KR20030007099A - 레이더장치 - Google Patents

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Abstract

레이더장치로 주파수변조특성의 검출이나 보정을 간단한 구성으로 값싸게 실현할 수 있게 한다.
변조신호 생성회로(29)는, (b)에 나타내는 삼각파로 VCO(24)를 주파수변조하여, FM-CW방식 레이더(21)로서 동작시킨다. 신호처리회로(30)는, 변조신호 생성회로(29)로부터(c)에 나타내는 검출용 변조신호를 발생시켜서 VCO(24)에 준다. VCO (24)에서 주파수변조된 고주파신호는, 송신안테나(22)로부터 전파로서 송신되고, 목표물에서 반사하여 수신안테나(23)에 수신된다. 수신신호와 고주파신호로부터 혼합기(26)에서 비트신호가 얻어지고, 비트신호의 주파수로부터, 전압(v1)에 대응하는 주파수 편이동을 검출한다. 검출용 변조신호의 전압(V1)을 전환하면, 다른 전압(V1)에 대응하는 주파수 편이동이 얻어지고, 주파수 변조특성을 검출할 수 있다.

Description

레이더장치{RADAR APPARATUS}
본 발명은, FM-CW방식 등, 주파수변조(FM)를 이용하는 레이더장치, 특히 그 주파수 변조특성의 검출이나 보정에 관한 것이다.
종래로부터, 도 16에 나타내는 바와 같은 기본적 구성을 갖는 FM-CW방식 레이더(1)가, 주로 자동차에 탑재되고, 충돌경보, 충돌방지나 경감, 자동순항컨트롤의 차간제어, 자동운전 등에 사용되고 있다. 또 16(a)는, 개략적인 전기적 구성을 나타내고, 도 16(b)는 변조신호 파형을 나타낸다. FM-CW방식의 레이더에 관한 선행기술은, 예컨대 일본 특개평5-40169호 공보, 일본 특개평7-55942호 공보, 일본 특개평8-327728호 공보 등에 개시되어 있다. 일본 특개평5-40169호 공보에는, 제2의주파수변조를 이용하여 수신S/N비를 개선하는 기술이 개시되어 있다.
FM-CW방식 레이더(1)의 기본적인 구성은, 도 16(a)에 나타내는 바와 같이, 송신안테나(2)로부터 전파를 송신하고, 목표물로부터의 반사전파를 수신안테나(3)로 수신한다. 송신안테나(2)에는, 전압제어발진기인 VCO(4)로부터 발생되는 밀리파대의 고주파신호가 주어진다. VCO(4)로부터 송신안테나(2)를 여진하는 고주파신호의 일부는, 커플러(5)로부터 분파하고, 혼합기(6)에서 수신안테나(3)로부터의 수신신호와 혼합된다. 혼합기(6)로부터의 출력신호는, 대역통과 여파기인 B.P.F.(7)에서 선택되고, 앰프(8)에서 증폭된다. VCO(4)로부터 발생되는 고주파신호는, 변조신호 생성회로(9)로부터 주어지는 변조신호의 전압레벨에 따라서 주파수 변조된다.
예컨대 밀리파대의 FM-CW방식 레이더(1)에서는, 도 16(a)에 나타내는 바와 같은 수백Hz정도의 삼각파형의 변조신호를 사용하여, 최대 주파수 편이동량이 수십 ~ 수백MHz정도인 FM변조파를 발생한다. 변조신호로서는, 톱형상파(chirp파)가 이용되는 경우도 있다. VCO4의 주파수 변조특성이 변조신호의 전압레벨의 변화에 대해서 직선성이 양호하면, VCO4로부터 발생되는 고주파신호의 주파수도, 도 16(b)에 대응하여 직선적으로 변화한다. 수신안테나(3)에 수신되는 반사전파의 주파수는, 목표물까지의 거리를 전파가 왕복하는 시간만큼, 송신안테나(2)에 주어지는 고주파신호의 주파수보다 지연되고 있다. VCO4로부터 도 16(b)에 대응하는 삼각파형으로 주파수가 변화하는 고주파신호가 발생되고, 목표물까지의 거리가 일정하면, 혼합기 (6)로부터 출력되는 신호에, 그 거리를 전파가 왕복하는 시간에 대응하는 일정한주파수의 비트신호성분이 포함된다. 이 비트신호성분을 B.P.F.(7)에서 선택하고, 앰프(8)에서 증폭한 후, 신호처리회로(10)에 입력하여, 목표물까지의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 목표물까지의 거리가 변화할 때는, 비트신호의 주파수에 도플러이동의 영향이 나타나고, 신호처리에서 상대속도도 산출할 수 있다. 비트신호의 주파수를 fb, 거리에 의존하는 주파수를 fx, 상대속도에 의존하는 주파수를 fd로 하면,
fb = fx ± fd
이다.
FM-CW방식 레이더(1)에서는, VCO(4)에서의 주파수 변조특성이 계측정밀도에 중요한 영향을 준다. 일본 특개평7-55924호 공보에는, FM-CW방식 레이더의 고주파수신호를 발생하는 전압제어발진기의 주파수 변조특성을 미리 계측하여 두고, 계측된 특성의 역함수로 보정하여, 직선성을 향상시키는 기술이 개시되어 있다. 일본 특개평8-327728호 공보에는, FM-CW 레이더장치에서 발생하는 고주파신호의 주파수가 삼각파형으로 변화하도록 변조신호를 보정하는 기술이 개시되어 있다. 또한, 일본 특개평6-34756호 공보에는, 레이더로부터의 전파를 수신하면, 주파수 변조된 전파를 송신하여 응답하는 레이더 트랜스폰더에서, 송신전파원으로 되는 고주파신호를 발생하는 전압제어발진기의 직선성을, 미리 메모리에 기억시켜 둔 데이터로 보정하는 기술이 개시되어 있다. 단, 이들 선행기술에는, 주파수 변조특성을 어떻게 하여 계측하는가에 대해서, 직접적인 기재는 없다.
