JP3485382B2 - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、周波数が３角波状に変
化するようにＦＭ変調された高周波信号を送信し、送信
波と反射波のビート信号の周波数及び変調信号に同期し
た周波数の変化から目標物体までの距離を算出するＦＭ
−ＣＷレーダ装置に関し、特に、送信する高周波信号の
周波数が正確に３角波状に変化するＦＭ−ＣＷレーダ装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、目標物体との
相対速度と距離を同時に計測できるレーダ方式であり、
自動車等の車間距離の監視装置として使用されている。
図９はＦＭ−ＣＷレーダ装置の基本的な構成を示す図で
ある。図９において、参照番号１は３角波状の変調信号
を発生する変調信号発生回路であり、２は周波数が変調
信号発生回路１の出力する３角波状の変調信号に従って
変化する高周波の発振信号を出力する発振器であり、３
は発振器２の出力する発振信号を送信する送信アンテナ
であり、４は送信アンテナ３から出力され目標物体で反
射されて戻ってきた信号を受信する受信アンテナであ
り、５は発振器２から送信アンテナ３に出力される高周
波信号の一部を分岐する方向性結合器であり、６は方向
性結合器５で分岐された高周波信号と受信アンテナ４か
らの受信信号を混合してビート信号を出力するミキサで
ある。

【０００３】図１０は、目標物体の相対速度がゼロの時
の受信信号を示す図であり、（１）は送信信号と受信信
号の周波数の変化を示し、（２）はビート信号の周波数
の変化を示す。送信信号の周波数は、図１０の（１）に
示すように３角波状に変化する。ｆ₀ は送信信号の中心
周波数を示し、Δｆは周波数の変化幅を示し、ｆｍは３
角波の周波数を示す。目標物体の相対速度がゼロであれ
ば、目標物体で反射された信号の周波数は変化せず、送
信アンテナから目標物体までの距離を往復する往復時間
分だけ受信信号が遅れるため、図１０の（１）に示すよ
うに、受信信号の周波数は送信信号より往復時間分だけ
遅れて変化する。従って、送信信号と受信信号のビート
信号をとると、その周波数は図１０の（２）のように変
化する。すなわち、ビート信号の周波数が所定期間一定
値ｆｒになる。このｆｒは受信信号の送信信号に対する
遅れ分に対応しており、往復時間、すなわちアンテナか
ら目標物体までの距離の２倍に比例する。目標物体まで
の距離をＲとすると、Ｒ＝ｆｒ・ｃ／（ｆｍ・Δｆ）
（ｃは光速）の関係がある。従って、ｆｒを検出すれば
アンテナから目標物体までの距離が判明する。

【０００４】目標物体の相対速度がゼロでない時には、
上記の目標物体までの距離による受信信号の遅れに、ド
プラ効果による受信信号の周波数の変化が重畳される。
図１１は、目標物体の相対速度がゼロでない時の受信信
号を示す図であり、（１）は送信信号と受信信号の周波
数の変化を示し、（２）はビート信号の周波数の変化を
示す。相対速度がゼロでない時には、ドプラ効果により
受信信号の周波数が変化する。相対速度増加する方向、
すなわち遠ざかる場合には受信信号の周波数が減少し、
相対速度減少する方向、すなわち近づく場合には受信信
号の周波数が増加する。例えば、送信信号の周波数が増
加する部分では、受信信号の周波数は遅れて増加する
が、目標物体が近づくとすると、ドプラ効果のため受信
信号の周波数は増加するため、図１１の（２）に示すよ
うに、周波数の差は相対速度がゼロの時に比べてドプラ
効果による周波数の変化分ｆｄだけ小さくなる。また、
送信信号の周波数が減少する部分では、受信信号の周波
数は遅れて減少するが、目標物体が近づくとすると、ド
プラ効果のため受信信号の周波数は減少するため、図１
１の（２）に示すように、周波数の差は相対速度がゼロ
の時に比べてｆｄだけ大きくなる。従って、ビート信号
の周波数は、図１１の（２）に示すように、目標物体ま
での距離で決定されるビート信号の周波数ｆｒに対し
て、送信信号の周波数が増加及び減少する部分で、それ
ぞれドプラ効果によるｆｄだけ増加及び減少した周波数
になる。従って、ｆｒとｆｄを検出すれば、目標物体ま
での距離と相対速度が算出できる。目標物体の相対速度
をｖとすると、ｖ＝（２ｆｄ／ｃ）の関係がある。

