JPS61501116A - 電子部品を取扱うためのピックアップヘッド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 電子部品を取扱うためのピックアップヘッド発明の分野 この発明は、例えばいわゆる“チップ゛、フラットパック、Ｓ、０．スタイルト ランジスタ、リードなしチンプキャリア等の電子部品を取扱うヘッドと、咳ヘッ ドを備えた電子部品取扱い機に関する。

発明の背景 現代技術では、各種の目的から電子部品を取扱う必要がある。

多くの部品を取扱わねばならない１つの主な分野は、電子回路の組立において、 例えばプリント回路板等の基板に部品を施す分野である。電子部品の取扱いにお いて、特に各種部品をプリント回路板上に載置する際には、各部品を所定に位置 に、所望の向きで正確に位置決めすることが重要である。部品を基板上へ正確に 置くため、多くの機械が提藁されている。これまでに周知なＷｊ、械の一部は、 部品供給部から各部品をピックアンプし、適切な基板上へ所望の位置且つ向きで 載置するいわゆるピックアンプヘッドを含む。米国特許第４１３５６３０号と第 ４２９０７３２号はいずれも、電子部品をピックアンプし、それ適切な基板上へ 所望の位置且つ向きで載置する機械を記している。これら各米国特許に記された 機械のピックアンプヘッドは、部品をピックアップヘッド上に保持する真空つま り吸引ツールと、部品をツール上へ正しい向きで正確に位置決めするいわゆるツ メ又はフィンガーを有する。この種の機械は、該当サイズの部品を極めて正確に 位置決めできる。しかし、巾広く異る多数の部品を単一の基）反上へ位１決めす る必要がしばしばある。−例として、菫−基冬反上シこ截１すべき部品は、長さ １、２５　驚ｍ〜３１．５Ｎの範囲の辺を存し、厚さは６．５１までである。

例えば、上記の米国特許に記されているようなこれまで周知の機袖は、小さいサ イズ範囲の部品な５充分に取扱うことができる】しつ・し、基（屋上へ、位置決 めするｌ−要つ（′−ばしばあるようなサイズが大きく異る部品を許容するため には、手動でツメ又はフィンガーを調整、変更するかあるいは事前に向きを整え て部品を供給しないと、端一のピックアップへ、トだけでは充分な精度と信頼性 を達成し得ない。上記後者の万代は、部品をピンクアップヘッドへ送るのに極め て高い精度を要し、寸法と非常に厳苫を公差を満たす正確さを持ち従って非常に 高ｌｆｉ’；部品送り手段を必要とするー内知の部品送りシステム：よリール弐 テープのポケットに入れるか又はいわゆる　′粘着”方式で部品を供給するが、 いずれの場合↓こち供給部品を部品供給部で充分正確に配向させるのは困難であ る。また、充分に正確な位置決めを達成するため、部品送りに依存して必要な精 度を得ようとすると、（部品供給部から部品をビノクア７・ブ′−晟纒的に基板 上へ部品を散！するまでの）時間が長くなり、この間に部品がピンクアップヘッ ド上で乱され、部品の正蹄な位置及び向きが失われる恐れがある。上記米国特許 に示されているまうにピンクアップヘッド上のツメ又はフィンガーを交（典する こと：よ最も不便で時間のかかる作業なばかりか、交換したツメ又はフィンガー をビック７、プヘフド上へ充分上−１に取付けるのは困難で、所要の精度を得る のに田心の圧−宮が必要である。

従って、広く寸法が異る部品が隼−基板上に要求される場合には、そ札ぞれ異っ た部品を取扱うことができ且つ相補的な寸法範囲を存する複数のピンクアップヘ ッドを１枚の基板に対して用意しているのが１常である。高精度のピンクアップ ヘッドは高価で、さみに複数のヘッドはスペースの無駄につながる。

文夙立貝煎 本発明の多重な目的の１つは、配向ツメ又はフィンガーを備えた１つのヘッドに より従来可能であった以上に大きいサイズ範囲の部品を取扱い可能な、電子部品 を取扱って配向する改良へノドを提（共することにある。