도 17은, 도 16(a)에 나타내는 종래로부터의 FM-CW방식 레이더(1)에서 변조주파수 특성을 계측하고, 직선성이 유지되고 있는지의 여부를 검출하기 위한 개략적인 구성을 나타낸다. 별도의 신호원(11)을 준비하고, VCO4로부터의 고주파신호를 커플러(12)에서 분기하여, 혼합기(13)에서 혼합하여 하향주파수변환하고, 카운터 (14)에서 신호원(11)의 주파수와의 차를 카운트한다. 이와 같은 하향주파수변환 외에, VCO4로부터의 고주파신호의 주파수를 카운트하는 방법도 있다.
자동차에 탑재하는 FM-CW방식 레이더(1) 등은, 진동이나 온도 등에 관해서, 가혹한 환경에서 사용된다. 이 때문에, 주파수 변조특성의 직선성은, 초기에 양호하여도, 사용 중에 열화할 가능성이 있다. FM-CW방식 레이더(1) 자체에, 주파수특성의 직선성을 검출하는 구성을 탑재하여도, 도 17에 나타내는 바와 같은 하향주파수변환기의 구성을 채용하면, 신호원(11)이나 혼합기(13) 등에 고가의 밀리파대역의 고주파용이 필요로 된다. VCO4로부터의 고주파신호의 주파수를 카운트하는 경우는, 밀리파대역을 직접 카운트하는 것은 가능하지 않으므로, 분주기를 이용할 필요가 있지만, 밀리파대역에서 동작하는 분주기는 고가이고, 또한 분주비가 크게 되면 계측정밀도는 저하한다.
즉, 도 17에 나타내는 바와 같은 종래의 방식에서 주파수 변조특성의 검출이나 보정을 행하도록 하면 다음과 같은 문제가 있다.
① 송신주파수가 높으면 높을수록, 가령 검파기나 분주기 등의 구성부품의 역할이 높게 되어 버린다.
② 송신주파수가 높으면 높을수록, 분주비가 크게 되고 계측정밀도가 나쁘게된다.
본 발명의 목적은, 주파수 변조특성의 검출이나 보정을 간단한 구성으로 값싸게 실현할 수 있는 레이더장치를 제공하는 것이다.
도 1은, 본 발명의 실시의 제1형태인 FM-CW방식 레이더(21)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도, 및 변조신호 및 검출용 변조신호의 파형도이다.
도 2는, 도 1의 실시형태에서, 검출용 변조신호에 기초하여, 주파수 편이동을 얻을 수 있는 원리를 나타내는 타임차트이다.
도 3은, 도 1의 VCO(24)의 주파수 변조특성의 예를 나타내는 그래프이다.
도 4는, 도 1의 변조신호 생성회로(29)에서 생성되는 검출용 변조신호의 파형도 및 얻어지는 비트신호의 타임차트이다.
도 5는, 도 1의 변조신호 생성회로(29)에서 생성되는 검출용 변조신호의 파형도 및 얻어지는 비트신호의 타임차트이다.
도 6은, 본 발명의 실시의 제2형태인 FM-CW방식 레이더(31)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 7은, 본 발명의 실시의 제3형태인 FM-CW방식 레이더(41)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 8은, 본 발명의 실시의 제4형태인 FM-CW방식 레이더(61)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 9는, 본 발명의 실시의 제5형태인 FM-CW방식 레이더(71)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 10은, 도 8 및 도 9의 실시형태에서의 처리순서를 나타내는 플로오챠트이다.
도 11은, 본 발명의 실시의 제6형태인 FM-CW방식 레이더(81)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 12는, 본 발명의 실시의 제7형태인 FM-CW방식 레이더의 신호처리회로 (100)의 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 13은, 본 발명의 실시의 제8형태인 FM-CW방식 레이더(111)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 14는, 도 13의 실시형태의 신호원(12)에 관해서, 구성예를 나타내는 블럭도이다.
도 15는, 본 발명의 실시의 제9형태인 FM-CW방식 레이더(121)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 16은, 종래로부터의 FM-CW방식 레이더(1)의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블럭도, 및 변조신호의 파형도이다.
도 17은, 도 16의 FM-CW방식 레이더에서 주파수 변조특성을 검출하기 위한 전기적 구성을 나타내는 블럭도이다.
(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)
21, 31, 41, 61, 71, 81, 111, 121 … FM-CW방식 레이더
22 … 송신안테나 23 … 수신안테나
24 … VCO 26, 113, 127 … 혼합기
29, 49 … 변조신호 생성회로
30, 40, 50, 70, 80, 90, 100, 120, 130 … 신호처리회로
32 … 변조신호 보정회로 42 … D/A 변환기
51 … 메모리 62, 72, 102, 122 … A/D 변환기
63, 124 … 마이크로 컴퓨터 74 … 검파회로
75 … 변환기 82 … 온도센서
104 … 주파수 카운터 112, 125 … 신호원
114 … 전환스위치 116, 117, 118, 119 … 발진기
126 … 게이트 스위치
본 발명은, 고주파신호를 주파수변조하여 송신하고, 반사전파를 수신하여 목표물의 검지를 행하는 레이더장치에 있어서,
고주파신호를 생성하는 고주파 발생수단에, 변조신호를 생성해서 부여하여 고주파신호를 변조하는 변조신호 생성수단;
고주파 발생수단으로부터 발생되는 고주파신호와, 반사전파의 수신신호를 혼합하는 혼합수단; 및
미리 정해진 복수의 신호레벨 사이에서 변화하고, 각 신호레벨마다 미리 정해진 시간이 유지되는 검출용 변조신호를 고주파 발생수단에 부여하도록 변조신호 생성수단을 제어하고, 혼합수단으로부터 입력된 고주파신호와 수신신호의 차분신호의 주파수를 검출하고, 검출용 변조신호의 신호레벨과 차분신호의 주파수의 관계에 기초하여 고주파 발생수단의 주파수 변조특성을 검출하는 신호처리수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치이다.
