KR102353811B1 - 공작물을 이송하기 위한 운반 방법 - Google Patents

Abstract

가공 디바이스, 특히 성형 디바이스의 복수의 연속적인 스테이션들 사이에서 공작물들을 이송하기 위한 운반 장치에서, 공작물들은 각각의 경우에 운반 사이클에서 공동으로 이동 가능한 복수의 파지 공구들에 의해 가공 디바이스의 하나의 스테이션에서 각각의 다음 스테이션으로 동시에 운반된다. 공정 장애의 경우에, 운반 사이클은 중단되고 공작물들을 갖는 파지 공구들은 공작물들이 가공 디바이스의 가공 공구들의 작동 범위를 벗어난 대기 위치(27) 내로 이동된다. 일단 공정 장애가 제거되면, 공작물들의 운반 사이클은 재개된다. 스테이션들의 가공 공구들의 작동 범위를 벗어난 안전한 대기 위치 내로의 파지 공구들의 이동 덕분에, 공정 장애로부터 초래된 결과적인 손상이 방지될 수 있다.

Description

공작물을 이송하기 위한 운반 방법

본 발명은 특허 청구 범위 제1항의 전제에 따른 가공 디바이스(processing device), 특히 성형 디바이스(forming device)의 복수의 연속적인 스테이션들 사이에서 공작물을 이송하기 위한 운반 방법(transport method)에 관한 것이며, 특허 청구 범위 제4항에 따른 운반 장치에 관한 것이다.

대량-성형 및 또한 다른 성형 작업 또는 가공 작업에서 일반적으로 공작물은 종종 가공 디바이스의 다수의 스테이션을 연속적으로 통과하고, 공작물은 스테이션에서 스테이션으로 운반된다. 성형 디바이스에서, 스테이션은 전형적으로 로딩(loading) 스테이션 및 다양한 성형 스테이션이다. 공작물을 스테이션에서 스테이션으로 운반하기 위해 집게 형 파지 공구(tongs-like gripping tool)가 구비되고 가공 디바이스의 리듬에 맞추어 작동하는 운반 장치가 주로 사용되며, 파지 공구는 공작물을 동시에 잡아서 스테이션으로부터 빼내고 각각의 다음 스테이션으로 공급하여 해제한다.

알려진 가공 디바이스의 경우에서, 특히 성형 디바이스의 경우, 운반 이동 및 파지 공구의 작동은 가공 디바이스의 파워 트레인(power train)에 결합된다. (예를 들어, CH 595 155 A 참조)

EP 2 233 221 A2 는 스탬핑된 부품들이 별 모양의 회전 팔 어레인지먼트 상의 파지 공구들에 의해 하나의 가공 스테이션에서 다음으로 운반되는 점진적인 스탬핑 프레스를 위한 스탬핑 장치(stamping apparatus)를 개시한다. 별 모양의 회전 팔 어레인지먼트는 구동 모터에 의해 시계 방향 및 반시계 방향으로 번갈아 회전된다.

성형 디바이스에서 공작물을 이송하기 위한 운반 장치는 EP 1 048 372 B1에 기술되어 있다. 이 알려진 운반 장치에서, 성형 디바이스의 파워 트레인으로부터 분리된 전용 파지 공구 구동부를 각각 갖는 파지 집게(gripping tong)로 구성된 복수의 파지 공구는 종 방향 및 그에 횡 방향으로 이동 가능한 공통 집게 지지부 상에 배열되고, 모든 파지 집게는 성형 디바이스의 2개의 인접한 스테이션 사이에서 각각의 경우에 전후로 운반된다. 파지 집게는 운동학적 커플링 부재(kinematic coupling member)를 통해 서보 모터(servo motor)에 의해 구동되는 2개의 피봇 암(pivot arm)을 포함하여 서로를 향해 및 서로 멀어지도록 피봇 가능하다. EP　1　048　372　B1는 본질적으로 파지 집게 및 그 구동부의 구성에 관한 것이다; 파지 집게의 이송 이동을 수행하기 위한 집게 지지부의 구동은 구체적으로 설명되지 않는다.

성형 디바이스, 특히 열간 성형 디바이스에서, 원 재료는 주로 요구되는 길이의 단편이 절단되는 바(bar)의 형태로 공급된다. 바의 시작과 끝은 성형 공정에 들어가는 것이 허용되지 않고 폐기되어야 한다. 그러한 폐기된 부분은 성형 공정으로부터 빠져나오고 성형 디바이스에 개별의 빈 성형 스테이션(create individual empty forming station)을 생성한다. 그런 위치에서 성형력의 부재 때문에, 기계 본체의 변형이 변경되어, 성형된 부품의 기하 구조에 역효과를 미친다. 요구 사항에 따라, 이러한 부품들은 사용될 수 없고 완성된 부품들로부터 수동으로 분리되거나 적절한 분리 디바이스에 의해 분리되어야 한다. 기계적 분리가 그다지 정확하지 않기 때문에, 좋은 성형 부품들 또한 분리되는 것이 발생할 수 있다. 게다가, 빈 성형 스테이션은 냉각수에 의해 보다 큰 냉각을 겪게 되어, 성형 공구의 마모에 역효과를 미친다. 이 문제는 예를 들어, EP　1　848　556 B1에 상세히 설명된다.
EP 1 038 607 A2 는 성형 디바이스의 복수의 연속적인 스테이션들 사이에서 공작물들을 이송하기 위한 운반 장치 및 운반 방법을 개시하며, 공작물들은 각각의 경우에, 운반 사이클에서 공동으로 이동 가능한 복수의 파지 공구들에 의해 성형 디바이스의 하나의 스테이션에서 각각의 다음 스테이션으로 동시에 운반된다. 각 운반 사이클의 마지막에 공작물들이 없는 파지 공구들은 홈 위치(home position) 내로 이동된다. 성형 디바이스의 제1스테이션으로 공작물들의 공급을 모니터링하기 위한 디바이스가 새로운 공작물의 부재를 감지하면, 파지 공구들은 공작물이 제1스테이션에 다시 공급될 때까지 홈 위치에서 대기한다. 이러한 방식으로 성형 작업 동안 빈 성형 스테이션들이 회피된다.

종래 운반 장치들 및 그것과 함께 수행되는 운반 방법들의 또 다른 문제점은 예를 들어, 빈 파지 공구에 의해 또는 파지 공구 내로 부정확하게 삽입된 공작물에 의해 또는 예를 들어, 부서진 파지 공구 또는 파손된 펀치 등과 같은 손상된 부품들에 의해 야기된 공정 장애(process disturbance)의 경우에, 즉시 반응하는 것이 불가능하여 공작물이 원하는 대로 형성되지 않거나 심지어 종종 이로 인한 상당한 손상이 운반 장치에 또는 가공 디바이스에 야기될 수 있다.

