KR101423931B1 - 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 현재 작업 중인 프레스 금형 및 그리퍼의 교환신호를 제어부로부터 입력받는 교환신호 입력단계, 상기 교환신호에 따라 소재 이송을 위한 그리퍼 작업 및 이송된 상기 소재의 성형을 위한 프레스 작업을 종료하는 작업 종료 단계, 작업 종료된 그리퍼를 교환 대상인 신규 그리퍼로 자동 교환하는 그리퍼 교환 단계, 상기 그리퍼 교환 단계와 동시에 작업 종료된 프레스 금형을 교환 대상인 신규 프레스 금형으로 자동 교환하는 프레스 금형 교환 단계, 상기 그리퍼 교환 단계의 상기 신규 그리퍼로 신규 소재를 이송하는 신규 소재 이송 단계 및 상기 신규 프레스 금형으로 이송된 상기 신규 소재를 성형하는 프레스 작업을 시작하는 신규 프레스 작업 시작 단계를 포함하여 프레스 금형을 교환하는 동시에 그리퍼를 자동 교환하여 프레스 라인의 가동 정지시간을 줄일 수 있는 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 관한 것이다.

Description

싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법{Exchanging method of press mold and gripper at the same time in pural tendem press line having single or double robot line}

본 발명은 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 프레스 금형을 교환하는 동시에 그리퍼를 자동 교환하여 프레스 라인의 가동 정지시간을 줄일 수 있는 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 관한 것이다.

일반적으로 소재의 성형을 위한 프레스는 상, 하부 프레스 금형 사이에 가공소재인 철판 등을 투입하여 철판을 성형하거나 절단하는 기계 장치이다.

종래에는 통상 작업자가 수작업에 의해 철판을 상, 하부 프레스 금형 사이에 투입하고 프레스를 작동하여 작업하였으나, 이는 산업재해의 위험성이 대단히 높아 작업자들이 기피하는 작업이고 생산성이 낮은 문제로 인하여 최근에는 프레스에 소재를 자동으로 공급하는 기계장치가 이용되어 프레스 작업이 자동화되고 있다.

최근에는 다축 구동의 로봇을 이용한 자동 제조시스템이 개발되어 작업 현장에서 이용되고 있으며, 각각 요소부품의 다양한 형상의 차이와 앞선 공정에서 다양한 경로로 공급되는 각 요소부품을 핸들링하기 위해서는 각 요소부품에 대응하는 복수의 로봇이 설치되고 부품 성형을 위해 복수의 프레스가 설치된다.

그러나 상술한 자동 제조시스템은 부품의 생산성을 확보하기 위해 복수 대의 프레스가 배치되며, 각 프레스 사이에 설치되는 로봇에 의한 재료 공급 라인은 1개의 라인으로 이루어져 있고 성형품을 이송하고 새로운 재료가 공급되는 시간에 비하여 프레스 작업 시간은 상대적으로 짧아서 프레스 작업이 이루어진 후 재료가 공급되기까지 프레스가 대기 상태로 있어 제품 생산 효율이 떨어졌다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 복수 대의 프레스의 로봇이 서로 이격되어 1조를 이루는 싱글 또는 더블 로봇라인으로 이루어진 텐덤 프레스 라인이 구축되었다.

싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인은 소재공급로봇을 통해 디스태커에 적재된 소재를 포지셔너에 공급하고, 싱글 또는 더블 로봇라인으로 배치된 소재이송로봇이 포지셔너에 있는 소재를 그리퍼로 흡착하여 교대로 프레스에 소재를 공급하도록 이루어진다.

상술한 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인은 새로운 성형 제품을 생산하기 위하여, 소재이송로봇에 결합된 그리퍼를 새로 공급될 소재의 형상과 크기에 대응하는 흡착패드를 갖는 그리퍼로 교환해야 하며, 프레스는 장착된 프레스 금형을 신규 소재의 성형을 위한 신규 프레스 금형으로 교환하는 단계를 필요로 한다.

종래의 그리퍼는 금형 교환 작업이 모두 완료된 이후에 작업자가 직접 교환하거나 소재이송로봇을 신규 그리퍼가 장착된 그리퍼 교환장치로 이동하여 교환하였다.

프레스 작업이 중단된 이후 새로운 프레스 작업이 진행되기까지 프레스 금형과 그리퍼를 따로 교환해야하기 때문에, 프레스 금형과 그리퍼의 교환에 필요한 시간이 길어지고, 프레스 작업 중단에서부터 새로운 프레스 작업의 시작 단계에 이르기까지 연속적인 작업이 어려워 생산 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.

또한, 프레스 금형의 교환 및 그리퍼의 교환을 위해서 작업자가 직접 프레스와 소재이송로봇을 컨트롤해야 하기 때문에 그리퍼 교환에 따른 작업인력이 낭비되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 특히 프레스 금형을 교환하는 동시에 그리퍼를 자동 교환하여 프레스 라인의 가동 정지시간을 줄일 수 있는 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 프레스 금형이 교환되는 동안에 소재이송로봇이 동시에 그리퍼를 교환하고 새로운 소재를 이미 공급할 준비를 완료하여 프레스 금형 및 그리퍼의 자동 교환뿐만 아니라 신규 성형을 위한 라인 가동이 자동으로 이루어져 생산효율이 높아지는 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.