본 발명에 따르면, 고주파신호를 주파수변조하여 송신하고, 반사전파를 수신하여 목표물의 검지를 행하는 레이더장치는, 변조신호 생성수단과 혼합수단과 신호처리수단을 포함한다. 변조신호수단은, 고주파 발생수단에, 변화상태를 제어가능한 변조신호를 생성하여 준다. 혼합수단은, 고주파 발생수단으로부터 발생되는 고주파신호와, 반사전파의 수신신호를 혼합한다. 신호처리수단은, 미리 정해진 복수의 신호레벨 사이에서 변화하고, 각 신호레벨마다 미리 정해진 시간은 유지되는 검출용 변조신호를 고주파 발생수단에 주어지도록 변조신호 생성수단을 제어하고, 혼합수단으로부터 고주파신호와 수신신호의 차의 성분의 신호를 입력하여 주파수를 검출하고, 검출용 변조신호의 신호레벨과 주파수의 관계에 기초하여 고주파 발생수단의 주파수 변조특성을 검출한다. 변조신호 생성수단으로부터 생성되는 검출용 변조신호를, 미리 정해진 복수의 신호레벨 간에 변화시키고, 목표물로부터의 수신신호와 혼합수단에서 혼합하여, 차의 성분의 신호의 주파수를 검출하고, 검출용 변조신호의 신호레벨과 주파수의 관계를 구하여, 고주파 발생수단의 주파수 변조특성을 검출할 수 있다. 주파수 특성검출을 위한 고주파의 신호원으로서 수신신호를 이용하고, 혼합수단도 수신용을 공용할 수 있으므로, 값싼 구성으로 간단히 주파수 변조특성을 검출할 수 있다.
또한 본 발명은, 상기 신호처리수단에 의해서 검출되는 주파수 변조특성에 기초하여, 이 주파수 변조특성이 미리 정해진 정상의 범위로부터 벗어나지 않도록 상기 변조신호를 보정하는 변조특성 보정수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 값싼 구성으로 간단히 검출할 수 있는 변조 주파수특성이 미리 정해진 정상의 범위로부터 벗어나지 않도록 변조신호를 보정하므로, 주파수 변조특성의 보정도 값싼 구성으로 간단히 행할 수 있다.
또한, 본 발명은, 상기 신호처리수단에 의해서 검출되는 주파수 변조특성에기초하여, 상기 변조신호의 신호레벨이 최대치일 때의 주파수와, 최소치일 때의 주파수의 차인 주파수 변조폭을 산출하는 폭산출수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 변조신호의 신호레벨이 최대치일 때와 최소치일 때의 주파수의 차인 주파수 변조폭을, 복수의 신호레벨 사이에서의 주파수의 변화로서 검출되는 주파수 변조특성에 기초하여, 산출할 수 있다.
또한, 본 발명에서, 상기 폭산출수단은, 상기 차의 주파수를 계수하는 카운터를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 복수의 신호레벨 사이에서의 주파수의 변화를 카운터로 계수하므로, 주파수의 변화를 간단히 계측할 수 있다.
또한 본 발명은, 상기 폭산출수단에 의해서 산출되는 주파수 변조폭에 기초하여, 이 주파수 변조폭이 미리 정해진 값으로 되도록 상기 변조신호를 보정하는 폭보정수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주파수 변조특성의 주파수 변조폭도, 미리 정해진 값으로 보정하는 것이 가능하다. 또한, 신호처리부에서의 거리연산시에, 연산 상에서 보정을 행하는 것도 가능하다.
또한 본 발명에서, 상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 상기 반사전파의 수신신호의 레벨이 미리 정해진 레벨 이상일 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 수신신호의 레벨이 미리 정해진 레벨 이상일 경우에 보정을 행하믈, 보정을 안정적이게 행할 수 있다.
또한, 본 발명은, 온도검출수단을 추가로 포함하고,
상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 온도검출수단이 검출하는 온도가 미리 정해진 온도로 될 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 고주파 발생수단으로부터 발생하는 고주파신호의 주파수가 온도에 따라서 변화하는 경우에도, 온도검출수단이 미리 정해진 온도로 되면 보정을 행하므로, 온도의 영향을 저감하고, 주파수 변조특성의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에서, 상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 상기 목표물의 거리가 미리 정해진 거리범위인 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 수신신호의 신호레벨이 낮게 되는 가능성이 높은 거리범위 등을 미리 정해진 거리범위로부터 벗어남에 의해서, 보정처리로 들어가지 않으므로, 보정의 정밀도 저하를 피할 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 상기 목표물의 상대속도가 미리 정해진 속도범위인 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 목표물의 상대속도를 고려하여, 미리 정해진 속도범위로 되는 경우에 보정을 행하므로, 보정의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 통상의 레이더동작시에, 상기 목표물로부터의 반사전파를 수신하는 입력레벨이 미리 정해진 기준레벨이상일 경우에, 상기 주파수 특성의 검출을 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 수신신호의 입력레벨이 미리 정해진 기준레벨이상일 경우에 주파수 변조특성의 검출을 행하므로, 통상의 목표물 검출처리에 전념할 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 상기 목표물의 거리가 미리 정해진 거리범위인 경우에, 상기 주파수 특성의 검출을 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 목표물을 까지의 거리가 미리 정해진 거리범위로부터 벗어나는 경우에는, 주파수 변조특성의 검출을 행하므로, 통상의 목표물 검출처리에 전념할 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 레이더동작개시 후, 상기 목표물을 최초에 검지한 직후에, 상기 주파수 특성의 검출을 행하고, 상기 고주파 발생수단에 대한 정상의 변조동작이 행해지고 있는지의 여부를 판정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 목표물을 최초에 검지하여 반사전파의 수신이 가능하게 되면, 고주파 발생수단의 주파수 변조특성이 정상인지 여부를 판정하므로, 이상이 생기면 조기에 발견할 수 있다.