이러한 배경에 있어서, 본 발명의 근본적인 문제는 처음에 언급된 종류의 운반 방법 및 대응하는 운반 장치를 개선하는 것이며, 공정 장애에 쉽게 및 신속하게 반응하는 것이 가능하여, 결과적인 손상이 회피될 수 있다는 효과가 있다. 특정 목적은 가공 디바이스의 스테이션들 내의 빈 위치들을 회피하는 것이 가능하게 하는 것이다.

이러한 문제는 독립 특허 청구항1 및 독립 특허 청구항4, 5 및 7에 각각 정의된 바와 같이, 본 발명에 따른 운반 방법 및 본 발명에 따른 운반 장치에 의해 해결된다. 본 발명의 특히 유리한 개발 및 실시예들은 각각의 종속 특허 청구항들로부터 명백할 것이다.

그 방법과 관련하여, 본 발명의 핵심은 다음과 같다: 가공 디바이스, 특히 성형 디바이스의 복수의 연속적인 스테이션들 사이에서 공작물들을 이송하기 위한 운반 방법에서, 공작물들은 각각의 경우에, 운반 사이클에서 공동으로 이동 가능한 복수의 파지 공구들에 의해 가공 디바이스의 하나의 스테이션에서 각각의 다음 스테이션으로 동시에 운반된다. 공정 장애의 경우에, 운반 사이클은 중단되고 공작물들을 갖는 파지 공구들은 공작물들이 가공 디바이스의 스테이션들의 가공 공구들의 작동 범위를 벗어난 대기 위치 내로 이동된다. 일단 공정 장애가 제거되면, 공작물의 운반 사이클은 재개된다.

스테이션들의 가공 공구들의 작동 범위를 벗어난 안전한 대기 위치 내로의 파지 공구들의 이동 덕분에, 공정 장애로부터 초래된 결과적인 손상은 방지될 수 있다.

그 방법은 공정 장애가 누락된 공작물에 의해 또는 가공 디바이스의 로딩 스테이션 내의 가공에 부적합한 공작물에 의해 야기된 경우, 빈 가공 스테이션들 및 그것과 관련된 단점들을 회피하는 것이 가능하기 때문에 특히 유리하다.

그 방법은 또한 공정 장애가 누락된 공작물에 의해 또는 파지 공구 내로 부정확하게 삽입된 공작물에 의해 야기된 경우, 마찬가지로 빈 가공 스테이션들 또는 부정확하게 삽입된 공작물에 의해 야기된 다른 장애들을 회피하는 것이 가능하기 때문에 유리하다.

그 방법은 또한 공정 장애가 파지 공구의 손상된 부품 또는 가공 디바이스의 손상된 부품에 의해 야기된 경우, 그 방식으로 다른 결과적인 손상을 회피하는 것이 가능하기 때문에 유리하다.

유리하게는 공작물의 부재 또는 가공에 부적합한 공작물의 존재는 센서 디바이스에 의해 감지되며, 이 경우에 대기 위치 내로의 파지 공구들의 이동은 센서 디바이스에 의해 개시된다. 이는 공작물의 부재 또는 가공에 부적합한 공작물의 존재에 의해 야기된 공정 장애의 경우에 파지 공구들이 대기 위치 내로 자동적으로 이동되도록 한다.

유리하게는 공작물의 부재 또는 파지 공구 내로 부정확하게 삽입된 공작물의 존재는 파지 공구 구동부의 파지 공구 제어기에 의해 감지되며, 이 경우에 대기 위치 내로의 파지 공구들의 이동은 파지 공구 제어기에 의해 개시된다. 이는 공작물의 부재 또는 파지 공구 내로 부정확하게 삽입된 공작물의 존재에 의해 야기된 공정 장애의 경우에 파지 공구들이 대기 위치 내로 자동적으로 이동되도록 한다.

가공 디바이스, 특히 성형 디바이스의 복수의 연속적인 스테이션들 사이에서 공작물들을 동시에 이송하기 위한 운반 장치와 관련하여, 본 발명의 핵심은 다음과 같다: 운반 장치는 각각 하나의 공작물을 파지하기 위한, 복수의 파지 공구들이 배열된, 이동 가능하게 장착된 파지 공구 지지부, 가공 디바이스의 스테이션들 사이에서 파지 공구들을 갖는 파지 공구 지지부의 전후 이동을 위한 모터-구동 파지 공구 지지 구동부, 및 파지 공구 지지 구동부를 위한 지지 제어기를 포함하며, 제어기는 파지 공구 지지부의 이동을 제어하여, 그에 공급된 제어 명령의 결과로, 파지 공구 지지 구동부에 의해 파지 공구들을 갖는 파지 공구 지지부를 대기 위치 내로 이동하도록 구성된다. 파지 공구 지지 구동부 및 지지 제어기는 공작물들을 갖는 파지 공구들을 갖는 파지 공구 지지부를 대기 위치 내로 이동하고 공작물들의 운반을 중단하도록 구성된다.

본 발명에 따른 운반 장치에 의해, 공작물들의 운반은 공정 장애의 경우에 쉽게 중단될 수 있고 파지 공구들을 갖는 파지 공구 지지부는 안전한 위치 내로 쉽게 이동될 수 있어, 결과적인 손상이 회피될 수 있다.

유리하게는 파지 공구 지지부는 한편으로는 선형으로 안내된 방식으로 이동 가능하도록 장착되고, 다른 한편으로는 평행사변형 안내 어레인지먼트(parallelogram guide arrangement)에 의해 선형으로 안내된 그것의 이동에 대해 횡 방향으로 변위 가능하도록 장착된다. 또한, 파지 공구 지지부는 유리하게는 관련된 파지 공구 지지 구동 모터를 각각 가지는 2개의 크랭크 기어 어레인지먼트들을 포함하는 파지 공구 지지 구동부에 의해 이동 가능하며, 여기서 각 크랭크 기어 어레인지먼트는 관련된 파지 공구 지지 구동 모터에 의해 회전 구동 가능한 크랭크 및 한편으로는 크랭크에 다른 한편으로는 파지 공구 지지부에 연접식(articulatedly)으로 연결된 구동 로드(drive rod)를 가진다.

전용 파지 공구 지지 구동부 덕분에, 운반 장치는 가공 디바이스의 파워 트레인으로부터 분리된다. 그것의 선형 전후 이동에 대한 횡 방향으로의 파지 공구 지지부의 분리 및 변위 가능성은 파지 공구 지지부가 장애의 경우에 안전한 위치 내로 신속하게 이동될 수 있게 한다. 2개의 크랭크 기어 어레인지먼트들을 통한 파지 공구 지지 구동 모터에 대한 파지 공구 지지부의 운동학적 결합은 단지 파지 공구 지지 구동 모터들의 대응하는 작동에 의해 이동 시퀀스들의 간단한 제어를 허용한다.