【０００５】発振器２は、印加される３角波変調信号に
応じて発振周波数を変化させる必要があり、電圧制御発
振器（ＶＣＯ）が使用される。自動車等の車間距離の監
視装置として使用されるＦＭ−ＣＷレーダ装置では、前
方の目標物体までの距離は高々１００ｍ、相対速度は１
００ｋｍ／ｈであるから、十分な距離測定精度を確保す
るためには、最大周波数偏移量を１００ＭＨｚ程度と
し、また十分な相対速度測定精度を確保するためには送
信周波数帯としてミリ波帯を使用しなければならない。

【０００６】図１２は発振周波数がミリ波帯であるＶＣ
Ｏの回路例を示す図である。図１２において、参照符号
ＢＤはバラクタダイオードであり、５１は共振器であ
り、５２はＦＥＴである。バラクタダイオードの代わり
にＦＥＴを使用することもできる。端子に印加する電圧
ＶＴ に応じて発振周波数が変化するので、ＶＴ を３
角波状の変調信号とすることにより、ＶＣＯから出力さ
れる信号の周波数が図１０のように変化する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】図１３は、図１２のＶ
ＣＯにおけるＶＴ に対する発振周波数の特性を示す図
である。図１２のＶＣＯの発振周波数は、ＶＴ に応じ
て変化するが、図１３に示すように、線型には変化しな
い。周波数変調におけるＶＣＯの発振周波数の中心周波
数をｆ０ とすると、電圧ＶＴ０の時にｆ０ で発振す
るが、電圧がＶＴ０より大きくても小さくても、発振周
波数と電圧の比率はｆ０ ／ＶＴ０より小さくなる。

【０００８】図１３のような周波数特性を有するＶＣＯ
に３角波状の変調信号Ｖ_T を印加すると、ＶＣＯの発振
周波数、すなわち送信信号の周波数は図１４の（１）の
ように変化することになる。従って、静止している目標
物体で反射した受信信号も図１４の（１）のようにな
る。従って、送信信号と受信信号のビート信号は、図１
４の（２）のようになる。図１０で説明したように、Ｆ
Ｍ−ＣＷレーダでは隣接する周波数の変化サイクルにお
けるビート信号の周波数とその差から目標物体までの距
離と相対速度を算出するが、図１４の（２）のビート信
号では各周波数の変化サイクルにおけるビート信号の周
波数がサイクル内で変化して広がりを持つため、各サイ
クルにおけるビート信号の周波数を正確に決定できない
という問題がある。従って、図１４の（２）のビート信
号の周波数で目標物体までの距離と相対速度を算出する
と誤差が生じることになる。

【０００９】このような問題を解決するため、特開昭６
３−９６５８２号公報及び特開昭６３−９６５８３号公
報は、あらかじめＶＣＯの出力する信号の周波数が正確
に３角波状に変化するような変調信号をディジタル化し
て記憶しておき、記憶してあるデータをＤ／Ａ変換器で
アナログ信号に変換してＶＣＯに印加することにより周
波数が図１０のように変化する送信信号を発生するマイ
クロ波レベル計を開示している。しかし、この装置はＤ
／Ａ変換器等を使用するため、装置が複雑になるという
問題がある。

【００１０】本発明は、簡単な構成でより３角波に近似
した送信信号を出力するＦＭ−ＣＷレーダを実現するこ
とを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の第１の
態様のＦＭ−ＣＷレーダの基本構成とその動作原理を示
す図である。本発明の第１の態様のＦＭ−ＣＷレーダ
は、ビート信号の周波数及び変調信号に同期した周波数
の変化から目標物体までの距離を算出する装置であり、
従来の装置と同様に、３角波状の変調信号を発生する変
調信号発生手段１と、変調信号発生手段１の出力する前
記変調信号に従って、周波数変調された高周波信号を出
力する発振器２と、発振器２の出力する高周波信号を送
信する送信アンテナ３と、送信アンテナ３から放射され
た高周波信号の目標物体での反射信号を受信する受信ア
ンテナ４と、発振器２から送信アンテナ３に出力される
高周波信号の一部を分離する方向性結合器５と、方向性
結合器５の分離した高周波信号と受信アンテナ４の受信
した反射信号を混合してビート信号を出力するミキサ６
とを備え、上記目的を達成するため、発振器２の電圧・
周波数特性に基づいて、発振器２の出力する高周波信号
の周波数が３角波状に変化するように、変調信号発生手
段１の出力する３角波状の変調信号を補正する補正手段
７を備えることを特徴とする。