또한 본 발명은, 상기 혼합수단으로부터 신호처리수단에 입력되는 상기 고주파신호와 수신신호의 차분신호에 대해서, 주파수를 저감하기 위한 기준신호를 발생하는 기준신호원을 추가로 포함하고,
신호처리수단은, 기준신호에 의해서 주파수가 저감된 차분신호를 입력하여, 상기 주파수 특성을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 혼합수단으로 얻어지는 고주파신호와 수신신호의 차의 성분에 대해서, 기준신호원으로부터 발생하는 기준신호를 헤테로다인화하고, 주파수를 저감하므로, 주파수 계측을 쉽게 행할 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 기준신호원은,
상기 기분신호의 기본이 되는 기본신호를 발생하는 기본신호 발생수단; 및
기본신호 발생수단으로부터 발생되는 기본신호의 주파수를 복수의 전환가능한 분주비로 분주하여 기준신호로 변환하는 분주수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 분주수단의 분주비를 전환하여, 기본신호 발생수단으로부터 발생하는 기본신호를 분주하여 얻어지는 기준신호의 주파수를 전환하고, 주파수를 내려서 주파수 계측의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 기준신호원은,
복수의 기준신호 발생수단을 갖고,
어느 하나의 기준신호 발생수단을 선택하여,
선택된 기준신호 발생수단으로부터 상기 기준신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 복수의 기준신호 발생수단을 전환하고, 기준신호를 발생시키고, 전환되어 얻어지는 신호성분을 비교하는 것에서 계측하는 주파수를 단정가능하게 하여, 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 기준신호원은, 미리 설정되는 프로그램에 따른 연산처리로 상기 기준신호를 발생하는 신호연산수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주파수의 계측에 적합한 주파수의 기준신호를 발생하여, 계측정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 기준신호원은, 상기 신호처리수단에 신호연산처리용 클럭신호를 공급하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 기준신호의 발생과 신호처리수단으로의 클럭신호공급을, 공통의 기준신호원으로부터 행할 수 있으므로, 공간절약화와 비용저감을 도모할 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 기준신호의 주파수는, 상기 목표물로부터의 수신신호의 주파수와의 차가 레이더동작시의 비트신호대역 내로 되도록 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 비트신호대역 내에 설정되는 기준신호를 이용하므로, 헤테로다인화하여 얻어지는 차의 주파수의 대역을 낮게 하고, 계측정밀도를 향상시키는 것이 가능하다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 상기 비트신호의 처리의 적어도 일부를 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 비트신호의 처리와, 주파수 특성의 검출의 처리를, 적어도 일부는 구성을 공용하여 행하므로, 전체의 구성이 간략화되고, 값싸게 실현할수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 상기 검출용 변조신호의 신호레벨을 유지하는 미리 정해진 시간을, 상기 목표물과의 거리에 따라서 변화시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 목표물과의 거리에 대해서 주파수 변조특성 검출의 최적화를 도모하고, 검출정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 상기 검출용 변조신호의 신호레벨을 유지하는 미리 정해진 시간을, 상기 목표물의 상대속도에 따라서 변화시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 목표물과의 상대속도를 고려하고, 주파수 특성의 검출정밀도를 높일 수 있다.
또한 본 발명에서, 상기 신호처리수단은, 상기 목표물의 상대속도에 기초하는 도플러이동을 고려하여, 상기 고주파신호와 수신신호의 차분신호의 주파수를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 자동차에 탑재되는 경우 등에서, 상대적으로 정지해 있는 목표물을 보는 것이 곤란하여도, 도플러이동을 고려하여, 주파수 변조 특성을 정밀도좋게 검출할 수 있다.
이하, 도면에 기초하여, 본 발명의 실시의 각 형태를 설명한다. 각 실시형태에서, 선행하여 설명한 실시형태에 대응하는 부분에는 동일한 참조부호를 붙이고, 중복되는 설명을 생략한다. 또한, 서로 중복하지 않는 범위에서, 복수의 실시형태를 조합시킬 수도 있다. 또한, 선행하는 실시형태와의 공통부분은 기재를 생략하는 것도 있다.
도 1은, 본 발명의 실시형태1인 FM-CW방식 레이더(21)의 개략적인 전기적 구성과, 변조신호 및 검출용 변조신호의 파형을 나타낸다. 본 실시형태의 FM-CW방식 레이더(21)의 기본적 구성은, 도 16(a)에 나타내는 종래로부터의 FM-CW방식 레이더 (1)와 마찬가지이다. 즉, 송신안테나(22), 수신안테나(23), VCO(24), 커플러(25), 혼합기(26), B.P.F.(27), 앰프(28), 변조신호 생선회로(29) 및 신호처리회로(30)를 포함한다. 송신안테나(22)로부터 전파를 송신하고, 목표물 등으로부터의 반사전파를 수신안테나(23)로 수신한다. 송신안테나(22)에는, 전압제어 발진기인 VC0(24)로부터 발생되는 밀리파대의 고주파신호가 주어진다. VCO(24)로부터 송신안테나(22) 여진하는 고주파신호의 일부는, 도플러(25)로부터 분기하고, 혼합기(26)에서 수신안테나(23)로부터의 수신신호와 혼합된다. 혼합기(26)로부터의 출력신호 중의 비트신호는, 대역통과여파기인 B.P.F.(27)에서 선택되고, 앰프(28)에서 증폭된다. VCO(24)로부터 발생되는 고주파신호는, 변조신호 생성회로(29)로부터 주어지는 변조신호의 전압레벨에 따라서 주파수 변조된다. 비트신호는, 신호처리회로(30)에서 처리되고, 목표물의 거리나 상대속도가 산출된다.
가령 밀리대역의 FM-CW방식 레이더(21)에서는, 도 1(b)에 나타내는 바와 같은 수백Hz의 삼각파형의 변조신호를 사용하여, 최대주파수 편이동량이 수십 ~ 수백MHz정도의 FM변조파를 발생한다. 변조신호로서는, 톱니모양파(chirp파)가 이용되는 경우도 있다. FM-CW방식 레이더(21)의 통상 동작은, 도 16에 나타내는 종래의FM-CW방식 레이더(1)와 마찬가지이다. 본 실시형태에서는, VCO(24)의 주파수 변조특성이 변조신호의 전압레벨의 변화에 대해서 직선성이 양호한지 여부를, 변조신호 생성회로(29)로부터 도 1(c)에 나타내는 바와 같은 전압(V1)에서 변화하는 직사각형파형의 검출용 변조신호를 VCO(24)에 주어서, 검출가능하게 하고 있다.
