KR102258634B1

KR102258634B1 - 그리핑 시스템

Info

Publication number: KR102258634B1
Application number: KR1020197028386A
Authority: KR
Inventors: 지용 다이; 뤼하이 후; 윤 리우; 칭룽 증; 웨이 캉
Original assignee: 타이코 일렉트로닉스 (상하이) 컴퍼니 리미티드; 선전 에이엠아이 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-02-28
Filing date: 2018-02-26
Publication date: 2021-05-28
Also published as: JP2020508229A; EP3589460B1; EP3589460A1; JP6861837B2; KR20190121363A; CN108511978A; US11000956B2; CN108511978B; US20190381675A1; WO2018158670A1

Abstract

본 개시는, 제1 방향(X)으로 배열되고 일렬의 접점들(1)을 그리핑하도록 적합화된 일렬의 그리퍼들(110)을 포함하는 그리핑 장치(100); 및 일렬의 그리퍼들(110) 중 인접한 그리퍼들(110) 사이의 피치를 조정하도록 적합화된 피치 조정 장치(200, 300)를 포함하는 그리핑 시스템을 개시하고 있다. 그리핑 장치(100)는 일렬의 그리퍼들(110) 중 적어도 2 개의 그리퍼들이 슬라이딩 가능하게 부착되는 지지 프레임(150)을 더 포함하며; 피치 조정 장치(200, 300)는 일렬의 그리퍼들(110) 중 적어도 2 개의 그리퍼들(110)을 제1 방향(X)으로 슬라이딩하게 구동시켜서 인접한 그리퍼들(110) 사이의 피치를 조정하도록 적합화된다. 일렬의 그리퍼들 상에 그리핑된 일렬의 접점들의 접점들 사이의 피치가 간단하게 조정될 수 있으며, 이에 의해 접점들의 그리핑 작동을 단순화시킬 수 있다.

Description

그리핑 시스템

본 출원은 중국 특허청에 2017년 2월 28일자로 출원된 중국 특허 출원 제201710112539.X호의 이익을 주장하며, 이 문헌의 전체 개시내용이 인용에 의해 본원에 포함된다.

본 개시의 실시예들은 그리핑 시스템(gripping system)에 관한 것이며, 보다 상세하게는 일렬의 접점들(a row of contacts)을 그리핑하도록 적합화된 그리핑 시스템에 관한 것이다.

종래 기술에서, 일렬의 접점들을 그리핑하기 위한 그리핑 시스템은 전형적으로 단일 그리퍼(gripper)를 포함하고, 일렬의 접점들은 모두 그리퍼에 그리핑된다. 종래 기술에서, 그리퍼는 일정한 그리핑 피치(gripping pitch)를 가지며, 일단 일렬의 접점들이 단일 그리퍼에 클램핑되면, 일렬의 접점들 중 인접한 접점들 사이의 피치가 조정될 수 없다. 따라서, 종래 기술에서, 인접한 접점들 사이의 피치가 변경될 필요가 있는 경우, 상이한 그리핑 피치들로 그리퍼들을 변경할 필요가 있으며, 이는 접점들의 복잡한 그리핑 작동을 초래한다.

본 개시는 상기에 언급된 단점들의 적어도 하나의 양태를 극복하거나 완화시키기 위해 이루어졌다.

본 개시의 적어도 하나의 실시예는 일렬의 접점들을 그리핑하도록 적합화되고 인접한 접점들 사이의 피치를 간단하게 조정할 수 있는 그리핑 시스템을 제공한다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제1 방향으로 배열되고 일렬의 접점들을 그리핑하도록 적합화된 일렬의 그리퍼들을 포함하는 그리핑 장치(gripping device); 및 일렬의 그리퍼들 중 인접한 그리퍼들 사이의 피치를 조정하도록 적합화된 피치 조정 장치(pitch adjustment device)를 포함하는 그리핑 시스템이 제공된다. 그리핑 장치는 일렬의 그리퍼들 중 적어도 2 개의 그리퍼들이 슬라이딩 가능하게 부착되는 지지 프레임(support frame)을 더 포함하고; 피치 조정 장치는 일렬의 그리퍼들 중 적어도 2 개의 인접한 그리퍼들을 제1 방향으로 슬라이딩하게 구동시켜서 인접한 그리퍼들 사이의 피치를 조정하도록 적합화된다.

