액체용기배열체(70)를 이동시키게 된다.
받침플레이트(36)는 일측에서 파렛트이송라인(10) 상의 액체용기배열체(70)에 근접하여 설치되고 있으나, 받침플레이트(36)가 수직방향으로 이동하므로 받침플레이트(36)와 파렛트이송라인(10) 상의 액체용기배열체(70) 상에는 필연적으로 틈이 발생한다. 그 틈으로 인해 그립퍼(31)에 끌려오는 액체용기배열체(70)가 걸리거나 빠질 수 있으므로, 파렛트이송라인(10)에 있는 상기 액체용기배열체(70)와의 틈을 메우기 위해 상기 파렛트이송라인(10)이 있는 방향으로 돌출하도록 구동되는 브릿지플레이트(362)를 구비한다.
도 6에서 도시하는 바와 같이, 브릿지플레이트(362)는 받침플레이트(36)의 일측면을 연장하는 판상체의 형태이고 그 판상체를 전후진시키는 구동장치(363)를 포함한다. 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 파지한 상태에서 수평으로 이송시키기 전에 브릿지플레이트(362)를 돌출시켜 상기 틈을 메움으로써 액체용기배열체(70)가 걸리거나 빠지는 것을 방지하고 있다.
상기 제어장치는 전술한 파렛트이송라인(10), 액체용기이송라인(20), 액체용기이동장치(30) 등의 전반적인 작동을 제어하는 것으로 그 제어작용은 후술하는 본 발명의 작용과 관련하여 설명한다.
한편, 본 발명은 액체용기이동장치(30)의 전방측에 시트제거장치(50)를 더 포함한다. 상기 시트제거장치(50)는 액체용기배열체(70)가 액체용기이송라인(20)으로 이동하는 중에 각 층의 액체용기배열체(70)의 사이에 위치하는 적층시트(71)를 제거하는 장치이다.
상기 시트제거장치(50)는 외팔보 형태의 선회구동체(51)가 헤드브라켓(32)의 상측과 적재장치(60)의 상측 사이를 오고가도록 회전축(54)을 중심으로 선회하면서 받침플레이트(36)에 올려진 액체용기배열체(70) 상면의 적층시트(71)를 흡착한 후, 적재장치(60)의 적재공간의 상측으로 이동하여 낙하시키고 있다. 상기 선회구동체(51)의 끝단에는 흡착기(52)가 부착되어 진공상태를 이용한 흡착 및 흡착해소상태로 구동될 수 있다.
다음은 본 발명의 실시예에 따른 액체용기 디팔렛타이저 장치의 작용을 설명한다.
먼저, 제어장치는 수평이송장치(33)가 최상측에 상승한 상태에서 파렛트이송라인(10)을 작동시켜 이송체인(12)을 타고 파렛트(73)가 이송되도록 한다. 파렛트(73) 상에 적층된 액체용기배열체(70)는 액체용기이동장치(30)의 일측에 도착하면 센서 또는 리미트스위치의 감지에 의해 정지시킨다.
이후, 수평이송장치(33)가 하강하면서 감지센서가 파렛트(73) 상에 적재된 액체용기배열체(70)의 최상단 높이를 감지하고, 그립퍼(31)는 적층된 액체용기배열체(70) 중 최상단에 위치하는 액체용기배열체(70)보다 약간 높은 위치에서 수평이송장치(33)가 헤드브라켓(32)을 이동시켜 도 4와 같이 액체용기배열체(70)의 상측으로 이동한다. 이 때, 받침플레이트(36)는 수평이송장치(33)의 수평프레임(336)에 고정된 상태이므로 그립퍼(31)와 함께 이동하지 않는다.
그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)의 상측으로 이동된 후에는, 제어장치가 수평프레임(336)을 하측으로 소정높이까지 이동시키도록 수직이송장치(34)를 구동시켜, 그립퍼(31)가 최상층의 액체용기배열체(70)를 도 7과 같이 포위하도록 한다. 수직이송장치(34)에 의한 수평이송장치(33)의 높이조절은 감지센서에 의한 정보에 기초하여 이루어지는 것으로, 액체용기배열체(70)의 각 층의 높이간격은 일정하므로 감지센서가 초기에 최상층의 높이를 감지한 후에는 순차적으로 동일한 높이로 낮아지면서 작업이 이루어지면 된다.
그립퍼(31)가 최상층의 액체용기배열체(70)를 포위하면, 도 7과 같이 받침플레이트(36)가 최상층의 액체용기배열체(70) 하측의 적층시트(71)와 동일한 높이가 되고, 받침플레이트(36)의 구동장치(363)가 브릿지플레이트(362)를 전진시켜 그 적층시트(71) 측으로 브릿지플레이트(362)를 연장시킨다. 이에 따라, 액체용기배열체(70)가 이동 중에 틈에 의해 걸리거나 빠지지 않도록 한다. 또한, 그립퍼(31)의 구동실린더(314)가 가압플레이트(313)를 전진시켜 액체용기배열체(70)를 4방에서 파지한다.