도 2는, 도 1(c)에 나타내는 직사각형 파형의 검출용 변조신호에 대응하는 주파수 변조의 편이동성분이 얻어지는 이론을 나타낸다. 도 1(c)과 같은 전압(V1)의 변화에 대해서, VC(24)로부터는 주파수 편이동성분(ΔF)가 얻어진다. 이 주파수 편이동성분(ΔF)가 도 1 도1(a)의 A점에서는 도 2(a)에 나타내는 바와 같은 신호파형이 얻어지고, 송신안테나(22)로부터 송신되는 파형과 거의 동일하다. 목표물에 반사하여 수신안테나(23)에 수신되는 도 1(a)의 B점에서는, 전파의 전파지연에 기초하여, 도 2(b)와 같이 위상이 지연된다. 도 1(a)에 나타내는 혼합기(26)의 출력측의 C점에서는, 도 2(c)에 나타내는 바와 같이, 전파지연의 기간만큼, ΔF의 주파수의 비트신호가 얻어진다. 목표물과의 사이의 상대속도가 0이 아니면, 도플러이동성분도 포함되지만, 수kHz정도이다. 비트신호의 주파수(ΔF)는, 수MHz ~ 수10MHz이므로, 도플러이동성분의 영향은 작다.
도 3은, 도 1(a)의 VCO(24)에서의 주파수 변조특성의 일예를 나타낸다. 변조신호의 하한전압인 최소값(V1)과, 상한전압인 최대값(V2)의 사이에서의 주파수 편이동량은, 구간전압(ΔVn)에 대응하는 주파수 편이동(Δfn)을 곱하여 얻어진다. 검출용 변조신호로서, 전압레벨을 V1과 V2의 사이에서 변화시키는 방법으로서, 도 4에 나타내는 바와 같이 계단형상으로 변화시키는 경우와, 도 5에 나타내는 바와 같이 펄스형상의 피크값을 변화시키는 경우가 고려된다.
도 4는, (a)에서 계단형상으로 변화하는 검출용 변조신호의 파형을 나타내고, (b)에서 비트신호의 주파수 편이동을 나타낸다. 도 5는, (a)에서 펄스형상으로 변화하는 검출용 변조신호의 파형을 나타내고, (b)에서 비트신호의 주파수 편이동을 나타낸다. 도 4(a)의 계단형상의 전압변화에 대응하는 도 4(b)의 주파수 편이동에서는, 변조폭은, 다음의 (1)식에 나타내는 바와 같이, 각 주파수 편이동성분을 곱해서 얻어진다. 도 5(a)와 같이 펄스형상의 전압변화에 대해서는, 도 5(b)에 나타내는 최후의 주파수 편이동성분이 곱셈값으로 되어 있다.
(수 1)
...(1)
본 실시형태에서는, 고주파 발생수단인 VCO(24)에 삼각파형의 변조신호를 주어서 주파수가 변화하는 고주파신호를 발생시키고, 발생되는 고주파신호에 기초하여 무선전파를 송신안테나(22)로부터 송신하고, 반사전파를 수신하여 목표물의 검지를 행하는 FM-CW방식 레이더(21)장치는, 변조신호 발생수단인 변조신호 생성회로 (29)와 혼합수단인 혼합기(26)와 신호처리수단인 신호처리회로(30)를 포함한다. 변조신호 생성회로(29)는, VCO(24)에, 변호상태를 제어할 수 있는 검출용 변조신호를 생성하여 준다. 혼합기(26)는, VCO(24)로부터 발생되는 고주파 신호와, 반사전파의 수신신호를 혼합한다. 신호처리회로(30)는, 도 4(a)나 도 5(a)에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 복수의 신호레벨 간에 변화하고, 각 신호레벨마다 미리 정해진 시간은 유지되는 검출용 변조신호를 VCO(24)에 부여하도록 변조신호 생성회로(29)를 제어한다. 신호처리회로(30)는, 혼합기(26)로부터 고주파신호와 수신신호의 차의 성분의 신호를 입력하여 주파수를 검출하고, 검출용 변조신호의 신호레벨과 주파수의 관계에 기초하여 VCO(24)의 주파수 변조특성을 검출한다. 주파수 특성검출을 위한 고주파의 신호원으로서 수신신호를 이용하고, 혼합기(26)도 수신용을 공용할 수 있으므로, 값싼 구성으로 간단히 주파수 변조특성을 검출할 수 있다.
도 6은, 본 발명의 실시의 제2형태인 FM-CW방식 레이더(31)의 개략적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 변조신호 생성회로(29)에서 생성하는 삼각파의 어느 변조신호를, 변조신호 보정회로(32)에서 보정하여 VCO(24)에 준다. 변조신호 보정회로(32)는, 신회처리회로(40)에 의해서 주어지는 보정신호에 따라서 변조신호를 보정한다. 신호처리회로(30)는, 실시의 제1형태와 마찬가지로 검출하는 주파수 변조특성이 미리 정해진 정상의 범위로부터 벗어나지 않도록, 보정신호를 생성한다. 주파수 변조특성는, 직선성의 범위를 나타내는 직선성과, 상하한을 나타내는 변조폭을 보정한다. 직선성 보정용으로서는, 꺽은선회로 등을 이용할 수 있다. 변조폭의 보정에는, 게인컨트롤앰프나 가변감쇠기 등을 이용할 수 있다. 변조신호 보정회로(32)는, 직선성 보정을 행하도록 하면 범위보정수단으로서 기능하고, 변조폭을 보정하면 변조특성 보정수단으로서 기능한다.
도 7은, 본 발명의 실시의 제3형태인 FM-CW방식 레이더(41)의 개략적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, D/A변환기(42)를 변조신호 생성회로(49)에 포함하고, 신호처리회로(50)로부터 주어지는 변조용 데이터를 표시하는 디지털신호를 아날로그신호로 변환하여 변조신호를 생성한다. 신호처리회로(50)는, 실시의 제1형태와 마찬가지로 주파수 변조특성을 검출하고, 그 특성을 보정한다. 변조용 데이터를 내부의 메모리(51)에 기억한다. 본 실시형태는, 메모리(51)가 범위보정수단 및 폭보정수단으로서 기능한다.