유리하게는 파지 공구들을 갖는 파지 공구 지지부는 파지 공구 지지 구동부에 의해 제1선형 이동 경로를 따라 전진 이동 및 제1선형 이동 경로에 평행한 제2선형 이동 경로를 따라 복귀 이동으로 이동 가능하다. 2개의 선형 이동 경로들 사이의 공간의 결과로, 파지 공구들은 간단한 방식으로 가공 디바이스의 스테이션들 내의 가공 공구들의 작동 범위 밖으로 이동될 수 있다.

매우 특히 유리하게는 운반 장치는 누락된 공작물에 의해 또는 가공에 부적합한 공작물에 의해 야기된 공정 장애를 감지하기 위한 센서 디바이스를 가지며, 이는 지지 제어기에 그 장애를 신호하기 위한 것이다. 결과적으로, 지지 제어기는 자동적으로 파지 공구들을 대기 위치 내로 이동하도록 야기될 수 있다.

유리하게는 파지 공구들은 각각 파지 공구들의 개별적인 작동을 위해, 파지 공구 지지부 상에 배열된 파지 공구 구동부 및 개별적인 파지 공구들의 개방 및 폐쇄 이동 및 바람직하게는 체결력 또한 개별적으로 제어하고 빈 파지 공구에 의해 또는 파지 공구 내로 부정확하게 삽입되는 공작물에 의해 야기되는 공정 장애를 인식하여 그 장애를 지지 제어기에 신호하도록 구성되는 파지 공구 제어기가 할당된다. 결과적으로, 지지 제어기는 자동적으로 파지 공구들을 대기 위치 내로 이동하도록 야기될 수 있다.

본 명세서에 개시되어 있음.

본 발명은 도면에 도시된 예시적인 실시예를 참조하여 아래에서 보다 더 상세하게 설명된다.
도1 내지 도6은 작업 시퀀스의 다양한 단계에서 가공 디바이스의 개략도 및 단면도이다.
도7은 도1 내지 도6에 따른 가공 디바이스의 운반 장치의 전체 사시도이다.
도8은 운반 장치의 정면도이다.
도9는 운반 장치의 측면도이다.
도10은 도9의 X-X선에 따라 운반 장치를 통한 단면을 도시한다.
도11은 운반 장치의 파지 공구 유닛의 사시도이다.
도12는 도11의 파지 공구 유닛의 후방 사시도이다.
도13은 도11의 파지 공구 유닛의 정면도이다.
도14는 도13의 XIV-XIV선에 따라 파지 공구 유닛을 통한 단면도를 도시한다.
도15는 도11에 따른 파지 공구 유닛의 측면도이다.
도16은 도15의 XVI-XVI선에 따라 파지 공구 유닛을 통한 단면도를 도시한다.
도17은 도15의 XVII-XVII선에 따라 파지 공구 유닛을 통한 단면을 도시한다.
도18은 가공 디바이스 그 각각의 운반 장치의 제어 어레인지먼트의 개략도이다.
도19는 정상 작동 동안 운반 장치의 파지 공구의 이동의 개략적인 경로를 도시한다.
도20은 공정 장애의 경우에 파지 공구의 이동의 개략적인 경로를 도시한다.

다음의 관찰은 다음의 설명과 관련하여 적용된다. 도면의 명료성을 위해, 참조 부호는 도면에 포함되어 있지만 설명의 직접적으로 관련된 부분에서는 언급되지 않으며, 설명의 앞 또는 뒤 부분에서의 참조 부호의 설명을 위해 참조되야 한다. 반면에, 도면의 과복잡성을 피하기 위해, 즉각적인 이해를 위한 보다 덜 관련된 참조 부호는 모든 도면에 포함되지 않는다. 이 경우에, 다른 도면이 참조되야 한다.

도면1 내지 도면6의 개략적인 개요는 본 발명을 이해하기 위해 성형 디바이스의 예를 사용하는 경우에서 관련된 본 발명에 따른 가공 디바이스의 부품을 도시한다. 도1은 도2에서의 I-I선에 따른 정면도이고, 도2는 도1에서의 II-II선에 따른 단면도이다. 이에 대응하여, 도3 및 도5는 정면도이고 도4 및 도6은 관련된 단면도이다.

도시된 예시적인 실시예에서, 참조 부호(M)에 의해 전체적으로 표시된 성형 디바이스는 서로 나란히 배열된 5개의 스테이션들(110,　120, 130, 140, 150)을 포함하며, 제1스테이션(110)은 로딩 스테이션이고 다른 스테이션(120, 130, 140, 150)은 성형 스테이션이다. 성형 스테이션(120, 130, 140, 150)은 공통 다이 홀더(101)에 배열된 4개의 성형 다이(forming die)(121, 131, 141, 151), 펀치 형태의 4개의 성형 공구들(122, 132, 142, 152), 및 4개의 배출 요소(ejection element)(123, 133, 143 및 153)를 포함하며, 이는 펀치에 의해 성형 다이에 형성된 공작물(W)이 성형 다이로부터 배출될 수 있다. 로딩 스테이션(110)은 공작물(W)을 바 재료(미도시, 바 재료 공급 디바이스에 의해 공급, 마찬가지로 미도시) 및 배출 요소(113)로부터 전단하기 위한 전단 디바이스(112)를 포함하며, 이는 공작물(W)이 전단 디바이스(112)로부터 배출될 수 있다. 참조 부호(T)에 의해 전체적으로 표시된 운반 장치는 성형 디바이스(M)의 하나의 스테이션에서 각각의 다음 스테이션으로 공작물을 이송하는 역할을 한다. 운반 장치(T) 중, 도1 내지 도6은 각각 한 쌍의 집게 팔들(32a, 32b)을 각각 가지는 파지 공구만을 각각 도시한다.

성형 디바이스의 작동 중, 시작 위치에서 한 쌍의 집게 팔들(32a, 32b)에 의해 형성된 운반 장치(T)의 집게 형 파지 공구는 로딩 스테이션(110)에서 준비 상태로 유지되거나 성형 스테이션(120, 130, 140, 150)(도1 및 도2)의 성형 다이(121, 131, 141, 151)로부터 배출된 공작물(W)을 각각 집어 올린 다음 그 공작물(W)을 동시에 성형 디바이스(M)의 각각의 다음 스테이션으로 운반하며, 마지막 성형 스테이션(150)으로부터 집어 올려진 완성된 형상의 공작물(W)이 해제되어 성형 디바이스로부터 방출될 수 있다. 도3 및 3도4는 이를 설명한다. 성형 스테이션(120, 130, 140, 150)에서, 공작물(W)은 성형 다이(121, 131, 141, 151) 내로 삽입되고 펀치(122, 132, 142, 152)에 의해 성형된다. 운반 장치(T)는 그런 다음 (빈) 파지 공구를 도1 및 도2에 도시된 시작 위치로 복귀시킨다. 파지 공구는 로딩 스테이션(110)에서 준비 상태로 유지되거나 성형 스테이션(120, 130, 140, 150)의 성형 다이(121, 131, 141, 151)로부터 배출된 새로운 공작물(W)을 각각 집어 올리고 도3 및 도4에 도시된 바와 같이, 그 공작물을 성형 디바이스의 다음 스테이션으로 다시 운반한다. 전체 시퀀스는 성형 디바이스(M)의 리듬에 맞추어 운반 사이클에서 일어난다.