【００１２】補正手段７は、例えば、変調信号発生手段
１の出力する３角波状の変調信号を異なる増幅率で増幅
する複数の増幅器と、複数の増幅器の出力する信号の最
大強度の信号値を出力する最大値回路とで構成される。
変調信号発生手段１が振幅の異なる複数の３角波状の変
調信号を発生する複数の３角波発振回路で構成される場
合には、補正手段７は、複数の３角波発振回路が出力す
る信号の最大強度の信号値を出力する最大値回路で構成
される。

【００１３】本発明の第２の態様のＦＭ−ＣＷレーダ
は、第１の態様と同様に、変調信号発生手段と、発振器
と、送信アンテナと、受信アンテナと、方向性結合器
と、ミキサとを備えるが、上記目的を達成するため、変
調信号発生手段が、階段状に増加又は減少するサイクル
を繰り返す階段波信号を生成する階段波生成回路と、階
段波生成回路の信号を積分する積分回路とを備え、発振
器の出力する高周波信号の周波数が３角波状に変化する
ように補正した変調信号を出力することを特徴とする。

【００１４】階段波生成回路は、例えば、変調基本信号
を発生する変調基本信号発振器と、変調基本信号を逓倍
又は分周する逓倍・分周回路と、変調基本信号及び逓倍
・分周回路の出力する信号をそれぞれ矩形波信号に変換
する矩形波変換回路と、矩形波変換回路の出力を加算す
る加算回路とを備える。

【００１５】

【作用】発振器２であるＶＣＯが、図１３のような電圧
・周波数特性を有する場合、ＶＣＯに印加する電圧を図
１の（２）にａで示すように変化させれば、ＶＣＯの出
力する信号の周波数はｂのように３角波状に変化するこ
とになる。従って、補正手段７が変調信号発生手段１の
出力する３角波状の変調信号を補正して、図１の（２）
のａに近づければ、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号の
周波数はより３角波状の変化に近づき、検出精度が向上
する。本発明の第１の態様のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、図１の（１）に示すように、従来のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の構成に加えて補正手段７を設け、簡単な構成で
補正を行っている。

【００１６】矩形波信号を積分すると３角波信号が発生
する。本発明の第２の態様のＦＭ−ＣＷレーダでは、変
調信号発生手段を、階段状に増加又は減少するサイクル
を繰り返す階段波信号を生成する階段波生成回路と、階
段波生成回路の信号を積分する積分回路で構成するた
め、積分回路の出力は、図１の（２）に示すようにな
る。従って、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号の周波数
はより３角波状の変化に近づき、検出精度が向上する。

【００１７】

【実施例】本発明の第１実施例のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は、図１の（１）のような構成を有する。図２は、図１
の補正回路の基本構成を示す図である。図２の（１）で
は、３角波状の変調信号を発生する変調信号発生回路１
の出力を第１及び第２増幅器１１、１２に入力して異な
る増幅率で増幅し、その出力を最大値回路１３に入力す
るように構成されている。最大値回路１３の出力は、Ｖ
ＣＯ２に入力される。図２の（２）では、２個の３角波
状の変調信号を発生する変調信号発生回路２１、２３を
設け、それぞれの出力を第１及び第２増幅器２２、２４
に入力して異なる増幅率で増幅し、その出力を最大値回
路１３に入力するように構成されている。

【００１８】図３は、第１実施例の補正回路の補正原理
を説明する図であり、補正原理を図３を参照して説明す
る。上記のように第１及び第２増幅器１１と１２、２２
と２４は、入力される３角波信号を異なる増幅率で増幅
する。第１増幅器の増幅率の方が、第２増幅器の増幅率
より大きいとすると、第１増幅器の出力信号は図３の破
線のようになり、第２増幅器の出力信号は１点鎖線のよ
うになる。なお、図３では中心レベルは等しいとして示
してある。最大値回路１３は、入力される信号のうちか
ら最大強度の信号を出力する回路であり、図３のような
２つの信号が入力されると、最大値回路１３は、図３の
実線のようになる。図３と図１の（２）を比較して明ら
かなように、図３の信号は、図１の（２）の３角波信号
ｂより、ａの信号により近似されている。従って、この
信号を発振器２に印加すれば、発振器２の出力する信号
の周波数は、より３角波に近似することになる。

