CN104308017A - 一种新型机器人多工位应用系统 - Google Patents

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张建
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Abstract

本新型机器人多工位应用系统，包括安装于压力机一侧的机器人移动底座、安装于移动底座上的六轴机器人，所述六轴机器人上安装有多工位端拾器，压力机冲压完成后，所述多工位端拾器将模具中各个工位上的板料吸取并通过六轴机器人转运至下一工位，并将最末工序成型板料运至压机工作区域外部。利用六轴机器人安装多工位端拾器实现多张板料同时拾取放置，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。由于多工位板料工序不同，端拾器设计采用快换装置，方便拆卸、更换、调整位置，满足多种板料的上下料应用。提高效率，降低生产成本，保证操作人员安全。

Description

一种新型机器人多工位应用系统
技术领域
本发明涉及一种机器人多工位搬运系统。   
背景技术
汽车厂里冲压车间需要生产一些小板料，为减少压机占用，节约模具成本，设计为多工位模具。多工位生产同时加工三张或三张以上板料，最多可同时生产六张板料。人工生产需要6个人及以上人员同时操作，空间不足，人工生产耗费时间长，效率低。
一些汽车厂家有专业的多工位压机，采用多工位横杆机构传输板料。多工位压机生产节拍快，效率高，但只能生产多工位板料，不能生产单件板料。
大多数厂家并没有多工位压机，希望利用现有设备进行自动化改造，整线中单台压机既能生产多工位板料，又能生产单件板料。    
发明内容
本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种效率高、可以满足多工位板料生产以及满足单件板料生产的新型机器人多工位应用系统。
本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：
本新型机器人多工位应用系统，包括安装于压力机一侧的机器人移动底座、安装于移动底座上的六轴机器人，所述六轴机器人上安装有多工位端拾器，压力机冲压完成后，所述多工位端拾器将模具中各个工位上的板料吸取并通过六轴机器人转运至下一工位，并将最末工序成型板料运至压机工作区域外部。
上述移动底座包括底座安装于底座上通过直线导轨副水平滑动的行走平台、固定于行走平台的减速电机、转动安装于行走平台上的丝杠、旋合于丝杠上并固定于底座上的螺母，所述减速电机输出轴上以及丝杠上均安装有同步带轮，所述两个同步带轮之间通过同步带连接，所述六轴机器人固定于行走平台上。
上述多工位端拾器包括横杆、若干支杆，若干真空吸盘通过夹头固定于支杆上，所述横杆上固定有法兰Ⅰ，所述多工位端拾器通过法兰Ⅰ固定于六轴机器人法兰Ⅱ上，所述横杆上的安装有若干快速夹持器，所述各个支杆端部安装有快速连接插头，所述支杆通过快速连接插头插装固定于相应的快速夹持器中。
本发明的有益效果是：利用六轴机器人安装多工位端拾器实现多张板料同时拾取放置，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。由于多工位板料工序不同，端拾器设计采用快换装置，方便拆卸、更换、调整位置，满足多种板料的上下料应用。机器人代替人工生产，明显提高效率，降低生产成本，保证操作人员安全。相对于多工位压机的横杆机构传输板料，机器人多工位的应用更加灵活多变，满足汽车厂家不同的生产要求。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为多工位端拾器结构示意图；
图3为机器人移动底座结构示意图；
图中，1.多工位端拾器 2.六轴机器人 3.机器人移动底座 11.横杆 12.法兰Ⅰ 13.支杆 14.快速夹持器 15.快速连接插头 16.夹头 17.真空吸盘 21.法兰Ⅱ 31.底座 32.直线导轨副 33.减速电机 34.同步带 35.同步带轮 36.螺母 37.行走平台 38.丝杠。
具体实施方式
下面结合附图1至附图3对本发明做进一步说明。
如附图1所示，本新型机器人多工位应用系统，包括安装于压力机一侧的机器人移动底座3、安装于移动底座3上的六轴机器人2，所述六轴机器人2上安装有多工位端拾器1，压力机冲压完成后，所述多工位端拾器1将模具中各个工位上的板料吸取并通过六轴机器人2转运至下一工位，并将最末工序成型板料运至压机工作区域外部。利用六轴机器人2安装多工位端拾器1实现多张板料同时拾取放置，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。由于多工位板料工序不同，端拾器设计采用快换装置，方便拆卸、更换、调整位置，满足多种板料的上下料应用。机器人代替人工生产，明显提高效率，降低生产成本，保证操作人员安全。相对于多工位压机的横杆机构传输板料，机器人多工位的应用更加灵活多变，满足汽车厂家不同的生产要求。
如附图3所示，移动底座3可以为如下结构，其包括底座31、安装于底座31上通过直线导轨副32水平滑动的行走平台37、固定于行走平台37的减速电机33、转动安装于行走平台37上的丝杠38、旋合于丝杠38上并固定于底座31的螺母36。电机33输出轴以及丝杠38上均安装有同步带轮35，两个同步带轮35之间通过同步带34连接，六轴机器人2固定于行走平台37上。减速电机33转动通过同步带34驱动丝杠38转动，继而使行走平台37通过直线导轨副32左右移动。移动式机器人底座设计，使得六轴机器人2可以有前侧和后侧两个工位，六轴机器人2在前侧位置时，压机可以生产多工位板料；当机器人可以移动到后侧位置时，压机可以生产单件侧围板料，也可以人工生产，拥有足够的生产空间，防止机器人在前侧时其与板料发生干涉。
如附图2所示，多工位端拾器1可以为如下结构，其包括横杆11、固定于横杆11上的若干支杆13，若干真空吸盘17通过夹头16固定于支杆13上，固定于横杆11上的若干快速夹持器14，各个支杆13端部安装有快速连接插头15，支杆13通过快速连接插头15插装固定于相应的快速夹持器14中，所述横杆11上固定有法兰Ⅰ12，所述多工位端拾器1通过法兰Ⅰ12固定于六轴机器人2法兰Ⅱ21上。每一个支杆13上固定的真空吸盘17可以用于吸取压力机模具中对应工位的板料，结构简单，使用可靠。可以根据板料模具的工位数量合理选择相同数量的支杆13，通过快速夹持器14以及快速连接插头15可以快速安装拆卸，提高了使用的便利性。 