도 6 및 도 7에 나타내는 실시형태에서는, 값싼 구성으로 간단히 검출할 수 있는 변조 주파수특성이 미리 정해진 정상의 범위로부터 벗어나지 않도록 변조신호를 보정하는 것이므로, 주파수 변조특성의 보정도 값싼 구성으로 간단히 행할 수 있다.
도 8은, 본 발명의 실시의 제4형태인 FM-CW방식 레이더(61)의 부분적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 앰프(28)로부터 출력되는 비트신호를 A/D변환기(62)에서 디지털신호로 변환하고, 디지털신호 프로세서인 DSP(64)나 마이크로 컴퓨터에 의한 FFT처리(63)에서 신호레벨을 구한다. FFT처리(63)는 고속 푸리에변환처리이고, DSP(64) 등의 프로그램 동작으로 실현된다. 본 실시형태의 신호처리회로(70)는, A/D변환기(62)와 DSP(64)를 포함한다. 비트신호의 신호레벨은, 임의의 기준레벨에 관해서 판정할 수 있다.
도 9는, 본 발명의 실시의 제5형태인 FM-CW방식 레이더(71)의 부분적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 비트신호를 검파회로(74)에서 검파하고, 변환기(75)에서 기준신호와 비교하여 신호레벨을 판정한다. 변환기(75)에 주어지는 기준신호는, 비트신호를 A/D변환기(72)에서 디지털신호로 변환하고, 마이크로 컴퓨터(73)나 DSP(73)나 DSP 등에서 연산처리로서 설정한다. 본 실시형태의 신호처리회로(80)는, A/D변환기(72)나 마이크로 컴퓨터(73)를 포함한다.
도 10은, 도 8 및 도 9의 실시형태에서, 수신신호의 신호레벨에 따라서 주파수 변조특성을 검출하는 처리순서를 나타낸다. 스텝(a0)에서부터 순서를 개시하고, 스텝(a1)에서는 통상의 FM-CW방식 레이더로서, 비트신호 레벨의 계산을 행한다. 스텝(a2)에서는, 비트신호 레벨이 설정되어 있는 기준레벨보다 큰지 여부를 판단한다. 비트신호 레벨이 설정레벨보다 크다라고 판단되면, 스텝(a3)에서 주파수 변조특성의 검출을 행할지 여부를 판단한다. 주파수 특성의 검출은, 가령 전원 투입후에 최초에 검출하는 목표물에 대해서 행하면 좋고, 반듯이 항시 행할 필요는 없다. 스텝(a3)에서 변조특성의 검출을 행한다고 판단될 때는, 스텝(a4)에서 실시의 제1형태와 마찬가지로, 주파수 변조특성의 검출처리를 행한다. 스텝(a5)에서는, 검출결과에 문제가 있는지의 여부를 판단한다. 문제가 있으면, 스텝(a6)에서, 실시의 제2형태나 제3형태와 같이 보정처리를 행하거나, 경보기 등에서의 경보처리를 행한다. 스텝(a2)에서 설정레벨보다 크지 않다라고 판단될 때, 스텝(a3)에서 변조특성의 검출을 행하지 않는다라고 판단될 때, 스텝(a5)에서 문제가 없다라고 판단될 때는, 스텝(a7)에서 통상의 FM-CW 레이더처리를 행한다. 수신신호의 입력레벨이 미리 정해진 기준레벨 이상일 경우에 보정을 행하므로, 보정을 안정되게 행할 수 있다.
또한, 스텝(a3)에서, 목표물을 최초로 검지하여 반사전파의 수신이 가능하게 되면, VCO(24)의 주파수 변조특성이 정상인지 여부를 판정하면, 이상이 생기는 것을 조기에 발견할 수 있다.
도 11은, 본 발명의 실시의 제6형태인 FM-CW방식 레이더(81)의 개략적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 서미스터 등의 온도센서(82)에서 VCO (24) 근방 등의 온도를 검출하고, VCO(24)의 주파수 변조특성이 온도에 따라서 변화하는 경우에, 임의 온도마다의 보정도 가능하게 되고, 변조특성의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 온도센서(82)가 검출하는 온도는, 신호처리회로(90)에 주어서, 도 6이나 도 7의 실시형태와 마찬가지로 보정을 행할 수 있다. 또한, 온도검출수단으로서의 온도센서(82)가 검출하는 온도가 미리 정해진 온도로 될 경우에 보정을 행하도록 할 수 있다. VCO(24)로부터 발생하는 고주파신호의 주파수가 온도에 의해서 변화하는 경우에도, 미리 정해진 온도로 되면 보정을 행하므로, 온도의 영향을 저감하고, 주파수 변조특성의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명의 실시의 각형태에서, 목표물의 거리가 미리 정해진 거리범위의 경우에 주파수 변조특성의 검출이나 보정을 행함으로써, 목표물의 상대속도가 미리 정해진 속도범위의 경우에 주파수 변조특성의 검출이나 보정을 행하도록 하는 것이 바람직하다. 수신신호의 신호레벨이 낮게 될 가능성이 높은 거리범위 등을 미리 정해진 거리범위로부터 벗어남으로써, 이와 같은 거리에서는 검출처리나 보정처리에 들어가지 않으므로, 검출이나 보정의 정밀도 저하를 피할 수 있다. 상대속도에 관해서도, 목표물의 상대속도를 고려하여, 미리 정해진 속도범위로 되는 경우에 검출이나 보정을 행하는 것이므로, 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 12는, 본 발명의 실시의 제7형태인 FM-CW방식 레이더의 신호처리회로 (100)에 관해서, 부분적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 비트신호를 도 9의 실시형태와 마찬가지로, A/D변환기(102)에서 디지털신호로 변환하여 마이크로 컴퓨터(103)에 입력함과 아울러, 주파수 카운터(104)에서 주파수를 카운트한 결과를 마이크로 컴퓨터(104)에 입력한다. 주파수 카운터(104)를 이용하므로, 비트신호의 주파수 계측을 간단히 행할 수 있다.