【００１９】図３では、２つの信号の中心レベルは等し
いとして示してあるが、一方の信号をオフセットするこ
とにより、信号の形状を調整することが可能である。ま
た、図２及び図３では、２つの信号の最大値を出力する
ことにより近似をおこなっているが、オフセットさせて
中心レベルを変化させることにより、３個以上の信号で
近似させることも可能である。

【００２０】図４は、第１実施例の補正回路の具体的な
回路図である。図４の構成は、図２の（１）に対応す
る。図４において、参照番号１１は第１増幅回路であ
り、１２は第２増幅回路であり、１３は最大値回路であ
り、１４はバッファ回路である。増幅回路１１と１２
は、オペアンプを使用した公知の増幅回路であり、２つ
の抵抗の比率によって増幅率が決定される。増幅回路１
２は、可変抵抗により増幅率が調整できるようになって
いる。最大値回路１３は、オペアンプとダイオードを組
み合わせた回路であり、出力電圧の小さなオペアンプの
出力は、ダイオードにより最大値回路１３の出力から切
り離されるため、強度の大きな側の出力のみが出力され
ることになる。バッファ回路１４は、最大値回路１３の
出力を安定させると共に、可変抵抗により振幅の調整を
行う。

【００２１】図５は、図４の補正回路でオフセット調整
を可能にした変形例を示す回路図である。上記のよう
に、２つの信号の中心レベルを変化させることにより、
出力信号の形状を調整できるが、図５の回路では、参照
番号１５で示した回路を、第２増幅回路１２の出力部分
に付加することにより、第２増幅回路１２の出力のオフ
セットを調整可能にしている。

【００２２】図４及び図５の回路では、第１及び第２増
幅回路には共通の３角波信号が入力されたが、３角波発
生回路を２つ設け、その出力を第１及び第２増幅回路に
それぞれ入力することも可能である。また、図４及び図
５の回路には、２つの信号の最大値を出力する例を示し
たが、上記のように、図５のようにオフセット調整を可
能にすれば、３個以上の信号を合成してより精密に近似
させることが可能である。

【００２３】次に、第２実施例のＦＭ−ＣＷレーダ装置
について説明する。第２実施例のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は、図９に示すような構成を有するが、変調信号発生回
路１が図１の（２）にａで示すような変調信号を発生さ
せる。図６は、第２実施例の変調信号発生回路１の動作
原理を説明する図である。図６（１）に示すように、矩
形波信号を積分すると３角波信号になる。従って、３角
波信号発生回路を、矩形波信号発生回路と積分回路で構
成することが行われている。図６の（２）に示すよう
に、１サイクル内で強度が階段状に単調に増加する信号
ｃを積分すると、その信号ｄは図６の（２）に示すよう
に、図１の（２）にａで示した信号に近似される。第２
実施例の変調信号発生回路１では、図６の（２）に示す
ような１サイクル内で強度が階段状に単調に増加する信
号を発生し、それを積分することにより図１の（２）に
ａで示した信号に近似した信号を発生する。

【００２４】図７は、第２実施例の変調信号発生回路の
基本構成と信号の合成を示す図である。図７の（１）に
示すように、第２実施例の変調信号発生回路は、正弦波
発生回路３１と、正弦波を逓倍又は分周する逓倍・分周
回路３２と、正弦波発生回路３１と逓倍・分周回路３２
が出力する正弦波を矩形波に変形する矩形波変換回路３
３−１、…、３３−ｎと、矩形波変換回路の出力を加算
する加算回路３４と、積分回路３５とを有する。

【００２５】逓倍・分周回路３２は、正弦波発生回路３
１が変調信号である３角波信号の周波数に等しい周波数
の正弦波を発生する時には、正弦波を逓倍する逓倍回路
で構成され、正弦波発生回路３１が変調信号である３角
波信号の周波数の２ⁿ の周波数の正弦波を発生する時に
は、正弦波を分周する分周回路で構成される。ここで
は、正弦波発生回路３１が変調信号である３角波信号の
周波数の２² の周波数の正弦波を発生し、逓倍・分周回
路３２は分周回路である場合を例として説明する。

【００２６】正弦波発生回路３１は、３角波信号の周波
数の４倍の周波数の信号を発生する。逓倍・分周回路３
２は、正弦波発生回路３１の出力する正弦波信号を２段
階で分周する。矩形波変換回路３３−１は正弦波発生回
路３１の出力する正弦波信号を矩形波信号に変形して、
図７の（２）に１点鎖線で示した信号を出力する。矩形
波変換回路３３−２、３３−３は、逓倍・分周回路３２
の出力する１／２分周された信号と１／４分周された正
弦波信号を矩形波信号に変形して、図７の（２）に破線
と実線で示す信号を出力する。図７の（２）の各信号
を、加算回路３４で加算すると、図７の（２）に点線で
示した信号が得られる。この信号を積分回路３５で積分
すると、図６の（２）に示すｄの信号が得られる。

