KR102507305B1 - 주파수-변조 연속파 레이더 유닛에서의 간섭 감소를 위한 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents

주파수-변조 연속파 레이더 유닛에서의 간섭 감소를 위한 방법, 장치 및 시스템 Download PDF

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Abstract

주파수-변조 연속파, FMCW 타입의 고정 레이더 유닛에서의 간섭 감소를 위한 방법이 제공된다. 비트 신호의 시퀀스가 수신되고, 기준 비트 신호는 시퀀스에서의 상기 하나 이상의 비트 신호의 평균값 또는 중앙값으로 계산된다. 비트 신호와 상기 기준 비트 신호 사이의 차이 또는 상기 차이의 미분을 하나 이상의 임계값과 비교함으로써, 간섭을 받는 세그먼트를 식별한다. 상기 비트 신호의 세그먼트는 상기 시퀀스에서의 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트 및 상기 기준 비트 신호의 해당하는 세그먼트 중 하나 이상으로 대체된다.

Description

주파수 변조 연속파 레이더 유닛에서의 간섭 감소를 위한 방법, 장치 및 시스템{METHOD, DEVICE, AND SYSTEM FOR INTERFERENCE REDUCTION IN A FREQUENCY-MODULATED CONTINUOUS-WAVE RADAR UNIT}
본 발명은 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더 분야에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 FMCW 유형의 고정 레이더 유닛에서 간섭 감소를 위한 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
감시 모니터링을 위해 차량에서 레이더를 사용하는 것은 물체의 거리, 속도 및 각도를 측정할 수 있기 때문에 점점 더 보편화되고 있다. 예를 들어, 레이더 유닛은 장면에서 물체에 관한 정보를 제공하기 위해 감시 카메라에 대한 보완물(complement)로서 사용될 수 있다. 레이더 사용이 보편화되면서, 상이한 레이더가 서로 간섭하기 시작하는 위험성이 커지고 있다. 예를 들어, 교통량(traffic)을 모니터링하는데 사용되는 레이더는 지나가는 자동차에 장착된 레이더로부터 간섭을 받을 수 있다. 간섭의 결과로서, 레이더의 기능이 최악의 경우 악화되거나 완전히 떨어질 수 있다.
간섭을 감소시키는 접근법은 베이스 밴드(base band) 레이더 데이터에서 모든 방해된 데이터 샘플을 0으로 설정하는 것이다. 그러나, 이러한 접근법은 물체의 거리, 속도 및 각도를 계산하기 위해 레이더 데이터가 주파수 영역에서 변환 및 처리되기 때문에 아티팩트(artefact)를 도입한다. 이러한 아티팩트는 결국 물체를 잘못 감지할 수 있다. 따라서 개선의 여지가 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 상기 문제점을 완화하고 가능한 적은 아티팩트를 발생시키는 FMCW 유형의 레이더 유닛에서 간섭을 감소시키는 방법을 제공하는 것이다.
제1 양태에 따르면, 상기 목적은 주파수 변조 연속파(FMCW) 유형의 고정 레이더 유닛에서 간섭 감소을 위한 방법에 의해 달성되며,
레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 시퀀스를 수신하는 단계
- 각각의 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 상기 신호의 제1 시퀀스에서 이의 해당하는 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛의 수신 안테나에 의해 수신된 신호의 혼합(mix)임 -;
상기 비트 신호의 시퀀스에서 하나 이상의 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 기준 비트 신호(reference beat signal)를 계산하는 단계;
상기 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호에 대해, 상기 레이더 유닛에서 분리된 전송기(transmitter)로부터 간섭을 받는 상기 비트 신호의 세그먼트(segment)를 식별하는 단계 - 상기 세그먼트는 상기 비트 신호 및 상기 기준 비트 신호 사이의 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나를 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 식별됨 -; 및
상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 하나 이상의 해당하는 세그먼트에 의해 교체되는 상기 비트 신호의 세그먼트 및 상기 기준 비트 신호의 해당하는 세그먼트를 교체함으로써 상기 비트 신호에서 간섭을 감소시키는 단계;를 포함한다.
도 1은 s 시간 샘플(3)을 각각 갖는 c 비트 신호(2)의 시퀀스를 개략적으로 도시한다. 상기 c 비트 신호(2)는 제1 신호로 시작하여 도 1의 수평축을 따라 서로 나란히 구성되며, 각각의 비트 신호의 시간 샘플은 수직축을 따라 배치된다. 상기 레이더 유닛이 간섭을 받으면, 각각의 비트 신호(2)는 이의 세그먼트에서 방해될 것이다. 그러나, 상이한 비트 신호(2)는 상이한 세그먼트에서 방해될 것이다. 상기 비트 신호(2)가 도 1의 방식으로 구성될 때, 간섭은 일반적으로 도 1에 도시된 바와 같이 밴드(1)로서 나타난다. 밴드(1)는 간섭 신호의 특징과 관련하여 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 특징에 따라 다른 형상을 갖는다.
상이한 비트 신호가 상이한 세그먼트에서 방해되기 때문에, 상기 비트 신호의 방해된 값은 상기 비트 신호의 해당하는 시간 샘플에 대해 계산된 평균 또는 중앙값에 거의 영향을 미치지 않을 것이다. 또한, 상기 레이더 유닛은 정지되어 있기 때문에, 시퀀스에서의 비트 신호들 사이의 변화는 상당히 작다. 이에 의해, 상기 비트 신호는 상기 비트 신호가 방해되는 시간 간격을 제외하고, 계산된 평균 또는 중간값과 유사할 것으로 예상될 수 있다.
따라서 이러한 평균 또는 중간값을 계산하고 비트 신호의 방해된 세그먼트를 식별할 목적을 위해 이를 기준 신호로 사용하는 것이 제안된다. 이러한 방식으로, 상기 비트 신호의 방해된 세그먼트가 높은 정밀도로 식별될 수 있다.
또한, 상기 시퀀스에서 기준 신호 또는 인접한 비트 신호가 상기 비트 신호의 방해된 세그먼트를 교체하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 방식으로, 상기 비트 신호의 방해된 세그먼트는 상기 비트 신호와 상당히 유사할 것으로 예상될 수 있는 신호의 해당하는 세그먼트로 교체된다. 이는 방해된 샘플을 0으로 교체하는 것과 비교하여 상기 비트 신호가 주파수 영역에서 처리될 때 더 적은 아티팩트를 발생시킬 것이다.
또한 간섭 감소를 위해 상기 기준 비트 신호의 계산 및 사용은 구현하기 쉽고 계산 복잡도가 낮음을 주목해야 한다. 따라서, 제안된 방법은 낮은 계산 비용으로 간섭 감소를 허용한다.
상기 레이더 유닛에서 간섭을 감소시키는 것은 일반적으로 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 유닛의 전송기에 의해 야기되는 방해를 감소시키는 것을 의미한다.
FMCW 레이더의 분야에서 알려진 바와 같이, 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛에 의해 수신된 신호의 혼합이다. 비트 신호는 때때로 중간 주파수(IF) 신호라고도 한다.
상기 레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스는 시간 프레임에 해당할 수 있다. FMCW 레이더에 의해 전송된 신호를 때때로 처프(chirp)라고 한다. 따라서이러한 유형의 레이더는 때때로 처프-시퀀스 FMCW라고 한다.
하나 이상의 비트 신호의 평균 또는 중앙값은 하나 이상의 비트 신호 사이에서 계산된 평균 또는 중앙값을 지칭한다. 보다 상세하게, 평균 또는 중앙값은 하나 이상의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플에 대해 계산된다.
상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기는 다른 레이더 유닛의 전송기일 수 있다. 그러나, 상기 레이더 유닛과 동일한 주파수 밴드에서 작동하는 다른 유형의 전송기도 간섭을 발생시킬 수 있다.
상기 차이의 미분값(derivative)은 1차 미분값, 2차 미분값, 3차 미분값 등을 포함하는 상기 차이의 임의의 미분값일 수 있다.
비트 신호의 세그먼트는 상기 비트 신호의 기간을 의미한다. 비트 신호는 시간 샘플을 포함하기 때문에, 비트 신호의 세그먼트는 하나 이상의 연속적인 시간 샘플을 포함한다. 다른 신호의 해당하는 세그먼트는 해당하는 기간, 즉 다른 신호의 동일한 기간을 지칭한다. 상기 비트 신호는 하나 이상의 세그먼트에서 간섭을 받을 수 있음을 이해할 것이다. 상기 방법은 각각의 이러한 세그먼트를 식별하고 교체하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 시퀀스에서 특정 비트 신호 다음에 있는 비트 신호는 상기 시퀀스에서 인접한 비트 신호라고 한다. 상기 인접한 비트 신호는 상기 시퀀스에서 특정 비트 신호 이전 또는 이후일 수 있다.
