CN106825298A - 一种绑定冲裁机机械手 - Google Patents

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范金华
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东莞信易电热机械有限公司
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    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/18Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work

Abstract

本发明公开了一种绑定冲裁机机械手,包括:机座包括一与水平面平行的滑轨和与滑轨的两侧固定连接的两支撑杆;取产品三轴伺服机构与滑轨可滑动连接,取产品三轴伺服机构能够沿滑轨左右滑动;堆放三轴伺服机构与滑轨可滑动连接,堆放三轴伺服机构能够沿滑轨左右滑动;六轴控制箱设置在滑轨的一端;两工装冶具,两工装冶具分别可拆卸地与取产品三轴伺服机构和堆放三轴伺服机构连接。本发明的冲裁机机械手设计了可以更换的冶具工装,适用于各种冲裁产品的抓取和堆放,能够绑定冲裁机适用,无需根据冲裁机的产品频繁更换整台机械手。

Description

一种绑定冲裁机机械手
技术领域
[0001]本发明涉及机械手的技术领域,尤其涉及一种绑定冲裁机机械手。
背景技术
[0002] 冲裁机是通过电动机驱动飞轮,并通过离合器,传动齿轮带动曲柄连杆机构使滑 块上下运动,带动拉伸模具对钢板成型。所谓的双动就是指压力机有两个滑块,分为内滑块 和外滑块,内滑块带动模具的凸模或凹模,外滑块带动模具上的压边圈,在拉伸时压边圈首 先动作压住钢板边缘,内滑块再动作进行拉伸。对于完成冲裁的产品需要通过机械手取产 品,移动至堆放位置。现有的用于冲裁机的机械手往往并非为冲裁机专门设计,此外,现有 的用于冲裁机的机械手往往固定适用于某一种冲裁产品,当冲裁产品变化时,机械手往往 不能适用。
发明内容
[0003] 针对上述产生的问题,本发明的目的在于提供一种绑定冲裁机机械手。
[0004] 为了实现上述目的,本发明采取的技术方案为:
[0005] 一种绑定冲裁机机械手,其中,包括:一机座,所述机座包括一与水平面平行的滑 轨和与所述滑轨的两侧固定连接的两支撑杆;一取产品三轴伺服机构,所述取产品三轴伺 服机构与所述滑轨可滑动连接,所述取产品三轴伺服机构能够沿所述滑轨左右滑动;一堆 放三轴伺服机构,所述堆放三轴伺服机构与所述滑轨可滑动连接,所述堆放三轴伺服机构 能够沿所述滑轨左右滑动;一个六轴控制箱,所述六轴控制箱设置在所述滑轨的一端,所述 六轴控制箱控制所述取产品三轴伺服机构和所述堆放三轴伺服机构;两工装冶具,所述工 装冶具为板状结构,两所述工装冶具分别可拆卸地与所述取产品三轴伺服机构和所述堆放 三轴伺服机构连接,每一所述工装冶具均包括:一工装型材,通过所述工装型材可拆卸地与 所述取产品三轴伺服机构或所述堆放三轴伺服机构连接;若千吸盘模块,若千所述吸盘模 块设置在所述工装型材的左右两侧,若干所述吸盘模块用于吸附冲裁机产品,若干所述吸 盘模块的吸附方向相同;一快换接头,所述快换接头设置在所述工^型材的一侧,所述快换 接头设置在相对于若干组所述吸盘模块的吸附侧的另一侧;四个三轴气缸水口料夹具,四 所述三轴气缸水口料夹具分别设置于所述工装型材的上下两侧。
[0006] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,还包括一上料机,所述上料机的正对于所述取产 品三轴伺服机构,所述上料机的一侧的侧面设置有一垂直提升机。 _ ^
[0007] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,所述取产品三轴伺服机构和所述堆放^巧伺服 机构分别设置于所述滑轨的两侧,所述取产品三轴伺服机构能够自所述滑轨的一端部向所 述堆放三轴伺服机构滑动,所述上料机正对于所述滑轨的所述端部。 —
