JPH04500293A - 対象物のハンドリング装置およびその応用 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 対象物のハンドリング装置およびイの応用本発明は請求項１の前文による方法お よびその種←０）応用りこ関する。

自動大量生産業上の利用分野ではしばしば、１つの加工号イクルの間に対象物を 供給源から取り出し、また特定の数だけ後段の加工場所に導くという問題がある 。その典型的な応用分野は、他の構成部品との電気的接続の役割をする接続要素 を有する電気技術製品の構成部品の装着である。たとえば、そのために設けられ ている孔のなかにはんだ付けまたは圧入される多数の金属接触要素を有゛する導 体板または差し込みコネクタが装着されなければならない、その際に接触片は一 般にベルト上で供給され、そこから取り出され、またその後の処理場所に供給さ れる。ドイツ連邦共和国特許出願公開第２９５０４６０号明細書から、ワークピ ースのなかへ接続ビンを差し込むための装置であって、接続ビンを１つのクラン プ装置により保持体ストリップから取り出し、また個々に差し込み装置に供給す る装置は知られている。すなわら、ただ１つのビンが順々にワークピースのなか へ差し込まれるが、このことはまさに差し込みコネクタなどの大量生産の際に経 済的にもはや支持し得ない走行時間を結果として生じ得る。また、差し込みコネ クタの個りの接触片列をそれぞれ１つの作業工程で完全に装着すること、すなわ ち１つの列のすべての接触位置に同時に接触要素を設けることも知られている。

しかし、多くの応用分野ではすべての接触要素は必要とされないので、製造の際 に実際に利用される位置のみに接触要素を装着する必要性があり、その際に接触 片実装の種々の“パターン０が住じ得る。

従って、本発明の課題は、種々の実装の場合に適した１頭に記載した種類の装置 であって、多くの対象物を同時に［捉するだけでなく、互いに自由に選択可能な 間隔でもたらし、また続いてその後の処理場所に供給し得る装置を提供すること である。この課題は、本発明によれば、請求項１記戦の特徴を有する装置により 鮭決される。有利な実施Ｂ１１および応用は請求項２以下にあげられている。

本発明装置は、本来任意の数の対象物を同時に１つの加工工程のなかに入れるこ とを許し、その際に対象物の数および所与のラスターのなかの相互間隔はそのつ どの所与の条件に相応してし自由に選択可能である。それによって、たとえば上 記の具体的な応用分野で差し込みコネクタにおける接触片の列を任意のパターン に従って装着すること、すなわち選択的に任意の接触位置を実装しない状態に残 すことが簡単な仕方で可能となる。接触要素を存する電気的構成部品の自動装着 のための設備に本発明による装置を使用することは、まさに任意のパターンにお いて該パターンに相応するパケットの接触要素を、本来の装着場所に供給し、次 いで共通に単一の操作で保持体のそのために設けられている孔のなかへ差し込み 得るように、同時に準備することを可能にする。このことは公知の装着方法に比 較して装着時間の顕著な短縮を可能にする。

本発明装置の実施例および応用例を以下に図面ににより一層詳細に説明する。

第１図は本発明装置の第１の実施例を示す図、第２図はこの装置の１つの断面図 、 第３図は本発明装置の作用の仕方を示す図、第４図ないし第６図は種々の位置決 め装置を示す図、第７図および第８図は本発明装置の別の実施例を示す図、第８ 図は本発明装置の応用例を示す図である。

第１図および第２図による装置は保持体６の上に、２つの支え７ａ、７ｂの間に 配置された多くの案内柱８を存する。これらは支え７ａ、７ｂの間を変位可能な 多数の対象物保持体、たとえばタング１の各１つの真白としての役割をする。