레이더 신호의 처리는 종종 실시간으로 이루어진다. 그러므로, 즉시 작동할 수 있는 간섭 감소 방법을 갖는 것이 바람직하다. 이를 위해, 제안된 방법은 상기 시스템에서 최소 지연을 도입하기 위해 순차적으로 수행될 수 있다. 특히, 간섭을 받는 세그먼트의 식별 및 이들 세그먼트의 교체는 상기 비트 신호가 수신됨에 따라 순차적인 방식으로 수행될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 방법은 비트 신호의 시퀀스를 순차적으로 처리하는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 식별 및 감소 단계는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호에 순차적으로 적용된다. 순차적인 처리는 상기 시퀀스에서의 비트 신호가 상기 시퀀스에서 나타나는 순서대로 차례로 하나씩 처리됨을 의미한다.
상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 모든 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 계산될 수 있다. 상기 기준 비트 신호를 계산할 때 모든 비트 신호를 포함함으로써, 상기 기준 비트 신호에 대한 임의의 방해 신호값의 영향이 최소화된다. 그러나, 이는 상기 기준 신호를 계산하기 전에 상기 시퀀스에서 모든 비트 신호가 이용 가능할 수 있어야 한다. 결과적으로, 모든 비트 신호가 수신될 때까지 간섭을 받는 비트 신호 세그먼트의 식별 및 교체가 시작될 수 없다.
대안으로서, 상기 기준 비트 신호의 계산은 그까지 수신된 비트 신호로부터 평균 또는 중앙값이 계산되도록 상기 비트 신호의 순차적인 처리에 포함될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 비트 신호의 시퀀스를 순차적으로 처리하는 단계는 기준 비트 신호를 계산하는 단계를 순차적으로 반복하는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호를 선행하거나, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호를 선행하고 포함하는 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 계산된다. 이러한 방식으로, 비트 신호가 수신되자마자 상기 기준 신호의 계산뿐만 아니라, 간섭을 받는 비트 신호 세그먼트의 식별 및 교체가 시작될 수 있다. 따라서, 상기 데이터는 즉시 처리될 수 있다.
상기 기준 비트 신호의 계산이 상기 비트 신호의 순차적인 처리에 포함되는 경우, 상기 시퀀스에서 상기 제1 비트 신호에 대한 상기 기준 비트 신호를 계산하는 방법에 대해 다른 접근법이 취해질 수 있다.
제1 접근법에 따르면, 상기 레이더 유닛은 상기 신호의 제1 시퀀스 전에 신호의 추가 시퀀스를 전송할 수 있다. 상기 신호의 추가 시퀀스는 신호의 사전-시퀀스로 지칭될 수 있다. 상기 신호의 사전-시퀀스는 상기 신호의 제1 시퀀스의 연장으로서 보여질 수 있다. 실제로, 상기 레이더 유닛은 사전-시퀀스를 포함하는 신호의 하나의 시퀀스를 전송하고 뒤이어 상기 신호의 제1 시퀀스가 이어질 것이다. 상기 신호의 추가 시퀀스에 응답하여, 상기 레이더 유닛은 비트 신호의 추가 시퀀스를 수신한다. 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 추가 시퀀스로부터 계산될 수 있고 상기 시퀀스에서 제1 비트 신호에 대한 기준 비트 신호로서 사용될 수 있다. 보다 상세하게, 상기 방법은: 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스에 앞서고 직접 연결되어 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 추가 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 추가 시퀀스를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서 상기 비트 신호의 시퀀스에서 제1 비트 신호를 처리할 때, 상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 추가 시퀀스에서 상기 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 계산된다. 이러한 방식으로, 상기 시퀀스에서의 제1 비트 신호가 처리될 때 상기 기준 비트 신호에 대한 양호한 시작 값이 이미 달성된다.
제2 접근법에 따르면, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 제1 비트 신호를 처리할 때, 상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 제1 비트 신호와 동일하게 설정된다. 이러한 접근법으로, 상기 레이더 유닛이 상기 신호의 추가 시퀀스를 전송할 필요가 없다. 그러나, 간섭의 식별 및 감소는 일반적으로 전술한 제1 접근법과 비교하여 상기 비트 신호의 시퀀스에서 소수의 제1 비트 신호에 대해 더 나쁠 것이다.
전술한 바와 같이, 간섭을 받는 비트 신호의 세그먼트의 식별은 상기 비트 신호와 상기 기준 신호 사이의 차이에 기초할 수 있다. 이러한 세그먼트는 상기 차이 자체의 절대값을 임계값으로 및/또는 상기 차이의 미분값의 절대값을 임계값으로 하여 발견될 수 있다. 예를 들어, 세그먼트는 상기 차이의 절대값 및 상기 차이의 미분값 중 임의가 각각 제1 및 제2 임계값을 초과하는 비트 신호의 기간으로서 식별될 수 있다. 즉, 식별 단계에서, 상기 세그먼트는 상기 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나가 각각 제1 임계값 및 제2 임계값 이상으로 0으로부터 벗어나는 비트 신호의 일부로서 식별된다.
간섭을 받는 비트 신호의 세그먼트는 상기 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트로 및/또는 상기 기준 신호의 해당하는 세그먼트로 교체될 수 있다. 상기 비트 신호의 세그먼트를 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트로 교체하는 것은 상기 인접한 비트 신호가 해당하는 세그먼트에서 간섭을 받지 않는 조건에서 이루어질 수 있다. 보다 상세하게, 상기 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트가 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 것으로 식별되지 않는 경우 상기 세그먼트는 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트로 교체될 수 있다. 이러한 방식으로, 결함 세그먼트가 다른 결함 세그먼트로 교체되는 것이 방지된다.
간섭을 감소시키는 단계에서, 상기 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트가 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 것으로 식별되지 않은 경우, 상기 비트 신호의 세그먼트는 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트로 교체될 수 있고, 그렇지 않으면 상기 비트 신호의 세그먼트는 상기 기준 비트 신호의 해당하는 세그먼트로 교체될 수 있다. 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트에 의한 교체는 따라서 상기 인접한 비트 신호가 상기 관련된 세그먼트에서 간섭을 받지 않는 한, 상기 기준 비트 신호의 해당하는 세그먼트로의 교체보다 우선할 수 있다. 이러한 접근법은 결국 더 적은 아티팩트를 야기하는 것으로 발견되었다.
인접한 비트 신호로의 교체와 간섭을 받는 세그먼트에서 상기 기준 신호에 의한 교체를 결합하는 것도 가능하다. 더욱 구체적으로, 간섭을 감소시키는 단계에서, 상기 비트 신호의 세그먼트의 제1 부분은 상기 인접한 비트 신호의 해당하는 제1 부분으로 교체될 수 있고, 상기 비트 신호의 세그먼트의 제2 부분은 상기 기준 비트 신호의 해당하는 제2 부분으로 교체될 수 있다. 이러한 방식으로, 인접한 비트 신호 및 상기 기준 비트 신호로의 교체 사이의 선택에서 더 큰 유연성이 존재한다.
예를 들어, 상기 인접한 비트 신호는 상기 제1 부분에 해당하는 세그먼트가 아닌 상기 제2 부분에 해당하는 세그먼트에서 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 것으로 식별될 수 있다. 따라서, 상기 인접한 비트 신호는 유리하게 상기 세그먼트의 제2 부분에서가 아닌 상기 세그먼트의 제1 부분에서 상기 비트 신호를 교체하는데 사용될 수 있다.
상기 레이더 유닛은 하나 이상의 수신 안테나를 가질 수 있다. 이런 경우, 상기 방법은 상기 레이더 유닛의 각각의 수신 안테나에 대해 수행될 수 있다. 따라서 상기 방법은 각각의 수신 안테나에 해당하는 비트 신호에서 간섭을 감소시키는데 효율적으로 사용될 수 있다.
제2 양태에 따르면, 상기 목적은 주파수 변조 연속파(FMCW) 유형의 고정 레이더 유닛에 의해 생성된 비트 신호에서 간섭을 감소시키기 위한 장치에 의해 달성되고,
상기 레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 시퀀스를 수신하도록 구성된 수신기(receiver)
- 각각의 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 상기 신호의 제1 시퀀스에서 이의 해당하는 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛의 수신 안테나에 의해 수신된 신호의 혼합임 -;
상기 비트 신호의 시퀀스에서 하나 이상의 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 기준 비트 신호를 계산하도록 구성된 계산기(calculator);
상기 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호에 대해, 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 상기 비트 신호의 세그먼트를 식별하도록 구성된 식별자(identifier) - 상기 식별자는 상기 비트 신호와 상기 기준 비트 신호 사이의 차이, 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나를 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 상기 세그먼트을 식별하도록 구성됨 -; 및
상기 비트 신호의 세그먼트를 교체함으로써 상기 비트 신호에서 간섭을 감소시키도록 구성된 간섭 감소기(interference reducer) - 상기 간섭 감소기는 상기 비트 신호의 세그먼트를 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트 및 상기 기준 비트 신호의 해당하는 세그먼트 중 하나 이상으로 교체하도록 구성됨 -를 포함한다.