本発明の別の目的は、１つのへ、ト己こより従来可能であったのより広いサイズ 範囲を有する部品を取扱い可能なへ、ドを含乙；子部品取扱い機を提供すること にある。

発明の要！ 上記支びその他の目的は、ツールホルダー、支び複数の基準位置とそこから離間 した別の位置の間でツールホルダーを移動する手段を備えた電子部品を取扱うヘ ッドで、上記ソールホルダーが、ソールホルダーに対して所定の位置に位置決め される基準面を備えたツールを交換可能に装着する手段を有し、と記ヘッドがさ らに、ツールホルダーが５５位置の１つにあるとき、ツールホルダーに取付けら れたツールの基準面によって支持され且つそれと当接する部品へ接近及び離反す る方向に移動自在に取付けられた複数の配向ジョーを備えることによって、ソー ルで支持された部品と係合して配向させ、上記配向ジョーがホルダー内のツール の基準面の平面に対しは〜直交する離間した複数組の協働基準面を有し、ジョー の各組の基準面が、上記基準位置の対応する１つにツールホルダーがあるとき、 ツールホルダーに取付けられたツールで支持された部品を配向可能なように配設 されているヘッドを提供することによって達成される。

数組の配向ジョーを臂するヘッドにより、従来周知のヘッドによるよりも広い範 囲の部品を取扱うことができる。ホルダーがツールで支持すべき部品に最も適し たツールを取付けられるように、ホルダーで支持されるツールは交換可能なのが 適する０本発明によるヘッドのソールホルダーはソケットを有し、その中にツー ルの軸部が受入れ可能でツールをホルダー上の位１決め位置に取付：するのが好 ましく、ツールホルダーはツールの軸部をソケット内に保持する保持手段を備え ているのが好適である。

交換可能なツールを備えた上記ヘッドををする電子部品取扱い機は、ソールの交 換を容易とする手段も具備する。かかる機械は、複数のツールを支持するシール 支持体と、へ、ド及びツール支持体を相対的に多動させ、ツール支持体で支持さ れている選定したツールをシールホルダー上に取付ける手段を備えて成る。該ツ ール支持体の存在により、電子部品を取扱い、例えば部品を基板上の所定位置に 載置する機械は、動作サイクル中オペレータの干渉なく動作し、広い範囲の部品 を取扱うことができる。

１亘夙旦！呈旦ユ 以下に、本発明を実施したピックアップへ、ドを有する部品載置機について、添 付図面を参照じながら詳細に説明する。この部品載置ｉは、−例として本発明を 例示する説明上選ばれたものである。

添付の図面において： 第１図は部品載置機の斜視図； 第２図は本発明を実施した機械の側面図；第３図はピンクアップヘッドの一部を 示す断面図；第４図は機械のキ島り、ジの一部の平面図で、そのツール支持体を 示す； 第５図二よ第４図のツール支持体を示す正面図；第６図は機械の一部の正面図で 、機械の対を成すビ、クアノブヘノドを示し、カバーが部分的に破断しである。

第７図は部品を配向させる閉状止二こあるピンクアップヘッドのジョーの関係を 示す概略平面図、及び 第８．９図はピックアップへノドのジョーの斜視図である。

用泣去上史旦塊里 いわゆる°チフブ等の電子部品を取扱い、それら部品を１枚又は複数のプリント 回路板等適切な基板上の所定値Ｉに政１するための、本発明を実施した部品載置 機が第１図に示しである。部品載置機はブリッジ部材１２を含むフレーム１０を 備え、フレーム上に対を成すピンクアップヘッド１４が取付けられている。２つ のキャリ、ジ１６がプリフジ部子オ１２下方の平行な経路に沿って移動自在に取 付けられ、各キャ゛ノンジ１６に１つのピンクアップヘッド１４が付設しである 。また各キャリ、ジ１６上には、対応するピンクアップヘッドへの供給のため１ 散のソール２０を支持するノール支持体１８が配設されている。２つのキャ゛Ｊ ７〕間に基板支持体２２が取付けみれ、この上にプリント回路板等の基板２４が 位置決めされて８つ、基板上に電子部品が載置Ｅｎる。

部品載置機はさらに、ピンクアップヘッド１４とツール支持体１８を相対的に移 動させ、ソール支持体１８で支持されたツール２０のうち選定した１つをピンク アップヘッド１４のツールホルダー２６　（第３図参照）上に取付ける手段（後 に詳述）を備えている。

ピンクアップヘッド１４は、ヘッド支持部材３２　（第６図）の支持ブラケット ３０により支持された軸受２８内で、離間した垂直的を中心に回転自在に取付け られている。各ピンクアップヘッド１４は実質上溝造が同等なので、以下その一 方だけを詳しく説明する。