[0008] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,一所述工装冶具与所述取产品三轴伺服机构的 连接处、另一所述工装冶具与所述堆放三轴伺服机构的连接处均设置有齿轮旋转机构,^ 所述工装冶具能够通过所述齿轮旋转机构相对于所述取产品三轴伺服机构或所述堆放三 轴伺服机构旋转。
[0009] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,每一所述吸盘模块均包括:一固定块,所述固定 块与所述工装型材的左右两侧固定连接;一吸盘轴,所述吸盘轴的一端同通过一侧板与所 述固定块固定连接,所述吸盘轴为可伸缩轴;一吸盘,所述吸盘与所述吸盘轴的另一端固定 连接,所述吸盘用于吸附所述冲裁机产品。
[0010] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,所述快换接头通过一支架与所述工装型材的一 侧固定连接。
[0011] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,所述支架包括一横杆和与所述横杆的两侧固定 连接的两连接板,所述快速接头与所述横杆固定连接。
[0012] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,所述横杆与所述工装型材的平面平行,两所述连 接板均与所述工装型材可滑动连接。
[0013] 上述的绑定冲裁机机械手,其中,所述工装型材的外轮廓为矩形。
[0014] 本发明由于采用了上述技术,使之与现有技术相比具有的积极效果是:
[0015] (1)本发明的冲裁机机械手设计了可以更换的冶具工装,适用于各种冲裁产品的 抓取和堆放,能够绑定冲裁机适用,无需根据冲裁机的产品频繁更换整台机械手。
附图说明
[0016] 图1是本发明的绑定冲裁机机械手的主视图。
[0017] 图2是本发明的绑定冲裁机机械手的俯视图。
[0018] 图3是本发明的绑定冲裁机机械手的工装冶具的主视图。
[0019] 图4是本发明的绑定冲裁机机械手的工装冶具的侧视图。
[0020] 图5是本发明的绑定冲裁机机械手的连接处的示意图。
[0021] 附图中:1、基座;11、滑轨;12、支撑杆;2、取产品三轴伺服机构;3、堆放三轴伺服机 构;4、六轴控制箱;5、工装冶具;51、工装型材;52、吸盘模块;521、固定块;522、吸盘轴;523、 侧板;524、吸盘;53、快换接头;531、横板;532、连接板;54、三轴气缸水口料夹具;6、上料机; 61、垂直提升机;7、齿轮旋转机构;8、冲裁机产品。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明,但不作为本发明的限定。 [0023]图1是本发明的绑定冲裁机机械手的主视图,图2是本发明的绑定冲裁机机械手的 俯视图,请参见图1、图2所示,示出了一种较佳实施例的绑定冲裁机机械手,包括有:机座1、 取产品三轴伺服机构2和堆放三轴伺服机构3,机座1包括一与水平面平行的滑轨11和与滑 轨11的两侧固定连接的两支撑杆12,取产品三轴伺服机构2与滑轨11可滑动连接,取产品三 轴伺服机构2能够沿滑轨11左右滑动,堆放三轴伺服机构3与滑轨11可滑动连接,堆放三轴 伺服机构3能够沿滑轨11左右滑动。
[0024]此外,作为较佳的实施例中,绑定冲裁机机械手还包括有:六轴控制箱4,六轴控制 箱4设置在滑轨11的一端,六轴控制箱4控制取产品三轴伺服机构2和堆放三轴伺服机构3。 [0025]另外,作为较佳的实施例中,绑定冲裁机机械手还包括有:两工装冶具5,工装冶具 5为板状机构,两工装冶具5分别可拆卸地与取产品三轴伺服机构2和堆放三轴伺服机构3连 接。通过工装冶具的使用能够抓取各种不同的冲裁机产品8而无需整台更换机械手设备。 [0026]图3是本发明的绑定冲裁机机械手的工装冶具的主视图,图4是本发明的绑定冲裁 机机械手的工装冶具的侧视图,请参见图3、图4所示。