각각의 이송 사이클에서 각 파지 공구가 상이한 공작물을 이송하고 가공 디바이스의 각 쌍의 인접한 스테이션이 상이한 파지 공구에 의해 공급된다는 것은 이송 작업의 상기 간단한 설명으로부터 명백하다. 본 발명의 문맥에서 복수의 파지 공구에 의한 가공 디바이스의 스테이션에서 스테이션으로 공작물의 이송은 이런 의미에서 이해되어야 한다.

지금까지 도시된 가공 또는 성형 디바이스(M)는 구조 및 작동의 모드에 있어서 이러한 종류의 종래의 처리 또는 성형 디바이스에 대응하므로, 당업자는 이에 관해서 더 이상의 설명을 요구하지 않는다.

처리 또는 성형 디바이스(M)의 운반 장치는 도7 내지 도17을 참조하여 아래에서 상세하게 설명된다. 참조 부호(T)에 의해 전체적으로 표시된 운반 장치는 고정된 프레임(10), 프레임(10) 내 또는 상에 이동 가능하게 배열되고 본 예시에서 5개의 파지 공구 유닛(30)을 지지하는 플레이트 형 파지 공구 지지부(20), 및 파지 공구 지지 구동부를 포함한다. 파지 공구 유닛(30)은 모두 공통 기준면(E)(도7)으로부터 같은 거리에 배열된다. 파지 공구 유닛을 향하는 플레이트 형 파지 공구 지지부(20)의 정면은 기준면(E)에 평행하게 정렬된다. 파지 공구 지지 구동부는 2개의 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)를 포함하며, 이는 각각 로터리 인코더 및 기어링(gearing)을 가지는 서보 모터로써 구성되고 프레임(10) 상에 견고하게 장착된다. 또한, 공구 지지 구동부는 각각 크랭크(51, 52) 및 구동 로드 (연결 로드; 53, 54)를 가지는 (2개의 크랭크 기어 배열을 각각 포함한다. 크랭크(51, 52)는 각각 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)의 기어링의 회전 가능한 부분 상에 각각 견고하게 장착되고, 그에 의해 회전으로 구동 가능하다. 특정 사용에서, 프레임(10)은 성형 디바이스(M)의 기계 몸체 (미도시) 상에 탈착 가능하고 피봇 가능하게 장착되어, 성형 다이 및 성형 공구들로의 접근이 쉽게 얻어질 수 있다.

프레임(10)에서 2개의 평행 안내 로드(11, 12) (도7 내지 도10)가 배열되고, 이들의 축은 기준면(E)을 정의한다 (도7). 2개의 링크 로드(13, 14)는 안내 로드의 종 방향으로 선형으로 이동 가능하도록 안내 로드(11, 12)를 따라 또는 상에 안내된다. 게다가, 2개의 링크 로드(13, 14)는 각각 2개의 안내 로드(11, 12) 중 각각의 하나에 대해 피봇식으로 연접된다. 안내 로드로부터 떨어진 그의 단부에서, 링크 로드(13, 14)는 저널 쌍(15, 16)에 의해 파지 공구 지지부에 피봇식으로 부착된다(도9 및 도10). 2개의 저널 쌍(15, 16) 사이의 거리는 2개의 안내 로드(11, 12) 사이의 거리와 동일하다. 저널 쌍(15) 및 안내 로드(11) 사이의 거리는 저널 쌍(16) 및 안내 로드(12) 사이의 거리와 동일하다. 따라서, 2개의 평행한 안내 로드(11, 12) 및 2개의 링크 로드(13, 14)는 파지 공구 지지부(20)와 함께 후자를 위한 평행사변형 안내 어레인지먼트를 형성하며, 파지 공구 지지부(20)는 안내 로드(11, 12)의 종 방향에 대해 횡 방향으로 양 방향(도면에서 위쪽 및 아래쪽)으로 변위 가능하다. 도7에서 이는 양방향 화살표(25)에 의해 기호화 된다. 동시에, 슬라이드 가능하게 장착된 링크 로드(13, 14)를 통해, 파지 공구 지지부(20)는 안내된 경로에서 그 종 방향으로 안내 로드(11, 12)를 따라 전후로 이동 가능하고, 이는 양방향 화살표(26)에 의해 도7에 표시되어 있다. 따라서 파지 공구 지지부(20)는 한편으로는 기준면(E)에 평행하게 선형적으로 이동 가능하도록 안내되고, 다른 한편으로는 기준면에 실질적으로 평행하게 그것의 선형적 이동에 대해 횡 방향으로 변위 가능하도록 장착된다.

각각의 구동 로드(연결 로드)(53, 54)는 각각 크랭크(51, 52) 상의 일 단부에 의해, 및 파지 공구 지지부(20) 상의 그것의 다른 단부에 의해 회전 가능하게 연접된다. 2개의 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)에 의해 2개의 크랭크(51, 52)의 회전에 대응함으로써, 파지 공구 지지부(20)는 원하는 대로(예정된 범위 내에서) 양방향 화살표(26) 및/또는 양방향 화살표(25)의 방향으로 이동될 수 있다.

평행사변형 안내의 장점은 파지 공구 지지부(20)가, 그것의 횡 방향 변위(안내 로드에 대한 피봇 이동) 동안, 그것의 변위 이동에 수직인, 즉 기준면(E)에 수직인 작은 이동만을 수행한다는 것이다.

도19는 파지 공구 지지부(20) 및 그에 따라 그에 부착되는 파지 공구 유닛(30)의 전형적인 경로를 개략적인 형태로 도시한다. 폐쇄된, 이동의 순환 경로(21)는 4개의 이동 경로 섹션(21a-21d)을 포함한다. 2개의 선형 이동 경로 섹션(21a, 21c)은 전진 성형 디바이스의 스테이션 사이에서 이동 및 복귀 이동 중 안내 로드를 따라 파지 공구 지지부(20)의 선형으로 안내된 슬라이딩 이동에 대응하고, 반면에 2개의 이동 경로 섹션(21b, 21d)은 평행사면형 안내 어레인지먼트에 의해 파지 공구 지지부(20)의 변위로부터 야기된다. 점(22 및 23)은 도1에 도시된 파지 공구 지지부(20)의 시작 위치 및 도3에 도시된 일 스테이션에 의해 변위된 그것의 위치를 각각 표시한다. 도19가 도시하는 바와 같이, 파지 공구 지지부(20)의 전진 이동은 이동의 제1선형 경로(이동 경로 섹션; 21a)를 따라 발생하고, 반면에 파지 공구 지지부(20)의 복귀 이동은 제1선형 이동 경로에 평행한 선형 이동 경로(이동 경로 섹션; 21c)를 따라 발생한다. 파지 공구 지지부(20)의 변위로부터 야기된 2개의 선형 이동 경로 사이의 거리는 선택되어 제2선형 이동 경로의 레벨에서 파지 공구 지지부(20) 또는 그 파지 공구들 상에 배열된 파지 공구 유닛(30)은 도5로부터 보여 질 수 있는 바와 같이, 성형 스테이션(120, 130, 140, 150)에서의 성형 공구들(122, 132, 142, 152)의 결합 범위 외부에 위치된다. 참조 부호(27)는 대기 위치를 표시하며, 이는 이하에서 더 논의될 것이다.