各タングｌは上側クランプ側面９および下側クランプ側面１０を存する。下側ク ランプ側面１０は玉軸受を有する藁内スリーブ１１を設けられており、それを通 って本内柱８の１つが延びている。いまの例ではタングｌは非常に細長く構成さ れており、そのために安定性の理由から藁内スリーブ１１は両側で若干突起して いる。この場合にそれにもかかわらず個々のタングｌを可能なかぎり近く並び合 って配置し得るように、隣接するタング１は相い異なる真内柱８に導かれている 、その際に１つのタングｌの本内スリーブ１１は両側でそれぞれ自由に隣接する タング１の相応の孔３０を通って突出している。タングｌの厚みはそれ自体自由 に選定可能である。さらに下側クランプ側面ｌＯはその両側端に、保持体６の本 内部］４．１５に係合し、またタング１の変位の際にこれに沿って滑る各１つの 切欠き１２．１３を存する。下側クランプ側面】０と本内部１５との間の圧縮ば ね２５（第２図）は、タング１の変位が均等に行われるようにする。第１図では すべてのタング１は中間空所なしに並び合って出発位置（以下では差し込み範囲 と呼ぶ）に配置されている。

差し込み範囲内に位！するすべてのタング１は１つのタング作動装置の下に位置 している。これは主として、ホルダー１６に取り付けられている空気圧シリンダ ５から成りでおり、このシリンダ５はそのピストンにより押し棒１７に作用し、 この押し棒１７がシリンダ５の作動の際に差し込み範囲内に位置するすべてのタ ング１の上側クランプ側面９に作用する。上側クランプ側面９は下側クランプ側 面１０のホルダーのなかに位置し、また回転可能に軸１８に支えられている。

タング１の閉じられた状態で下側クランプ側面１０の上に載っていない上側クラ ンプ側面９の後側部分と下側クランプ側面１０の後側部分との間に垂直に１つの 圧縮ばね１９が挿入されている。タングｌが開く際に押し棒１７は上側クランプ 側面９の後側部分を圧縮ばね１９に抗して押す、シリンダの圧縮作用が止まると 直ちに、タングｌは圧縮ばね１９の作用に基づいて自動的に再び閉じられた状態 を占める。タング１の両前刃端は捕捉すべき対象物に相応して構成されている。

タングｌの下側クランプ側面１０はその下側側面に、すべてのタング１に対して 相い異なる長さを有するセフシランにより形成される位置決めマーク２を設けら れている。第１図では最も前方のタング１　（左側の最初のタング）は最も短い セフシランを有する。すべての後続のタング１ではこのセフシランは常に特定の 大きさだけより長い、すなわち最も後方のタング１では最も長い、さらに第１図 による装置の保持体６は各１つの本内溝ををする２つの段部２０ａ、ｂを存して おり、上記の本内溝のなかに交換可能な板状の位置決め装置４を有するスライダ ３１が水平に滑り込み得る。スライダ３１は装置４と一緒に案内柱８の下側を詳 細には図示されていないたとえば空気圧式の手段によりタング１の方向に変位可 能である。装置４の上側には網目状のラスクー２１のなかに配置された凹みが設 けられており、そのなかに位置決めピン３が差し込まれ得る。ラスター間隔はタ ングｌの相い異なる位置決めマーク２の寸法およびタングｌの間の間隔に合わさ れている、スライダ３１の滑り込みの際に、装置４の上に差し込まれた位置決め ビン３の各々は相応の位１決めマーク２の上に載り、それに続いて当該のタング １および場合によってはそのすぐ下に位置する（第１図中でその右に位置する） タング１が後方に変位させられる０位置決めビン３は予め定められたラスターの なかで任意に七フトされ得る。こうし５て位置決め装置４により簡単な仕方でタ ングｌの任、官の相互配置が達成され得る。

タング１を所望の配置に固定するため、本内部１５を含んでいる保持体６の部分 のなかに差し込み範囲内の各可能なタング位置に垂直な拘束ビン２２が差し込ま れている。すべてのビン２２はその下端で、空気圧式でこ装置２４と結合されて おり、またこれにより垂直方向に変位可能である結合要素２３に取すイづけられ ている。タン・々′１が所望の位置を占めると直ちに、てこ装置２４が能動化さ れ、またそれにより差し込み範囲内に位置するすべてのタングｌが固定される。

もちろんタングｌの代わりに、たとえば磁気的にまたは真空により作動するつか み要素のような形状結合または力結合または摩擦結合方式の他の公知の対象物保 持体も差し込まれ得る。本発明による装置の原理は対象物保持の方式に関係しな い。