[0027] 进一步,作为较佳的实施例中,每一工装冶具5均包括:工装型材51和若干吸盘模 块52,通过工装型材51可拆卸地与取产品三轴伺服机构2或堆放三轴伺服机构3连接,若干 吸盘模块52设置在工装型材51的左右两侧,若干吸盘模块52用于吸附冲裁机产品8,若干吸 盘模块52的吸附方向相同。通过六轴控制箱4控制若干吸盘模块52的吸附和取消吸附,实现 抓取和堆放的功能。
[0028] 更进一步,作为较佳的实施例中,每一工装冶具5还包括:快换接头53和四个三轴 气缸水口料夹具54,快换接头53设置在工装型材51的一侧,快换接头53设置在相对于若干 组吸盘模块52的吸附侧的另一侧,四三轴气缸水口料夹具54分别设置于工装型材51的上下 两侧。
[0029] 还有,作为较佳的实施例中,绑定冲裁机机械手还包括有:上料机6,上料机6的正 对于取产品三轴伺服机构2,上料机6的一侧的侧面设置有垂直提升机61。垂直提升机61用 于将待运送的冲裁机产品8提升至工装冶具5能够吸附抓取的位置。
[0030] 进一步,作为较佳的实施例中,取产品三轴伺服机构2和堆放三轴伺服机构3分别 设置于滑轨11的两侧,取产品三轴伺服机构2能够自滑轨11的一端部向堆放三轴伺服机构3 滑动,上料机6正对于滑轨11的端部。取产品三周伺服机构2带动工装冶具5在上料机6处取 产品,进而在六轴控制箱4的控制下向堆放三轴伺服机构3滑动。
[0031] 图5是本发明的绑定冲裁机机械手的连接处的示意图,请参见图2、图5所示。
[0032] 更进一步,作为较佳的实施例中,一工装冶具5与取产品三轴伺服机构2的连接处、 另一工装冶具5与堆放三轴伺服机构3的连接处均设置有齿轮旋转机构7,两工装冶具5能够 通过齿轮旋转机构7相对于取产品三轴伺服机构2或堆放三轴伺服机构3旋转。通过齿轮旋 转机构7使取产品三周伺服机构2的工装冶具5能够抓取平面或倾斜面上的冲裁机产品8,抓 取完成后再通过齿轮旋转机构7将工装冶具5恢复竖直位置,因此在运输过程中,工装冶具5 和携带的冲裁机产品8不会与机架1等结构产生碰撞。此外,齿轮旋转机构7也使堆放产品三 轴伺服机构3能够将竖直的工装冶具5旋转至冲裁机产品8朝下的水平位置,实现冲裁机产 品8的水平堆放。
[0033]以上所述仅为本发明较佳的实施例,并非因此限制本发明的实施方式及保护范 围。
[0034] 本发明在上述基础上还具有如下实施方式:
[0035] 本发明的进一步实施例中,请继续参见图3、图4所示,每一吸盘模块52均包括:固 定块521、吸盘轴522和吸盘524,固定块Ml与工装型材51的左右两侧固定连接,吸盘轴522 的一端同通过一侧板523与固定块521固定连接,吸盘轴522为可伸缩轴,吸盘524与吸盘轴 522的另一端固定连接,吸盘524用于吸附冲裁机产品8。
[0036] 本发明的进一步实施例中,快换接头53通过支架与工装型材51的一侧固定连接。 [0037] 本发明的进一步实施例中,支架包括横杆5:31和与横杆531的两侧固定连接的两连 接板532,快速接头53与横杆531固定连接。
[0038] 本发明的进一步实施例中,横杆531与工装型材51的平面平行,两连接板532均与 工装型材51可滑动连接。使得横杆531能够相对于工装型材51调整位置,使快换接头53能够 适应不同位置的接线需求。
[0039]本发明的进一步实施例中,请参见图4所示,工装型材51的左右两侧各包括六吸盘 模块52,其中每两吸盘模块52形成一组,一组吸盘模块52中两的吸盘轴相正对,因此在工装 型材51的两侧和中部均能形成稳定的抓取,不会产生局部脱落的问题。
[0040] 本发明的进一步实施例中,工装型材51的外轮廓为矩形,使得工装型材51能够抓 取各种冲裁机产品8,并且具有较稳定的抓取力。
[0041] 本发明的进一步实施例中,工装型材51的形状能够根据实际需求更换,以适应各 种不同形状的冲裁机产品8,例如将工装型材51改为弧面结构以适应外侧为弧形的冲裁机 产品8的抓取等。
[0042]本发明的进一步实施例中,吸盘模块52的排布位置也能够根据实际需求更换,以 适应各种不同形状的冲裁机产品8,例如将吸盘模块53呈圆周阵列布置或呈三角形布置等, 使冲裁机产品8的外侧的一面均能够收到稳定均匀的抓取力。