제3 양태에 따르면, 상기 목적은 간섭 감소를 위해 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더 시스템에 의해 달성되고,
신호의 제1 시퀀스를 전송하도록 구성된 전송 안테나,
상기 전송 안테나에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스에 응답하여 신호의 제2 시퀀스를 수신하도록 구성된 수신 안테나, 및
비트 신호의 시퀀스를 생성하기 위해 상기 신호의 제1 시퀀스와 상기 신호의 제2 시퀀스를 혼합하도록 구성된 믹서를 포함하는 레이더 유닛; 및
제2 양태에 따른 장치 - 상기 장치는 상기 믹서에 의해 생성된 상기 비트 신호의 시퀀스에서 간섭을 감소시키기 위해 상기 레이더 유닛의 하류에 배치됨 -를 포함한다.
제4 양태에 따르면, 처리 능력을 갖는 장치에 의해 실행될 때 제1 양태에 따른 방법을 수행하도록 적용된 컴퓨터 코드 명령어를 갖는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체가 제공된다.
제2, 제3 및 제4 양태는 일반적으로 제1 양태와 동일한 특징 및 장점을 가질 수 있다. 또한, 본 발명은 달리 명시되지 않는 한 모든 가능한 특징의 조합에 관한 것이다.
본 발명의 전술한 것뿐만 아니라, 추가적인 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 이하의 예시적이고 비-제한적인 상세한 설명을 통해 보다 잘 이해될 것이고, 동일한 참조 번호는 유사한 요소에 사용될 것이다.
도 1은 간섭을 받는 비트 신호의 시퀀스를 개략적으로 도시한다.
도 2는 실시 형태에 따른 레이더 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 3은 실시 형태에 따른 비트 신호에서 간섭을 감소시키기 위한 장치를 개략적으로 도시한다.
도 4는 실시 형태에 따른 FMCW 유형의 고정 레이더 유닛에서 간섭 감소를 위한 방법의 흐름도이다.
도 5는 실시 형태에 따른 FMCW 유형의 고정 레이더 유닛에서 간섭 감소를 위한 방법의 흐름도이고, 비트 신호는 순차적으로 처리된다.
도 6은 실시 형태에 따라 기준 비트 신호가 계산될 수 있는 방법을 개략적으로 도시한다.
도 7은 레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스 및 실시 형태에 따라 신호의 제1 시퀀스 전에 그리고 직접 연결되어 전송된 신호의 추가 시퀀스를 개략적으로 도시한다.
도 8은 실시 형태에 따라 간섭을 받는 비트 신호의 세그먼트가 식별될 수 있는 방법을 도시한다.
도 9는 실시 형태에 따른 비트 신호와 기준 비트 신호 사이의 차이를 임계 값으로 하는 것을 도시한다.
도 10은 실시 형태에 따라 간섭을 받는 세그먼트를 식별하는데 사용되는 비트 벡터의 변경을 도시한다.
도 11a 내지 도 11c는 실시 형태에 따라 비트 신호의 세그먼트를 인접한 비트 신호 및/또는 기준 비트 신호로의 교체를 개략적으로 도시한다.
도 12는 실시 형태에 따라 간섭을 받는 비트 신호의 세그먼트가 교체될 수 있는 방법을 도시한다.
이하, 본 발명의 실시 형태가 도시된 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명할 것이다. 본 발명에 개시된 시스템 및 장치는 작동 동안 설명될 것이다.
도 2는 FMCW 레이더 시스템(200)을 도시한다. 레이더 시스템(200)은 비디오 카메라에 대한 보완물로서 사용될 수 있다. 예를 들어, 레이더 시스템(200)은 비디오 카메라에 포함될 수 있다. 레이더 시스템(200)은 레이더 유닛(201) 및 하나 이상의 간섭 감소 장치(212a, 212b)를 포함한다. 레이더 시스템은 또한 레이더 처리 장치(214)를 포함할 수 있다. 레이더 유닛(201)은 하나 이상의 전송 안테나(204), 하나 이상의 수신 안테나(206a, 206b) 및 하나 이상의 믹서(208a, 208b)를 포함한다. 레이더 유닛(201)은 또한 합성기(synthesizer, 202)를 포함할 수 있다.
전송 안테나(204)는 신호의 시퀀스를 전송하도록 구성된다. 신호의 시퀀스는 프레임으로 전송될 수 있다. 예를 들어, 전송 안테나(204)는 제1 프레임에서 신호의 시퀀스를 전송할 수 있다. 그런 다음 전송 안테나(204)는 제2 프레임에서 신호의 추가 시퀀스를 전송하기 전에 잠시 동안 휴지 상태(silent)일 수 있다. 도 7은 제1 프레임(702)에서 전송되는 신호의 시퀀스(701) 및 제2 프레임(704)에서 전송되는 신호의 다른 시퀀스(203)를 도시한다.
특히, 전송 안테나(204)는 신호의 제1 시퀀스(203)를 전송할 수 있다. 신호의 제1 시퀀스(203)는 프레임(704)에 해당할 수 있다. 신호의 제1 시퀀스(203)는 합성기(202)에 의해 생성될 수 있다. 제1 시퀀스(203)에서 각각의 신호는 주파수가 시간에 따라 선형적으로 증가하는 사인 곡선일 수 있으며, 때로는 처프라고도 한다.
전송된 신호의 제1 시퀀스(203)에서의 신호는 장면에서 물체로부터 반사된다. 그런 다음, 반사된 신호(205)는 각각의 수신 안테나(206a, 206b)에 의해 상이한 각도로 수신된다. 각각의 수신 안테나(206a, 206b)는 따라서 전송 안테나(204)에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스(203)에 응답하여 신호의 시퀀스(207a, 207b)를 수신한다. 반사된 신호(205) 외에, 수신 안테나(206a, 206b)는 레이더 유닛(201)의 부분이 아닌, 다른 레이더 유닛의 전송기와 같이 전송기로부터 전송되는 신호를 수신할 수 있다. 이들 신호는 수신 안테나(206a, 206b)에서 반사된 신호(205)와 중첩될 것이다. 수신된 신호의 시퀀스(207a, 207b) 각각은 따라서 반사된 신호(205)로부터 유래된 컴포넌트, 및 간섭 전송기로부터 유래된 다른 컴포넌트를 가질 수 있다. 여기에는 두개의 수신 안테나(206a, 206b)가 도시된다. 그러나, 실제로 레이더 시스템(200)은 임의의 수의 수신 안테나를 가질 수 있다.
수신 안테나(206a, 206b)에 의해 수신된 신호의 시퀀스(207a, 207b) 각각은 해당하는 믹서(208a, 208b)에 의해 신호의 제1 시퀀스(203)와 혼합된다. 원칙적으로, 각각의 믹서(208a, 208b)는 입력 신호의 곱을 계산함으로써 이의 입력 신호를 혼합한다. 믹서(208a, 208b)에 의해 생성된 출력 신호는 비트 신호의 시퀀스 또는 중간 주파수 신호로 지칭된다. 따라서, 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b)는 각각의 수신 안테나(206a, 206b)에 대해 생성된다. 믹서(208a, 208b)는 이의 입력 신호의 주파수 밴드를 변경하는 역할을 한다. 전송기(204)에 의해 전송된 신호(203)가 Ghz-범위에 있을 수 있지만, 비트 신호는 일반적으로 MHz-범위에 있다. 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b)는 레이더 시스템(200)의 베이스 밴드 데이터를 구성할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b) 각각은 간섭을 받을 수 있다.
수신 안테나에 해당하는 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b) 각각은 간섭 감소 장치(212a, 212b)로 입력된다. 간섭 감소 장치(212a, 212b)의 역할은 레이더 유닛(201)으로부터 분리된 전송기에 의해 야기된 간섭을 감소시키는 것이다. 간섭 감소 장치(212a, 212b)는 간섭의 영향이 감소된 비트 신호의 시퀀스(213a, 213b)를 출력한다.
간섭 감소 장치(212a, 212b)가 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b)에서 간섭의 영향을 감소시키면, 레이더 처리 유닛(214)은 간섭의 영향을 감소시킨 비트 신호의시퀀스(213a, 213b)를 처리하도록 진행한다. 레이더 처리 장치(214)는 장면에서 물체의 거리, 속도 및 각도를 계산하기 위한 주파수 분석과 같은 임의의 알려진 유형의 레이더 처리를 수행할 수 있다. 이는 범위 및 도플러 FFT(고속 푸리에 변환, FFT) 및 각도 디지털 빔포밍(angle digital beamforming)을 포함한다. 레이더 처리 장치(214)의 처리는 적절히 제거되지 않은 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b)에서 간섭이 있는 경우 최종 거리, 속도 및 각도 신호에서 아티팩트를 발생시킬 수 있다. 그러나, 본 발명에서 설명된 바와 같이 간섭 감소 장치(212a, 212b)는 비트 신호의 시퀀스(210a, 210b)에서 간섭을 효율적으로 감소시켜 레이더 처리 장치(214)의 처리 동안 도입되는 아티팩트의 양이 가능한 한 낮게 유지되도록 한다.