第１図に示１一方式は、対象物保持体の位置決めのために位置決め装置４が対象 物保持体の方向に変位可能ごなければならないことを必ずしも前提としない。装 置４を差し込み範囲内に固定保持し、また弾性手段により互いに結合された対象 物保持体を差し込み範囲の外側からこのなか−・動かし、そこで対象物保持体が 位置決めビン３の士に載ることも容易に考えられる。この仕方でも対象物保持体 の各所望の相互配置が生じ得る。この装置は先に第１図により説明した方式の固 定側と連動側とを逆にしたちのに相当する。

装置の機能の仕方を接触壁素、オなわら接触ビンまたは接触刃を有する差し込み コネクタの装着への応用に関する実際に近い例で第３図により説明する。第３ａ 図には出発位置が示されている。全体として利用できるタング１の数は１８であ り、これらは先ずすべて差し込み範囲已に位１している。従って、この数は最大 同時に装着可能な接続ビン位置に相当する。１８ビン位１を有する装着すべき接 触列に対するパターンは下記のとおりである。３接触個所−２空個所−４接触個 所−２空個所−２接触個所−３空個所−２接触個所、すなわち全体で１１の接触 要素のみが差し込まれ、その間に位置する特定の個所は空けておかれる。出発位 置では、所望のパターンに従って位置決めビンＰ１・・Ｐ４を設けられている位 置決め装置４はまだ差し込まれていない、ここには詳細に示されていない手段に より装置はいま、装着すべき１１の接触位置の数に相応して（左から）最初の１ １のタングｌが接触要素を供給する保持体にアクセスし得る位置にもたらされる 、１１のタング１が各１つの接触要素を取り出し、またそれを保持する。これら のタング１は第３３図中にそれらの自由端における】つの点により示されている 、続いて位置決め装置４が装置内で右方に変位させられる。それにより位置決め ビンＰ１・・・Ｐ４の配置に相応してタング１がパケットごとに右方に変位させ られる。その際に位置決めビンＰ４は右から第１０のタング１の位置決めマーク の上に載り、それによってこれは新たにその下に位置するタング１により右方に 、接触要素を持っていない７つのタング１が差し込み範囲の外側にある位置まで 変位させられる。すなわち第１のパケットの３つのタング１のみが、すなわち接 触要素を有するタング１のみが差し込み範囲内にとどまる９位置決めビンＰ３は 変位の間は右から第１４のタングｌの位置決めマークの上に載り、またこれをそ の下に位置する３つのタング１により右方に変位させる。相応のことが位置決め ビンＰ１およびＰ２により行われ、その結果として最後に第３ｂ図に示されてい るタング１の配置が生ずる。この配置は差し込みコネクタ上の接触部配置の所望 のパターンに相当する。

ビンを持っているすべてのタングＩはそれによって装置の差し込み範囲内に位置 している。これはいま、接触要素が直接に押し込まれる位置にもたらされ得る、 またはそれは、接触要素が同時に１つの作業工程で差し込みコネクタのなかに差 し込まれる装着設備、たとえば押し込み場所に渡され得る。

第４図には位置決め装ＷＬ４の他の構成が示されている。ここでは装Ｗ４は、並 び合って選択的に間隔要素４１および位置決め要素４２が差し込み可能であるプ ログラミング平面４０を形成する溝状の凹みを有する。これらの要素はそれらの 両端で少し曲げられており、こうしてプログラミング平面４０の相応に構成され た緑の間に差し込まれ得る９種々の幅の間隔要素４１が利用可能である０位置決 め要素４２はそれらの上面にカム４３を有する。相い異なる長さのカム４３をを 丈る位置決め要素４２が利用可能である。相い異なる間隔または位置決め要素４ １．４２の１つの組から装置４が、その対象物保持体ｌ　（第１図）の方向への 変位の際に対象物保持体の所望の配置が生ずるようにプログラミングされ得る。

プログラミング平面４０に差し込まれた間隔および位置決め要素４１．４２は両 面で各１つの固定１仮４４．４５により固定される。対象物保持体の予め定めら れた位！への変位は第３図により説明した仕方と原理的に等しい仕方で進行する 。

（右から）３占有個所−２空個所−４占を個所−２空個所−２占有個所−３字個 所−２占有個所を有する配置の発生に対する一例が第４図の下側に示されている 。この場合に全体で１８の利用可能な対象物保持体のうち、変位の後にそれらの １１が差し込み顧囲Ｅの内側に、また残りの７つが差し込み範囲Ｅの外側に位！ し２ている。１面を明白にするため図面中には、使用される要素４１．４２が文 字で示されている。