본 개시의 예시적인 실시예에 따르면, 최외측 그리퍼 이외의 일렬의 그리퍼들의 각 그리퍼는 지지 프레임 상에 슬라이딩 가능하게 부착되고; 일렬의 그리퍼들 중 최외측 그리퍼는 지지 프레임 상에 고정적으로 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 그리핑 장치는 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 배열된 일렬의 그리퍼 지지체들(gripper supports)을 더 포함하며, 일렬의 그리퍼들은 일렬의 그리퍼 지지체들 상에 각각 부착된다. 최외측 그리퍼 지지체 이외의 일렬의 그리퍼 지지체들의 각 그리퍼 지지체는 지지 프레임 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 그리핑 장치는 지지 프레임 상에 부착된 일렬의 슬라이딩 레일들(sliding rails)을 더 포함하며, 최외측 그리퍼 지지체 이외의 일렬의 그리퍼 지지체들 각각은 대응하는 슬라이딩 레일 상에 슬라이딩식으로 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 일렬의 그리퍼 지지체들 중 최외측 그리퍼 지지체는 지지 프레임 상에 고정적으로 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 그리핑 장치는 지지 프레임 상에 부착된 일렬의 장착 플레이트들(mounting plates)을 더 포함하며, 일렬의 슬라이딩 레일들은 일렬의 장착 플레이트 상에 각각 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 그리핑 시스템은 그리핑 장치가 제거 가능하게 부착되는 베이스(base)를 더 포함한다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 홈이 지지 프레임 상에 형성되고, 홈에 끼워맞춰진 돌출부가 베이스 상에 형성된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 피치 조정 장치는, 베이스 상에 슬라이딩 가능하게 부착되고, 최외측 그리퍼 지지체 이외의 일렬의 그리퍼 지지체들의 각 그리퍼 지지체를 제1 방향으로 슬라이딩하게 가압하도록 적합화된 제1 가압 메커니즘(pushing mechanism); 및 베이스 상에 부착되고, 제1 가압 메커니즘을 제2 방향으로 슬라이딩하게 구동시키도록 적합화된 제1 구동 메커니즘(drive mechanism)을 포함한다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 제1 가압 메커니즘은, 베이스 상에 슬라이딩 가능하게 부착된 브래킷(bracket); 및 브래킷 상에 부착된 복수의 구동 블록들(drive blocks)을 포함한다. 제1 구동 메커니즘은 브래킷을 제2 방향으로 슬라이딩하도록 구동시켜서 브래킷 상에 부착된 복수의 구동 블록들을 제2 방향으로 이동하게 구동시키도록 적합화된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 복수의 제1 경사면(tilting surface)이 각각의 구동 블록 상에 형성되고, 제1 경사면과 협동하는 제2 경사면이 대응하는 그리퍼 지지체 상에 형성된다. 각각의 구동 블록의 제1 경사면은 대응하는 그리퍼 지지체의 제2 경사면을 가압하고 제2 경사면에 대해 슬라이딩하도록 적합화된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 브래킷은, 베이스 상에 슬라이딩 가능하게 부착된 비임(beam); 및 비임 상에 부착된 프레임(frame)을 포함하며, 복수의 구동 블록들은 프레임 상에 제거 가능하게 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 제1 가압 메커니즘은, 비임이 부착되는 슬라이더(slider); 및 베이스 상에 부착된 안내 레일(guiding rail)을 더 포함하며, 슬라이더는 브래킷이 안내 레일을 따라 슬라이딩 가능하도록 안내 레일 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 제1 구동 메커니즘은 실린더 구동 메커니즘(cylinder drive mechanism), 스테핑 모터 구동 메커니즘(stepping motor drive mechanism) 또는 서보 모터 구동 메커니즘(servo motor drive mechanism)을 포함한다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 그리핑 시스템은 일렬의 그리퍼들을 개방 또는 폐쇄하게 제어하도록 적합화된 개폐 제어 장치(opening and closing control device)를 더 포함한다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 각각의 그리퍼는 하부 그리핑 부분, 및 하부 그리핑 부분 상에 피봇식으로 부착된 상부 그리핑 부분을 포함하고; 개폐 제어 장치는 상부 그리핑 부분을 하향으로 누르거나 상향으로 가압함으로써 그리퍼를 개방 또는 폐쇄하도록 적합화된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 개폐 제어 장치는, 그리핑 시스템의 베이스 상에 이동 가능하게 부착된 제2 가압 메커니즘; 및 제2 가압 메커니즘을 제2 방향으로 이동하게 구동시키도록 적합화된 제2 구동 메커니즘을 포함하며, 제2 구동 메커니즘이 제2 가압 메커니즘을 제2 방향으로 후방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 제2 가압 메커니즘은 그리퍼의 상부 그리핑 부분의 후방 단부를 하향으로 눌러서 그리퍼가 개방되게 한다. 제2 구동 메커니즘이 제2 가압 메커니즘을 제2 방향으로 전방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 제2 가압 메커니즘은 그리퍼의 상부 그리핑 부분의 후방 단부를 상향으로 가압하여 그리퍼가 폐쇄되게 한다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 제2 가압 메커니즘은 함께 조립된 상부 플레이트(upper plate) 및 하부 플레이트(lower plate)를 가지며, 상부 플레이트에는 상부 립(upper lip)이 제공되고, 하부 플레이트에는 하부 립(lower lip)이 제공되고; 그리퍼의 상부 그리핑 부분의 후방 단부는 상부 립과 하부 립 사이에 위치된다. 제2 구동 메커니즘이 제2 가압 메커니즘을 제2 방향으로 후방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 상부 립은 상부 그리핑 부분의 후방 단부를 하향으로 눌러서 그리퍼가 개방되게 하고; 제2 구동 메커니즘이 제2 가압 메커니즘을 제2 방향으로 전방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 하부 립은 상부 그리핑 부분의 후방 단부를 상향으로 가압하여 그리퍼가 폐쇄되게 한다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 상부 그리핑 부분의 후방 단부 상에는 상단 경사면(top tilting surface) 및 하단 경사면(bottom tilting surface)이 형성된다. 상부 립은 상부 그리핑 부분의 상단 경사면을 누르고, 상단 경사면을 따라 슬라이딩하도록 적합화되고; 하부 립은 상부 그리핑 부분의 하단 경사면을 가압하고, 하단 경사면을 따라 슬라이딩하도록 적합화된다.