[0043]以上所述仅为本发明较佳的实施例,并非因此限制本发明的实施方式及保护范 围,对于本领域技术人员而言,应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的 等同替换和显而易见的变化所得到的方案,均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

  1. i .一种绑定冲裁机机械手,其特征在于,包括: 一机座,所述机座包括一与水平面平行的滑轨和与所述滑轨的两侧固定连接的两支撑 杆; 一取产品三轴伺服机构,所述取产品三轴伺服机构与所述滑轨可滑动连接,所述取产 品三轴伺服机构能够沿所述滑轨左右滑动; _ 一堆放三轴伺服机构,所述堆放三轴伺服机构与所述滑轨可滑动连接,所述堆放三轴 伺服机构能够沿所述滑轨左右滑动; 一个六轴控制箱,所述六轴控制箱设置在所述滑轨的一端,所述六轴控制箱控制所述 取产品三轴伺服机构和所述堆放三轴伺服机构; 两工装冶具,两所述工装冶具分别可拆卸地与所述取产品三轴伺服机构和所述堆放三 轴伺服机构连接,每一所述工装冶具均包括: _ 一工装型材,通过所述工装型材可拆卸地与所述取产品三轴伺服机构或所述堆放三轴 伺服机构连接; 若干吸盘模块,若千所述吸盘模块设置在所述工装型材的左右两侧,若干所述吸盘模 块用于吸附冲裁机产品,若干所述吸盘模块的吸附方向相同; 一,决换接头,所述快换接头设置在所述工装型材的一侧,所述快换接头设置在相对于 若干组所述吸盘模块的吸附侧的另一侧; 四个三轴气缸水口料夹具,四所述三轴气缸水口料夹具分别设置于所述工装型材的上 下两侧。
  2. 2. 根据权利要求1所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,还包括一上料机,所述上料 机正对于所述取产品三轴伺服机构,所述上料机的一侧的侧面设置有一垂直提升机。
  3. 3. 根据权利要求2所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,所述取产品三轴伺服机构和 所述堆放三轴伺服机构分别设置于所述滑轨的两侧,所述取产品三轴伺服机构能够自所述 滑轨的一端部向所述堆放三轴伺服机构滑动,所述上料机正对于所述滑轨的所述端部。
  4. 4. 根据权利要求1所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,一所述工装冶具与所述取产 品三轴伺服机构的连接处、另一所述工装冶具与所述堆放三轴伺服机构的连接处均设置有 齿轮旋转机构,两所述工装冶具能够通过所述齿轮旋转机构相对于所述取产品三轴伺服机 构或所述堆放三轴伺服机构旋转。
  5. 5. 根据权利要求1所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,每一所述吸盘模块均包括: 一固定块,所述固定块与所述工装型材的左右两侧固定连接; 一吸盘轴,所述吸盘轴的一端同通过一侧板与所述固定块固定连接,所述吸盘轴为可 伸缩轴; 一吸盘,所述吸盘与所述吸盘轴的另一端固定连接,所述吸盘用于吸附所述冲裁机产 品。
  6. 6. 根据权利要求1所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,所述快换接头通过一支架与 所述工装型材的一侧固定连接。
  7. 7. 根据权利要求6所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,所述支架包括一横杆和与所 述横杆的两侧固定连接的两连接板,所述快速接头与所述横杆固定连接。
  8. 8. 根据权利要求7所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,所述横杆与所述工装型材的 平面平行,两所述连接板均与所述工装型材可滑动连接。
  9. 9.根据权利要求1所述的绑定冲裁机机械手,其特征在于,所述工装型材的外轮廓为矩 形。
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