파지 공구 지지부(20) 상에 서로 나란히 배열된 파지 공구 유닛(30)은 모두 동일하게 구성된다. 그 구조는 도11 내지 도17로부터 명백할 것이다.

각 파지 공구 유닛(30)은 집게 몸체(31), 파지 집게를 형성하는 한 쌍의 이동 가능한 집게 팔들(32a, 32b), 및 로터리 인코더 및 기어링을 가지는 (전기) 서보 모터(33)의 형태인 파지 공구 구동부를 포함하며, 서보 모터는 도9 및 도14에만 도시되어 있다. 기어링을 포함하여, 집게 몸체(31) 및 서보 모터(33)는 파지 공구 지지부(20) 상에 각각 장착된다. 2개의 집게 팔들(32a, 32b)은 집게 몸체(31) 상에 이동 가능하게 배열된다.

집게 몸체(31)에서, 2개의 집게 캐리지(35a, 35b)는 3개의 안내 로드(34a, 34b, 34c) 상에 변위 가능하게 장착된다. 집게 캐리지(35a, 35b)는 각각 구동 로드(36a, 36b)를 통해 각각의 치형 로드(37a, 37b)에 운동학적으로 각각 연결되어, 치형 로드의 이동이 집게 캐리지의 수반되는 이동을 초래하고 그 반대의 경우도 마찬가지이다. 2개의 치형 로드(37a, 37b)는 그 대각선으로 반대 측 상에서 구동 피니언(38)과 맞물리며, 구동 피니언은 서보 모터(33)에 의해 (그 기어링을 통해) 회전으로 구동 가능하여, 구동 피니언(38)의 회전 상에서 2개의 치형 로드(37a, 37b)는 반대 방향으로 이동하고 그에 따라 2개의 집게 팔들(32a, 32b)은 서로를 향해 또는 서로 멀어지도록 이동된다. 집게 팔들(32a, 32b)에 의해 형성된 파지 집게의 개방 또는 폐쇄 이동은 따라서 서보 모터(33) 또는 이에 따라 구동된 구동 피니언(38)의 영향을 받는다.

파지 공구 구동부는 대안적으로 서보 제어식 (서보 밸브를 가지는) 유압 구동부의 형태일 수도 있다. 이 경우에서 중요한 것은 한편으로는, 파지 집게의 이동이 매우 신속하게 및, 특히, 위치 제어에 의해 영향을 받을 수 있다는 것이고, 다른 한편으로는, 2개의 집게 팔의 체결력이 정확하게 조절되거나 제어되고 피드백 될 수 있다는 것이며, 전기 서보 모터를 가지는 전술된 파지 공구 드라이브의 경우에도 마찬가지이다.

2개의 집게 팔들(32a, 32b)의 자유 단부에는 공작물을 파지하도록 제공되고 교환 가능하게 부착되는 집게 슈(tong shoes; 39a, 39b)가 배열되어, 파지 집게가 파지되는 공작물의 형상에 쉽게 매치될 수 있다(도11). 집게 슈는 모든 파지 집게 상에 동일한 방법으로 구성되고/되거나 배열될 필요가 없다. 바람직하게는 각 집게 팔 상에는 도시된 바와 같이, 파지되는 공작물에 대해 특히 유리한 4점 지지 어레인지먼트를 함께 형성하는 2개의 집게 슈가 배열된다. 이러한 4점 지지 어레인지먼트는 한편으로는 공작물이 안전하게 유지되는 것을 가능하게 하고 다른 한편으로는 특히 폐쇄된 파지 집게 내로 도입될 때 공작물이 기울어지는 위험을 감소시킨다.

집게 팔들(32a, 32b)은 각각 한 쌍의 톱니 형 플레이트(40a, 40b)를 통해 집게 캐리지(35a, 35b)에 각각 해제 가능하게 연결된다(도15 및 도17). 이 방법으로, 예를 들어, 특정 공작물에 파지 집게를 조정시키기 위해, 집게 팔들(32a, 32b)은 각각의 집게 캐리지(35a, 35b)에 대해 측 방향으로 또는 높이로 쉽게 조절될 수 있다.

본 발명에 따른 운반 장치에서, 파지 집게 대신에 일부 다른 구성의 파지 공구를 사용하는 것도 가능하다는 것이 이해될 것이다. 예를 들어, 파지 공구는 진공 그리퍼(gripper)의 형태일 수도 있다. 그러나, 성형 디바이스에 사용하기 위해, 파지 집게 형태의 파지 공구는 관습적이고 입증된 것이다.

도18에 개략적으로 도시된 바와 같이, 운반 장치(T)는 또한 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)를 위한 지지 제어기(60) 및 개별 파지 공구 유닛(30)의 파지 공구 구동 모터(33)를 작동시키기 위한 파지 공구 제어기(70)를 포함한다. 파지 공구 제어기(70)는 개별 파지 공구, 여기서는 파지 집게들(32a, 32b)의 개방 및 폐쇄 이동 및 체결력을 개별적으로 제어하도록 구성된다. 지지 제어기(60)는 2개의 파지 공구 지지부(20)의 이동 경로(21)를 따라 이동하기 위해 필요한 2개의 크랭크(51, 52)의 회전된 위치를 계산하고 그에 따라 서보 모터(55, 56)를 제어한다. 또한, 지지 제어기(60)는 예를 들어, 로딩 스테이션(110)에서 가공 불가능한 또는 누락된 공작물(W')에 의해 야기된 공정 장애를 인식하고 지지 제어기(60)에 그 장애를 신호하도록 구성된 센서 디바이스(65)와 협력한다.