또한, 프레스 금형 교환단계 및 그리퍼 교환 단계가 제어부의 컨트롤에 의해 동시에 자동으로 진행되기 때문에 교환에 필요한 작업인력이 별도로 필요하지 않으므로 작업인력이 줄어드는 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명은 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼(gripper)를 동시에 교환하는 방법에 있어서,

현재 작업 중인 프레스 금형 및 그리퍼의 교환신호를 제어부로부터 입력받는 교환신호 입력단계;

상기 교환신호에 따라 소재 이송을 위한 그리퍼 작업 및 이송된 상기 소재의 성형을 위한 프레스 작업을 종료하는 작업 종료 단계;

작업 종료된 그리퍼를 교환 대상인 신규 그리퍼로 자동 교환하는 그리퍼 교환 단계;

상기 그리퍼 교환 단계와 동시에 작업 종료된 프레스 금형을 교환 대상인 신규 프레스 금형으로 자동 교환하는 프레스 금형 교환 단계;

상기 그리퍼 교환 단계의 상기 신규 그리퍼로 신규 소재를 이송하는 신규 소재 이송 단계; 및

상기 신규 프레스 금형으로 이송된 상기 신규 소재를 성형하는 프레스 작업을 시작하는 신규 프레스 작업 시작 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 제공한다.

본 발명의 그리퍼 교환 단계는,

교환 대상인 상기 신규 그리퍼가 장착된 회동테이블을 구비한 로봇안전문을 하강시키는 로봇안전문 하강 단계;

상기 작업 종료된 그리퍼를 포함한 소재이송로봇을 상기 회동테이블로 이동시키는 소재이송로봇 이동 단계;

상기 작업 종료된 그리퍼를 상기 회동테이블에 장착한 후 상기 소재이송로봇으로부터 상기 작업 종료된 그리퍼를 분리하는 그리퍼 분리 단계;

상기 소재이송로봇에 상기 신규 그리퍼를 고정한 후 상기 회동테이블과 상기 신규 그리퍼 간의 장착을 해제하는 신규 그리퍼 고정 단계;

상기 신규 그리퍼를 포함한 소재이송로봇을 그리퍼 작업 위치로 이동시키는 신규 그리퍼 작업 준비 단계; 및

상기 회동테이블을 구비한 상기 로봇안전문을 상승시키는 안전문 상승 단계;를 포함한다.

본 발명에서 프레스 금형 교환 단계는,

상기 프레스의 슬라이드를 하강한 후 상기 작업 종료된 프레스 금형의 금형 고정 클램프를 해제하는 클램프 해제 단계;

상기 프레스의 안전문을 상승하는 안전문 상승 단계;

금형 자동 교환 라인 상에서 상기 작업 종료된 프레스 금형을 인출함과 동시에 상기 신규 프레스 금형을 인입시키는 금형 자동 교환 단계;

상기 프레스의 슬라이드를 하강한 후 인입된 상기 신규 프레스 금형을 상기 금형고정 클램프로 고정함과 동시에 상기 프레스의 슬라이드를 상승시키는 클램프 고정 단계; 및

상기 프레스의 안전문을 하강하는 안전문 하강 단계;를 포함한다.

또한, 상기 복수의 탠덤 프레스 라인 중 소재를 처음 성형하는 제 1 프레스의 프레스 금형 교환 단계는,

상기 클램프 해제 단계 및 상기 안전문 상승 단계 사이에, 상기 제 1 프레스의 다이큐션에 공기를 배기하는 다이큐션 배기 단계;를 포함하고,

상기 클램프 고정단계 및 상기 프레스의 상기 안전문 상승단계 사이에, 상기 제 1 프레스의 다이큐션에 공기를 흡기하는 다이큐션 흡기 단계;를 포함한다.

본 발명에서 복수의 탠덤 프레스 라인은 제1프레스, 상기 제1프레스 후방에 배치된 제2프레스 및 상기 제2프레스 후방에 배치된 제3프레스를 포함하며,

상기 제2프레스는 상기 제1프레스에서 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 진행되는 동안에,

상기 제1프레스와는 독립적으로 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 이루어지며,

상기 제3프레스는 상기 제1프레스 및 상기 제2프레스 각각에서 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 진행되는 동안에,

상기 제1프레스 및 상기 제2프레스 각각과는 독립적으로 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 이루어져,

상기 제1프레스 내지 상기 제3프레스를 통해 작업의 중단 없이 연속적으로 프레스 금형 작업과 프레스 금형 및 그리퍼의 교환 작업이 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 신규 소재 이송 단계는,

상기 프레스 금형 교환 단계의 클램프 고정 단계와 동시에 진행되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법은 프레스 금형을 교환하는 동시에 그리퍼를 자동 교환하여 프레스 라인의 가동 정지시간이 줄어드는 효과가 있다.

또한, 프레스 금형이 교환되는 동안에 소재이송로봇이 동시에 그리퍼를 교환하고 신규 소재 이송 단계를 통해 새로운 소재를 공급할 준비를 빠르게 완료하여, 프레스 금형 및 그리퍼의 자동 교환뿐만 아니라 신규 성형을 위한 라인 가동이 자동으로 이루어져 생산효율이 높아지는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 프레스 금형 교환단계 및 그리퍼 교환 단계가 제어부의 컨트롤에 의해 동시에 자동으로 진행되기 때문에 프레스 금형 및 그리퍼의 교환을 위한 작업인력이 따로 필요하지 않으므로 작업인력이 줄어드는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 적용되는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인의 배치 상태를 도시한 평면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인 중 그리퍼 자동 교환장치를 도시한 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 도시한 플로우차트.
도 4A 내지 도 4F는 본 발명의 일 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법 중 그리퍼 교환 단계의 각 단계를 도시한 실시도.
도 5A 내지 도 5E는 본 발명의 일 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법 중 프레스 금형 교환 단계의 각 단계를 도시한 실시도.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법의 이해를 돕기 위해 도시한 실시도.

