CN107235334A - 一种卸垛机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公布了一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线包括A输送线、卸瓶托盘位A和卸瓶A输送缓冲线，所述B瓶型输送线包括B输送线、卸瓶托盘位B和卸瓶B输送缓冲线，所述卸瓶机器人A连接有带托盘抓取功能的复用抓手A，所述卸瓶机器人B连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B。本发明的卸垛机器人可以实现两种瓶型的空瓶卸垛，卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合，不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上，还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载，整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。

Description

一种卸垛机器人
技术领域
本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种卸垛机器人。
背景技术
在饮料、食品的生产过程中常常要涉及到将生产完成的物品灌装到空瓶内，一般工厂会大批量的预产空瓶，将空瓶按照一定的顺序整齐堆放，节省占地空间，同时也能在需要使用的时候随时传输至生产线。
如专利CN105253634A公开了一种瓶垛卸垛方法，包括以下步骤：(1)垛板运载瓶垛从卸垛区的一侧进入卸垛区内；(2)提升垛板并将瓶垛提升至指定高度；(3)利用机械手从上到下将瓶垛中的每一层瓶子转运至输送带上；(4)当垛板空载并上升到最高高度时，下一个运载有瓶垛的垛板进入卸垛区；(5)空载的垛板从卸垛区上方一侧水平撤出卸垛区并进入收集仓；同时满载的垛板在卸垛区内进行提升并进行卸垛。本发明满载垛板时间与出空载垛板的时间重叠在一起了，所以每垛大约节约了10秒钟，相当于整机速度提升了5％-10％。
但是，在将整齐堆放的空瓶传输至生产线时，如果一个瓶垛只有一层空瓶，空瓶下方设置有垛板，将空瓶传输后再移走垛板，然后在卸载下一个瓶垛，降低了传输效率。如果一个瓶垛有多个隔板和托盘，由于堆放空瓶时每一层都存在隔板和托盘，目前托盘和隔板都需要通过人工方式取出，自动化程度低，人工劳动强度大，增加了运行成本和投资成本。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述空瓶在卸垛时效率低下、自动化程度低，人工劳动强度大、运行成本和投资成本高的问题，本发明提供一种自动化程度高的卸垛机器人。
本发明采用的技术方案如下：
一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A和卸瓶机器人B位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线、卸瓶托盘位A和卸瓶A输送缓冲线，所述B瓶型输送线包括B输送线、卸瓶托盘位B和卸瓶B输送缓冲线，所述卸瓶机器人A连接有带托盘抓取功能的复用抓手A，所述卸瓶机器人B连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B，靠近所述卸瓶机器人A的位置处设有空托盘存放位，靠近所述卸瓶机器人B的位置处设有隔板存放仓。
进一步的，所述复用抓手A和复用抓手B均包括法兰连接端面，所述法兰连接端面连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a和支撑架b组成，所述支撑架a内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a和位于下排的吸盘b，所述吸盘a和吸盘b由气缸a控制，所述吸盘a和吸盘b水平设置。
进一步的，复用抓手A在所述支撑架a和支撑架b的外侧均设有若干用于抓住托盘孔位的特殊气缸，所述特殊气缸垂直向下设置。
进一步的，复用抓手B在所述支撑架a和支撑架b的外侧设有多个由气缸b控制的吸盘c，所述吸盘c垂直向下设置。
进一步的，每两个所述吸盘a的间距小于吸盘a的宽度，每两个所述吸盘b的间距小于吸盘b的宽度，所述吸盘a和吸盘b上下交错设置。
进一步的，所述吸盘a的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3。
进一步的，所述吸盘a上设有缓冲装置。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明的卸垛机器人可以实现两种瓶型的空瓶卸垛，卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合，不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上，还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载，整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。
附图说明
图1是本发明的结构图；
图2是本发明复用抓手A的结构图；
图3是本发明复用抓手B的结构图；
图4是图2的局部放大图；
图5是本发明吸盘与A瓶型的接触的侧视图；
图6是本发明吸盘与B瓶型的接触的侧视图；
图7是本发明吸盘与两种瓶型接触的主视图；
图中标记：1、卸瓶B输送缓冲线；2、隔板存放仓；3、卸瓶托盘位B；4、复用抓手A；5、B输送线；6、空托盘存放位；7、A输送线；8、卸瓶机器人A；9、卸瓶托盘位A；10、机器人复用抓手B；11、卸瓶机器人B；12、卸瓶A输送缓冲线；
1-1、托盘；1-2、孔位；1-3、吸盘a；1-4、吸盘b；1-5、支撑架a；1-6、法兰连接端面；1-7、特殊气缸；1-8、支撑架b；
2-1、吸盘c；2-2、隔板；2-7、气缸b。
具体实施方式
下面结合图1～7对本发明作详细说明。
实施例一：
一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线7、卸瓶托盘位A9和卸瓶A输送缓冲线12，所述B瓶型输送线包括B输送线5、卸瓶托盘位B3和卸瓶B输送缓冲线1，所述卸瓶机器人A8连接有带托盘抓取功能的复用抓手A4，所述卸瓶机器人B11连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B10，靠近所述卸瓶机器人A8的位置处设有空托盘存放位6，靠近所述卸瓶机器人B11的位置处设有隔板存放仓2。