ピンクアップヘッド：；、軸受２８内に回転自在に支持された本体部材３４を備 えている。を体部材３４は中空で、駆動ナツト３８が固定さｙしたキ島゛ノア３ ６が本体部材３４内で垂直方間に摺動自在に取付シナである。キャリア３６は本 １．￥一部材３４の壁の垂直キー溝４２内で摺動可能ｔガイトビ／４０を備え、 キ＋　ｉＪア３６が本体部材３４；こ対して回転するのを防（。

は＼円筒上の垂直Ｉし４６が、キャリア３６を貫いて延びている。

ツールホルダー２６は了し４６の下端部内に摺動自在；こ受＼れちれた軸部４４ を備え、シールホルダー２６の残り：よキ島”Ｊアコ６を＄え下方に突出してい る。軸部４４に固定されたガイドビン４８：；キ＾゛ノア３６のスロット５０内 に受入れられ、ツールホルダー２６のキーリア３６に対する回転を防ぐと共に、 シールホルダー２６が垂直方向にキャリア３６に対して移動可能な距離を刈刃す る。通常ツールホルダー２６はギヤ“Ｊアコ６に対し最下位１にあって、ガイド ビン４３がスロット５０の最下端面と係合し、重力によりその位置にとどまる。

この最下位置が、ツールホルダー２６の位置決め位置である。

ソールホルダー２６は、咳ツールホルダーに対して所定の位にこ泣１決めされる 基準面を備えた１つのピノクアフブツール２０を交漠可能に取ｆ寸ける手段を備 えている。この取付手段は、シールホルダー２６の最下端部のソケット５２から 成り、該ソケット内にシール２０の軸部５４が摺動自在に受入れられている。ツ ールホルダー２６はさらに、ソケット５２内に受入れられたシール２０の軸部５ ４の凹部５６内へと弾性付勢され、シール２０をホルダー２６上に保持する保持 手段を備えている。保持手段は、ホルダー２６内に保留されつ＼ソケット５２内 へと突出した複数つまり一対のボール５８を備え、ボール５８は弾性ゴムスリー ブ６０によってソケット５２内へと弾性付勢され、該スリーブ６゜がホルダー２ ６の下端部を取巻くと共に、ホルダー２６内のハウジングから突出したボール部 分に作用し、ボールをソケット５２の内側へと付勢する。シール２０；よ、ノー ル２０の突出カラー６４の位置決め面６２がソールホルダー２６の最下位置決カ 面と係合することによってホルダー２６に６１する所定位置・＼正確に位置決め され、ノール２０の基準面６５をホルダー２６−二対して位置決めし、基準面６ ６が上記所定位置にくるようにする。通路６８がツール２ｏを軸方向に貫いて辿 び、基準面６６に開口している０通路６８の下端部は咳ｄ路６３を機械の真空源 に接続する手段に開口し、この手段は可撓性のゴム管（図示せず）により真空源 へ接続されたツールホルダー２６内の孔７０によって与えられる。

部品載置機はさらに、キー°ノア３６ひいてはシールホルダー２６を、複数の基 準位置とそこから離間した別の位置の間で垂直方向に移動する手段を備えている 。キャリア３６を垂直方向に移動する手段は、ヘッド支持部材３２の別のブラケ 、ドア６によって支持さ杭た軸受７４と本体部材３４上端部の軸受７８内に本体 部材３４と同軸回転自在な硯ネジ７２から成る。現ネジ７２５ま口７クナノＦ８ ０とサークリップ８２で、垂直動に対して固定されている。現ネジ７２のネジ切 り部が駆動ナンド３８内に受入れられ、現ネジ７２が駆動ナツト３８内で回転す ることにより、駆動ナンド（ひいてはそれが固定されたキャリア）が軸受２８内 での垂直動に対して固定された本体部材３４に対して垂直動する。従って、ツー ルホルダー２６がキャリア３６に対しその最下位置にあるとき、硯ネジ７２を回 転させることで、ツールホルダーは複数の基準位置とそこから離間した別の位置 との間で移動可能である。