Claims (3)

1.一种新型机器人多工位应用系统，其特征在于：包括安装于压力机一侧的机器人移动底座（3）、安装于移动底座（3）上的六轴机器人（2），所述六轴机器人（2）上安装有多工位端拾器（1），压力机冲压完成后，所述多工位端拾器（1）将模具中各个工位上的板料吸取并通过六轴机器人（2）转运至下一工位，并将最末工序成型板料运至压机工作区域外部。
2.根据权利要求1所述的新型机器人多工位应用系统，其特征在于：所述移动底座（3）包括底座（31）安装于底座（31）上通过直线导轨副（32）水平滑动的行走平台（37）、固定于行走平台（37）的减速电机（33）、转动安装于行走平台（37）上的丝杠（38）、旋合于丝杠（38）上并固定于底座（31）上的螺母（36），所述减速电机（33）输出轴上以及丝杠（38）上均安装有同步带轮（35），所述两个同步带轮（35）之间通过同步带（34）连接，所述六轴机器人（2）固定于行走平台（37）上。
3.根据权利要求1或2所述的新型机器人多工位应用系统，其特征在于：所述多工位端拾器（1）包括横杆（11）、若干支杆（13），若干真空吸盘（17）通过夹头（16）固定于支杆（13）上，所述横杆（11）上固定有法兰Ⅰ（12），所述多工位端拾器（1）通过法兰Ⅰ（12）固定于六轴机器人（2）法兰Ⅱ（21）上，所述横杆（11）上的安装有若干快速夹持器（14），所述各个支杆（13）端部安装有快速连接插头（15），所述支杆（13）通过快速连接插头（15）插装固定于相应的快速夹持器（14）中。
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