이후, 제어장치는 시트홀딩장치(81)의 전후구동실린더(813) 및 물림구동실린더(812)를 순차적으로 작동시켜, 집게부(811)가 적층시트(71)를 물고 있도록 함으로써 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 파지하여 받침플레이트(36)로 이동시키는 중에 이동되는 액체용기배열체(70) 하측의 적층시트(71)가 끌려가지 않고 위치를 유지한다.
시트홀딩장치(81)의 물림작동이 완료되면, 수평이송장치(33)가 헤드브라켓(32)을 수평방향으로 이동시킴으로써 도 8과 같이, 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 끌어 받침플레이트(36) 상으로 이동시킨다.
이 후, 수직이송장치(34)가 수평이송장치(33)를 하강시켜, 도 9와 같이 받침플레이트(36)와 액체용기이송라인(20)의 컨베이어(21) 표면과 동일한 높이로 조절한다. 그 높이가 조절된 후에는 시트제거장치(50)의 선회구동체(51)가 선회한 후 하강하여 적층시트(71)를 흡착기(52)가 흡착하며, 흡착된 적층시트(71)는 상승 및 선회구동하여 적재장치(60)의 적재공간에 투하된다. 시트제거장치(50)에 의해 적층시트(71)가 상승한 후에는 그립퍼(31)가 수평으로 이동하면서 액체용기배열체(70)를 끌어 액체용기이송라인(20) 상에 올려두게 된다.
이 후, 수평이송장치(33)의 상승에 따라 그립퍼(31)가 상승하고 그립퍼(31)의 상승 후에는 액체용기이송라인(20)이 작동하여 액체용기배열체(70)를 이송시킨다.
이후, 수직이송장치(34)의 작동으로 그립퍼(31)는 남아 있는 액체용기배열체(70) 중 최상단에 위치하는 액체용기배열체(70)보다 약간 높은 위치로 수직이동하고, 수평이송장치(33)의 작동으로 그 액체용기배열체(70)의 상측으로 그립퍼(31)가 이동한다. 이후에 이루어지는 그립퍼(31)의 파지동작 및 액체용기배열체(70)의 이동작동은 전술한 과정이 반복된다.
파렛트(73) 상의 모든 액체용기배열체(70)가 액체용기이송라인(20)으로 이동한 후, 제어장치는 파렛트이송라인(10)을 작동시켜 파렛트(73)를 적재장치(60)로 이송시키며, 대기하고 있는 다른 파렛트(73) 상의 액체용기배열체(70)를 액체용기이동장치(30)의 일측으로 이송시킨다. 이후의 작업은 전술한 과정이 반복되게 된다.
한편, 본 발명의 장치는 팔렛타이저(Palletizer) 장치로서의 기능도 수행할 수 있다. 즉, 전술한 동작과정을 역으로 진행하여 적층시트(71)에 액체용기배열체(70)을 적층시키는 것으로서, 컨베이어(21) 상에 액체용기배열체(70)가 이송되어 오면 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 끌어 받침플레이트(36) 상으로 이동시킨다. 이후, 수직이송장치(34)에 의해 받침플레이트(36)를 파렛트(8)나 적층시트(60)와 높이를 맞추고, 그립퍼(31)가 액체용기배열체(70)를 끌어 파렛트(8)나 적층시트(71) 상으로 옮길 수 있는 것이다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예 및 응용예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 응용예에 한정되지 아니한다. 또한, 본 발명은 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능하다.
1; 체인이송수단 2; 클램프
3; 용기배열체 4; 클램핑측벽
5; 프레임 7; 이송컨베이어
8; 파렛트 10; 파렛트이송라인
12; 이송체인 20; 액체용기이송라인
21; 컨베이어 30; 액체용기이동장치
31; 그립퍼 32; 헤드브라켓
33; 수평이송장치 34; 수직이송장치
36; 받침플레이트 50; 시트제거장치
51; 선회구동체 52; 흡착기
54; 회전축 60; 적재장치
70; 액체용기배열체 71; 적층시트
73; 파렛트 81; 시트홀딩장치
82; 시트홀딩장치프레임 311; 프레임
313; 가압플레이트 314; 구동실린더
331,332; 수평이송가이드 335; 수평구동장치
336; 수평프레임 341; 342; 수직이송가이드
345; 수직구동장치 346; 수직프레임
362; 브릿지플레이트 363; 구동장치
811; 집게부 812; 물림구동실린더
813; 전후구동실린더