観ネジ７２：よ、ヘッド支持部材３２に取付けられたサーボモータ８４で駆動さ れるように配室されている。サーボモータ８４の出カッ鳥フトに固定されたプー リ８８が、歯付き駆動ヘルド８６を介し、視ネジ７２にキー止めされたプーリ９ ０を駆動する。同じくヘッドを支持部材３２に取付けられ、サーボモータ８４の 出カッ島フトによって駆動されるエンコーダ９２が、サーボモータ８４の出力軸 ひいてはプーリ９０及びこれにキー止めされた現ネジ７２の回転のデジタル表示 を与える。この情報は、親ネジ７２の回転を制御し、キャリヤ３６が移動した垂 直位置を制御するため、部品蔵置機のコンピュータ制御システムによって使われ る。

上記したように、ビノクアフプへノド１４全体は軸受２８内において回転可能で ある。ギヤ゛３４がピフクアノプヘノド１４の本体部材３４′、こ固定され、ギ ヤ９４シよステップモータ９８の出力ソケットに固定されたギヤ９６と噛み合っ ている。周知のごとく、ステップモータは１つのパルスを入力する毎に、一定の 角度づつ回転するように構成されている。従って、既知数のパルスを供給すれば 、ステップモータは既知の角度だけ回転する。つまりステップモーター９８を用 いれば、必要数のパルスを供給し所定の角度だけモータ９８の出力ソケットを回 転させることにより、本体部材３４も同しく所定の角変回転する。キャリア３６ は本体部材３４と共に回転し、ツールホルダー２６はキャリア３６と共に回転す るので、ステップモータ９８が所定の角度だけ回転するように動作することによ ってツールホルダー２６も同じく所定の角度回転する。しかし、キャリア３６ひ いてはこれに固定された駆動ナツト３８が回転する一方、親７ジ７２は固定した ままなので、本体部材３４に対するギヤ゛Ｊア３６の高さが変化する。この目的 のため、ステップモータ９８の動作直前に機械のコンピュータ制御刊器から信号 を受けて動作し、ステップモータ９８が本体部キオを回転駆動するとき視ネジが 本体部材と一体に回転するように、硯ネジ７２と本体部材３４を有効にクランプ するクラッチ機構１００が設けである。ステ、ブモータ９８が所望の角度回転し た後、コンピュータ制；■器がクラッチ機構１００を解放する信号を発し、洩ネ ジ７２と本体部材３４は再び独立して回転可能となる。ギヤ９４．９６を含めス テップモータ９８によって与えふれる慣性は、本体部材３４をそれが回転された 位置へ保持するのうこ充分な大きさである。

軸受キ島７プ１０２が別のブラケット７６へ気ヨにシールされ、現ネジ７２の上 端部を閉鎖する。気ニガスケ７）１０４がＨスジ７２の周囲を、ブラケット７６ の下方部へ向かって７−ルする。

軸受キャップ１０２の通路を介し、軸受キャップ１０２とブラケット７６の間に 形成された室内に加圧エアが導入される０通路１０８が現ネジ７２に沿って冠方 向に延び、その下端が軸部４４の下端部がキャリアの孔４６に対して摺動シール を与え、同じく軸部４４が孔４６内で摺動ノールを与える。従って、通路１０６ を介して導入された加圧エアは通路１０８を介して孔４６内に入り、ツールホル ダー２６の軸部４４に作用し、ツールホルダーを（第３図に示した）その最下の 位置決め位置に付勢する。通路１０６を介して供給されるエア圧：よ、後述する 理由からシールホルダー２６へ所定の圧力が加わるように濶Ｔｊｌ可能とする。

ピフクアソブヘノド１４はさらに、ホルダーが最下の位置決め位置にあるとき、 シールホルダー２６に取付けられたツール２０の基準面６６′、こよって支持さ れ且つそれと当接する部品（図面せず）に列し接近及び離反する方向に移動自在 に取（寸けろれ部品と係合してこれを配向する複数つより２対の対向して配宣さ れた配向ジ！−１１０，１１２を備えている。ジョー１１０．１１２は垂直方向 に離間巳な復敬卸１１４、Ｉｎ、１１８の協働塾−ｚ面を有し、これら基準面ば ホルダー２６内のノール２０の基！３面６６の平面５こ対しは１直交じて仁己互 されている。それぞ礼の〒且１１４．１１６、Ｉｌｌは、現ネジ７２を通切に回 転しキーノア３５こさいてはソールホルダー２６を通切な基準位置へ移動させて ソールホルダー２６がその基準位置の１つ２こ対応とて位置決めさ４たとき、シ ールのシール基−箕面６６に対して（立置、央めさ１．た該当７・−・１）２０ で支持さ１ている部品を配向できるように各々配設されている。使用するシール ２０！＝対象とする特定の部品を取扱うのに最も通した購遣となるように選択さ れ、ホルダー２６の基１位π；；、該当・・−ルの基準面５６が垂直方向に１切 に位置し、特定基準面６６Ｓこ当接する部品がジョー１１０．１１２の基準面の 復Ｓ々組１１４．１１６．１１８の該当する１つと整合するように選）尺される 。