位置決め装置１ｉ４は二軸制甫として構成されていてもよい、二のよ・うな制御 ｎのいまの関連で王ｇな部分は第５図に上側には側面図で、また下側には平面図 で示されている。Ｌ内柱８に対して平１テに延びており、たとえばステップモー タ５０により駆動さ１１ｚ１スピンドル５１の上に保持体５２が設けられている 。保持体５２は水゛「に延びておりまたスピンドル５１と直交している案内軌道 ５３を有し、そのなかにスライダー５４が位置しており、このスライダー５４は 別のスピン１′ル５５を介して別のステップ千−夕５６により案内軌道５３のな かを変位可能である。スピンドル５５は本内軌道５３の端部で軸受ブロック５９ のなかに保持され−こいる。：ｌう・イダー５４は＠象物保持体１に対して垂直 に延びているカム５７を有する。こ−）してステー１’７’％−夕５６を介１． てカム５７がム内軌Ｊ５３のなかの各任意の位置にもたらされ得る。それによっ て、ステップモータ５０．５６の相応の駆動により対象物保持体１を再び所望の 配置にもたらすことが可能である。

対象物保持体１はその際に圧縮ばね５８に抗してずらされる。その際に対象物保 持体１の変位は、対象物保持体ｌのパケットの各変位の後にスライダー５４、従 ９てまたカッ４５７カ洗ず再びすぐ次のパケットの変位のために必要な位ｌにも たらされることによってステノ゛ご状に行われる。ステップモータ５０．５６の 駆動は自由にプログラミング可能な制御により行われ得る。このことは対象物保 持体１０罪常にさまざまな配置の特に簡単な発生を可能にする。圧縮ばね５８は 、保持体５２が出発位！への復帰の目的で左方に動くと直ちに対象物保持体ｌが 一緒に動かされるようにする役割をする。

二輪制御１１としての位置決め装置４の別の実施例が第６図に上側には側面図で 、また下側には平面図および対象物保持体１の変位方向に対して垂直な断面図で 示されている。対象物保持体１は本内柱８に案内されている。対象物保持体ｌは それらの下向きの面に半円形の切欠きを有し、その縁は個々の位１決めマーク２ を設けられているやこれらのマーク２は、縁の上に一体に取り付けられた円環状 の種々の長さのセフシーンとして構成されている。ステップモータ６１が駆動要 素を介してスピンドル６２と結合されており、それとスライダー６３が連結され ている。スライダー６３は、くさび軸６６により半径方向には固定結合され、ま た軸線方向には変位可能に連結されている円筒状位１決め要素６５の周囲溝６４ に係合する。軸６６は駆動要素を介して別のステップモータ６７と連結されてい る。対象物保持体１のほうを向いた端に位置決め要素６５は突出部６日を育する 。

所望の位置への対象物保持体１の相互変位は原理的に再びステップ状に先の例の 場合と等しい仕方で行われる。先ずステップモータ６７を介して突出部６８が位 置決め要素６５の回転により必要な位置にもたらされ、また続いてステップモー タ６１を介してスライダー６３が必要な行程だけ右方に動かされ、その際に対象 物保持体の当該の最初のパケットが所望の位置に到達する。それに続いて位１決 め要素６５が再び左方に設定値ｉにもたらされ、またそこで再び突出部６８が正 しい位置を占めるまで回転される。ａいて位置決め要！６５が再び右方に変位さ せられ、またその際に対象物保持体】のすぐ次のパケットが所望の位置にもたら される。この例においてもステップモータ６１．６７の駆動は、符単な仕方で対 象物保持体１の任意の配置を発生するため、自由にプログラミング可能な制御に より行われる。圧縮ばね６９は第５図中の圧縮ばね５８と等しい４１能を有する 。