이하에서 첨부된 도면과 실시예를 참조하여 본 발명에 따른 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 사용하여 설명하기로 한다.

먼저, 본 발명의 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법의 적용을 위한 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에 대해서 설명하기로 한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 적용되는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인의 배치 상태를 나타낸 평면도가 도시되어 있고, 도 2를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 적용되는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인 중 그리퍼 자동 교환장치를 나타낸 측면도가 도시되어 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 적용되는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)은 디스태커(110), 소재공급로봇(120), 포지셔너(130), 소재이송로봇(140), 그리퍼 자동 교환장치(150), 프레스(160), 제품반출로봇(170), 제품 반출 컨베이어(180) 및 제어부(190)를 포함한다.

프레스(160), 제품 반출 컨베이어(180) 및 제어부(190)를 제외한 모든 장비는 더블 라인으로 구성되어, 짧은 시간에 보다 많은 양의 제품을 생산 가능하도록 이루어진다.

먼저, 디스태커(110)는 성형을 위한 복수의 소재가 적재된 것으로, 복수 대가 서로 일정거리 이격 배치되며, 소재공급로봇(120)의 전, 후 자리 중 소재공급로봇(120)의 작동에 간섭을 받지 않는 위치에 각각 배치된다.

상기 소재공급로봇(120)은 2대의 로봇이 1조의 더블 로봇라인으로 구성되도록 서로 이격 배치되어 디스태커(110)에 적재된 소재를 흡착한 후 포지셔너(130)에 공급한다.

소재공급로봇(120)은 디스태커(110)에서 소재공급시, 프레스 성형소재 이송장치(미도시)를 이용하여, 자동으로 소재형상 및 크기, 센터를 확인하여 흡착이송하며, 흡착시 1매만 흡착될 때까지 상하 분리운동을 실시하여 1매만 이송한다. 포지셔너(130)는 더블 로봇라인으로 구성되며, 각각의 2대의 소재공급로봇(120) 사이에 배치되며, 소재이송로봇(140)이 프레스(160)의 정위치에 소재를 공급하도록 가이드 한다.

포지셔너(130)는 내측에 위치한 가이드축에 소재가 정확히 안착 가능하도록 외측에서 내측으로 하향 경사지게 형성된다.

즉, 포지셔너(130)의 전방에 배치된 소재공급로봇(120)이 디스태커(110)에 적재된 소재를 포지셔너(130)에 안착하면, 소재가 가이드축에 정확히 안착되어 소재이송로봇(140)에 의해 프레스(160)에 소재를 정확히 이송할 수 있게 된다.

소재이송로봇(140)은 소재공급로봇(120)의 후방에 더블 로봇라인으로 2대의 로봇이 배치되며, 서로 교차 이동하면서 포지셔너(130)에 안착된 소재를 그리퍼(G)로 흡착하여 프레스(160)에 공급한다.

더블 로봇라인으로 구성된 소재이송로봇(140)은 교차 이동에 따른 간섭을 줄이고 소재를 보호하기 위해, 소재이송로봇(140)은 하부 몸체가 만곡부(미도시)를 포함하며, 그리퍼(G)가 소재의 흡착 후 만곡부의 내측을 우회하여 프레스(160)에 소재를 공급하도록 설계된다.

상기 그리퍼 자동 교환장치(150)는 소재이송로봇(140)의 외측으로 2대가 서로 이격되는 듀얼 라인으로 배치된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 그리퍼 자동 교환장치(150)는 회동테이블(151), 동력수단(152) 및 록킹유닛(153)을 포함한다.

회동테이블(151)은 제어부(190)를 통해 구동되는 동력수단(152)에 의해 수평방향으로 하강하거나, 다시 수직방향으로 상승하여 원래의 상태를 유지한다.

회동테이블(151)에는 안전문(DG)이 결합되어, 프레스 공정 중 작업자 또는 기타 외부인의 출입을 제한하여 공정이 안전하게 진행되면서 작업 공간을 효율적으로 활용하도록 이루어진다.

안전문(DG)은 제어부(190)로부터 전달되는 구동신호에 따라 회동테이블(151)과 동시에 수평으로 하강 또는 수직으로 상승하도록 동작한다.

록킹유닛(153)은 회동테이블(151)에 설치되어 그리퍼(G)를 후크결합하며, 그리퍼(G)의 일측에 위치한 고정지그(Z)와 연동하여 소재이송로봇(140)이 그리퍼(G)와 고정지그(Z)를 통해 결합되는 순간 회동테이블(151)과 그리퍼(G) 사이의 후크결합이 해제된다.

록킹유닛(153)은 회동테이블(151) 상에 적어도 두 개 이상 서로 이격 형성되어 다수의 그리퍼(G)를 장착 가능하도록 이루어지며, 프레스 작업 중에 작업자 도움 없이도 자동으로 그리퍼(G)를 교체 가능하다.

상기 프레스(160)는 소재이송로봇(140)의 후방에 각각 순차적으로 배치된 제 1 프레스(161), 제 2 프레스(162), 제 3 프레스(163) 및 제 4 프레스(164)를 포함한다.