第３．６図から明ちかｔように、ジョー１１０．１１２は各７一ム１２０下方部 の正ＧＴ１　％位置に固定され、アームは本体部材３４の一部で支持されたピボ ットピン１２２；こよって旋回自在に取付けろれでいる。対向する各一対のジョ ー１１０．１１２を装荷じたアーム１２０二よ、水平で平行な軸を中心に旋回動 自在に取付けろれ、ジョー１１０に関する軸はジョー１１２に関する軸と直交配 置されている。各アーム１２０は、その上端部周囲のＩ簿１２６内に通びたシよ １円形の引張ハ２１２４で外側へ付勢されている。各対のジョー１１０．１１２ は同様の手段で相互に接近する方向に同ＩＪＩＬでｉ多動されるので、そのうち 一対のジｇ−１１０を動作する手段だけを詳しく説明する。各対のジョーは他方 の対のジョーと独立に動作可能である。

ジｇ　１１０を相互に接近する方向に内側へ（ホルダーがその基準位置にあると きホルダー２６内のシール２０によって支持された部品へ向かう方向へ）ｉ多Φ Ｊｌする手段は、を体部材３４の外側軸受部に沿ってと下るこ摺動自在に取（す げられたスライド′部材１２８かろ成る。一対のローラ１３０かスライド部材１ ２８上へ回転自在に取付けられ、ジョー１１０を支持する了−ム１２０の１ψ“ 科した上端面１３２と係合する。従って、スライド部材１２Ｂが下方に押される と、ローラ１３０が傾斜上端面１３２に沿って下方に摺動し、アーム１２０の上 端部を引張ハネ１２４の作用に抗巳て外側へ押すため、ジａ　１１０が内側へ旋 回して相互に接近する。

スライド部材１２８が上昇すると、ローラ：よ面１３２ｚこ沿って上動するため 、ハネ１２４が７−ム１２σの上璃部を内側◇こ付勢し、ジョー１１０ｆ：離反 する方向に旋回させる。スライド部材１２８：よ過切な手段で確動的に上昇させ てもよいし、あるいは下向きの圧力がスライド部材から除去されたとき、）＼翠 １２４の作用でのみ上昇させてもよい、スライド部材１２８は、へ、上支持部材 ３２で支持された対応するピストン及びノ゛Ｊンダ殿構（図示せず）によって移 動され、ヘッド支持部材３２に枢支されたレバー１３６で動作するよう己こ構成 されている。ピストン及びシリンダ機構１３４から離れた側のレバ−１３６瑞部 で支持されたローラ１３８が、スライド部材１２８のカラー１４０上に載置され ている。従って、ピストン支びシリンダ機構が動作して同機構に隣接した側のレ バ−１３６ｉ部を上方に押すと、ローラ１３３が下動してスライド部材１２８を 下方に付勢し、ジョー１１０を相互に接近させる。他方の対のジョー１１２を動 作する手段は、その機能がスライド部材１２８とは＼対応するスライド部材１４ ２がスライド部材１２８で与えられる外側軸受面上を摺動するように構成され、 その下端部にスライド部材１２８で支持されたローラ１３０を収容する２つの凹 部１４４を有する点を除き、は１同じである。スライド部材１４２は別のピスト ン及びシリンダ機構（図示せず）により、スライド部材１２８と同様な方法で動 作される。従って、両ピスト／及びシリンダ機構の動作を適切なタイミングとす ることで、各対のジｇ−１１０，１１２の動作は適切な瞬間に生しるようにタイ ミング合せでき、あるいは取扱うべき部品が円筒状である場合等、状況によって はいずれか一対のジョーだけを動作させることも可能である。後者の場合には、 シリンダを受入れるように溝形成された該当ツールによって部品が支持され、一 対のアームだけが使われて円筒状部品（いわゆる°メルフ（Ｍｅｌｆ）”部品） の対向端部に作用し、部品をツールの長さ方向に沿って位１合せすると共に、ツ ールをノールホルダーの垂直軸を中心に正確に配向させる（ツールホルダー２６ 内に装填されたとき、部品は通常は＼正−い仁己向でビック了ノフ゛されている ）。