本発明による装置の原理は、対象物保持体の変位軌道が直線に沿っておらずに弧 状に延びている場合にも応用され得る。このような装置の主要な特徴が第７図に 示されている。基本ブロック７０のなかに保持されている保持体軸７１に放射状 に対象物保持体１が、軸７１のまわりに円形軌道で揺動可能であるように回転可 能に配置されている。この例では対象物保持体１は空気圧式に供給導管７６を介 して作動可能であるクランブタングを設けられている。各対象物保持体１はその 基本ブロック７０のほうを向いた側に再び段として構成された個別の長さの位置 決めマーク７２をイ配する。対象物保持体１と基本ブロック７０との間に交換可 能な円板状の位置決め装置４が軸７１のまわりを回転可能な基板７７の玉に配置 されている。基板７７の回転はモータ７５と結合されている駆動歯Ｍ、７４を介 して行われる。装置４の１に位置決めビン７３が差し込まれ得る。そねらの分布 は、基板７７０回転の際に対象物保持体１が図示されている出発位１から円形の 差し込み範囲内の所望の配置に到達するように選定される。対象物保持体ｌの特 定の相互配置の発生はこうし、て原理的に第１図による装置の場合と等しい仕方 で進行し、従ってこれ以上の説明は省略する。

２′つ以上の位置決め装置ををする本発明による装置の実施例が第８図に上側に は平面図で、また下側には断面図で示されている。第り図および第２図に相応す る部分にはここでも同一の符号がイリされている。この例は角柱状の保持体８１ の側面に配置された４つの板状の位置決め装置４を存し、それらのなかに選択的 に位置決めビン３が差し込まれ得る。保持体８１はくさび軸８２の上を縦方向に 変位可能であるが、回転不可能に配置されている。すなわち半径方向には保持体 ８１はくさび軸８２の上に拘束されており、またくさび軸８２の回転の際に一緒 に回転する。レバー８３が自由回転連結部９２を介１，２て軸８２と結合されて いる。

レバー８３が図示されている位置から左方に動かされると、しｔＸ−３３は軸８ ２を一緒に動かす、レバー８３が次いで再び右方に動かされると、レバー８３と 軸８２との間に自由回転が生し、従って軸８２は一緒に回転しない、その自由端 でレバー８３はリンクブロック８４を介して軸８５と結合されており、軸８５は たとえば空気圧式作動シリンダ８６と結合されている。シリンダ８６の端部は揺 動軸受９９のなかに保持されている。１♂１Ｊ軸受９９は軸受軸９３により揺動 可能に軸受ブロック９８に支えられており、軸受ブロック９８は案内部１４を含 んでいる保持体６に取り付けられている。シリンダ８６が能動化されると、シリ ンダ８６はレバー８３を図示されている位置からスト７バ８７ａからストッパ８ ７ｂへ引き、それによって保持体８１は９０°だけ左方に傾けられる。それによ り位置決めビン３の他の配置を有するすぐ後続の装置４が対象物保持体（タング ９．１０）における位置決めマー２２と向かい合う能動的値ｌに変位さゼら第１ る。それに続いてしバー８３が再びその出発位置にスト−、・バ８７ａへもたら さｔｌ、その際に自由回転連結部９２の結果として保持体８１はその位ｒにとど チる７　くさび軸８２上の保持体８１の縦変位は原理的に第６図による実施例の 場合と同様に、またはス５イダー８９が配置されているピストン軸なしのシリン ダ８８により行われる。このスライダー８９は周囲溝９０のなかの結＠岸９７を 介して保持体８１と結合されている連結部９１に係合する。軸８２の上に固定さ れている係合要素９４は、保持体８１が所望の位置を占めると直ちに、軸８２が 支え９５に拘束されるようにする役割をする。

この実施例により、４つまでの相い異なって位１１１Ｆ決めビン：３を設けられ ている位置決め装置４が次々と対象物保持体の位置決めのために差し込まれ得る 。このことはたとえば、各列が接触個所配置に対する異なるパターンを有する多 列の差し込みコネクタの装着の際に有利である。

接触要素を有する差し込みコネクタの装着のための本発明による装置の」：記の 応用に対する原理が第９図に示されている。第９図は本発明装置を含む配置の平 面圀を示す、装！！００は紙面に対して垂直な軸線Ｍを中心に回転可能な保持体 １０１に取り付けられている。さらに装置　１００は保持体１０１に取り付けら れている高内部１０２，１０３の上を保持体１０１の軸線方向に変位可能である 。