본 발명에서 프레스(160)가 4개로 이루어져 있으나, 제품의 종류 및 성형 단계에 따라 4개 초과 또는 4개 미만의 개수로 배치될 수도 있으며, 본 발명에서 프레스(160)의 배치 개수를 한정하지는 않는다.

프레스(160)는 메인 제어부(190)에 의해 작동이 제어되나, 각각의 프레스(161 내지 164)에 별도의 수동 제어부가 구비되어 있어 개별 제어가 가능함은 물론이다.

제 1 프레스(161)의 후방에 배치된, 소재이송로봇(140)은 프레스(160) 사이에 싱글 또는 더블 로봇라인으로 배치되어, 서로 교차 이동하면서 전방의 프레스(160)로부터 후방의 프레스(160)에 소재를 공급한다.

제 1 내지 제 4 프레스(161 내지 164)의 측면에는 각각 프레스 금형의 자동 교환을 위한 금형 교환 라인(PL)이 제공되며, 금형 교환 라인(PL)의 일측에는 교환 대상인 신규 프레스 금형(P2)이 금형을 이동시키는 이동대차(MC)위에 준비된다.

신규 프레스 금형(P2)은 금형 교환 라인(PL)과 이동대차(MC)의 금형고정에 의해 작업중인 프레스 금형(P1)과 일직선에 놓이도록 가이드된다.

또한, 본 발명의 프레스(160)는 양측면에 설치되어 제어부(190)의 구동신호에 의해 동작하는 안전문(DP)을 포함한다.

안전문(DP)은 프레스 작업 동안에 작업자의 안전을 보호하면서 동시에 작업 공간을 효율적으로 활용할 수 있도록 설치된다.

상기 제품반출로봇(170)은 2대의 로봇이 1조로 배치된 더블 로봇라인으로 구성되며, 마지막 제 4 프레스(164)의 후방에 배치되어 서로 교차 이동하면서 성형 완료된 제품을 외부로 반출한다.

상기 제품 반출 컨베이어(180)는 제품반출로봇(170)으로부터 반출되는 제품을 안내 이송하며, 작업자가 제품 반출 컨베이어(180) 상에서 이동하는 제품을 1차 검수하게 된다.

상기 제어부(190)는 소재공급로봇(120), 소재이송로봇(140), 그리퍼 자동 교환장치(150), 프레스(160), 제품반출로봇(170)의 작동을 제어한다.

제어부(190)는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)의 최전방에 배치된 별도의 작업실에 마련될 수 있으며, 본 발명에서 제어부(190)의 배치 공간을 이에 한정하지는 않는다.

상술한, 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(1)은 1대의 로봇이 이전 공정의 제 1 프레스(161)에서 소재를 흡착하여 다음 공정의 제 2 프레스(162)에 소재를 공급하는 동안에 1대의 로봇과 1조를 이루는 다른 1대의 로봇은 성형된 소재를 다음 공정의 제 2 프레스(162)에 적재하고 소재없이 제 2 프레스(162)에서 제 1 프레스(161)로 이동하여 다시 소재를 흡착한다.

따라서, 더블 로봇라인의 소재이송로봇(140)이 서로 정반대 방향으로 움직이면서 프레스 작업에 소재가 끊기지 않고 공급되어 단시간에 더 많은 제품을 생산할 수 있는 것이다.

본 발명은 신규 프레스 금형(P2)의 교환시에도 싱글 또는 더블 로봇라인이 동시에 동작하며, 제어부(190)의 제어에 따라 현재 그리퍼 및 프레스 작업 중단이 자동으로 이루어지고, 교환 대상인 신규 프레스 금형 및 신규 그리퍼가 자동으로 동시에 교체되어 단 시간에 다른 소재를 성형하기 위한 준비가 가능하다.

이하에서, 다른 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법을 나타낸 플로우차트가 도시되어 있고, 도 4A 내지 도 4F를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법 중 그리퍼 교환 단계의 각 단계를 나타내는 실시도가 도시되어 있으며, 도 5A 내지 도 5E를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법 중 프레스 금형 교환 단계의 각 단계를 나타내는 실시도가 도시되어 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법은 교환신호 입력단계(S1), 작업 종료 단계(S2), 그리퍼 교환 단계(S3-1), 프레스 금형 교환 단계(S3-2), 신규 소재 이송 단계(S4) 및 신규 프레스 작업 시작 단계(S5)를 통하여 이루어진다.

본 발명의 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 적용되는 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)의 도면 부호는, 도 1 및 도 2를 참조한다.

먼저, 교환신호 입력단계(S1)는 현재 작업중인 프레스 금형(P1) 및 그리퍼(G)의 교환신호를 제어부(190)로부터 입력받는 단계이다.

제어부(190)는 기 설정된 시간 혹은 관리자의 제어에 따라 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)에 교환신호를 출력하여 프레스 금형 및 그리퍼를 동시에 교환하도록 지시한다.

상기 작업 종료 단계(S2)는 교환신호에 따라 현재 작업 중인 그리퍼 작업 및 프레스 작업을 종료하는 단계이다.