基板支持体２２は一般にすでに周知の構成で、フレーム１０上に取付けられださ 方向のレール１４８を有するいわゆるＸ−Ｙテーブルから成り、この上をキャリ フジ１５０が部品載置機の長さ方向つまりＹ方向に摺動する。キャリツノ１５０ は機械のコンビ二−タ手段の制御■下で、ローレックス（Ｒｏｈｌｅｘ）ドライ ブ等適切な駆動機構１４６によりレール１４８に沿って駆動されるように構成さ れている。キーリッジ１５０の正確な位Ｗをコンピュータ手段に支持するため、 （１）知な構造の光学的な位置決めシステムが配設されている。横方向レール１ ５２がキャリフジに固定され、支持手段１５４が機械の横方向つまりＸ方向のレ ール１５２に沿って摺動自在に取付けである。支持手段１．５４はローレックス 駆動システム等適切な駆動手段１５５により、レール１５２に沿ってまりＸ方向 における支持手段１５４の位置をコンピュータ手段に指示するため、周知な構造 の光学的検知手段がキーリッジ１５０上に取付けである。２つのローレックス駆 動システムを動作し、支持手段１５４をＸ方向に、キャリフジ１５０　（及びそ の上に取付けられた支持手段１５４）に移動することにより、支持手段は動作位 置の全範囲にわたって移動可能となる。

支持手段は、水平でＹ方向に延び、２つの上向き支持面１５８を与える一対の平 行なレール部材１５６から成り、支持面１５８上にバレー／　ト１６０が取付け ろれる０部品をその上に載置すべき基板２４はパレット１６０上に取付けられ、 バレー／　ト１６０の基　−車位置に対する正確な既知位置で呉械の動作補助を 行なう。各パレットは対角線上の反対コーナーに２つの位置決め孔を育し、その うちの一方がパレットの基準位１となる。パレット１６０は２つのステーション のどちらかで支持手段１５４の支持面１５８上に位置決め可能である；第１は接 着剤分与ステーション１６２、第２は載置ステーション１６４．２ステーンタン １６２．１６４の各々に、基板をステーション１６２．１６４のそれぞれに位置 決め可能な位置決め手段と、基板をステーションでクランプできるクランプ手段 が配設されている。各ステーション１６２．１６４における位置決め手段とクラ ンプ手段は同等なので、説明を配車にするためステーション１６２の両手段だけ を以下説明する０位置決め手段は、支持手段１５４に固定された２つの離間した 空圧シリンダ１６６　（一方のみ図示）から成り、それらのピストンロッド１７ ０が上向きに突出している。シリンダー１６６は、パレットの位置決め孔と整合 して位置された各レール部材上；こ取ｃ寸シナである。パレット１６０を接着剤 分与ステーションにｉ！置する際、パレット１６０はレール部千第１５６の支持 面１５３とに１かれ、このときシリンダ１６６内に後退しているピストンロノ） ’　ｌ　７０と位置決め孔かはへ一敗する位置へ１各仙さ几る。ノイレノトがこ の（立１にくると、シリンダ１６６がイ乍ＩＪ］されピストン口、ト１７０を７ リング１６６から延出し、各口、ドの円錐形冨内先端部がノぐしｙト１６０の孔 内に入る。ピストン口、ド１７０先・瑞部下方のｔ体は円筒状で、正確にカロエ され、クランプ１６６は支持手段１５４上にＪＥＪｆに位置決めされている。前 方空圧シリンダ１６６のピストンロッド１７０の円筒状部はバレソ）１６０前方 端部の円形孔（基拳位１孔）と摺動係合するように配置され、後方シリンダ１６ ６のピストンロッド１７０　（図面には見えない）：よ（パレットが機械内二こ あるときを考慮し）Ｙ方向にや＼長いが前方孔の直径と間中の長円孔内へ入るよ うに配Ｉされている。従って、バレット１６０の前方孔と協働する前方クランプ ＋６６がバレット前端部を位置決めし、後方孔と後方シリンダが前方孔を中心と した角度配向においてバレットを位置決めする。バレー／　トロ　０は剛性１造 で、全て同し寸法である。バレノ）１６０を垂直方向（Ｚ方向）８こ位置決めす る基準面は、各ステーション１６２．１６４！こおけるレール部材１５６の張出 しリップによって与えられる。各ステーション１６２．１６４にδけるクランプ 手段は、位置決め孔が設けろれてない位置決め手段によって位置決めされたＩぐ レット１６０の対角線上の対向コーナーと整合配置されているレール部材１５６ 上に取付けられた２つの空圧シリンダー１６８から成る。（クランプ１６６でバ レットが位置決めされた後）シリンダ１６８が付勢さ机ると、シリンダー１６８ のピストンロフトが移動して対応するコーナーと係合し、バレｙ　トの上面を上 昇してリップの基準面に係合させ、パレットを同基阜面に対してクランプする。