본 개시의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 제2 구동 메커니즘은 실린더 구동 메커니즘, 스테핑 모터 구동 메커니즘 또는 서보 모터 구동 메커니즘을 포함한다.

본 개시의 전술한 다양한 예시적인 실시예들에서, 그리핑 시스템은 일렬의 접점들을 그리핑하기 위한 일렬의 그리퍼들을 포함하고, 일렬의 그리퍼들 중 인접한 그리퍼들 사이의 피치는 일렬의 그리퍼들 상에 그리핑된 일렬의 접점들 중 인접한 접점들 사이의 피치가 간단하게 조정될 수 있도록 조정 가능하여, 접점들의 그리핑 작동을 단순화시킨다.

또한, 본 개시의 전술한 예시적인 실시예들 중 일부에서, 그리핑 시스템은 일렬의 그리퍼들을 자동으로 개폐하기 위한 개폐 제어 장치를 더 포함하고, 이에 의해 접점들의 클램핑 작동을 더욱 단순화시킨다.

본 개시의 다른 목적들 및 이점들은 첨부 도면들과 함께 취해질 때, 본 개시의 포괄적인 이해를 제공할 수 있는 본 개시의 하기의 설명으로부터 명백해질 것이다.

본 개시의 상기 및 다른 특징들은 첨부 도면들을 참조하여 본 개시의 예시적인 실시예들을 상세하게 설명함으로써 보다 명백해질 것이다:
도 1은 본 개시의 예시적인 실시예에 따른 그리핑 시스템의 개략적인 사시도를 도시하고;
도 2는 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 그리핑 장치의 개략적인 사시도를 도시하며;
도 3은 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 그리핑 장치의 다른 개략적인 사시도를 도시하고;
도 4는 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 피치 조정 장치의 개략적인 사시도를 도시하며;
도 5는 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 그리핑 장치의 그리퍼의 개략적인 사시도를 도시하고;
도 6은 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 개폐 제어 장치의 개략적인 사시도를 도시한다.

이하, 본 개시의 예시적인 실시예들이 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명될 것이며, 여기서 유사한 참조 부호들은 유사한 요소들을 지칭한다. 첨부 도면들과 함께 본 개시의 실시예들에 대한 설명은 본 개시를 설명된 예시적인 실시예들로 제한하기보다는 본 개시의 일반적인 개념을 당업자에게 전달하기 위한 것이라는 것이 이해되어야 한다.

또한, 하기의 상세한 설명에서는, 설명의 목적으로, 개시된 실시예들의 철저한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 상세사항들이 기술되어 있다. 그러나, 하나 이상의 실시예들이 이들 특정 상세사항들 없이도 실시될 수 있다는 것은 명백할 것이다. 다른 예들에서, 도면을 단순화시키기 위해 잘 알려진 구조체들 및 장치들이 개략적으로 도시되어 있다.

본 발명의 일반적인 기술적 개념에 따르면, 제1 방향으로 배열되고 일렬의 접점들을 그리핑하도록 적합화된 일렬의 그리퍼들; 및 일렬의 그리퍼들 중 인접한 그리퍼들 사이의 피치를 조정하도록 적합화된 피치 조정 장치를 포함하는 그리핑 장치가 제공된다. 그리핑 장치는 일렬의 그리퍼들 중 적어도 2 개의 그리퍼들이 슬라이딩 가능하게 부착되는 지지 프레임을 더 포함하며; 피치 조정 장치는 일렬의 그리퍼들 중 적어도 2 개의 인접한 그리퍼들을 제1 방향으로 슬라이딩하도록 구동시켜서 인접한 그리퍼들 사이의 피치를 조정하도록 적합화된다.