【００２７】図８は、第２実施例の変調信号発生回路の
具体的な回路構成を示す図である。図８において、分周
回路は１段の分周回路とする。正弦波発生回路３１の出
力する正弦波信号は、１／２分周回路３２で分周され
る。トランジスタＴＲ１とＴＲ２は正弦波信号を矩形信
号に変換する。加算回路３４は、公知の加算回路であ
り、ＴＲ１とＴＲ２の出力する矩形信号を加算する。積
分回路３５も公知の回路であり、加算回路の出力を積分
する。積分回路３５の出力はバッファ回路３６を介して
ＶＣＯに印加される。

【００２８】図７の（２）では３段階の分周信号で階段
波信号を生成し、図８の回路では２段階の分周信号で階
段波信号を生成する例を示したが、より多段階の階段波
信号を生成することも可能である。実際には、階段の幅
や段差をＶＣＯの特性に応じて設定し、ＶＣＯの周波数
がより正確に３角波状に変化できるようにする。但し、
細かな設定を可能にすると、その分回路が複雑になる。
そこで、階段幅等は固定し、段差のみを調整できるよう
にし、その段差にそれぞれ相関を持たせておけば、パラ
メータを減らした上で、かなりの精度で周波数が３角波
状に変化する送信信号が得られる。しかも、図８に示す
ような簡単なアナログ信号回路だけで実現できる。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
送信信号の周波数が正確に３角波状に変化するＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置が簡単な回路で実現でき、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の検出精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の態様のＦＭ−ＣＷレーダの基本
構成とその動作原理を示す図である。