소재공급로봇(120)은 현재 디스태커(110)에서의 소재 공급 작업을 중단하고 대기상태에서, 교환신호에 위해 첫 번째 프레스가 기존 소재작업을 완료후 정지하면, 교환될 신규 프레스 금형(P2)에 신규 공급될 소재가 적재된 디스태커(110)에서 소재를 포지셔너(130)에 공급하며, 소재를 재흡착 이동시켜 포지셔너(130) 전단에 대기한다. 첫 번째 프레스(P161) 금형교환이 완료되어 소재이송로봇(140)이 소재를 공급하기 시작하면 소재공급로봇(120)도 연속으로 작업이 재기된다.

또한, 소재공급로봇(120)은 디스태커(110)에서 소재공급시, 프레스 성형소재 이송장치(미도시)를 이용하여, 자동으로 소재형상 및 크기,센터를 확인하여 흡착이송하며, 흡착시 1매만 흡착될 때까지 상하 분리운동을 실시하여 1매만 이송한다.

프레스(160)는 교환신호에 따라 전방의 소재이송로봇(140)으로부터 공급되는 소재의 프레스 작업을 마친 후 더 이상 작업하지 않고 대기한다.

상기 그리퍼 교환 단계(S3-1)는 작업 종료된 그리퍼(G)를 교환대상인 신규 그리퍼(GN)로 자동 교환하는 단계이다.

보다 상세하게 설명하면, 그리퍼 교환 단계(S3-1)는 로봇안전문 하강 단계(S3-11), 소재이송로봇 이동 단계(S3-12), 그리퍼 분리 단계(S3-13), 신규 그리퍼 고정 단계(S3-14), 신규 그리퍼 작업 준비 단계(S3-15) 및 로봇안전문 상승 단계(S3-16)를 포함한다.

도 4A에 도시된 바와 같이, 로봇안전문 하강 단계(S3-11)는 그리퍼 자동 교환장치(150)의 로봇안전문(DG)을 수평 방향으로 하강하는 단계이다.

그리퍼 자동 교환장치(150)의 로봇안전문(DG)에는 회동테이블(151)이 구비되며, 회동테이블(151)에는 교환 대상인 신규 그리퍼(GN)가 장착되어 있다.

소재이송로봇(140)은 작업 종료된 그리퍼(G)를 장착한 상태로 대기하고 있다.

도 4B에 도시된 바와 같이, 소재이송로봇 이동 단계(S3-12)는 작업 종료된 그리퍼(G)를 포함한 소재이송로봇(140)을 회동테이블(151)로 이동시키는 단계이다.

서로 이격된 소재이송로봇(140)은 양측의 로봇안전문(DG)이 하강완료하였을 때, 서로 간의 충돌 없이 2대의 로봇이 동시에 이동하도록 설계되며, 로봇안전문(DG)으로 이동하는 시간은 관리자에 의해 충돌이 없는 범위 내에서 설정 가능하며 본 발명에서 이를 한정하지는 않는다.

도 4C에 도시된 바와 같이, 그리퍼 분리 단계(S3-13)는 작업 종료된 그리퍼(G)를 회동테이블(151)에 장착한 후, 소재이송로봇(140)으로부터 그리퍼(G)를 분리하는 단계이다.

도 2에서 이미 설명한대로, 그리퍼(G)가 회동테이블(151) 상에 후크결합되면, 록킹유닛(153)에 의해 소재이송로봇(140)과 그리퍼(G) 간의 고정지그(Z)가 상하로 풀리면서 결합이 해제된다.

도 4D에 도시된 바와 같이, 신규 그리퍼 고정 단계(S3-14)는 작업 종료된 그리퍼(G)를 교환 대상인 신규 그리퍼(GN)로 자동 교환하는 단계이다.

소재이송로봇(140)은 회동테이블(151) 상의 신규 그리퍼(GN) 위치로 이동하여 신규 그리퍼(GN)의 고정지그(Z)와 결합하고, 회동테이블(151)은 고정지그(Z)의 체결로 인해 신규 그리퍼(GN)와의 후크결합을 해제한다. 도 4E에 도시된 바와 같이, 신규 그리퍼 작업 준비 단계(S3-15)는 신규 그리퍼(GN)를 포함한 소재이송로봇(140)을 그리퍼 작업 위치로 이동 및 신규소재를 이송대기한는 단계이다.

신규 그리퍼(GN)를 포함한 첫 번째 소재이송로봇(140)은 몸체의 만곡부(GP) 내측에 신규 그리퍼(GN)가 위치하도록 이동 후, 포지셔너(130)에 공급되어있는 신규소재를 프레스 입구까지 이송시킨후 대기하며, 맞은편 소재이송로봇(140)은 소재를 흡착이송한 상태에서 몸체의 만곡부(GP)내측에 대기한다. 후단의 다른 소재이송로봇(140)은 전단 프레스(140)출구 소재반출위치에서 대기하며, 맞은편 소재이송로봇은(140) 몸체의 만곡부(GP)에서 대기한다. 프레스(P160)가 금형교환작업이 완료되면 프레스에 소재를 공급하여 생산이 시작된다.

도 4F에 도시된 바와 같이, 로봇안전문 상승 단계(S3-16)는 그리퍼 자동 교환장치(150)의 로봇안전문(DG)을 상승시키는 단계이다.

로봇안전문(DG)은 회동테이블(151)과 함께 수직으로 상승하여 작업자의 안전 및 작업 공간을 확보할 수 있게 된다.

본 발명의 그리퍼 교환 단계(S3-1)는 모든 단계가 제어부(190)의 제어에 따라 기 설정된 시간 순서로 자동으로 진행되며, 그리퍼 교환 단계(S3-1)가 진행되는 동안 프레스(160)에서는 신규 프레스 금형(P2)이 자동으로 교환된다.