도 1은 본 개시의 예시적인 실시예에 따른 그리핑 시스템의 개략적인 사시도를 도시하고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 시스템은 주로 그리핑 장치(100) 및 피치 조정 장치(200, 300)를 포함한다. 그리핑 장치(100)는 제1 방향(X)으로 배열되고 일렬의 접점들(1)을 그리핑하도록 적합화된 일렬의 그리퍼들(110)을 포함한다. 피치 조정 장치(200, 300)는 일렬의 그리퍼들(110) 중 2 개의 인접한 그리퍼들(110) 사이의 피치를 조정하도록 적합화되어, 일렬의 그리퍼들(110) 상에 그리핑된 일렬의 접점들(1) 중 인접한 접점들(1) 사이의 피치가 조정될 수 있다.

도 2는 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 그리핑 장치(100)의 개략적인 사시도를 도시하고; 도 3은 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 그리핑 장치(100)의 다른 개략적인 사시도를 도시하고 있다.

도 1, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 장치(100)는 지지 프레임(150)을 더 포함한다. 최외측 그리퍼(110) 이외의 일렬의 그리퍼들(110)의 각 그리퍼(110)는 지지 프레임(150) 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다. 일렬의 그리퍼들(110) 중 최외측 그리퍼(110)는 지지 프레임(150) 상에 고정적으로 부착되어, 이동될 수 없다. 피치 조정 장치(200, 300)는 최외측 그리퍼(110) 이외의 일렬의 그리퍼들(110)의 각 그리퍼(110)를 제1 방향(X)으로 슬라이딩하도록 구동시켜서 일렬의 그리퍼들(110) 중 인접한 그리퍼들(110) 사이의 피치를 조정하도록 적합화된다.

도 1, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 장치(100)는 일렬의 그리퍼 지지체들(120)을 더 포함한다. 일렬의 그리퍼 지지체들(120)은 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 배열되고, 일렬의 그리퍼들(110)은 일렬의 그리퍼 지지체들(120)에 각각 부착된다. 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 최외측 그리퍼 지지체(120) 이외의 일렬의 그리퍼 지지체들(120)의 각 그리퍼 지지체(120)는 지지 프레임(150) 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 장치(100)는 지지 프레임(150) 상에 부착된 일렬의 슬라이딩 레일들(130)을 더 포함한다. 최외측 그리퍼 지지체(120) 이외의 일렬의 그리퍼 지지체들(120)의 각 그리퍼 지지체(120)는 일렬의 슬라이딩 레일들(130) 중 대응하는 슬라이딩 레일 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다. 일렬의 그리퍼 지지체(120) 중 최외측 그리퍼 지지체(120), 예를 들어 도 2의 최우측 그리퍼 지지체(120)는 지지 프레임(150) 상에 고정적으로 부착되어, 이동될 수 없다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 장치(100)는 일렬의 장착 플레이트들(140)을 더 포함한다. 일렬의 장착 플레이트들(140)은 지지 프레임(150) 상에 부착된다. 일렬의 슬라이딩 레일들(130)은 일렬의 장착 플레이트들(140) 상에 각각 부착된다.

도 1, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 시스템은 전체 그리핑 장치(100)가 제거 가능하게 부착되는 베이스(10)를 더 포함한다.

도 1, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 홈(151)이 지지 프레임(150) 상에 형성되고, 홈(151)에 끼워맞춰진 돌출부(도시되지 않음)가 베이스(10) 상에 형성된다.

도 4는 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 피치 조정 장치(200, 300)의 개략적인 사시도를 도시하고 있다.

도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 피치 조정 장치(200, 300)는 제1 가압 메커니즘(200) 및 제1 구동 메커니즘(300)을 포함한다. 제1 가압 메커니즘(200)은 베이스(10) 상에 슬라이딩 가능하게 부착되고, 최외측 그리퍼 지지체(120) 이외의 일렬의 그리퍼 지지체들(120)의 각 그리퍼 지지체(120)를 제1 방향(X)으로 슬라이딩하게 가압하도록 적합화된다. 제1 구동 메커니즘(300)은 베이스(10) 상에 부착되고, 제1 가압 메커니즘(200)을 제2 방향(Y)으로 슬라이딩하게 구동시키도록 적합화된다.