도2, 도4 및 도6에 상징적으로만 표시된 센서 디바이스(65)는 전술된 바 재료 공급 디바이스(미도시)에 할당되고 예를 들어, 차광 어레인지먼트일 수 있다. 바 공급 디바이스 상의 이러한 센서 디바이스는 그 자체로 알려져 있고, 예를 들어, EP　1　848　556 B1에 설명된다. 센서 디바이스(65)는 바의 시작 및 끝을 인식할 수 있다. 센서 디바이스(65)가 바의 시작 또는 끝을 인식할 때, 이를 지지 제어기(60)에 신호하여, 지지 제어기가 다음 바 섹션이 결함이 있어 폐기해야 함, 즉 성형 공정에 들어가는 것이 허용되지 않음을 알게 된다. 그런 다음, 지지 제어기(60)는 아래에서 보다 더 상세하게 설명되는 방법으로 공정 장애에 반응한다.

지지 제어기(60) 및 파지 공구 제어기(70)는 그 중에서도 또한 가공 디바이스로의 연결을 만들고 파지 공구 지지부 또는 그 파지 공구가 위치되어야 하는 이동 경로의 위치를 특정하는 상위 제어기(higher-level controller)(80)와 협력한다. 상위 제어기(80)에 의해, 오퍼레이터(operator)는 또한 예를 들어 파지 공구 지지부의 이동 또는 파지 집게의 개방 및 폐쇄 이동과 관련된 설정을 입력하거나 수정할 수 있다. 지지 제어기(60), 파지 공구 제어기(70) 및 상위 제어기(80)의 기능들은 또한 일부 다른 구성으로 구현될 수 있음, 예를 들어 단일 제어기에 결합될 수 있음이 이해될 것이다.

처음에 이미 언급한 바와 같이, 성형 디바이스, 특히 열간 성형 디바이스에서, 원 재료는 대게 적절한 길이의 단편이 전단된 바의 형태로 공급된다. 바의 시작과 끝은 성형 공정에 들어가는 것이 허용되지 않으며 폐기되어야 한다. 그 폐기된 부분들은 성형 공정으로부터 누락되어 성형 디바이스에 빈 성형 스테이션을 생성하며, 이는 처음에 설명된 이유를 위해 회피되어야 한다.

파지 공구 지지부(20)의, 또는 그 위에 배열된 파지 공구들(32a, 32b)의 구동부는 독립적이고 성형 디바이스의 파워 트레인으로부터 분리되며, 본 발명에 따른 전술된 운반 장치는 성형 디바이스에 빈 성형 스테이션을 피할 수 있게 한다.

예를 들어, 언급된 센서 디바이스(65)가 누락된 공작물에 의해 또는 다음 공정에 부적합하여 폐기되어야 하는 공작물(W')에 의해 공정 장애를 감지할 경우(도5 및 도6), 센서 디바이스(65)는 파지 공구 지지 구동부에 대한 지지 제어기(60)에 대응하는 제어 명령을 보낸다. 지지 제어기(60)는 그런 다음 파지 공구 유닛(30)을 갖는 파지 공구 지지부(20)가 그것의 종래의 이동 경로(21)로부터 벗어나게 하고(도19) 대신에 파지 공구 유닛(30)에 위치된 공작물(W)을 갖는 파지 공구 지지부(20)가 대기 위치(27) 내로 이동되게 한다 (도20). 대기 위치는, 예를 들어, 파지 공구 지지부(20)의 상부 이동 경로 섹션(21c) 상에 위치되며, 파지 공구 유닛(30)의 집게 팔들(32a, 32b)은 공구들(112, 122, 132, 142, 152)의 위 및 사이에 위치되어 후자의 범위를 벗어난다. 이 상황은 도5 및 도6에 도시된다. 성형 공구들은 그런 다음 빈 스트로크(empty stroke)를 수행하지만, 모든 스테이션들이 비어 있기 때문에 이는 불리한 결과를 가지지 않는다. 바람직하게는, 이 단계 동안 공구들의 냉각이 중단되어, 대기 위치에 위치된 공구들 및 공작물들은 냉각되지 않는다. 결함이 있는 공작물(W')은 (그 자체로 알려진 방식으로) 폐기된다.

센서 디바이스(65)가 성형 공정에 적합한 공작물(W)이 다시 로딩 스테이션(110)에 도착한다고 보고하자마자, 지지 제어기(60)는 파지 공구 지지부(20)가 그것의 원래 이동 경로로 복귀하도록 야기하고, 공작물은 각각의 성형 스테이션 및 파지 공구 지지부(20)로 이송된 다음 도2 및 도2에 도시된 그 시작 위치(22) 내로 그 정상 이동 경로(21)를 따라 그 위치의 공작물(W)을 집어 올린 다음 각각의 다음 성형 스테이션으로 운반한다.

도20은 공정 장애의 경우에 설명된 파지 공구 지지부(20)의 이동 시퀀스를 도해식으로 설명한다. 대기 위치(27) 내로의 파지 공구 지지부(20)의 이동은 이동 경로 섹션(24a)을 따라 일어나고 대기 위치(27)에서 위치(23)로의 파지 공구 지지부(20)의 이동은 이동 경로 섹션(24b)을 따라 일어난다. 위치(22)에서 대기 위치(27)를 거쳐 위치(23)로의 전체 이동 경로는 참조 부호(24)에 의해 표시된다. 이동 경로 섹션(24a, 24b)은 도20에 도시된 과정을 반드시 따를 필요는 없다. 파지 공구 지지부(20)의 이동은 또한 예를 들어, 정상 이동 경로(21)의 이동 경로 섹션(21d 및 21c, 21c 및 21b)에 각각 대응하는 대안적인 이동 경로 섹션(24a’, 24b’)을 따라 발생할 수 있다.

성형 디바이스의 파워 트레인으로부터 운반 장치를 분리하는 것은 운반, 리프팅 및 파지를 위한 지속 기간 및 경로가 성형 공구들의 스트로크와 독립적으로 조절되고 변화될 수 있게 한다. "리프팅"은 여기서 파지 공구 지지부(20)의 수직 변위로써 이해될 것이며, 리프팅 스트로크는 2개의 이동 경로 섹션(21a, 21c) 사이의 수직 거리에 대응한다. 성형 공구들의 스트로크로부터 분리된 리프팅 및 파지 이동의 조절은 특정 공작물에 개별적인 조정을 허용하여, 그 결과 기계에 대한 마모가 감소된다. 또한, 공구 챔버에서 문제가 발생하는 경우, 예를 들어 성형된 부품이 성형 다이로부터 완전히 밀려 나오지 않았거나 파손된 펀치가 성형 다이 내에 박혀 있거나 성형된 부품이 파지 공구로부터 손실된 경우, 이에 따라 상황에 반응하여 그것의 파지 공구 유닛(30)을 갖는 파지 공구 지지부(20)를 안전한 위치, 예를 들어 언급된 대기 위치(27) 내로 이동시키고 장애가 해결될 때까지 성형 디바이스를 정지시키는 것이 가능하다. 이에 따라, 예를 들어 파지 공구가 파손되거나 다른 결과적인 손상이 운반 장치에 야기되는 것을 방지하는 것이 가능하다.