본 발명의 프레스 금형 교환 단계(S3-2)는, 보다 상세하게 설명하면, 클램프 해제 단계(S3-21), 안전문 상승 단계(S3-22), 금형 자동 교환 단계(S3-23), 클램프 고정 단계(S3-24) 및 안전문 하강 단계(S3-25)를 통하여 이루어진다.

도 5A에 도시된 바와 같이, 클램프 해제 단계(S3-21)는 프레스(160)의 슬라이드(160s)를 하강한 후, 작업 종료된 프레스 금형(P1)의 금형 고정 클램프(160c)를 해제하는 단계이다.

프레스(160)는 교환신호를 입력으로 하여, 소재이송로봇(140)으로부터 마지막으로 소재를 성형한 이후에 금형 교환 라인(PL) 상에 배치된 신규 프레스 금형(P2)의 교체를 위해 대기한다.

프레스(160)는 프레스 전후단에 설치된 소재이송로봇(140)이 작업을 종료하고 교환대기 위치를 통과했을때, 금형교환 작업이 시작된다. 회동테이블(151)이 열리고, 소재이송로봇(140)이 신규 그리퍼(GN)의 교체를 위해 이동하는 동안에 상부의 프레스 금형(P1)을 해제하기 위하여 슬라이드(PS)를 하강하고, 작업 종료된 프레스 금형(P1)과 결합되었던 금형 고정 클램프(160c)를 해제한다.

도 5B에 도시된 바와 같이, 프레스안전문 상승 단계(S3-22)는 신규 프레스 금형(P2)의 교환을 위해 프레스(160)의 측면에 있는 프레스안전문(DP)을 상승하는 단계이다.

프레스(160)의 프레스안전문(DP)이 상승하는 동안에 소재이송로봇(140)은 회동테이블(151)로 이동하여 작업 종료된 그리퍼(G)를 분리하는 것을 도면을 통해 확인할 수 있다.

도 5C에 도시된 바와 같이, 금형 자동 교환 단계(S3-23)는 금형 자동 교환 라인(PL) 상에서 이동대차(MC)가 작업 종료된 프레스 금형(P1)을 인출함과 동시에 신규 프레스 금형(P2)을 인입시키는 단계이다.

프레스(160)는 바닥면에 설치된 무빙클램프(미도시)를 해제하여 작업 종료된 프레스 금형(P1)이 실려있는 이동대차(MC)가 이동할 수 있도록 하며, 작업 종료된 프레스 금형(P1) 및 신규 프레스 금형(P2)은 이동대차(MC)에 위해 각각 제어부(190)의 제어에 따라 프레스(160) 내에서 이동한다.

신규 프레스 금형(P2)이 프레스(160)의 정위치에 도달하면 다시 무빙클램프(미도시)가 이동대차(MC)를 고정하여 신규 프레스 금형(P2)의 작업위치를 고정시킨다.

도 5D에 도시된 바와 같이, 클램프 고정 단계(S3-24)는 프레스(160)의 슬라이드(160s)를 하강한 후 인입된 신규 프레스 상부금형(P2)을 금형고정 클램프(160c)로 고정하여 상부금형을 슬라이드(160s)를 통해 상승시키는 단계이다.

프레스(160)가 신규 프레스 상부금형(P2)을 고정하는 동안에, 소재이송로봇(140)은 이미 신규 그리퍼(GN) 교체 작업을 마치고, 신규 프레스 금형(P2)에 의해 성형될 소재를 흡착한 상태로 프레스 입구 및 소재이송로봇(140)의 만곡부 내측에서 대기하고 있는 상태이다.

도 5E에 도시된 바와 같이, 프레스 안전문 하강 단계(S3-25)는 작업자의 안전 및 작업 공간의 확보를 위해 프레스(160)의 프레스 안전문(DP)을 원래대로 하강하는 단계이다.

프레스 안전문(DP)이 닫히고, 상부프레스(190)가 상승후 상사점에 있으면, 제어부(190)는 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환이 끝났음을 인지하며 소재이송로봇(140)은 준비된 소재를 프레스(160)에 공급한다.

상기 신규 소재 이송 단계(S4)는 신규 그리퍼(GN)로 소재를 신규 성형될 소재를 이송하는 단계이다.

소재이송로봇(140)은 소재공급로봇(120)에 의해 포지셔너(130)에 안착된 신규소재를 신규 그리퍼(GN)로 흡착하며, 2대의 로봇이 1조를 이루어 교대로 프레스(160)에 소재를 공급한다.

실제로 신규 소재 이송 단계(S4)는 신규그리퍼 작업준비단계(S3-15),클램프 고정 단계(S3-24)에서 설명한대로 프레스(160)에 신규 프레스 금형(P2)이 장착되는 동안에 이미 진행된다.

따라서, 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 자동 교환 직후 시간상의 지연없이 소재이송로봇(140)으로부터 즉시 소재가 투입되기 때문에 제품 생산의 효율이 증가한다.

상기 신규 프레스 작업 시작 단계(S5)는 신규 프레스 금형(P2)으로 소재이송로봇(140)에 의해 이송된 신규 소재를 성형하는 프레스작업을 시작하는 단계이다. 템덤프레스가 개별적으로 교환완료되면 작업을 자동시작한다. 따라서 후반부 프레가 기존 생산 및 교환작업 중일지라도, 교환이 완료된 전반부 프레스부터 생산이 이루어져, 순차적인 연속생산이 이루어져 공정 효율이 높아진다.