保持体ｌｏｔは圧力シリンダとして構成されており、そのピストン軸！１０は装 置１００と結合されている。接触要素を含んでいるストリップ！０４は供給すべ き接触要素の数に関係してプログラミング可能な送り装置１０５により隔離装置 １０６のなかに送られ、この隔離装置が所望の数の接触要素をストリップ＋０４ から隔離しかつ個別化する。接触要素の列ごとの供給は他の公知の仕方でも行わ れ得る。装置１００はその対象物保持体１によりこれらの接触要素を隔離装置１ ０６から取り出ず、それに続いて対象物保持体ｌが接触部装着に対する所望のパ ターンに相応して先に詳細に説明したように特定の相互位置にもたらされる。同 時に装置１００が９０°だり圧入場所１０９に向けて回転され、この圧入場所に は装着すべき差し込みコネクタブロック１０８がベルト１０７上で供給される。

各差し込みコネクタブロック１０８は圧入場所＋０９のなかで接触要素の差し込 みのために正しい位置にもたらされる。それに続いて装置１００が接触要素を正 しい位置で差し込みコネクタプロ、り１０８のなかに差し込むや相い異なってプ ログラミングされた多くの、たとえば４つの位置決め装ｆ４の同時使用によりこ の配置により種々の装着パターンを有する接触部列を有する差し込みコネクタブ ロック１０Ｂもを利な仕方で装着され得る。装置１００の多数の使用は、等しい パターンを存する多列の差し込みコネクタを装着すべきときにも、クロック時間 が減ぜられ得るので、有利である。保持体１０１の縦変位およびその回転は公知 の空寛圧式作動手段により行われ得る。保持体１０１、送り装置１０５、隔離装 置１０６およびベル目０７の制御は、予め定められたクロック時間の顧慮のもと にプログラミング可能な中央制御装置により引き受けられ得る。

本発明による装置の応用は決して差し込みコネクタの接触片装着の場合に制限さ れていない、すなわち１、非常にさまざまな電気的または電子的構成要素を有す る回路保持体の機械式装着のための設備にも使用可能であり、その際には相応に 構成された対象物保持体を設ける必要がある。また、１つの装置のなかに、それ ぞれそれらの数および形状に関してハンドリングすべき対象物に相応する相い異 なって構成された対象物保持体を設けておくことも考えられる。

電気技術の範囲内での別の用途は第１のラスターから相い異なる第２のラスター への構成要素の機械式移送に関するものである。この課題は特に、非常にさまざ まな試験対象物への試験アダプタのマツチングのために第１のラスターから第２ のラスターへの試験アダプタの接触要素の装備変更の際に生ずる。その際に両ラ スターが規則的なラスターであるか不規則的なラスターであるかは重要でない、 なぜならば、本装置は対象物保持体の変位の相応のプログラミングにより原理的 に各ラスターにマツチングし得るからである。

本装置の別のを利な応用可能性は、回路保持体の上に先ず構成要素に対して予定 されている個所に取り付けるべき接着剤が１つまたは複数個の相応に構成された 対象物保持体により供給されることによって、電気回路保持体へのＳＭＤ構成要 素の取り付けの際に生ずる。接着剤容器と結合されておりまたたとえばノズルを 設けられている対象物保持体は、この場合、元来対象物の保持および対象物の特 定の相互配置の発生の役割をせず、それどころか製造材料の収容および意図され た分配の役割をする。

これらの例は本発明による装置の考えられる応用可能性の多様性を示すものであ り、その際に容易に電気技術の範囲外の多様な用途も考えられる。本装置は原理 的に、それ自体任意の対ｌｌ物が捕捉され７、特定の相互配置にもたらされ、ま たごうして後段に送られなければならないところにはどこにでも使用可能である 。