이미 언급한 바와 같이, 파지 공구 유닛(30)은 파지 공구 제어기(70)에 의해 개별적으로 제어 가능하다. 결과적으로 개방 및 폐쇄에 대한 시점은 각 파지 공구 유닛에 대해 개별적으로 조절될 수 있다. 집게 팔들(32a, 32b)의 개방 스트로크 및 이동 지속 기간은 또한 해당 공작물에 적용될 수 있다. 리프팅 이동에도 동일하게 조정된다. 그 이동은 또한 가속도를 유지하고 그에 따라 장치의 구조를 낮게 적재하는 목적으로 스트로크 및 지속 기간에 관하여 각 공작물에 대해 최적화될 수 있다. 그에 반하여, 제어 곡선을 갖는 알려진 운반 장치는 항상 최대로 가능한 스트로크를 위해 설계되어야 하며, 그 결과 구성 요소들은 모든 공작물 또는 성형된 부품의 경우에 최대 하중 및 그에 따른 최대 마모를 받는다.

빈 섹션의 형태에서의 결함을 보완하거나 재료의 중심에서 벗어난 선분배(predistribution)를 달성하기 위해, 예를 들어 캠의 생산에서, 제1파지 집게 또는 또 다른 파지 집게가 중심에서 벗어나게 위치되는 것이 필수적이다. 알려진 운반 장치에서, 편심 조절 요소들은 그 목적을 위해 이용되거나 집게 슈는 시행 착오에 의해 조절되므로 공작물의 중심이 원하는 양만큼 중심으로부터 이동된다. 본 발명에 따른 운반 장치는 파지 공구 지지부(20)가 상위 제어기(80)에 간단히 원하는 값을 입력함으로써 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)에 의해 원하는 양만큼 중심을 벗어나도록 이동될 수 있게 한다. 연관된 파지 집게들은 그런 다음 중심 조절 요소들과 정렬된 다음 파지 공구 지지부는 다시 그것의 제로 위치(zero position) 내로 이동된다. 이 방법으로 하나 이상의 파지 집게들이 중심을 벗어나 위치되는 것이 가능하다. 나머지 파지 집게들은 파지 공구 지지부(20)가 다시 중앙(제로 위치)에 있을 때 조절된다.

각 파지 공구 유닛(30)의 체결력 또는 유지력은 관련된 서보 모터(33)의 토크를 통해 파지 공구 제어기(70)에 의해 제어되고 이 방법으로 유지되고 또한 파지 공구 지지부의 주기에 걸쳐 선택적으로 변화되는 공작물에 간단히 조정될 수 있다. 체결력은 예를 들어, 공작물이 파지 집게 내로 도입될 때가 운반을 위한 것보다 작도록 조절될 수 있다. 따라서 기계 구성 요소 상의 하중은 필요한 만큼만 높다.

서보 모터는 대게 현재 회전된 위치를 그것의 제어기에 피드백하기 위한 로터리 인코더를 가진다. 로터리 인코더를 사용하여 파지 공구 제어기(70)는 원하는 회전 위치와 실제 회전된 위치를 비교함으로써 파지 공구가 로딩되거나 비어 있는지, 예를 들어 공작물이 파지 공구로부터 손실되었는지를 쉽게 확립할 수 있으므로, 필요하다면 성형 디바이스가 정지될 수 있다. 파지 공구 제어기(70)의 적절한 구성에 의해 예를 들어 파지 공구에서 비뚤어지게 위치된 공작물에 의해 또는 찢어져 열린 파지 공구에 의해 야기된 공정 장애를 인식하는 것 또한 가능하다. 그러한 경우에 이는 적절한 방법으로 파지 공구 제어기(70)에 의해 지지 제어기(60)로 신호되며, 그런 다음 지지 제어기(60)는 파지 공구 유닛(30)을 갖는 파지 공구 지지부(20)를 안전한 위치, 예를 들어 언급된 대기 위치(27) 내로 이동되도록 야기하고, 여기에서 공정 장애가 해결될 때까지 정지된다. 파지 공구는 예를 들어, 공작물이 다이로부터 불완전하게 배출될 때 또는 펀치가 파손되어 공작물에 달라붙는 경우 찢어져 열릴 위험이 있다. 공작물을 운반하는 시도에서, 파지 공구가 찢어져 열릴 것이다. 그러나, 파지 공구 제어기(70)는 이른 단계에서 이를 인식하고 지지 제어기(60)를 통해 파지 공구 지지의 복귀 이동을 유발하여 해당 파지 공구가 찢어져 열리는 것을 방지한다. 파지 공구 유닛(30)을 갖는 파지 공구 지지부(20)는 그런 다음 안전한 위치, 예를 들어 언급된 대기 위치(27) 내로 이동되고, 여기에서 공정 장애가 해결될 대까지 정지된다. 성형 디바이스는 물론 그 시간 동안 정지된다. 이 방법으로 보다 큰 손상이 발생하기 전에 공정 장애에 즉각적으로 반응하는 것이 가능하다. 지지 제어기(60)와 파지 공구 제어기(70)의 협력은 도18에 화살표(71)로 기호화된다.

설명된 운반 장치의 파지 공구 및 파지 집게는 선형으로 서로를 향하며 서로로부터 멀리 떨어져 이동되는 평행한 집게 팔들(32a, 32b)을 가진다. 이러한 파지 집게는 집게 슈가 파지 직경 내로 균일하게 도달하는 피봇 가능한 집게 팔을 갖는 파지 집게보다 이점을 가진다. 집게 슈가 양 측에서 동일한 각도로 공작물과 맞물리면, 공작물의 도입 시 동일한 양만큼 그에 대해 가압된다. 이는 공작물이 파지 집게 내로 비뚤어지게 밀어지는 위험을 감소시킨다.

Claims (12)