도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제1 가압 메커니즘(200)은 브래킷(210) 및 복수의 구동 블록들(220)을 포함한다. 브래킷(210)은 베이스(10) 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다. 복수의 구동 블록들(220)은 브래킷(210) 상에 부착된다. 제1 구동 메커니즘(300)은 브래킷(210)을 제2 방향(Y)으로 슬라이딩하도록 구동시켜서 브래킷(210) 상에 부착된 복수의 구동 블록들(220)을 제2 방향(Y)으로 이동하게 구동시키도록 적합화된다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 복수의 제1 경사면(2201)이 각각의 구동 블록(220) 상에 형성되고, 제1 경사면(2201)과 협동하는 제2 경사면(1201)이 대응하는 그리퍼 지지체(120) 상에 형성된다. 도 1, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 각각의 구동 블록(220)의 제1 경사면(2201)은 대응하는 그리퍼 지지체(120)의 제2 경사면(1201)을 가압하고 제2 경사면(1201)에 대해 슬라이딩하도록 적합화되어, 대응하는 그리퍼 지지체(120)가 제2 방향(Y)으로 이동하도록 구동되게 한다.

도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 브래킷(210)은 비임(211) 및 프레임(212)을 포함한다. 비임(211)은 베이스(10) 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다. 프레임(212)은 비임(211) 상에 부착된다. 복수의 구동 블록들(220)은 프레임(212) 상에 제거 가능하게 부착된다.

도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제1 가압 메커니즘(200)은 슬라이더(213) 및 안내 레일(214)을 더 포함한다. 비임(211)은 슬라이더(213) 상에 부착된다. 안내 레일(214)은 베이스(10) 상에 부착된다. 슬라이더(213)는 브래킷(210)이 안내 레일(214)을 따라 제2 방향(Y)으로 슬라이딩 가능하도록 안내 레일(214) 상에 슬라이딩 가능하게 부착된다.

도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제1 구동 메커니즘(300)은 실린더 구동 메커니즘, 스테핑 모터 구동 메커니즘 또는 서보 모터 구동 메커니즘을 포함한다.

도 6은 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 개폐 제어 장치(400, 500)의 개략적인 사시도를 도시하고 있다.

도 1 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 그리핑 시스템은 일렬의 그리퍼들(110)을 개방 또는 폐쇄하게 제어하도록 적합화된 개폐 제어 장치(400, 500)를 더 포함한다.

도 5는 도 1에 도시된 그리핑 시스템의 그리핑 장치(100)의 그리퍼(110)의 개략적인 사시도를 도시하고 있다.

도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 각각의 그리퍼(110)는 하부 그리핑 부분(112), 및 하부 그리핑 부분(112) 상에 피봇식으로 부착된 상부 그리핑 부분(111)을 포함하여, 상부 그리핑 부분(11)이 피봇 축(pivoting axis)(111c)을 중심으로 회전할 수 있다. 하부 그리핑 부분(112)은 대응하는 그리퍼 지지체(120) 상에 고정적으로 부착된다. 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 하부 그리핑 부분(112)의 후방 단부(112b)는 대응하는 그리퍼 지지체(120) 상에 제거 가능하게 부착되어, 각각의 그리퍼(110)가 대응하는 그리퍼 지지체(120)와 함께 제1 방향(X)으로 이동될 수 있다.

브래킷(210)이 제1 구동 메커니즘(300)에 의해 제2 방향(Y)으로 슬라이딩하도록 구동되는 경우, 각각의 구동 블록(220)의 복수의 제1 경사면(2201)은 대응하는 그리퍼 지지체(120)의 제2 경사면(1201)을 도 1의 좌측으로부터 우측으로 순차적으로 가압하고, 제2 경사면(1201)에 대해 슬라이딩한다. 이러한 방식으로, 대응하는 그리퍼 지지체(120)는 제1 방향(X)으로 이동하도록 구동된다. 제1 방향(X)으로 상이한 높이들을 갖는 상이한 제1 경사면들(2201)이 상이한 그리퍼 지지체들(120)의 제2 경사면들(1201)과 각각 접촉하기 때문에, 브래킷(210)이 제2 방향(Y)으로 슬라이딩하도록 구동되는 동안에, 그리퍼들(110)은 제1 방향(X)으로 상이한 거리들만큼 이동하도록 구동된다. 따라서, 그리퍼들 상에 유지된 접점들(1)은 제1 방향(X)으로 상이한 거리들만큼 이동하여, 일렬의 접점들(1) 중 2 개의 인접한 접점들 사이의 피치가 달성된다.

또한, 상이한 제1 경사면들(2201)을 갖는 구동 블록들(220)을 교체함으로써, 일렬의 접점들(1) 중 2 개의 인접한 접점들 사이의 피치가 조정될 수 있다.

도 1, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 개폐 제어 장치(400, 500)는 접점들(1)을 해제 또는 그리핑하기 위해 상부 그리핑 부분(111)을 하향으로 누르거나 상향으로 가압함으로써 그리퍼(110)를 개방 또는 폐쇄하도록 적합화된다.