도 13은, 본 발명의 실시의 제8형태인 FM-CW방식 레이더(111)의 개략적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, FM-CW방식의 레이더의 비트신호를, 신호원(112)으로부터 발생되는 기준신호와 혼합기(113)에서 혼합하여 헤테로다인화하고, 더욱 주파수를 내려서 주파수 계측을 쉽게 행할 수 있다. 혼합기(113)의 출력은, B.P.F.(114)에서 선택되고, 앰프(115)에서 증폭되어서 신호처리회로(120)에 주어진다. 신호처리회로(120)는, 상기 각 실시형태와 마찬가지로, 주파수 변조특성의 검출이나 보정을 행한다.
도 14는, 도 13의 실시형태에서, 신호원(112)을 실현하는 예를 나타낸다. 도 14(a)는, 전환스위치(114), 분주기(115') 및 발진기(116)를 포함한다. 발진기(116)는, 기분신호의 기본이 되는 기본신호를 발생하는 기본신호 발생수단으로 된다. 분주기(115')는, 기본신호의 주파수를 전환스위치(114)에서 전환가능한 복수의 분주비로 분주하여 기준신호로 변환하는 분주수단으로 된다. 도 14(b)에서는, 복수의 발진기(117, 118, 119)의 출력을 전환스위치(114)에서 전환한다. 도 14(c)에서는, 신호처리회로(120)로부터 프로그램 처리로 직접 기준신호를 발생하여, 계측정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 기준신호와, 신호처리회로(120)의 클럭신호를 공용하면, 새로이 신호원(113)을 준비할 필요가 없고, 공간절약화와 비용저감을 도모할수 있다.
도 13의 실시형태에서는, 기준신호의 주파수는, 목표물로부터의 수신신호의 주파수의 차가 레이더동작시의 비트신호대역 내로 되도록 설정된다. 비트신호대역 내에 설정되는 기준신호를 이용하므로, 헤테로다인화하여 얻어지는 차의 주파수의 대역을 낮게 하고, 계측정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한 도 13에서는, 상기 신호처리회로(120)는, FM-CW방식 레이더에서의 비트신호의 처리의 적어도 일부를 행한다. 비트신호의 처리와, 주파수 변조특성의 검출의 처리를, 적어도 일부는 구성을 공용하여 행하므로, 전체의 구성이 간략화되고, 값싸게 실현가능하게 된다.
도 15는, 본 발명의 실시의 제9형태인 FM-CW방식 레이더(121)의 개략적인 전기적 구성을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 일본 특개평5-40169호 공보에서 제2실시예로서 개시되어 있는 쪽을 적용하여, 수신신호의 S/N을 향상시킬 수 있다. 비트신호의 처리는, A/D변환기(122)에서 디지털 변환하고, FFT처리(123)를 DSP(124) 등으로 행한다. 비트신호는, 신호원(125)으로부터 게이트 스위치(126)에 변조신호를 주어서 수신신호를 주파수 변조한 후, 혼합기(26)로부터 얻어지고, 또한 이 비트신호는 혼합기(127)에서 변조신호와 혼합되어서, 검파된다. 본 실시형태의 신호처리회로(130)는, A/D변환기(122) 및 DSP(124)를 포함한다.
이상에서 설명한 각 실시형태에서는, 도 4(a)나 도 5(b)에 나타내는 검출용 변조신호에서, 전압레벨을 V1에서 V2의 범위의 복수의 값으로 유지하는 시간(t1, t2, t3, …tn)을, 목표물과의 거리나 상대속도에 따라서 변화시키는 것이 바람직하다. 이로써, 목표물과의 거리나 상대속도에 따라서 주파수 변조특성 검출의 최적화를 도모하고, 검출정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
또한 각 실시형태의 신호처리회로는, 목표물의 상대속도에 기초하는 도플러이동을 고려하여, 고주파 신호와 수신신호의 차의 비트신호성분의 주파수를 검출하는 것이 바람직하다. 자동차에 탑재되는 경우 등에서, 상대적으로 정지되어 있는 목표물을 보는 것이 곤란하여도, 도플러이동을 고려하여, 주파수 변조특성을 정밀도좋게 검출할 수 있기 때문이다.
또한, 이상의 각 실시형태에서는 FM-CW방식 레이더에 관해서 설명하고 있지만, 주파수 변조를 이용하는 레이더이면, 마찬가지로 본 발명을 적용할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 목표물로부터의 수신신호를 이용하여, 고주파 발생수단의 주파수 변조특성을 검출할 수 있다. 주파수 특성검출을 위한 고주파의 신호원으로서 수신신호를 이용하고, 혼합수단도 수신용을 공용하는 것이 가능하므로, 값싼 구성으로 간단히 주파수 변조특성을 검출할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 변조주파수 특성이 미리 정해진 정상의 범위로부터 벗어나지 않도록 변조신호를 보정하는 것이므로, 주파수 변조특성의 보정을 값싼 구성으로 간단히 행할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 복수의 신호레벨 사이에서의 주파수의 변화로부터 주파수 변조폭을 산출할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 카운터로 계수하는 것이므로, 주파수의 변화를 간단히 계측할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 주파수 변조특성의 주파수 변조폭을, 미리 정해진 값으로 보정할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 수신신호의 레벨이 미리 정해진 레벨이상일 경우에, 안정된 보정을 행할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 온도의 영향을 저감하고, 주파수 변조특성의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 목표물의 거리가 적정한 범위 밖으로 되면 보정처리에 들어가지 않으므로, 보정의 정밀도 저하를 피할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 목표물의 상대속도를 고려하여, 보정의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 가령 길가측물이나 대향차와 같은 고 상대속도 성분을 발생시키는 목표물을 대상 밖으로 함으로써, 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 수신신호의 입력레벨이 미리 정해진 기준레벨이상이 아닌 경우에는, 통상의 목표물 검출처리에 전념할 수 있다. 주파수 변조특성의 검출처리를 행할지 여부를 통상의 레이더동작시의 신호레벨에서 판정하기 때문에, 검출처리회수를 감할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 목표물까지의 거리가 미리 정해진 거리범위로부터 벗어나는 경우에는, 통상의 목표물 검출처리에 전념할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 고주파 발생수단의 주파수 변조특성에 이상이 생기면 조기에 발견할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 혼합수단으로 얻어지는 고주파신호와 수신신호의 차의 성분인 비트신호에, 기준신호원으로부터 발생하는 기준신호를 헤테로다인화하여 주파수를 저감하는 것이므로, 비트신호의 주파수 계측을 쉽게 행할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 복수의 분주비를 전환하여, 주파수를 내릴 수 있고, 주파수 계측의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 복수의 기준신호를 전환하고, 전환되어서 얻어지는 신호성분을 비교하는 것이므로, 계측하는 주파수를 단정가능하게 하고, 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 주파수의 계측에 적합한 주파수의 기준신호를 발생하여, 계측정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 기준신호의 발생과 신호처리수단으로의 클럭신호공급을 공통으로 행하고, 공간절약화와 비용저감을 도모할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 비트신호 대역 내에 설정되는 기준신호를 이용하고, 계측정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 비트신호의 처리와 주파수 특성의 검출의 처리를, 적어도 일부는 구성을 공용하여 행하고, 전체의 구성의 간략화나, 비용저감 등을 실현할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 목표물과의 거리에 따라서 주파수 변조특성 검출을 최적화하고, 검출정밀도를 향상할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 목표물과의 상대속도를 고려하고, 주파수 특성의 검출정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면, 상대적으로 정지되어 있는 목표물을 보는 것이 곤란하여도, 도플러이동을 고려하여, 주파수 변조특성을 정밀도좋게 검출할 수 있다.