1. 가공 디바이스(M)의 복수의 연속적인 스테이션들(110, 120, 130, 140, 150) 사이에서 공작물들을 이송하기 위한 운반 방법에 있어서, 상기 공작물들(W)은 각각의 경우에, 운반 사이클에서 공동으로 이동 가능한 복수의 파지 공구들(32a, 32b)에 의해 상기 가공 디바이스(M)의 하나의 스테이션에서 각각의 다음 스테이션으로 동시에 운반되며, 누락된 공작물에 의해 또는 상기 가공 디바이스의 로딩 스테이션(110) 내의 가공에 부적합한 공작물(W')에 의해 야기되거나, 누락된 공작물에 의해 또는 파지 공구(32a, 32b) 내로 부정확하게 삽입된 공작물(W)에 의해 야기되거나, 또는 파지 공구(32a, 32b)의 손상된 부품에 의해 또는 상기 가공 디바이스의 손상된 부품에 의해 야기되는 공정 장애의 경우에 상기 운반 사이클은 중단되고 상기 공작물들(W)을 갖는 상기 파지 공구들(32a, 32b)은 상기 공작물들(W)이 상기 가공 디바이스(M)의 상기 스테이션들(110, 120, 130, 140, 150)의 가공 공구들(112, 122, 132, 142, 152)의 작동 범위를 벗어난 대기 위치 내로 이동되고, 일단 상기 공정 장애가 제거되면 상기 공작물(W)의 상기 운반 사이클은 재개되는 것을 특징으로 하는 운반 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   공작물의 부재 또는 가공에 부적합한 공작물(W')의 존재는 센서 디바이스(65)에 의해 감지되며, 이 경우에 상기 대기 위치(27) 내로의 상기 파지 공구들(32a, 32b)의 이동은 상기 센서 디바이스(65)에 의해 개시되는 것을 특징으로 하는 운반 방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   공작물의 부재 또는 파지 공구(32a, 32b) 내로 부정확하게 삽입된 공작물(W)의 존재는 파지 공구 구동부(33)의 파지 공구 제어기(70)에 의해 감지되며, 이 경우에 상기 대기 위치(27) 내로의 상기 파지 공구들(32a, 32b)의 이동은 상기 파지 공구 제어기(70)에 의해 개시되는 것을 특징으로 하는 운반 방법.
   
4. 가공 디바이스(M)의 복수의 연속적인 스테이션들(110, 120, 130, 140, 150) 사이에서 공작물들을 동시에 이송하기 위한 운반 장치에 있어서,
   - 각각 하나의 공작물(W)을 파지하기 위한, 복수의 파지 공구들(32a, 32b)이 배열된, 이동 가능하게 장착된 파지 공구 지지부(20),
   - 상기 가공 디바이스의 상기 스테이션들 사이에서 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)의 전후 이동을 위한 모터-구동 파지 공구 지지 구동부(51-56), 및
   - 상기 파지 공구 지지부(20)의 이동을 제어하고 그에 공급된 제어 명령의 결과로, 상기 파지 공구 지지 구동부(51-56)에 의해 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)를 대기 위치(27) 내로 이동하도록 구성된, 파지 공구 지지 구동부를 위한 지지 제어기를 포함하며,
   상기 파지 공구 지지 구동부(51-56) 및 상기 지지 제어기(60)는 공작물들(W)을 갖는 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)를 상기 대기 위치(27) 내로 이동시키고 상기 공작물들(W)의 운반을 중단하도록 구성되고,
   상기 운반 장치는 누락된 공작물에 의해 또는 가공에 부적합한 공작물(W')에 의해 야기되는 공정 장애를 인식하고, 그 장애를 상기 지지 제어기(60)에 신호기 위한 센서 디바이스(65)를 가지거나; 또는, 상기 파지 공구들(32a, 32b)은 상기 파지 공구들(32a, 32b)의 개별적인 작동을 위해 상기 파지 공구 지지부(20) 상에 배열되는 파지 공구 구동부(33) 및 개별적인 상기 파지 공구들(32a, 32b)의 개방 및 폐쇄 이동 및 체결력을 개별적으로 제어하고 빈 파지 공구에 의해 또는 파지 공구 내로 부정확하게 삽입된 공작물에 의해 야기되는 공정 장애를 인식하여 그 장애를 상기 지지 제어기(60)에 신호하도록 구성되는 파지 공구 제어기(70)가 각각 할당되는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
   
5. 가공 디바이스(M)의 복수의 연속적인 스테이션들(110, 120, 130, 140, 150) 사이에서 공작물들을 동시에 이송하기 위한 운반 장치에 있어서,
   - 각각 하나의 공작물(W)을 파지하기 위한, 복수의 파지 공구들(32a, 32b)이 배열된, 이동 가능하게 장착된 파지 공구 지지부(20),
   - 상기 가공 디바이스의 상기 스테이션들 사이에서 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)의 전후 이동을 위한 모터-구동 파지 공구 지지 구동부(51-56), 및
   - 상기 파지 공구 지지부(20)의 이동을 제어하고 그에 공급된 제어 명령의 결과로, 상기 파지 공구 지지 구동부(51-56)에 의해 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)를 대기 위치(27) 내로 이동하도록 구성된, 파지 공구 지지 구동부를 위한 지지 제어기를 포함하며,
   상기 파지 공구 지지 구동부(51-56) 및 상기 지지 제어기(60)는 공작물들(W)을 갖는 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)를 상기 대기 위치(27) 내로 이동시키고 상기 공작물들(W)의 운반을 중단하도록 구성되고,
   상기 파지 공구 지지부(20)는 한편으로는 선형으로 안내된 방식으로 이동 가능하도록 장착되고, 다른 한편으로는 평행사변형 안내 어레인지먼트(11-16)에 의해 선형으로 안내된 그것의 이동에 대해 횡 방향으로 변위 가능하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 파지 공구 지지부(20)는 관련된 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)를 각각 가지는 2개의 크랭크 기어 어레인지먼트들(51-54)을 포함하는 파지 공구 지지 구동부(51-56)에 의해 이동 가능하며, 여기서 각 크랭크 기어 어레인지먼트(51-54)는 관련된 파지 공구 지지 구동 모터(55, 56)에 의해 회전으로 구동 가능한 크랭크(51, 52) 및 한편으로는 크랭크(51, 52)에 다른 한편으로는 파지 공구 지지부(20)에 연접식으로 연결된 구동 로드(53, 54)를 가지는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
   
7. 가공 디바이스(M)의 복수의 연속적인 스테이션들(110, 120, 130, 140, 150) 사이에서 공작물들을 동시에 이송하기 위한 운반 장치에 있어서,
   - 각각 하나의 공작물(W)을 파지하기 위한, 복수의 파지 공구들(32a, 32b)이 배열된, 이동 가능하게 장착된 파지 공구 지지부(20),
   - 상기 가공 디바이스의 상기 스테이션들 사이에서 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)의 전후 이동을 위한 모터-구동 파지 공구 지지 구동부(51-56), 및
   - 상기 파지 공구 지지부(20)의 이동을 제어하고 그에 공급된 제어 명령의 결과로, 상기 파지 공구 지지 구동부(51-56)에 의해 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)를 대기 위치(27) 내로 이동하도록 구성된, 파지 공구 지지 구동부를 위한 지지 제어기를 포함하며,
   상기 파지 공구 지지 구동부(51-56) 및 상기 지지 제어기(60)는 공작물들(W)을 갖는 상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)를 상기 대기 위치(27) 내로 이동시키고 상기 공작물들(W)의 운반을 중단하도록 구성되고,
   상기 파지 공구들(32a, 32b)을 갖는 상기 파지 공구 지지부(20)는 상기 파지 공구 지지 구동부(51-56)에 의해 제1선형 이동 경로(21a)를 따라 전진 이동 및 상기 제1선형 이동 경로에 평행한 제2선형 이동 경로(21c)를 따라 복귀 이동으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 운반 장치.
   
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