つまり、パレットの上面がＺ方向に正確に位置決めされるので、部品をｉ２置す べきＺ方向の高さをコンピュータに供給される情報に含めることができる。

バレット１６０は１つ又：よ敗１１のブ１ント回路（反を、パレットの基！！屯 に対する既知位置に支持できる。部品を載置すべき基板がすでに何らかの部品又 は基板の′Ｆ面から下方へ突出、ｌ−たその池の構造を有する場合に：よ、そう した突出部分を収容する１色切な開口をバレットに設ける。あるいは、基板２４ が充分な臣Ｉ性を持ち、パレットを使う必要がなければ、基板自体をｄ当な寸法 のプＩ＋ノド回路板としてもよい。

本発明を実施した上記の部品載置機は前述のごとく２つのピ。

クアノプヘ７ド１４を備え、これろヘッドは、基板支持体２２上方でフレームｌ Ｏのブリフジ部材１２上において機械の横方向（Ｘ方間）に沿い摺動自在に取付 シナられたヘッド支持部材３２に取付けられている。ヘッド支持部材３２は、ブ リッジ部材１２に固定されたレール系１７４上を摺動自在に取付けである。ヘッ ド支持部材３２へ回転自在に取付けられた１輪１７６がレール系１７４上を走行 し、上記摺動を可能とする。ヘッド支持部材３２は、ブリフジ部材１２へ回転自 在に取付けられたシャフト１７８を回転し且つローレックス駆動機構を介してヘ ッド支持部材３２を駆動するサーボモータにより、レール系１７４に沿って移動 される。Ｎ械の横方向（Ｘ方向）におけるヘッド支持部材３２ひいては咳部材３ ２で支持されたピックアップヘッド１４の位置は、光学的エンコーダシステム（ 図示せず）によって検証される。

前記したように、部品供給マガジン１３０．＆びツール支持体１８をその上に支 持するキャリッジ１６は、基板支持体２２の各側に１つづつ取付けである。各キ ャリフジ１６はレール１８２上で（Ｙ方向に）摺動自在に取付けられ、キャリフ ジはローレックス駆動機構を介しモータによって駆動されるシャフト１８３で移 動されるように構成されている。歯付きベルトによりキャリツノ上で駆動される 適切な回転エンコーダが各キャリ、ジに付設され、機械のＹ方向におけるキャリ ッジ１６の正確な位１をコンピュータ手段に支持する。また各キャリッジ１６は 、リール式テープのポケット内に粘着物を入れたテープ送りマガジン、いわゆる “粘着”送りマガジン又は振動トラフフィーダ等周知な複数の部品供給マガジン １８０を装着している。各キャリフジ１６はレール１８２上を移動可能で、ピッ クアップヘッド１４の１つに対応したピックアップ位置において、キャリッジ１ ６上に取付けちれたマガジン１８０の所定の１つの出口位置に部品を与える。ヘ ッド支持部材３２がブリ、ノ部材１２に沿って移動すること巳こより、ピックア ップ位置の１つに対応したへ、ド１４の１つが、（基板支持体上に支持された基 板の上に部品を置くようにへ、ドが配置される）載置位置１８６と該載置位置か ら離反し部品をピックアップする対応ピックアップ位置に隣接した位置との間で 移動可能である。前述したように、各ピックアップヘッド１４で支持されたソー ルは視７ノ７２の動作によってＺ方向に沿い垂直に移動でき、ピックアップ位１ で部品をピックアップし、該当ヘッド１４が載置位置１８６にあるときその部品 を簀子屋上に置く、２つのヘッド１４が並置され、一方のへノド１４が蔵置位置 １８６にあるとき、他方のヘッドが対応するピックアップ位置に整合して配置さ れるような距離だけＸ方向に離間している。つまり、戴置位置１８６にあるヘッ ド１４のソールホルダー２６が降下し、載置ステーション１６４に位置決めされ たバレット１６０で支持されている回路板上に部品を置くとき、対応したピック アップ位置に整合したベッド１４のホルダー２６も降下し、ピックアップ位置に 配設されたマガジン１８０の出口から部品をピックアップする。