본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인(100)에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법은 그리퍼 교환 단계(S3-1) 및 프레스 금형 교환 단계(S3-2)가 자동으로 동시에 이루어지기 때문에 프레스 라인의 가동 정지시간이 줄어든다.

또한, 프레스 금형 교환 단계(S3-2)의 클램프 고정 단계(S3-24)가 진행되는 동안에 신규 소재 이송 단계(S4)를 통해 새로운 소재를 이미 공급할 준비를 완료하여, 프레스 금형 및 그리퍼의 자동 교환뿐만 아니라 신규 성형을 위한 라인 가동이 자동으로 이루어져 생산효율이 높아지는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 프레스 금형 교환 단계(S3-2) 및 그리퍼 교환 단계(S3-1)가 제어부(190)의 컨트롤에 의해 동시에 자동으로 진행되기 때문에 프레스 금형 및 그리퍼의 교환을 위한 작업인력이 따로 필요 없게 된다.

다음으로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에 대해 설명하기로 한다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법의 이해를 돕기 위해 도시한 실시도가 도시되어 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법에서 제1 프레스(161)의 프레스 금형 교환 방법을 제외한 나머지 부분은 도 3 내지 도 5E의 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법과 동일하므로, 이하에서는 다른 부분을 위주로 설명하기로 한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제 1 프레스(161)는 프레스 금형(P1)의 하부에 다이큐션(PD)을 설치하고, 공기를 흡기 및 배기하는 다이큐션 구동라인(DL)을 통해 프레스 금형(P1) 작업시 발생되는 충격을 완화하도록 이루어진다.

즉, 제 1 프레스(161)는 제 2 내지 제 4 프레스(162 내지 162)에 비하여 처음 소재를 성형하는 장비이기 때문에 완제품에 가까운 소재의 성형을 위해 가장 무거운 프레스 금형(P1)을 연결하도록 되어 있다.

따라서, 프레스 금형(P1)의 무게로 인하여 프레스(160)에 부담을 주지 않기 위하여 다이큐션(PD)을 설치한 것이다.

이에 따라, 제 1 프레스(161)의 프레스 금형 교환방법은 클램프 해제 단계, 다이큐션 배기 단계, 안전문 상승 단계, 금형 자동 교환 단계, 클램프 고정단계, 다이큐션 흡기 단계, 및 안전문 하강 단계를 통하여 이루어진다.

상기 다이큐션 배기 단계는 제 1 프레스(161)의 다이큐션(PD)에 공기를 배기하여 다이큐션 구동라인(DL)에 의한 작업이 종료된 프레스 상하부 금형(P1) 간의 물리적 완충 작용을 해제하는 단계이다.

상기 다이큐션 흡기 단계는 교환될 신규 프레스 금형(P2)이 제 위치에 자리한 이후에 제 1 프레스(161)의 다이큐션(PD)에 공기를 흡기하여 다이큐션 구동라인(DL)을 통해 신규 프레스 금형(P2) 작업시 상하부 금형간의 물리적 완충작용을 시작하는 단계이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제 1 프레스(161)은 다이큐션 배기 단계 및 다이큐션 흡기 단계를 더 포함하여, 제 2 내지 제 4 프레스(162 내지 162)에 비하여 프레스 금형의 교환 시간이 오래 걸리게 된다.

만일, 제 2 내지 제 4 프레스(162 내지 162)도 마찮가지로 제 1 프레스(161)와 동일한 무게 이상의 프레스 금형(P1, P2)을 사용한다면, 제 1 프레스(161)와 동일한 방법으로 프레스 금형을 교환해야 할 것이다.

본 발명의 제2프레스(162)는 제1프레스(161)에서 교환신호 입력단계(S1) 내지 신규 프레스 작업 시작 단계(S5)가 진행되는 동안에, 제1프레스(161)와는 독립적으로 교환신호 입력단계(S1) 내지 신규 프레스 작업 시작 단계(S5)가 이루어져 전방의 프레스 금형 및 그리퍼의 교환 작업과 상관없이 프레스 작업과 프레스 금형 및 그리퍼희 교환 작업이 연속적으로 가능하게 된다.

즉, 제3프레스(163)는 전방에 위치한 제1프레스(161) 및 제2프레스(162) 각각에서 교환신호 입력단계(S1) 내지 신규 프레스 작업 시작 단계(S5)가 진행되는 동안에, 제1프레스(161) 및 제2프레스(162) 각각과는 독립적으로 교환신호 입력단계(S1) 내지 신규 프레스 작업 시작 단계(S5)가 이루어질 수 있다.

이상에서 본 발명은 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서의 프레스 금형 및 그리퍼를 동시에 교환하는 방법에 대해 설명하였다.

주로 더블 로봇라인을 구비한 방법으로 설명하였으나, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 더블 로봇라인 대신에 한쪽 편에만 로봇이 설치되어 동작하는 싱글 로봇라인에서도 동일한 기술적 사상을 이용하여 프레스 금형 및 그리퍼를 동시에 교환할 수 있을 것이므로, 본 발명의 교환 방법이 적용되는 프레스 라인을 이에 한정하지는 않는다.