도 1, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 개폐 제어 장치(400, 500)는 제2 가압 메커니즘(400) 및 제2 구동 메커니즘(500)을 포함한다. 제2 가압 메커니즘(400)은 그리핑 시스템의 베이스(10) 상에 이동 가능하게 부착된다. 제2 구동 메커니즘(500)은 제2 가압 메커니즘(400)을 제2 방향(Y)으로 이동하게 구동시키도록 적합화된다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제2 구동 메커니즘(500)이 제2 가압 메커니즘(400)을 제2 방향(Y)으로 후방으로(도 6에서 좌측을 향해) 이동하도록 구동시키는 경우, 제2 가압 메커니즘(400)은 그리퍼(110)의 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 하향으로 눌러서, 상부 그리핑 부분(111)의 전방 단부(111a)가 하부 그리핑 부분(112)의 전방 단부(112a)에 대해 피봇 축(111c)을 중심으로 상향으로 회전하고, 그러면 일렬의 그리퍼들(110)이 개방될 수 있다. 일렬의 그리퍼들(110)이 개방되는 경우, 일렬의 접점들(1)이 일렬의 그리퍼들(110) 내에 배치될 수 있다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제2 구동 메커니즘(500)이 제2 가압 메커니즘(400)을 제2 방향(Y)으로 전방으로(도 6에서 우측을 향해) 이동하도록 구동시키는 경우, 제2 가압 메커니즘(400)은 그리퍼(110)의 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 상향으로 가압하여, 상부 그리핑 부분(111)의 전방 단부(111a)가 하부 그리핑 부분(112)의 전방 단부(112a)에 대해 피봇 축(111c)을 중심으로 하향으로 회전하고, 그러면 일렬의 그리퍼들(110)이 폐쇄된다. 일렬의 그리퍼들(110)이 폐쇄되는 경우, 일렬의 접점들(1)이 그리핑되어 내부에 유지될 수 있다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제2 가압 메커니즘(400)은 함께 조립된 상부 플레이트(410) 및 하부 플레이트(420)를 갖는다. 상부 플레이트(410)에는 상부 립(411)이 제공되고, 하부 플레이트(420)에는 하부 립(421)이 제공된다. 그리퍼(110)의 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)는 상부 립(411)과 하부 립(421) 사이에 위치된다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제2 구동 메커니즘(500)이 제2 가압 메커니즘(400)을 제2 방향(Y)으로 후방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 상부 립(411)은 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 하향으로 눌러서 그리퍼(110)가 개방되게 한다. 제2 구동 메커니즘(500)이 제2 가압 메커니즘(400)을 제2 방향(Y)으로 전방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 하부 립(421)은 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 상향으로 가압하여 그리퍼(110)가 폐쇄되게 한다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b) 상에는 상단 경사면(1101) 및 하단 경사면(1102)이 형성된다. 상부 립(411)은 상부 그리핑 부분(111)의 상단 경사면(1101)을 하향으로 누르고, 상단 경사면(1101)을 따라 슬라이딩하도록 적합화된다. 하부 립(421)은 상부 그리핑 부분(111)의 하단 경사면(1102)을 상향으로 가압하고, 하단 경사면(1102)을 따라 슬라이딩하도록 적합화된다.

도 1에 도시된 바와 같이, 예시된 실시예에서, 제2 구동 메커니즘(500)은 실린더 구동 메커니즘, 스테핑 모터 구동 메커니즘 또는 서보 모터 구동 메커니즘을 포함한다.

상기 실시예들은 모두 예시적인 실시예들이고, 당업자에 의해 상기 실시예들에 대해 많은 변형들이 이루어질 수 있으며, 상이한 실시예들에서 설명된 다양한 특징들이 구성 또는 원리에서 충돌하지 않으면 서로 자유롭게 조합될 수 있다는 것이 당업자에게 이해되어야 한다.

본 개시는 첨부 도면들을 참조하여 설명되었지만, 첨부 도면들에 개시된 실시예들은 본 개시의 바람직한 실시예들을 예시적으로 설명하도록 의도되지만, 본 개시에 대한 제한으로서 해석되어서는 안 된다.

본 개시의 일반적인 개념의 일부 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 개시의 원리들 및 사상들로부터 벗어남이 없이 다양한 변경들 또는 변형들이 이들 실시예들에서 이루어질 수 있다는 것이 당업자에게 이해될 것이며, 그 범위는 청구범위 및 그 등가물들에서 규정된다.

본원에 사용된 바와 같이, 용어 "포함하는" 또는 "갖는"은 다른 요소들 또는 단계들을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 하며, 단수형 표현은 복수의 요소들 또는 단계들을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 청구범위에서의 임의의 참조 번호는 본 개시의 범위의 제한으로서 이해되어서는 안 된다.