【図２】第１実施例の補正回路の基本構成を示す図であ
る。

【図３】第１実施例の補正回路の出力を説明する図であ
る。

【図４】第１実施例の補正回路の回路図である。

【図５】第１実施例の補正回路の変形例を示す回路図で
ある。

【図６】第２実施例の変調信号発生回路の動作原理を説
明する図である。

【図７】第２実施例の変調信号発生回路の基本構成と信
号の合成を示す図である。

【図８】第２実施例の変調信号発生回路を示す回路図で
ある。

【図９】ＦＭ−ＣＷレーダの構成を示す図である。

【図１０】ＦＭ−ＣＷレーダにおける相対速度がゼロの
物体による受信信号を示す図である。

【図１１】ＦＭ−ＣＷレーダにおける相対速度を有する
物体による受信信号を示す図である。

【図１２】ＦＭ−ＣＷレーダに使用される電圧制御発振
器（ＶＣＯ）の構成例を示す回路図である。

【図１３】図１２のＶＣＯの電圧周波数特性を示す図で
ある。

【図１４】ＶＣＯが図１３の特性を有する場合のＦＭ−
ＣＷレーダでの影響を示す図である。

【符号の説明】

１…変調信号発生手段 ２…発振器 ３…送信アンテナ ４…受信アンテナ ５…方向性結合器 ６…ミキサ ７…補正回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−55924（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−96582（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−96583（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−212794（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−14318（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−69451（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−18343（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−84880（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ３角波状の変調信号を発生する変調信号
   発生手段（１）と、 該変調信号発生手段（１）の出力する前記変調信号に従
   って、周波数変調された高周波信号を出力する発振器
   （２）と、 該発信器（２）の出力する高周波信号を送信する送信ア
   ンテナ（３）と、 該送信アンテナ（３）から放射された高周波信号の目標
   物体での反射信号を受信する受信アンテナ（４）と、 前記発振器（２）から前記送信アンテナ（３）に出力さ
   れる前記高周波信号の一部を分離する方向性結合器
   （５）と、 該方向性結合器（５）の分離した前記高周波信号と前記
   受信アンテナ（４）の受信した反射信号を混合してビー
   ト信号を出力するミキサ（６）とを備え、該ビート信号
   の周波数及び前記変調信号に同期した周波数の変化から
   目標物体までの距離を算出するＦＭ−ＣＷレーダ装置に
   おいて、 前記発振器（２）の電圧・周波数特性に基づいて、前記
   発振器（２）の出力する高周波信号の周波数が３角波状
   に変化するように、前記変調信号発生手段（１）の出力
   する３角波状の変調信号を補正する補正手段（７）を備
   え、 前記補正手段（７）は、 前記変調信号発生手段（１）の出力する３角波状の変調
   信号を異なる増幅率で増幅する複数の増幅器（１１、１
   ２）と、 該複数の増幅器（１１、１２）の出力する信号の最大強
   度の信号値を出力する最大値回路（１３）とを備えるこ
   とを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。
2. 【請求項２】 前記複数の増幅器（１１、１２）の少な
   くとも１つは、出力する信号の強度レベルの中心が他の
   増幅器の出力する信号の強度レベルの中心と異なる信号
   を出力する請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
3. 【請求項３】 ３角波状の変調信号を発生する変調信号
   発生手段（１）と、 該変調信号発生手段（１）の出力する前記変調信号に従
   って、周波数変調された高周波信号を出力する発振器
   （２）と、 該発信器（２）の出力する高周波信号を送信する送信ア
   ンテナ（３）と、 該送信アンテナ（３）から放射された高周波信号の目標
   物体での反射信号を受信する受信アンテナ（４）と、 前記発振器（２）から前記送信アンテナ（３）に出力さ
   れる前記高周波信号の一部を分離する方向性結合器
   （５）と、 該方向性結合器（５）の分離した前記高周波信号と前記
   受信アンテナ（４）の受信した反射信号を混合してビー
   ト信号を出力するミキサ（６）とを備え、該ビート信号
   の周波数及び前記変調信号に同期した周波数の変化から
   目標物体までの距離を算出するＦＭ−ＣＷレーダ装置に
   おいて、 前記発振器（２）の電圧・周波数特性に基づいて、前記
   発振器（２）の出力する高周波信号の周波数が３角波状
   に変化するように、前記変調信号発生手段（１）の出力
   する３角波状の変調信号を補正する補正手段（７）を備
   え、 前記変調信号発生手段（１）は、振幅の異なる複数の３
   角波状の変調信号を発生する複数の３角波発振回路（２
   １、２３）を有し、 前記補正手段（７）は、前記複数の３角波発振回路（２
   １、２３）が出力する信号の最大強度の信号値を出力す
   る最大値回路（１３）を備えることを特徴とするＦＭ−
   ＣＷレーダ装置。
4. 【請求項４】 前記複数の３角波発振回路（２１、２
   ３）の少なくとも１つは、出力する信号の強度レベルの
   中心が他の３角波発振回路の出力する信号の強度レベル
   の中心と異なる信号を出力する請求項３に記載のＦＭ−
   ＣＷレーダ装置。
5. 【請求項５】 変調信号を発生する変調信号発生手段
   （１）と、 前記変調信号に従って、周波数変調された高周波信号を
   出力する発振器（２）と、 該発振器（２）の出力する高周波信号を送信する送信ア
   ンテナ（３）と、 該送信アンテナ（３）から放射された高周波信号の目標
   物体での反射信号を受信する受信アンテナ（４）と、 前記発振器（２）から前記送信アンテナ（３）に出力さ
   れる前記高周波信号の一部を分離する方向性結合器
   （５）と、 該方向性結合器（５）の分離した前記高周波信号と前記
   受信アンテナ（４）の受信した反射信号を混合してビー
   ト信号を出力するミキサ（６）とを備え、該ビート信号
   の周波数及び前記変調信号に同期した周波数の変化から
   目標物体までの距離を算出するＦＭ−ＣＷレーダ装置に
   おいて、 前記変調信号発生手段（１）は、 階段状に増加又は減少するサイクルを繰り返す階段波信
   号を生成する階段波生成回路と、 該階段波生成回路の信号を積分する積分回路（３５）と
   を備え、前記発振器（２）の出力する高周波信号の周波
   数が３角波状に変化するように補正した変調信号を出力
   し、 前記階段波生成回路は、 変調基本信号を発生する変調基本信号発振器（３１）
   と、 前記変調基本信号を逓倍又は分周する逓倍・分周回路
   （３２）と、 前記変調基本信号及び前記逓倍・分周回路（３２）の出
   力する信号をそれぞれ矩形波信号に変換する矩形波変換
   回路（３３−１、３３−２、…、３３−ｎ）と、 該矩形波変換回路（３３−１、３３−２、…、３３−
   ｎ）の出力を加算する加算回路（３４）とを備えること
   を特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。