또한 텐덤 프레스라인이 생산 중일뿐만 아니라 정지 상테에서도, 전체 교환작업이 이루어 지며, 텐덤프레스 각 프레스 개별적으로도 당현히 교환작업이 가능함은 물론이다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형의 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 특허청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

100 : 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인
110 : 디스태커 120 : 소재공급로봇 130 : 포지셔너
140 : 소재공급로봇 G : 그리퍼 GN : 신규 그리퍼
150 : 그리퍼 자동 교환장치 160 : 프레스
161 : 제 1 프레스 162 : 제 2 프레스 163 : 제 3 프레스
164 : 제 4 프레스
P1 : 프레스 금형 P2 : 신규 프레스 금형
170 : 제품반출로봇 180 : 제품 반출 컨베이어
190 : 제어부

Claims (6)

1. 싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼(gripper)를 동시에 교환하는 방법에 있어서,
   현재 작업 중인 프레스 금형 및 그리퍼의 교환신호를 제어부로부터 입력받는 교환신호 입력단계;
   상기 교환신호에 따라 소재 이송을 위한 그리퍼 작업 및 이송된 상기 소재의 성형을 위한 프레스 작업을 종료하는 작업 종료 단계;
   작업 종료된 그리퍼를 교환 대상인 신규 그리퍼로 자동 교환하는 그리퍼 교환 단계;
   상기 그리퍼 교환 단계와 동시에 작업 종료된 프레스 금형을 교환 대상인 신규 프레스 금형으로 자동 교환하는 프레스 금형 교환 단계;
   상기 그리퍼 교환 단계의 상기 신규 그리퍼로 신규 소재를 이송하는 신규 소재 이송 단계; 및
   상기 신규 프레스 금형으로 이송된 상기 신규 소재를 상기 신규 프레스 금형으로 성형하는 프레스 작업을 시작하는 신규 프레스 작업 시작 단계;를 포함하며
   상기 복수의 탠덤 프레스 라인은 제1프레스, 상기 제1프레스 후방에 배치된 제2프레스 및 상기 제2프레스 후방에 배치된 제3프레스를 포함하며,
   상기 제2프레스는 상기 제1프레스에서 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 진행되는 동안에,
   상기 제1프레스와는 독립적으로 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 이루어지며,
   상기 제3프레스는 상기 제1프레스 및 상기 제2프레스 각각에서 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 진행되는 동안에,
   상기 제1프레스 및 상기 제2프레스 각각과는 독립적으로 상기 교환신호 입력단계 내지 상기 신규 프레스 작업 시작 단계가 이루어져,
   상기 제1프레스 내지 상기 제3프레스를 통해 작업의 중단 없이 연속적으로 프레스 금형 작업과 프레스 금형 및 그리퍼의 교환 작업이 이루어지는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는
   싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 그리퍼 교환 단계는,
   교환 대상인 상기 신규 그리퍼가 장착된 회동테이블을 구비한 로봇안전문을 하강시키는 로봇안전문 하강 단계;
   상기 작업 종료된 그리퍼를 포함한 소재이송로봇을 상기 회동테이블로 이동시키는 소재이송로봇 이동 단계;
   상기 작업 종료된 그리퍼를 상기 회동테이블에 장착한 후 상기 소재이송로봇으로부터 상기 작업 종료된 그리퍼를 분리하는 그리퍼 분리 단계;
   상기 소재이송로봇에 상기 신규 그리퍼를 고정한 후 상기 회동테이블과 상기 신규 그리퍼 간의 장착을 해제하는 신규 그리퍼 고정 단계;
   상기 신규 그리퍼를 포함한 소재이송로봇을 그리퍼 작업 위치로 이동시키는 신규 그리퍼 작업 준비 단계; 및
   상기 회동테이블을 구비한 상기 로봇안전문을 상승시키는 안전문 상승 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는
   싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 프레스 금형 교환 단계는,
   상기 프레스의 슬라이드를 하강한 후 상기 작업 종료된 프레스 금형의 금형 고정 클램프를 해제하는 클램프 해제 단계;
   상기 프레스의 안전문을 상승하는 안전문 상승 단계;
   금형 자동 교환 라인 상에서 상기 작업 종료된 프레스 금형을 인출함과 동시에 상기 신규 프레스 금형을 인입시키는 금형 자동 교환 단계;
   상기 프레스의 슬라이드를 하강한 후 인입된 상기 신규 프레스 금형을 상기 금형고정 클램프로 고정함과 동시에 상기 프레스의 슬라이드를 상승시키는 클램프 고정 단계; 및
   상기 프레스의 안전문을 하강하는 안전문 하강 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는
   싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 복수의 탠덤 프레스 라인 중 소재를 처음 성형하는 제 1 프레스의 프레스 금형 교환 단계는,
   상기 클램프 해제 단계 및 상기 안전문 상승 단계 사이에, 상기 제 1 프레스의 다이큐션에 공기를 배기하는 다이큐션 배기 단계;를 포함하고,
   상기 클램프 고정단계 및 상기 프레스의 상기 안전문 상승단계 사이에, 상기 제 1 프레스의 다이큐션에 공기를 흡기하는 다이큐션 흡기 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는
   싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법.
   
5. 삭제
6. 제 3 항에 있어서,
   상기 신규 소재 이송 단계는,
   상기 프레스 금형 교환 단계의 클램프 고정 단계와 동시에 진행되는 것을 특징으로 하는
   싱글 또는 더블 로봇라인을 구비한 복수의 탠덤 프레스 라인에서 프레스 금형 및 그리퍼의 동시 교환방법.

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