도 3은 간섭 감소 장치(212a)를 보다 상세히 도시한다. 간섭 감소 장치(212a)는 수신기(302), 기준 비트 신호 계산기(304), 간섭 세그먼트 식별자(306) 및 간섭 감소기(308)를 포함한다.
따라서, 간섭 감소 장치(212a)는 장치(212a)의 기능을 구현하도록 구성된 다양한 컴포넌트(302, 304, 306, 308)를 포함한다. 특히, 각각의 도시된 컴포넌트는 장치(212a)의 기능에 해당한다. 일반적으로, 장치(212a)는 컴포넌트(302, 304, 306, 308), 보다 구체적으로 이들의 기능을 구현하도록 구성된 회로를 포함할 수 있다.
하드웨어 구현에서, 컴포넌트(302, 304, 306, 308) 각각은 컴포넌트의 기능을 제공하도록 전용적이고 구체적으로 설계된 회로에 해당할 수 있다. 회로는 하나 이상의 애플리케이션 특정 집적 회로와 같은 하나 이상의 집적 회로의 형태일 수 있다. 예로서, 간섭 감소기(308)는 따라서 사용시 시퀀스(210a)에서 비트 신호에서의 간섭을 감소시키는 회로를 포함할 수 있다.
소프트웨어 구현에서, 회로는 대신 마이크로프로세서와 같은 프로세서의 형태일 수 있으며, 비-휘발성 메모리와 같은 (비-일시적) 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 코드 명령어와 관련하여, 장치(212a)가 본 발명에 개시된 임의의 방법을 수행하게 한다. 이러한 경우에서, 컴포넌트(302, 304, 306, 308)는 따라서 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 저장된 컴퓨터 코드 명령어의 일부에 각각 해당할 수 있고, 이는 프로세서에 의해 실행될 때, 장치(212a)가 컴포넌트의 기능을 수행하게 한다.
하드웨어 및 소프트웨어 구현의 조합을 갖는 것이 또한 가능하다는 것을 이해할 것이고, 이는 일부 컴포넌트(302, 304, 306, 308)의 기능이 하드웨어로 구현되고 다른 것은 소프트웨어로 구현됨을 의미한다.
간섭 감소 장치(212a)의 작동은 도 3 및 도 4와 도 5의 흐름도를 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다.
단계 S02에서, 수신기(302)는 비트 신호의 시퀀스(210a)를 수신한다. 전술한 바와 같이, 비트 신호의 시퀀스(210a)는 레이더 유닛(201)의 전송 안테나(204)에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스(203)에 해당한다. 예를 들어, 수신된 비트 신호의 시퀀스(210a)에서 각각의 비트 신호는 신호의 제1 시퀀스(203)에서 해당하는 신호 및 이에 응답하여 수신 안테나(206a, 206b) 중 하나에 의해 수신된 신호의 혼합일 수 있다. 하기에서, 표기법(xn,m, n = 1, ..., s, m = 1, .., c)은 비트 신호의 시퀀스(210a)를 위해 사용되며, 여기서 n은 비트 신호에서 시간 샘플의 지수이고, m은 시퀀스(210a)에서 비트 신호의 지수이며, s는 비트 신호의 시간 샘플의 수이고, c는 시퀀스(210a)에서 비트 신호의 수이다. 따라서, xn,m은 비트 신호(m)의 시간 샘플(n)을 의미한다.
단계 S04에서, 기준 비트 신호 계산기(304)는 기준 비트 신호(305)를 비트 신호의 시퀀스(210a)에서 하나 이상의 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 계산한다. 일반적으로, 기준 비트 신호(305)의 시간 샘플(n)은 비트 신호의 시퀀스(210a)에서 비트 신호의 전부 또는 일부의 시간 샘플(n)의 평균 또는 중앙값으로 계산될 수 있다. 기준 비트 신호의 시간 샘플(n)이
Figure 112019126158951-pat00001
로 표시되면, 기준 비트 신호(305)는 하기 중 하나에 따라 계산될 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00002
.
제1 그룹의 실시 형태에서, 기준 비트 신호(305)는 한번 계산되고 시퀀스(210a)에서 각각의 비트 신호를 처리할 때 간섭 세그먼트 식별자(306) 및 간섭 감소기(308)에 의해 동일한 기준 비트 신호(305)가 사용된다. 이러한 상황에서, 기준 비트 신호(305)는 일반적으로 시퀀스(210a)에서 모든 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 계산된다. 제2 그룹의 실시 형태에서, 기준 비트 신호(305)는 시퀀스(210a)에서 비트 신호마다 계산된다. 예를 들어, 비트 신호(m)에 해당하는 기준 비트 신호(305)는 시퀀스(210a)에서 이전의 비트 신호(1, ..., m-1)에 기초하거나 비트 신호(m)를 선행하고 포함하는 비트 신호(1, ..., m)에 기초하여 계산될 수 있다. 이들 두 경우의 후자에서, 비트 신호(m)에 해당하는 기준 비트 신호(
Figure 112019126158951-pat00003
)의 시간 샘플(n)은 하기 중 하나로 계산될 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00004
.
시퀀스(210a)에서 비트 신호마다 기준 비트 신호(305)를 계산하는 것은 비트 신호가 순차적으로 처리되는 경우에 유리할 수 있다. 비트 신호의 순차적인 처리는 도 5의 흐름도에 추가로 도시된다. 더욱 구체적으로, 비트 신호(210a)는 시퀀스에서 수신되는 순서대로 한번에 하나씩 처리된다. 단계 S05a에서, 시퀀스에서의 모든 비트 신호가 처리되었는지 여부를 검사한다. 그렇지 않다면, 간섭 감소 장치(212a)가 시퀀스(210a)에서 다음 비트 신호를 처리하는 단계(S05b)로 진행한다. 전술한 제1 그룹의 실시 형태에서, 기준 비트 신호 계산기(304)는 단계 S04a에서 순차적인 처리를 시작하기 전에 기준 비트 신호(305)를 계산할 수 있다. 전술한 제2 그룹의 실시 형태에서, 기준 비트 신호 계산기(304)는 처리됨에 따라 시퀀스(210a)에서 각각의 비트 신호에 대한 기준 비트 신호(305)를 단계 S04b에서 대신 계산할 수 있다.
일부 실시 형태에서, 장치(212a)는 시퀀스(210a)에서 각각의 비트 신호를 처리하지 않는다. 예를 들어, 장치(212a)는 일부 경우에서 시퀀스(210a)에서의 모든 제2 비트 신호를 처리할 수 있다. 처리되지 않은 비트 신호는 여전히 간섭을 받는 처리된 비트 신호에서 세그먼트를 교체하기 위해 사용될 수 있다.
도 6은 지수(m)를 갖는 비트 신호가 처리될 때 단계 S04b를 수행하기 위한 기준 비트 신호 계산기(304)의 가능한 구현을 도시한다. 기준 비트 신호 계산기(304)는 메모리에 저장된 현재 처리된 비트 신호(602)로부터 시간 샘플(604)에서 판독할 수 있다. 일반적으로, 시간 샘플(604)은 비트 신호(m)의 시간 샘플(n), 즉 xn,m에 해당할 수 있다. 그런 다음, 기준 비트 신호 계산기(304)는 시퀀스에서 이전에 처리된 비트 신호(1, ..., m-1)로부터 해당하는 시간 샘플(n)의 누적된 합계(606)를 업데이트하기 위해 시간 샘플(604)을 사용할 수 있다. 보다 상세하게, 기준 비트 신호 계산기(304)는 하기에 따라 합계(608)를 계산하기 위해 xn,m을 사용할 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00005
.
각각의 처리된 비트 신호(m)에 대해, 기준 비트 신호 계산기(304)는 다음 비트 신호를 처리할 때 사용될 수 있도록 누적된 합계(sumn,m)를 메모리에 기록할 수 있다. 기준 비트 신호 계산기(304)는 업데이트된 누적 평균 합계(sumn,m)를 사용하여 하기와 같이 현재 처리된 비트 신호(m)에 해당하는 기준 비트 신호(305)를 계산할 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00006
.