Claims (22)

  1. 고주파신호를 주파수변조하여 송신하고, 반사전파를 수신하여 목표물의 검지를 행하는 레이더장치에 있어서,
    고주파신호를 생성하는 고주파 발생수단에, 변조신호를 생성해서 부여하여 고주파신호를 변조하는 변조신호 생성수단;
    고주파 발생수단으로부터 발생되는 고주파신호와, 반사전파의 수신신호를 혼합하는 혼합수단; 및
    미리 정해진 복수의 신호레벨 사이에서 변화하고, 각 신호레벨마다 미리 정해진 시간은 유지되는 검출용 변조신호를 고주파 발생수단에 부여하도록 변조신호 생성수단을 제어하고, 혼합수단으로부터 입력된 고주파신호와 수신신호의 차분신호의 주파수를 검출하고, 검출용 변조신호의 신호레벨과 차분신호의 주파수의 관계에 기초하여 고주파 발생수단의 주파수 변조특성을 검출하는 신호처리수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 신호처리수단에 의해서 검출되는 주파수 변조특성에 기초하여, 이 주파수 변조특성이 미리 정해진 정상의 범위로부터 벗어나지 않도록 상기 변조신호를 보정하는 변조특성 보정수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 신호처리수단에 의해서 검출되는 주파수 변조특성에 기초하여, 상기 변조신호의 신호레벨이 최대치일 때의 주파수와, 최소치일 때의 주파수의 차인 주파수 변조폭을 산출하는 폭산출수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 폭산출수단은, 상기 차의 주파수를 계수하는 카운터를 구비하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 폭산출수단에 의해서 산출되는 주파수 변조폭에 기초하여, 이 주파수 변조폭이 미리 정해진 값으로 되도록 상기 변조신호를 보정하는 폭보정수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  6. 제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 상기 반사전파의 수신신호의 레벨이 미리 정해진 레벨이상일 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  7. 제2항 또는 제5항에 있어서, 온도검출수단을 추가로 포함하고,
    상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 온도검출수단이 검출하는 온도가 미리 정해진 온도로 될 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  8. 제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 상기 목표물의 거리가 미리 정해진 거리범위인 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  9. 제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 변조특성 보정수단 또는 상기 폭보정수단은, 상기 목표물의 상대속도가 미리 정해진 속도범위인 경우에 보정을 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 통상의 레이더동작시에, 상기 목표물로부터의 반사전파를 수신하는 입력레벨이 미리 정해진 기준레벨이상일 경우에, 상기 주파수 특성의 검출을 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  11. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 상기 목표물의 거리가 미리 정해진 거리범위인 경우에, 상기 주파수 특성의 검출을 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 레이더동작개시 후, 상기 목표물을 최초에 검지한 직후에, 상기 주파수 특성의 검출을 행하고, 상기 고주파 발생수단에 대한 정상의 변조동작이 행해지고 있는지의 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 혼합수단으로부터 신호처리수단에 입력되는 상기 고주파신호와 수신신호의 차분신호에 대해서, 주파수를 저감하기 위한 기준신호를 발생하는 기준신호원을 추가로 포함하고,
    신호처리수단은, 기준신호에 의해서 주파수가 저감된 차분신호를 입력하여, 상기 주파수 특성을 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 기준신호원은,
    상기 기분신호의 기본이 되는 기본신호를 발생하는 기본신호 발생수단; 및
    기본신호 발생수단으로부터 발생되는 기본신호의 주파수를 복수의 전환가능한 분주비로 분주하여 기준신호로 변환하는 분주수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 기준신호원은,
    복수의 기준신호 발생수단을 갖고,
    어느 하나의 기준신호 발생수단을 선택하여,
    선택된 기준신호 발생수단으로부터 상기 기준신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  16. 제13항에 있어서, 상기 기준신호원은, 미리 설정되는 프로그램에 따른 연산처리로 상기 기준신호를 발생하는 신호연산수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  17. 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기준신호원은, 상기 신호처리수단에 신호연산처리용 클럭신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  18. 제13항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기준신호의 주파수는, 상기 목표물로부터의 수신신호의 주파수와의 차가 레이더동작시의 비트신호대역 내로 되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 상기 비트신호의 처리의 적어도 일부를 행하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 상기 검출용 변조신호의 신호레벨을 유지하는 미리 정해진 시간을, 상기 목표물과의 거리에 따라서 변화시키는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 상기 검출용 변조신호의 신호레벨을 유지하는 미리 정해진 시간을, 상기 목표물의 상대속도에 따라서 변화시키는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
  22. 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 신호처리수단은, 상기 목표물의 상대속도에 기초하는 도플러이동을 고려하여, 상기 고주파신호와 수신신호의 차분신호의 주파수를 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더장치.
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