′１′ ′　１ ’Ａ　６８　１　８ Ｆ旧、９ 国際調査報告 国際調査報告

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. １．対象物を収容するための保持体を有する対象物のハンドリングのための装置 において、予め定められた軌道上を自由に相互に変位可能であり、また少なくと も１つのプログラミング可能な位置決め装置（４）により自由に選定可能な間隔 を有する位置にもたらされ得るように運動可能に配置されている複数個の対象物 保持体（１）が設けられていることを特徴とする対象物のハンドリング装置。
2. ２．対象物保持体（１）が直線軌道上を変位可能であることを特徴とする請求項 １記載の装置。
3. ３．対象物保持体（１）が湾曲軌道上を変位可能であることを特徴とする請求項 １記載の装置。
4. ４．対象物保持体（１）としてタングまたは真空または磁気式作動のつかみ手段 が設けられていることを特徴とする請求項１ないし３の１つに記載の装置。
5. ５．位置決め装置として、対象物保持体（１）の方向に変位可能であり、また選 択的に配置可能な位置決め要素（３；４１、４２）を有する板（４）が設けられ ており、これらの位置決め要素（３；４１、４２）が板（４）の変位の際に対象 物保持体（１）における相応の位置決めマーク（２）の上に載り、またその際に 相応の数の対象物保持体（１）を差し込み範囲内で特定の相互位置にもたらすこ とを特徴とする請求項１ないし４の１つに記載の装置。
6. ６．位置決め装置が複数個の板（４）を有し、それらのうち選択的にそれぞれ１ つが、続いて対象物保持体（１）の方向に変位可能である位置に揺動可能である ことを特徴とする請求項５記載の装置。
7. ７．板（４）が、半径方向には固定的に、また軸線方向には変位可能に軸（８２ ）と結合されている保持体（８１）の側面に配置されており、また軸（８２）が 自由回転連結部（９２）を介して駆動部（８５、８６）と結合されており、その 能動化の際に軸（８２）が選定可能な角度だけ回転されることを特徴とする請求 項６記載の装置。
8. ８．位置決め装置として二軸制御部が設けられており、そのなかに変位方向に延 びている第１の軸（５１）に沿って変位可能な保持体（５２）と、変位方向と直 交する第２の軸（５５）に沿って変位可能であり位置決め要素（５７）を有する スライダー（５４）とが存在しており、位置決め要素（５７）が保持体（５２） の変位の際に対象物保持体（１）における相応の位置決めマーク（２）の上に載 ることを特徴とする請求項１、２または４の１つに記載の装置。
9. ９．位置決め装置として二軸制御部が設けられており、変位方向に延びている第 １の軸（６２）に沿って変位可能なスライダー（６３）が存在しており、このス ライダー（６３）が第１の軸（６２）に対して平行に延びている第２の軸（６６ ）の上に回転可能に支えられている位置決め要素（６５）と連結されており、こ の位置決め要素（６５）が突出部（６８〕を有し、この突出部（６８）がスライ ダー（６３）の変位および位置決め要素（６５）の回転の際に対象物保持体（１ ）における相応の位置決めマーク（２）の上に載ることを特徴とする請求項１、 ２または４の１つに記載の装置。
10. １０．保持体（７１）が設けられており、この保持体（７１）に対象物保持体（ １）が放射状に、また円形軌道上で互いに変位可能であるように回転可能に配置 されており、また同じく保持体（７１）のまわりを回転可能な位置決め装置（４ ）が選択的に配置可能な位置決め要素（７３）を設けられており、これらの位置 決め要素（７３）が位置決め装置（４）の回転の際に対象物保持体（１）におけ る相応の位置決めマーク（２）の上に載ることを特徴とする請求項１、３または ４の１つに記載の装置。
11. １１．位置決め要素として、板（４）の孔のなかに差し込み可能なビン（３；７ ３）が設けられていることを特徴とする請求項５、６または１０の１つに記載の 装置。
12. １２．位置決め装置（４）がプログラミング平面を有し、そのなかに選択的に間 隔要素（４１）および位置決め要素（４２）が並び合って配置可能であることを 特徴とする請求項５記載の装置。
13. １３．対象物保持体（１）を変位の後にその位置に固定するため拘束部（２２） が設けられていることを特徴とする請求項５ないし１２の１つに記載の装置。
14. １４．相応の孔を有する保持体（１６８）のなかへ接触要素などを機械式に差し 込むための設備であって、接触要素が列をなしてたとえばストリッブ（１０４） の上に供給され、それから取り出され、次いで所望の相互配置にもたらされ、ま た最後にこの配置で保持体（１０８）のなかへ差し込まれる設備における請求項 １による装置の応用。
15. １５．第１のラスターのなかに配置された対象物を相い異なる第１のラスターを 有する配置のなかへ移送するための請求項１による装置の応用。
16. １６．機械的または電気的構成要素を有する構成要素保持体を装着するための設 備における請求項１による装置の応用。