도 6은 기준 비트 신호 계산기(304)의 하나의 가능한 구현을 도시한다는 것을 이해할 것이다. 대신 평균이 현재 처리된 비트 신호를 처리하지만 포함하지 않는 비트 신호에 기초한다면 도 6에서 출력된 기준 비트 신호(305)는 대신 기준 비트 신호(m+1)의 처리와 관련하여 사용될 수 있다. 또한, 시퀀스(201a)에서 모든 비트 신호에 대해 평균이 대신 계산되어야 한다면, 누적된 합계(606)는 누적된 합계를 비트 신호의 수(c)에 의해 나눔으로써 평균을 계산하기 전에 c 비트 신호 각각에 대해 먼저 업데이트될 수 있다.
상기 제공된 예에서, 시퀀스(210a)에서 이전 비트 신호는 기준 비트 신호(305)를 계산할 때 동일한 가중치(weight)가 부여된다. 그러나, 기준 비트 신호(305)를 계산할 때 이전 비트 신호에 상이한 가중치를 부여할 수도 있다. 즉, 기준 비트 신호(305)는 가중 평균으로서 계산될 수 있다. 가중치는 예를 들어, 감쇠 함수(decaying function)에 따라 설정될 수 있어, 더 최근의 비트 신호가 오래된 비트 신호보다 더 높은 가중치를 부여받게 된다.
실제로, 이는 누적 합계(606)를 업데이트할 때 가중치를 사용하여 구현되어, 하기에 따라 합계(608)를 계산할 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00007
여기서 w1 + w2 = 1.
기준 비트 신호(305)를 계산할 때 이전 비트 신호 중 일부만을 포함하는 것도 가능하다. 미리 결정된 수의 가장 최근 비트 신호를 포함하는 윈도우가 기준 비트 신호(305)를 계산하기 위해 사용되는 슬라이딩 윈도우 접근법(sliding window approach)이 사용될 수 있다. 예를 들어, 지수(m)를 갖는 비트 신호에 해당하는 기준 비트 신호(305)는 미리 결정된 수(M)에 대한 지수(m)를 포함할 때까지 지수(m-M)을 갖는 비트 신호로부터 계산될 수 있다.
전술한 바와 같이, 기준 비트 신호 계산기(304)는 비트 신호의 시퀀스(210a)의 순차적인 처리 동안, 시퀀스(210a)에서 초기 비트 신호에 대한 중앙값 또는 평균으로서 기준 비트 신호(305)를 계산할 수 있다. 기준 비트 신호(305)가 시퀀스(210a)에서 제1 비트 신호에 대해 계산될 때, 기준 비트 신호 계산기(304)는 일반적으로 기준 비트 신호(305)를 시퀀스(210a)에서의 제1 비트 신호와 동일하게 설정할 것이다. 결국, 이는 간섭 식별 및 감소가 시퀀스(210a)에서 처음 몇 비트 신호에 대해 더 나빠지게 수행되게 한다.
성능을 향상시키기 위해, 레이더 유닛(201)의 전송 안테나(204)는 신호의 제1 시퀀스(203) 전에 그리고 직접 연결되어 전송되는 신호의 추가 시퀀스로 신호의 제1 시퀀스(203)를 연장할 수 있다. 추가 시퀀스는 따라서 제1 시퀀스(203)에 대한 사전-시퀀스로 보여질 수 있다. 이는 도 7에서 추가로 도시된다. 시간 프레임(702 및 704) 사이에서, 전송 안테나(204)가 일반적으로 휴지 상태인 시간 간격(706)일 수 있다. 신호의 추가 시퀀스(703)는 제1 시퀀스(203)에 해당하는 프레임(704) 이전에 휴지 시간 간격(706)으로 전송된다. 추가 시퀀스(703)에서의 신호들 사이의 형상 및 시간적 거리는 제1 시퀀스(203)와 동일할 수 있다. 또한, 추가 시퀀스(703)의 마지막 신호와 제1 시퀀스(203)의 제1 신호 사이의 시간적 거리는 제1 시퀀스(203)의 신호들 사이의 시간적 거리와 동일할 수 있다. 이러한 의미에서, 추가 시퀀스(703)는 제1 시퀀스(203) 전에 그리고 직접 연결되어 전송된다.
신호의 제1 시퀀스(203)가 각각의 수신 안테나(206a-b)에 대해 해당하는 비트 신호의 시퀀스(210a-b)를 갖는 것과 동일한 방식으로, 전송된 신호의 추가 시퀀스(703)는 각각의 수신 안테나(206a-b)에 대해 해당하는 비트 신호의 추가 시퀀스를 갖는다.
도 3에 도시된 바와 같이, 간섭 감소 장치(212a)의 수신기(302)는 비트 신호의 시퀀스(210a)를 추가하여 이러한 비트 신호의 추가 시퀀스(310a)를 수신할 수 있다. 기준 비트 신호 계산기(304)는 비트 신호의 시퀀스(210a)에서 제1 비트 신호와 관련하여 사용될 기준 비트 신호(305)를 계산하기 위해 비트 신호의 추가 시퀀스(310a)를 단계 S04b에서 사용할 수 있다. 예를 들어, 기준 비트 신호 계산기(304)는 비트 신호의 시퀀스(210a)에서 제1 비트 신호에 대한 기준 비트 신호(305)를 하기 중 하나에 따라 추가 시퀀스(310a)에서 신호의 중앙값 또는 평균으로서 계산할 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00008
여기서 yn,j는 비트 신호의 추가 시퀀스(310a)에서 비트 신호(j)의 시간 샘플(n)을 나타낸다.
기준 비트 신호 계산기(304)가 기준 비트 신호(305)를 계산하면, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 간섭 전송기로부터의 간섭을 받는 비트 신호에서 하나 이상의 세그먼트(307)를 식별하도록 진행한다. 도 5의 흐름도에 도시된 바와 같이, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 시퀀스(210a)에서 비트 신호가 시퀀스(210a)에 나타나는 순서대로 한번에 하나씩 처리되도록 순차적인 방식으로 작동할 수 있다.
일반적으로, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 1) 비트 신호와 기준 비트 신호 사이의 차이 및 2) 차이의 미분값 중 하나 이상을 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 하나 이상의 세그먼트(307)를 식별한다. 예로서, 도 9는 비트 신호(910)를 점선으로 도시하고, 비트 신호(910)와 기준 비트 신호(305) 사이의 차이를 실선(920)으로서 도시한다. 비트 신호(910)는 두개의 기간(912 및 914) 동안 간섭을 받는다. 차이 신호(920)를 임계값(930)과 비교함으로써, 세그먼트(307)가 식별될 수 있다. 특히, 비트 신호(910)로부터 기준 비트 신호(305)를 먼저 제거하지 않고 세그먼트(307)를 식별하는 것이 훨씬 더 어려울 것이다.
도 8은 지수(m)를 갖는 비트 신호(602)가 처리되려고 할 때 단계 S06을 수행하기 위해 간섭 세그먼트 식별자(306)의 가능한 구현을 도시한다.
간섭 세그먼트 식별자(306)는 비트 신호(602)와 기준 비트 신호(305) 사이의 차이 신호(804)를 계산함으로써 감산 블록(803)에서 시작할 수 있다. 비트 신호 xn,m(n = 1,..., s)와 해당하는 기준 비트 신호
Figure 112019126158951-pat00009
(n = 1,..., s) 사이의 차이 신호(am,n, n = 1, ..., s)는 하기에 따라 계산될 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00010
비트 신호(602) 및 해당하는 기준 비트 신호(305)가 감산 블록(803)에서 시간 동기화(time synchronization)에 도달하는 것을 보장하기 위해, 비트 신호(602)는 기준 비트 신호 계산기(304)가 전술한 바와 같이 기준 비트 신호를 계산하는 동안 지연 블록(802)에서 지연될 수 있다.
다음 단계에서, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 차이 신호(804) 자체 또는 이의 하나 이상의 미분값의 절대값을 미분 블록(806a, 806b)에서 계산할 수 있다. 계산될 미분값의 순서는 여기에서 "dsel"로 지칭되는 입력 파라미터(805a, 805b)에 의해 제어되며, 이는 미분 블록(806a, 806b)으로 입력으로서 제공된다. 예를 들어, dsel = 0은 차이 신호 자체를 나타내고, dsel = 1은 1차 미분값을 나타낼 수 있으며, dsel = 2는 2차 미분값을 나타낼 수 있다. 두개의 미분 블록이 도 8에 도시됨에도 불구하고, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 임의의 수의 미분 블록을 포함하도록 연장될 수 있음을 이해할 것이다.