Claims

그리핑 시스템(gripping system)으로서,
제1 방향(X)으로 배열되고 일렬의 접점들(a row of contacts)(1)을 그리핑하도록 적합화된 일렬의 그리퍼들(a row of grippers)(110)을 포함하는 그리핑 장치(gripping device)(100); 및
상기 일렬의 그리퍼들(110) 중 인접한 그리퍼들(110) 사이의 피치(pitch)를 조정하도록 적합화된 피치 조정 장치(pitch adjustment device)(200, 300)를 포함하며;
상기 그리핑 장치(100)는 상기 일렬의 그리퍼들(110) 중 적어도 2 개의 그리퍼들이 슬라이딩 가능하게 부착되는 지지 프레임(support frame)(150); 및 상기 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 배열된 일렬의 그리퍼 지지체들(gripper supports)(120)을 더 포함하고, 상기 일렬의 그리퍼들(110)은 상기 일렬의 그리퍼 지지체들(120) 상에 각각 부착되고, 상기 일렬의 그리퍼 지지체들(120) 중 최외측 그리퍼 지지체(120)를 제외한 각 그리퍼 지지체(120)는 상기 지지 프레임(150) 상에 슬라이딩 가능하게 부착되고,
상기 피치 조정 장치(200, 300)는 상기 일렬의 그리퍼들(110) 중 적어도 2 개의 그리퍼들(110)을 상기 제1 방향(X)으로 슬라이딩하게 구동시켜서 인접한 그리퍼들(110) 사이의 피치를 조정하도록 적합화되고,
상기 피치 조정 장치(200, 300)는, 상기 일렬의 그리퍼 지지체들(120) 중 상기 최외측 그리퍼 지지체(120)를 제외한 각 그리퍼 지지체(120)를 상기 제1 방향(X)으로 슬라이딩하게 가압하도록 적합화된 제1 가압 메커니즘(pushing mechanism)(200); 및 상기 제1 가압 메커니즘(200)을 상기 제2 방향(Y)으로 슬라이딩하게 구동시키도록 적합화된 제1 구동 메커니즘(drive mechanism)(300)을 포함하고,
상기 제1 가압 메커니즘(200)은, 브래킷(bracket)(210); 및 상기 브래킷(210) 상에 부착된 복수의 구동 블록들(drive blocks)(220)을 포함하며;
상기 제1 구동 메커니즘(300)은, 상기 브래킷(210)을 상기 제2 방향(Y)으로 슬라이딩하도록 구동시켜서 상기 브래킷(210) 상에 부착된 상기 복수의 구동 블록들(220)을 상기 제2 방향(Y)으로 이동하게 구동시키도록 적합화되는 것을 특징으로 하는,
그리핑 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 일렬의 그리퍼들(110) 중 최외측 그리퍼를 제외한 각 그리퍼는 상기 지지 프레임(150) 상에 슬라이딩 가능하게 부착되고;
상기 일렬의 그리퍼들(110) 중 최외측 그리퍼는 상기 지지 프레임(150) 상에 고정적으로 부착되는,
그리핑 시스템.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,
상기 그리핑 장치(100)는,
상기 지지 프레임(150) 상에 부착된 일렬의 슬라이딩 레일들(sliding rails)(130)을 더 포함하며,
상기 일렬의 그리퍼 지지체들(120) 중 상기 최외측 그리퍼 지지체(120)를 제외한 각 그리퍼 지지체(120)는 대응하는 슬라이딩 레일(130) 상에 슬라이딩식으로 부착되고;
상기 일렬의 그리퍼 지지체들(120) 중 최외측 그리퍼 지지체(120)는 상기 지지 프레임(150) 상에 고정적으로 부착되고;
상기 그리핑 장치(100)는,
상기 지지 프레임(150) 상에 부착된 일렬의 장착 플레이트들(mounting plates)(140)을 더 포함하며,
상기 일렬의 슬라이딩 레일들(130)은 상기 일렬의 장착 플레이트(140) 상에 각각 부착되는,
그리핑 시스템.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,
상기 그리핑 시스템은,
상기 그리핑 장치(100)가 제거 가능하게 부착되는 베이스(base)(10)를 더 포함하며;
홈(151)이 상기 지지 프레임(150) 상에 형성되고, 상기 홈(151)에 끼워맞춰진 돌출부가 상기 베이스(10) 상에 형성되는,
그리핑 시스템.
제4 항에 있어서,
상기 제1 가압 메커니즘(200)은 상기 베이스(10) 상에 슬라이딩 가능하게 부착되고, 상기 제1 구동 메커니즘(300)은 상기 베이스(10) 상에 부착되는,
그리핑 시스템.
제4 항에 있어서,
상기 브래킷(210)은 상기 베이스(10) 상에 슬라이딩 가능하게 부착되는,
그리핑 시스템.
제6 항에 있어서,
복수의 제1 경사면(tilting surface)(2201)이 각각의 구동 블록(220) 상에 형성되고,
상기 제1 경사면(2201)과 협동하는 제2 경사면(1201)이 대응하는 그리퍼 지지체(120) 상에 형성되며;
각각의 구동 블록(220)의 제1 경사면(2201)은 상기 대응하는 그리퍼 지지체(120)의 제2 경사면(1201)을 가압하고 상기 제2 경사면(1201)에 대해 슬라이딩하도록 적합화되는,