Claims (5)

  1. 액체용기배열체(70)가 파렛트상에 적층되어 이송되는 파렛트이송라인(10)과,
    상기 파렛트이송라인(10)과 수직방향으로 연장되는 액체용기이송라인(20)과,
    상기 파렛트이송라인(10)의 중간에서 정지되어 있는 상기 액체용기배열체(70)를 상기 액체용기이송라인(20)으로 이동시키는 액체용기이동장치(30)와,
    상기 파렛트이송라인(10)과 상기 액체용기이송라인(20)과 상기 액체용기이동장치(30)의 작동을 제어하기 위한 제어장치를 포함하되,
    상기 액체용기이동장치(30)는
    상기 액체용기배열체(70)의 주위를 포위하여 파지하기 위한 그립퍼(31)와,
    상기 그립퍼(31)를 상측에서 고정하고 있는 헤드브라켓(32)과,
    상기 헤드브라켓(32)을 수평방향으로 이송시키는 수평이송장치(33)와,
    상기 수평이송장치(33)를 수직방향으로 이송시키는 수직이송장치(34)와,
    상기 그립퍼(31)의 하측에서 상기 수평이송장치(33)에 고정되고, 상기 그립퍼(31)가 상기 액체용기배열체(70)를 상기 액체용기이송라인(20)으로 이동시키는 중에 상기 액체용기배열체(70)를 하측에서 받치는 받침플레이트(36)를 포함하는 것을 특징으로 하는 액체용기 디팔렛타이저 장치
  2. 제1항에 있어서,
    상기 받침플레이트(36)는
    상기 파렛트이송라인(10)에 있는 상기 액체용기배열체(70)와의 틈을 메우기 위해 상기 파렛트이송라인(10)이 있는 방향으로 돌출하도록 구동되는 브릿지플레이트(362)를 구비하고,
    상기 제어장치는 상기 그립퍼(31)가 상기 액체용기배열체(70)를 파지한 상태에서 수평으로 이송되기 전에 상기 브릿지플레이트(362)를 돌출시키는 것을 특징으로 하는 액체용기 디팔렛타이저 장치
  3. 제2항에 있어서,
    상기 수평프레임(336)의 일측에는 시트홀딩장치(81)가 고정되어 설치되고,
    상기 제어장치는
    상기 그립퍼(31)가 상기 액체용기배열체(70)를 파지하여 이동할 때 그 액체용기배열체(70)의 하측에 있는 적층시트(71)를 상기 시트홀딩장치(81)가 잡고 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 액체용기 디팔렛타이저 장치
  4. 제3항에 있어서,
    상기 수평프레임(336)의 일측에서 그 하측으로 내려진 상태로 시트홀딩장치프레임(82)이 고정되고,
    상기 시트홀딩장치(81)는 상기 그립퍼(31)보다 더 낮은 위치로 상기 시트홀딩장치프레임(82)에서 설치되는 것을 특징으로 하는 액체용기 디팔렛타이저 장치
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액체용기이동장치(30)의 전방측에는
    상기 액체용기이송라인(20)으로 이동 중에 있는 상기 액체용기배열체(70)의 상면에 덮힌 적층시트(71)를 흡착하여 제거하도록 흡착기(52)가 부착된 외팔보 형태의 선회구동체(51)가 구비되고,
    상기 선회구동체(51)는 헤드브라켓(32)의 상측과 상기 적층시트(71)가 낙하되는 적재장치(60) 사이를 오고가도록 회전축(54)을 중심으로 선회하는 것을 특징으로 하는 액체용기 디팔렛타이저 장치
KR1020120032786A 2012-03-30 2012-03-30 액체용기 디팔렛타이저 장치 KR101409616B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120032786A KR101409616B1 (ko) 2012-03-30 2012-03-30 액체용기 디팔렛타이저 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120032786A KR101409616B1 (ko) 2012-03-30 2012-03-30 액체용기 디팔렛타이저 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130110656A true KR20130110656A (ko) 2013-10-10
KR101409616B1 KR101409616B1 (ko) 2014-06-18