미분 블록(806a, 806b)은 차이 신호(an,m)에서 연속적인 시간 샘플들 사이의 차이를 계산함으로써 미분값을 계산할 수도 있다. bn,m = an+ 1,m, cn,m = an+ 2,m, dn,m = an+3,m 표기법을 사용하여 1차 미분값(a')은 하기에 따라 계산될 수 있고:
Figure 112019126158951-pat00011
2차 미분값(a'')은 하기에 따라 계산될 수 있으며:
Figure 112019126158951-pat00012
3차 미분값(a''')은 하기에 따라 계산될 수 있다:
Figure 112019126158951-pat00013
입력 파라미터(805a, 805b)의 값에 따라, 미분 블록(806a, 806b)은 하기 신호 값을 취할 수 있는 신호(807a, 807b)를 출력한다:
Figure 112019126158951-pat00014
예를 들어, 하나의 미분 블록(806a)에 대해 dsel을 0으로 설정하고 다른 미분 블록(806b)에 대해 dsel을 1, 2 또는 3으로 설정함으로써, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 차이의 절대값 및 차이의 1차 또는 고차 미분값의 절대값을 계산할 것이다.
다음으로, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 미분 블록(806a, 806)으로부터 출력되는 신호(807a, 807b) 각각을 각각의 임계값(809a, 809b)과 비교하기 위해 진행된다. 이는 도 8에서 임계 블록(808a, 808b)에 의해 수행된다. 보다 상세하게, 임계 블록(808a, 808b)은 차이 신호의 절대값과 차이 신호의 미분값의 절대값(파라미터(805a, 805b)에 의해 나타낸 바와 같이)이 각각의 임계값을 초과하는 세그먼트를 나타내는 신호(810a, 810b)를 각각 출력할 수 있다. 예를 들어, 출력 신호(810a, 810b)는 차이 신호의 절대값 및 차이 신호의 미분값의 절대값(파라미터(805a, 805b)로 나타낸 바와 같이)이 각각의 임계값을 초과하는 시간 샘플(n)을 나타내는 비트 벡터(in,m, n = 1, ..., s)의 형태일 수 있다. 예를 들어, 비트 벡터(in,m, n = 1, ..., s)는 임계값이 초과되는 이들의 시간 샘플(n)에 대해 "1"값을 취할 수 있고, 그렇지 않으면 "0"값을 취할 수 있다.
간섭 식별을 보다 견고하게 하기 위해, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 변경된 신호(812a, 812b)를 제공하기 위해 신호(810a, 810b)를 선택적으로 변경할 수 있다.
예를 들어, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 신호(810a, 810b)에 의해 표시된 식별된 세그먼트가 최소 길이를 가지는 것을 요구할 수 있다. 간섭 세그먼트 식별자(306)는 신호(810a, 810b)에 표시된 세그먼트의 길이를 검사하고, 최소 길이보다 짧은 이들 세그먼트를 제거할 수 있다. 도 10은 신호(810a)를 비트 벡터의 형태로 도시한다. 비트 벡터는 두개의 세그먼트를 나타내고, 제1 세그먼트(307a)는 하나의 샘플 길이이며, 제2 세그먼트(307b)는 2개의 샘플 길이이고, 제3 세그먼트(307c)는 3개의 샘플 길이이다. 최소 길이가 두개의 샘플로 설정되었다고 가정한다. 그런 다음, 도 10의 예에서, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 하나의 샘플 길이인 샘플(307a)을 제거할 것이다.
간섭 세그먼트 식별자(306)는 특정 수의 샘플보다 서로 더 가까운 세그먼트를 서로 연결할 수 있다. 예를 들어, 특정 수의 샘플이 두개의 샘플이라고 가정한다. 도 10의 예에서, 제2 세그먼트(307b)와 제3 세그먼트(307b)는 하나의 시간 샘플(812)에 의해 분리된다. 따라서, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 예를 들어, 시간 샘플(812)의 값을 0 대신 1로 설정함으로써, 세그먼트(307b 및 307c)를 공통 세그먼트(307d)로 서로 연결할 것이다.
간섭 세그먼트 식별자(306)는 미리 정의된 수의 샘플에 의해 신호(810a)에 표시된 임의의 세그먼트를 추가로 감소시키거나 연장할 수 있다. 연장은 연장될 세그먼트에 인접한 요소들에 값을 1로 할당함으로써 수행될 수 있다.
간섭 세그먼트 식별자(306)에 의해 수행된 변경 작동의 순서는 임의의 순서로 수행될 수 있다.
간섭 세그먼트 식별자(306)는 또한 블록(813)에서 신호(812a, 812b)(또는 수정 블록(811a, 811b)이 존재하지 않는 경우 810a, 810b)를 간섭을 받는 하나 이상의 세그먼트(307)를 나타내는 신호(814)로 논리적으로 결합할 수 있다. 특히, 블록(813)에서, 간섭 세그먼트 식별자(306)는 입력 신호(812a, 812b)에 대한 논리 "및" 또는 "또는" 작동을 수행할 수 있다. 예를 들어, 출력 신호(814)는 입력 신호(812a) 및 입력 신호(812b) 모두가 세그먼트를 나타내는 시간 샘플에 대해 세그먼트를 나타낼 수 있다. 대안으로, 출력 신호(814)는 입력 신호(812a) 및/또는 입력 신호(812)가 세그먼트를 나타내는 시간 샘플에 대한 세그먼트를 나타낼 수 있다. 특히, 두개의 비트 벡터(in,m(dsel0) 및 in,m(dsel0))는 이것이 "1" 값을 취하도록 결합된 비트 벡터로 결합될 수 있고, in,m(dsel0) 및 in,m(dsel1) 중 적어도 하나는 "1" 값을 취하고, 그렇지 않으며 "0"값을 취한다.
따라서 결합된 비트 벡터는 비트 신호(xn,m)의 하나 이상의 세그먼트(307)를 식별하는 표시기로서 작용할 수 있으며, 여기서 차이 신호의 절대값 및 차이 신호의 미분값의 절대값(파라미터(805a, 805b)에 의해 표시됨)은 각각의 임계값(809a, 809b)을 초과한다.
단계 S08에서, 간섭 감소기(308)는 단계 S06에서 간섭 식별자에 의해 식별된 하나 이상의 세그먼트(307)를 교체함으로써 비트 신호에서 간섭을 감소시키도록 진행한다.
단계 S06과 유사하고, 도 5의 흐름도에 도시된 바와 같이, 간섭 감소기(306)는 시퀀스(210a)에서 비트 신호가 시퀀스(210a)에서 나타나는 순서대로 한번에 하나씩 처리되도록 순차적인 방식으로 작동할 수 있다.
일반적으로, 하나 이상의 세그먼트(307)는 시퀀스(210a)에서 인접한 비트 신호의 해당하는 세그먼트, 기준 비트 신호(305)의 해당하는 세그먼트 또는 이들의 조합으로 교체될 수 있다. 몇몇 세그먼트(307)가 비트 신호에서 식별될 때, 상이한 교체 전략이 상이한 세그먼트에 적용될 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 제1 세그먼트는 기준 비트 신호의 해당하는 세그먼트로 교체될 수 있는 반면, 제2 세그먼트는 인접한 비트 신호로 교체될 수 있다. 특정 세그먼트에 대한 교체 전략의 선택은 인접한 비트 신호가 해당하는 세그먼트에서 간섭을 받는지 여부에 따라 달라질 수 있다.
도 11a-c는 나타날 수 있는 세가지 상황을 도시한다. 도 11a 내지 도 11c 각각은 현재 처리된 비트 신호(1101), 비트 신호의 시퀀스(210a)에서 비트 신호(1101)에 인접한 비트 신호(1102)(즉, 시퀀스(110a)에서 비트 신호(1102) 직전 또는 직후) 및 기준 비트 신호(1103)를 도시한다. 비트 신호(1101)는 세그먼트(307)에서 간섭을 받는다.
간섭 감소기(308)는 상이한 모드에서 작동할 수 있다. 제1 모드에서, 간섭 감소기(308)는 비트 신호(1101)의 세그먼트(307)를 인접한 비트 신호(1102)의 해당하는 세그먼트로 교체한다. 제1 모드에서 작동할 때, 간섭 감소기(308)는 도 11a, 도 11b, 도 11c의 각각에서, 비트 신호(1101)의 세그먼트(307)를 인접한 비트 신호(1102)의 해당하는 세그먼트로 교체할 것이다. 제1 모드에서, 세그먼트(307)는 항상 인접한 비트 신호(1102)의 해당하는 세그먼트로 교체된다. 인접한 비트 신호(1102)가 또한 도 11b 및 도 11c의 경우인 세그먼트(307)에서 간섭을 받는다면 이는 문제일 수 있다.
제2 모드에서, 간섭 감소기(308)는 인접한 비트 신호(1102)가 세그먼트(307)에서 간섭을 받지 않는 조건에서 비트 신호(1101)를 인접한 비트 신호(1102)로 교체할 수 있다. 인접한 비트 신호(1102)가 세그먼트(307)에서 간섭을 받는 경우, 간섭 감소기(308)는 제2 모드에서 작동할 때, 세그먼트(307)에서 비트 신호(1101)에 대해 유한 임펄스 응답(FIR) 필터를 대신 실행할 수 있다. 예를 들어, FIR 필터는 세그먼트(307)에서 간섭을 평활화함으로써 간섭을 감소시키는 평활화 필터(smoothing filter)일 수 있다. 제2 모드에서 작동할 때, 간섭 감소기(308)는 세그먼트(307)를 도 11a의 예에서 인접한 신호(1102)의 해당하는 세그먼트로 교체할 것이지만, 대신, 도 11b의 예에서 FIR 필터를 실행한다.