그리핑 시스템.
제6 항에 있어서,
상기 브래킷(210)은,
상기 베이스(10) 상에 슬라이딩 가능하게 부착된 비임(beam)(211); 및
상기 비임(211) 상에 부착된 프레임(frame)(212)을 포함하며,
상기 복수의 구동 블록들(220)은 상기 프레임(212) 상에 제거 가능하게 부착되는,
그리핑 시스템.
제8 항에 있어서,
상기 제1 가압 메커니즘(200)은,
상기 비임(211)이 부착되는 슬라이더(slider)(213); 및
상기 베이스(10) 상에 부착된 안내 레일(guiding rail)(214)을 더 포함하며,
상기 슬라이더(213)는 상기 브래킷(210)이 상기 안내 레일(214)을 따라 슬라이딩 가능하도록 상기 안내 레일(214) 상에 슬라이딩 가능하게 부착되는,
그리핑 시스템.
제4 항에 있어서,
상기 그리핑 시스템은,
상기 일렬의 그리퍼들(110)을 개방 또는 폐쇄하게 제어하도록 적합화된 개폐 제어 장치(opening and closing control device)(400, 500)를 더 포함하는,
그리핑 시스템.
제10 항에 있어서,
각각의 그리퍼(110)는 하부 그리핑 부분(112), 및 상기 하부 그리핑 부분(112) 상에 피봇식으로 부착된 상부 그리핑 부분(111)을 포함하고;
상기 개폐 제어 장치(400, 500)는 상기 상부 그리핑 부분(111)을 하향으로 누르거나 상향으로 가압함으로써 상기 그리퍼(110)를 개방 또는 폐쇄하도록 적합화되는,
그리핑 시스템.
제11 항에 있어서,
상기 개폐 제어 장치(400, 500)는,
상기 베이스(10) 상에 이동 가능하게 부착된 제2 가압 메커니즘(400); 및
상기 제2 가압 메커니즘(400)을 상기 제2 방향(Y)으로 이동하게 구동시키도록 적합화된 제2 구동 메커니즘(500)을 포함하며,
상기 제2 구동 메커니즘(500)이 상기 제2 가압 메커니즘(400)을 상기 제2 방향(Y)으로 후방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 상기 제2 가압 메커니즘(400)은 상기 그리퍼(110)의 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 하향으로 눌러서 상기 그리퍼(110)가 개방되게 하고;
상기 제2 구동 메커니즘(500)이 상기 제2 가압 메커니즘(400)을 상기 제2 방향(Y)으로 전방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 상기 제2 가압 메커니즘(400)은 상기 그리퍼(110)의 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 상향으로 가압하여 상기 그리퍼(110)가 폐쇄되게 하는
그리핑 시스템.
제12 항에 있어서,
상기 제2 가압 메커니즘(400)은 함께 조립된 상부 플레이트(upper plate)(410) 및 하부 플레이트(lower plate)(420)를 가지며, 상기 상부 플레이트(410)에는 상부 립(upper lip)(411)이 제공되고, 상기 하부 플레이트(420)에는 하부 립(lower lip)(421)이 제공되고;
상기 그리퍼(110)의 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)는 상기 상부 립(411)과 상기 하부 립(421) 사이에 위치되고;
상기 제2 구동 메커니즘(500)이 상기 제2 가압 메커니즘(400)을 상기 제2 방향(Y)으로 후방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 상기 상부 립(411)은 상기 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 하향으로 눌러서 상기 그리퍼(110)가 개방되게 하고;
상기 제2 구동 메커니즘(500)이 상기 제2 가압 메커니즘(400)을 상기 제2 방향(Y)으로 전방으로 이동하도록 구동시키는 경우, 상기 하부 립(421)은 상기 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b)를 상향으로 가압하여 상기 그리퍼(110)가 폐쇄되게 하는,
그리핑 시스템.
제13 항에 있어서,
상기 상부 그리핑 부분(111)의 후방 단부(111b) 상에는 상단 경사면(top tilting surface)(1101) 및 하단 경사면(bottom tilting surface)(1102)이 형성되며;
상기 상부 립(411)은 상기 상부 그리핑 부분(111)의 상단 경사면(1101)을 누르고, 상기 상단 경사면(1101)을 따라 슬라이딩하도록 적합화되고;
상기 하부 립(421)은 상기 상부 그리핑 부분(111)의 하단 경사면(1102)을 가압하고, 상기 하단 경사면(1102)을 따라 슬라이딩하도록 적합화되는,
그리핑 시스템.
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