本实施例中，卸跺机器人有两条卸瓶输送线——A瓶型输送线和B瓶型输送线，两条输送线均需要卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11配合才能完成空瓶的传输过程。首先，A输送线7和B输送线11分别将A瓶型的空瓶瓶垛和B瓶型的空瓶瓶垛有秩序的运输至卸瓶托盘为A9和卸瓶托盘位B3。然后若对空瓶进行传输，则卸瓶机器人A8连接的复用抓手A4与卸瓶机器人B11连接的复用抓手B10相互配合将空瓶移动至卸瓶B输送缓冲线1或卸瓶A输送缓冲线12，当一层空瓶完成传输后，复用抓手A4抓取托盘1-1并放置在空托盘存放位6，复用抓手B10再将每一层空瓶中间的隔板2-2移动至隔板存放仓2。最后，进入下一轮的空瓶传输，直至瓶垛完成全部传输后，A瓶型输送线和B瓶型输送线分别再将下一个瓶垛移动至卸瓶托盘为A9和卸瓶托盘位B3。
整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。
实施例二：
为进一步细化实施例一中复用抓手A4和复用抓手B10的结构，如图2～3所示，实施例一中所述复用抓手A4和复用抓手B10均包括法兰连接端面1-6，所述法兰连接端面1-6连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a1-5和支撑架b1-8组成，所述支撑架a1-5内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a1-3和位于下排的吸盘b1-4，所述吸盘a1-3和吸盘b1-4由气缸a控制，所述吸盘a1-3和吸盘b1-4水平设置。
实施例三：
为进一步细化复用抓手A4实现抓取托盘1-1功能的结构，实施例二中在复用抓手A在所述支撑架a1-5和支撑架b1-8的外侧均设有若干用于抓住托盘1-1的孔位1-2的特殊气缸1-7，所述特殊气缸1-7垂直向下设置。
实施例四：
为进一步细化复用抓手B10实现抓取隔板2-2功能的结构,实施例二中复用抓手B在所述支撑架a1-5和支撑架b1-8的外侧设有多个由气缸b2-7控制的吸盘c2-1，所述吸盘c2-1垂直向下设置。
实施例五：
为加强吸盘的工作效率，在实施例二中的每两个所述吸盘a1-3的间距小于吸盘a1-3的宽度，每两个所述吸盘b1-4的间距小于吸盘b1-4的宽度，所述吸盘a1-3和吸盘b1-4上下交错设置，如图4所示。
上下交错设置是指,下排的吸盘b1-4位于两个吸盘a1-3之间的间距正下方，交错设置的吸盘可以增加吸盘在空瓶瓶面上的密度，防止个别瓶面没有吸盘，导致空瓶无法被顺利移走的情况发生。
实施例六：
为进一步防止空瓶上没有吸盘的情况发生，实施例五中所述吸盘的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3。保证了每个瓶体上至少有两个吸盘能发生作用，如图7所示，确保瓶体安全。
同时，吸盘的矩阵式排列，能保证即使托盘1定位发生m≤15mm的偏差时，也能顺利的将所有空瓶带走，增加了机器人复用抓手的实用性。
实施例七：
为进一步扩大吸盘的使用范围，在实施例一中的吸盘上设有缓冲装置，缓冲装置可以根据空瓶瓶面与吸盘的距离控制气缸a的前进距离，确保即使瓶面为曲面状态时也能稳稳的吸住瓶体，保证瓶体的安全，如图5～6所示。
本实施例中的吸盘能兼容两种瓶型。
如上所述即为本发明的实施例。本发明不局限于上述实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种卸垛机器人，其特征在于，包括卸瓶机器人A(8)和卸瓶机器人B(11)，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A(8)和卸瓶机器人B(11)位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线(7)、卸瓶托盘位A(9)和卸瓶A输送缓冲线(12)，所述B瓶型输送线包括B输送线(5)、卸瓶托盘位B(3)和卸瓶B输送缓冲线(1)，所述卸瓶机器人A(8)连接有带托盘抓取功能的复用抓手A(4)，所述卸瓶机器人B(11)连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B(10)，靠近所述卸瓶机器人A(8)的位置处设有空托盘存放位(6)，靠近所述卸瓶机器人B(11)的位置处设有隔板存放仓(2)。
2.根据权利要求1所述的一种卸垛机器人，其特征在于，所述复用抓手A(4)和复用抓手B(10)均包括法兰连接端面(1-6)，所述法兰连接端面(1-6)连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a(1-5)和支撑架b(1-8)组成，所述支撑架a(1-5)内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a(1-3)和位于下排的吸盘b(1-4)，所述吸盘a(1-3)和吸盘b(1-4)由气缸a控制，所述吸盘a(1-3)和吸盘b(1-4)水平设置。
3.根据权利要求2所述的一种卸垛机器人，其特征在于，复用抓手A在所述支撑架a(1-5)和支撑架b(1-8)的外侧均设有若干用于抓住托盘孔位的特殊气缸(1-7)，所述特殊气缸(1-7)垂直向下设置。
4.根据权利要求2所述的一种卸垛机器人，其特征在于，复用抓手B在所述支撑架a(1-5)和支撑架b(1-8)的外侧设有多个由气缸b(2-7)控制的吸盘c(2-1)，所述吸盘c(2-1)垂直向下设置。
5.根据权利要求2所述的一种卸垛机器人，其特征在于，每两个所述吸盘a(1-3)的间距小于吸盘a(1-3)的宽度，每两个所述吸盘b(1-4)的间距小于吸盘b(1-4)的宽度，所述吸盘a(1-3)和吸盘b(1-4)上下交错设置。
6.根据权利要求5所述的一种卸垛机器人，其特征在于，所述吸盘的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3。
7.根据权利要求1所述的一种卸垛机器人，其特征在于，所述吸盘上设有缓冲装置。
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