간섭 감소기(308)는 또한 인접한 비트 신호(1102)에 의한 교체와 하나의 세그먼트 내의 FIR 필터의 적용을 결합할 수 있다. 도 11c에 도시된 바와 같이, 세그먼트(307)는 제1 부분(3071) 및 제2 부분(3072)으로 나눠질 수 있다. 비트 신호(1101)는 제1 부분(3071)에서 인접한 비트 신호(1102)로 교체될 수 있고, FIR 필터는 제2 부분(3072)에서 사용될 수 있다. 이는 특히 인접한 비트 신호(1102)가 제2 부분(3072)에 해당하는 부분에서 간섭을 받는 것으로 발견되지만 제1 부분(3071)에 해당하는 부분에서는 간섭을 받지 않는 경우일 수 있다.
비트 신호에 대해 여러 개의 세그먼트가 식별될 때, 세그먼트는 인접한 비트 신호가 세그먼트에서 간섭을 받는 곳에 따라 부분으로 각각 나눠질 수 있음을 이해할 것이다. 비트 신호에 있어서 따라서 상이한 세그먼트들에 해당하는 복수의 부분들(3051, 3072)이 존재할 수 있다.
제3 모드에서, 간섭 감소기(308)는 인접한 비트 신호(1102)가 세그먼트(307)에서 간섭을 받지 않는 조건에서 비트 신호(1101)를 인접한 비트 신호(1102)로만 교체한다. 인접한 비트 신호(1102)가 세그먼트(307)에서 간섭을 받는 경우, 간섭 감소기(308)는 대신 비트 신호(1101)를 기준 비트 신호(1103)의 해당하는 세그먼트로 교체한다. 따라서, 제3 모드에서 작동할 때, 간섭 감소기(308)는 비트 신호(1101)의 세그먼트(307)를 도 11a에서 기준 비트 신호(1102)의 해당하는 세그먼트, 및 도 11b에서 기준 비트 신호(1103)의 해당하는 세그먼트로 교체할 것이다.
간섭 감소기(308)는 또한 하나의 세그먼트에서 인접한 비트 신호(1102) 및 기준 비트 신호(1103)에 의한 교체를 결합할 수 있다. 도 11c에 도시된 바와 같이, 비트 신호(1101)는 제1 부분(307a)에서의 인접한 비트 신호(1102) 및 제2 부분(3072)에서의 기준 비트 신호(1103)로 교체될 수 있다. 이는 특히 인접한 비트 신호(1102)가 제2 부분(3072)에 해당하는 부분에서 간섭을 받는 것이 발견되지만, 제1 부분(3071)에 해당하는 부분에서는 간섭을 받지 않는 것으로 발견된 경우일 수 있다.
제4 모드에서, 간섭 감소기(308)는 항상 비트 신호(1101)의 세그먼트(207)를 기준 비트 신호(1103)의 해당하는 세그먼트로 교체한다. 따라서, 제4 모드에서 작동할 때, 간섭 감소기(308)는 비트 신호(1101)의 세그먼트(307)를 도 11a, 도 11b 및 도 11c의 각각에서 기준 비트 신호(1103)의 해당하는 세그먼트로 교체할 것이다.
도 12는 제3 모드에서 작동할 때 간섭 감소기(308)의 가능한 구현을 도시한다.
간섭 감소기(308)는 비트 신호(1101) 및 인접한 비트 신호(1102)가 각각 간섭을 받는 세그먼트를 나타내는 신호(1201, 1202)를 수신할 수 있다. 신호(1201)는도 8의 신호(814)에 해당한다.
신호(1201)는 비트 신호(1101)가 간섭을 받는 것으로 나타나지만, 신호(1202)는 인접한 비트 신호(1102)가 간섭을 받지 않는 것을 나타내는 시간 샘플의 경우, 간섭 감소기(208)는 비트 신호(1101)의 시간 샘플을 출력 신호(1204)에서 인접한 비트 신호(1102)의 시간 샘플로 교체한다. 신호(1201)는 비트 신호(1101)가 간섭을 받는 것을 나타내고, 신호(1202)는 인접한 비트 신호(1102)도 간섭을 받는 것으로 나타내는 시간 샘플의 경우, 간섭 감소기(208)는 비트 신호(1101)의 시간 샘플을 출력 비트 신호(1204)에서 기준 비트 신호(1103)의 시간 샘플로 교체한다.
최종 출력 비트 신호(1204)는 일반적으로 간섭의 영향을 감소시킬 것이고 간섭 감소 장치(212a)로부터 출력되는 비트 신호의 출력 시퀀스(213a)에 추가될 수 있다.
당업자는 전술한 실시 형태를 여러 방식으로 변형할 수 있고 상기 실시 형태에 도시된 바와 같이 본 발명의 장점을 여전히 이용할 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 레이더 유닛이 다수의 전송 및 수신 안테나를 갖는 경우, 설명된 방법은 각각의 전송 및 수신 안테나 조합을 위해 수행될 수 있다. 따라서, 본 발명은 도시된 실시 형태들로 제한되지 않으며 첨부된 청구 범위에 의해서만 정의되어야 한다. 또한, 당업자가 이해하는 바와 같이, 도시된 실시 형태들이 조합될 수 있다.

Claims (18)

  1. 주파수 변조 연속파(FMCW) 유형의 고정 레이더 유닛에서 간섭 감소를 위한 방법으로서,
    레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 시퀀스를 수신하는 단계 - 각 비트 신호는 복수의 시간 샘플을 가지며, 각각의 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 상기 신호의 제1 시퀀스에서 이의 해당하는 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛의 수신 안테나에 의해 수신된 신호의 혼합임 -;
    상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호에 대해:
    상기 비트 신호의 시퀀스에서 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 기준 비트 신호를 계산하여, 상기 기준 비트 신호의 시간 샘플이 상기 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 계산하는 단계;
    상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 상기 현재 처리된 비트 신호의 하나 이상의 연속적인 시간 샘플 중 세그먼트를 식별하는 단계 - 상기 세그먼트는 상기 현재 처리된 비트 신호와 상기 기준 비트 신호 사이의 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나를 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 식별되고, 상기 기준 비트 신호의 각각의 시간 샘플은 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 계산됨 -; 및
    상기 현재 처리된 비트 신호의 세그먼트의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플을 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 또는 상기 기준 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 교체함으로써 상기 현재 처리된 비트 신호에서 간섭을 감소시키는 단계 - 상기 인접한 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 부분으로 교체되고, 상기 인접한 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스의 순서로 상기 현재 처리된 비트 신호에 나란히 존재함 -;를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 비트 신호의 시퀀스를 순차적으로 처리하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준 비트 신호를 계산하는 단계, 상기 현재 처리된 비트 신호의 하나 이상의 연속적인 세그먼트를 식별하는 단계 및 상기 현재 처리된 비트 신호에서 간섭을 감소시키는 단계는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호에 순차적으로 적용되는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 비트 신호의 시퀀스를 순차적으로 처리하는 단계는 기준 비트 신호를 계산하는 단계를 순차적으로 반복하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호를 선행하거나, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호를 선행하고 포함하는 비트 신호의 평균 또는 중앙값으로서 계산되는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 제1 비트 신호를 처리할 때, 상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 상기 제1 비트 신호와 동일하게 설정되는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 신호의 제1 시퀀스는 시간 프레임 내에서 상기 레이더 유닛에 의해 전송되는 복수의 신호를 포함하고, 상기 비트 신호의 시퀀스는 상기 시간 프레임 내에서 상기 레이더 유닛에 의해 전송되는 상기 복수의 신호에 해당하는 복수의 비트 신호를 포함하며, 상기 기준 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 상기 복수의 비트 신호 모두의 평균으로서 계산되는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 식별 단계에서, 상기 세그먼트는 상기 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나가 제1 임계값 및 제2 임계값 이상으로 0에서 각각 벗어나는 상기 현재 처리된 비트 신호의 일부로서 식별되는 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 간섭을 감소시키는 단계에서, 상기 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플이 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 것으로 식별되지 않는 경우, 상기 세그먼트의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플은 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플부분으로만 교체되는 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 간섭을 감소시키는 단계에서, 상기 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플이 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 것으로 식별되지 않는 경우, 상기 비트 신호의 세그먼트의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플은 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 교체되고, 그렇지 않으면 상기 비트 신호의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플은 상기 기준 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 교체되는 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 간섭을 감소시키는 단계에서, 상기 현재 처리된 비트 신호의 세그먼트의 하나 이상의 연속적인 시간 샘플은 상기 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 교체되고, 상기 현재 처리된 비트 신호의 세그먼트의 하나 이상의 연속적인 시간 샘플은 상기 기준 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 교체되는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 인접한 비트 신호는 상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 것으로 식별되는 방법.