Family

ID=49632441

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120032786A KR101409616B1 (ko) 2012-03-30 2012-03-30 액체용기 디팔렛타이저 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101409616B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106335775A (zh) * 2016-08-29 2017-01-18 芜湖银星汽车零部件有限公司 一种翻转输送装置
CN107235334A (zh) * 2017-07-17 2017-10-10 成都海川四维智能科技有限公司 一种卸垛机器人
KR20210127376A (ko) * 2020-04-14 2021-10-22 박준희 용기 하역 설비 및 하역 방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT201700101384A1 (it) 2017-09-11 2019-03-11 Ocme Srl Dispositivo di presa strato a strisciamento e relativo metodo di trasferimento di strati.
KR102111220B1 (ko) 2018-12-28 2020-05-14 박준희 음료용기 하역장치

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2671118B2 (ja) 1992-05-27 1997-10-29 山村硝子株式会社 ケースとバルク兼用のパレタイザ
US6431817B1 (en) * 2000-07-31 2002-08-13 Goldco Industries, Inc. Palletizing or depalletizing unstable articles utilizing article group pick-up and transfer
KR101184373B1 (ko) * 2010-09-09 2012-09-20 주식회사 한마음테크 페트병 이송 적층용 로봇의 핸들링유닛

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106335775A (zh) * 2016-08-29 2017-01-18 芜湖银星汽车零部件有限公司 一种翻转输送装置
CN107235334A (zh) * 2017-07-17 2017-10-10 成都海川四维智能科技有限公司 一种卸垛机器人
KR20210127376A (ko) * 2020-04-14 2021-10-22 박준희 용기 하역 설비 및 하역 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101409616B1 (ko) 2014-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8814492B2 (en) Method for loading and unloading a pallet and corresponding palletizer
KR101409616B1 (ko) 액체용기 디팔렛타이저 장치
CN212639041U (zh) 一种翻面抓取机构及上料装置
CN212639185U (zh) 一种分盘上料机构及上料装置
KR102349792B1 (ko) 용기 하역 설비 및 하역 방법
EP3885291A1 (en) Palletizing apparatus
KR101271456B1 (ko) 랩 어라운드 포장기의 자동 급지 장치
CN210709547U (zh) 一种转子铁心自动上料设备
JP2011173678A (ja) 袋物用パレタイザ
JP3581870B2 (ja) 物品移載装置
CN115180214A (zh) 玻璃制品自动装盒设备及装盒方法
CN216971305U (zh) 一种整层式全自动码垛机
CN110615251B (zh) 码垛生产线
CN113277147A (zh) 一种入托装箱机
JPH09328227A (ja) 板状体段積み装置
JP3790003B2 (ja) 板材搬送装置
CN218751655U (zh) 一种自动化装箱设备
CN215852077U (zh) 一种入托装箱机
CN217970058U (zh) 玻璃制品自动装盒设备
CN111216939A (zh) 装箱机
CN220578423U (zh) 印刷瓶自动码放下料装置
CN217376390U (zh) 一种方便码垛机抓手抓取的升降包装袋输送平台
CN116692498B (zh) 一种全自动低位卸瓶方法及卸瓶系统
CN214268055U (zh) 搬运装置及电芯打包设备
CN110733173B (zh) 吹瓶机的上坯方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170612

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180611

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190624

Year of fee payment: 6