  11. 제1항에 있어서, 상기 방법은 상기 레이더 유닛의 각각의 수신 안테나에 대해 수행되는 방법.
  12. 주파수 변조 연속파(FMCW) 유형의 고정 레이더 유닛에 의해 생성된 비트 신호에서 간섭을 감소시키기 위한 장치로서,
    상기 레이더 유닛에 의해 전송되는 신호의 제1 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 시퀀스를 수신하도록 구성된 수신기 - 각 비트 신호는 복수의 시간 샘플을 가지며, 각각의 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송되는 신호의 제1 시퀀스에서 이의 해당하는 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛의 수신 안테나에 의해 수신된 신호의 혼합임 -;
    상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호에 대해, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 기준 비트 신호를 계산하여, 상기 기준 비트 신호의 시간 샘플이 상기 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 계산하도록 구성된 계산기;
    상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 상기 현재 처리된 비트 신호의 하나 이상의 연속적인 시간 샘플 중 세그먼트를 식별하도록 구성된 식별자 - 상기 식별자는 상기 현재 처리된 비트 신호와 상기 기준 비트 신호 사이의 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나를 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 상기 세그먼트를 식별하도록 구성됨 -;
    - 상기 계산기는 상기 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호의 각각의 시간 샘플을 계산하도록 구성됨 -; 및
    상기 현재 처리된 비트 신호의 세그먼트의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플을 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 또는 상기 기준 비트 신호의 해당하는 타임 샘플로 교체함으로써 상기 현재 처리된 비트 신호에서 간섭을 감소시키도록 구성된 간섭 감소기 - 상기 인접한 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스의 순서로 상기 현재 처리된 비트 신호에 나란히 존재함 -를 포함하는 장치.
  13. 간섭 감소를 위한 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더 시스템으로서,
    신호의 제1 시퀀스를 전송하도록 구성된 전송 안테나,
    상기 전송 안테나에 의해 전송된 상기 신호의 제1 시퀀스에 응답하여 신호의 제2 시퀀스를 수신하도록 구성된 수신 안테나, 및
    비트 신호의 시퀀스를 생성하기 위해 상기 신호의 제1 시퀀스와 상기 신호의 제2 시퀀스를 혼합하도록 구성된 믹서를 포함하는 고정 레이더 유닛을 포함하며,
    상기 레이더 시스템은,
    상기 레이더 유닛에 의해 전송되는 신호의 제1 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 시퀀스를 수신하도록 구성된 수신기 - 각 비트 신호는 복수의 시간 샘플을 가지며, 각각의 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송되는 신호의 제1 시퀀스에서 이의 해당하는 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛의 수신 안테나에 의해 수신된 신호의 혼합임 -;
    상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호에 대해, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 기준 비트 신호를 계산하여, 상기 기준 비트 신호의 시간 샘플이 상기 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 계산하도록 구성된 계산기;
    상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 상기 현재 처리된 비트 신호의 하나 이상의 연속적인 시간 샘플 중 세그먼트를 식별하도록 구성된 식별자 - 상기 식별자는 상기 현재 처리된 비트 신호와 상기 기준 비트 신호 사이의 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나를 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 상기 세그먼트를 식별하도록 구성됨 -;
    - 상기 계산기는 상기 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호의 각각의 시간 샘플을 계산하도록 구성됨 -; 및
    상기 현재 처리된 비트 신호의 세그먼트의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플을 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 또는 상기 기준 비트 신호의 해당하는 타임 샘플로 교체함으로써 상기 현재 처리된 비트 신호에서 간섭을 감소시키도록 구성된 간섭 감소기 - 상기 인접한 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스의 순서로 상기 현재 처리된 비트 신호에 나란히 존재함 -를 포함하는 장치를 더 포함하며,
    상기 장치는 상기 믹서에 의해 생성된 상기 비트 신호의 시퀀스에서 간섭을 감소시키기 위해 상기 레이더 유닛의 하류에 배치된 주파수 변조 연속파 레이더 시스템.
  14. 처리 능력을 갖춘 장치에 의해 실행될 때, 주파수 변조 연속파(FMCW) 유형의 고정 레이더 유닛에서 간섭 감소를 위한 명령어를 실행하게 하는 컴퓨터 코드 명령어가 저장된 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서, 상기 명령어는,
    레이더 유닛에 의해 전송된 신호의 제1 시퀀스에 해당하는 비트 신호의 시퀀스를 수신하는 단계 - 각 비트 신호는 복수의 시간 샘플을 가지며, 각각의 비트 신호는 상기 레이더 유닛에 의해 전송된 상기 신호의 제1 시퀀스에서 이의 해당하는 신호와 이에 응답하여 상기 레이더 유닛의 수신 안테나에 의해 수신된 신호의 혼합임 -;
    상기 비트 신호의 시퀀스에서 현재 처리된 비트 신호에 대해:
    상기 비트 신호의 시퀀스에서 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 기준 비트 신호를 계산하여, 상기 기준 비트 신호의 시간 샘플이 상기 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 계산하는 단계;
    상기 레이더 유닛으로부터 분리된 전송기로부터 간섭을 받는 상기 현재 처리된 비트 신호의 하나 이상의 연속적인 시간 샘플 중 세그먼트를 식별하는 단계 - 상기 세그먼트는 상기 현재 처리된 비트 신호와 상기 기준 비트 신호 사이의 차이 및 상기 차이의 미분값 중 적어도 하나를 하나 이상의 임계값과 비교함으로써 식별되고, 상기 기준 비트 신호의 각각의 시간 샘플은 복수의 비트 신호의 해당하는 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 계산됨 -; 및
    상기 현재 처리된 비트 신호의 세그먼트의 상기 하나 이상의 연속적인 시간 샘플을 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 또는 상기 기준 비트 신호의 해당하는 시간 샘플로 교체함으로써 상기 현재 처리된 비트 신호에서 간섭을 감소시키는 단계 - 상기 인접한 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스에서 인접한 비트 신호의 해당하는 부분으로 교체되고, 상기 인접한 비트 신호는 상기 비트 신호의 시퀀스의 순서로 상기 현재 처리된 비트 신호에 나란히 존재함 -;를 수행하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 각 비트 신호는 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호의 순서를 나타내는 제1 지수 및 제2 지수에 의해 인덱스된 복수의 시간 샘플을 가지며, 상기 비트 신호의 시퀀스에서의 복수의 비트 신호는 상기 현재 처리된 비트 신호 보다 낮은 제2 지수를 갖는 신호이고, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 상기 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호를 계산하는 단계는 상기 복수의 비트 신호의 n번째 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호의 n번째 시간 샘플을 계산하는 단계를 포함하는 방법.
  16. 제12 항에 있어서,
    상기 각 비트 신호는 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호의 순서를 나타내는 제1 지수 및 제2 지수에 의해 인덱스된 복수의 시간 샘플을 가지며, 상기 비트 신호의 시퀀스에서의 복수의 비트 신호는 상기 현재 처리된 비트 신호 보다 낮은 제2 지수를 갖는 신호이고, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 상기 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호를 계산하는 단계는 상기 복수의 비트 신호의 n번째 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호의 n번째 시간 샘플을 계산하는 단계를 포함하는 장치.
  17. 제13 항에 있어서,
    상기 각 비트 신호는 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호의 순서를 나타내는 제1 지수 및 제2 지수에 의해 인덱스된 복수의 시간 샘플을 가지며, 상기 비트 신호의 시퀀스에서의 복수의 비트 신호는 상기 현재 처리된 비트 신호 보다 낮은 제2 지수를 갖는 신호이고, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 상기 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호를 계산하는 단계는 상기 복수의 비트 신호의 n번째 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호의 n번째 시간 샘플을 계산하는 단계를 포함하는 주파수 변조 연속파 레이더 시스템.
  18. 제14 항에 있어서,
    상기 각 비트 신호는 비트 신호의 시퀀스에서 비트 신호의 순서를 나타내는 제1 지수 및 제2 지수에 의해 인덱스된 복수의 시간 샘플을 가지며, 상기 비트 신호의 시퀀스에서의 복수의 비트 신호는 상기 현재 처리된 비트 신호 보다 낮은 제2 지수를 갖는 신호이고, 상기 비트 신호의 시퀀스에서 상기 복수의 비트 신호 간의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호를 계산하는 단계는 상기 복수의 비트 신호의 n번째 시간 샘플의 평균 또는 중앙값으로서 상기 기준 비트 신호의 n번째 시간 샘플을 계산하는 단계를 포함하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
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