それぞれ部品を載置及びピックアップした後、２つのツールホルダー２６は上昇 され、ヘッド支持部ｔ第３２がＸ方間に多動し、部品を支持している一方のヘッ ド１４を載置位置１３６へ１ふと同時に、次の載置のため別の部品をピックアッ プするため他方のヘッド１４を対応するピックアップ位置上方に移動させる。上 記７））ら、各ヘッド１４はその部品を栽πするため、同じ戟１位置１８６へ正 確に移動することが理解されよう。基板支持体２２：まＸ−Ｙテーブル機構によ って移動されるので、載置ステーンゴ／１６４に取付けられたパレットＩ＆仮２ ４の作業領域内における任なの選定点を載置位！１８６のヘッドと整合するよう に移動可能である。

上記したように、対応するピノクヱノプヘノド１４用のソール支持体１８は、２ つのキャリッジ１６のうち該当する一方上一二支持されている。ツール支持体は 両方共、ギヤ’Ｊ　フジ１６に沿った壽リッジ１６に固定されたベース１８日と 、該ヘース１８８の上面上で摺動自在に取付けられたスライド部材１９０から成 る。スライド部材１９０：よヘッド付きビン１９２によってベース１８８上に保 持され、これらのビンがスライド部材１９０のスロット１９４を貫き、スライド 部材１９０をＸ方間に沿い摺動自在に茎内する。スライド部材１９０は、キャリ ッジ１６上に取付けられたリンケージを介し、スロ、ト１９＝↓内でヘッド付き ビン１９２二こよって許容される範囲だけ、ピストン及びクランプ１１１９６に よりＸ方向に移動可能である。

゛ノンケージ（よキーリッジ１６上へ旋回自在に取付けろ札だ２本のアームレバ ー１９７から成り、キャリ、・ジがレール１３２上において７ガノン１８０のピ ックアップ位置と対応するノール装填イ装置にノール支持体１３が（るよう二こ 位置されたとき、一方のアームレバーがビストノ及び／リンダ機構１９６のピス トノロ、ド１９８と一敗するように各アームレバー借置決−ｆ）されている。他 方のアームレバー１９７は゛ノック１９つの一端部へ旋回自在に結合され、°Ｊ ンク＋９９の池・端部は機構１′９６から離れた側で本−’Ｉ　ツノ・上へ旋回 自在−二取付けられたレバー２０１の一端部へ旋回自在二こ結合巳である。レバ ー２０１のｆｔ！ｌ！端部は連−吉ロノド２０３へ旋回自在に結合され、速時コ ツト２０３：よスライド部材１９０かみ垂下したブラケットへ旋回自在に結合さ れている。連結ロフＦ２０３１’ｉｉｌ囲のハ２２０７が、ロッドに固定された カラー２０５とベース１３８二こ固定されたロッド２０３用のガイド２０９間に 介投しである。ハネ２０７はスライド部材を（第４．５図中）左側とこけ勢する 。ソール支持体１８がビノクア７ブ位置にあり　ピストン支びシリンダ機構１９ ６が動作してピストンロッド１９８を一方のアームレバー１９７と係合するよう に延出させ、レバー！９７を移動廿−めると、°Ｊンケーノ機構を介してスライ ド部材１９０が第４図中右側に移動し、第４図に示すごときバネ２０７を田ｉ宿 する位置へと１粂動する。ピストンロッド１９８が後退すると、ハネ２０７が第 ４．５図に示した位置かろ左側へスライド部材Ｉ９０を戻す。

複数の円筒状凹部２００がヘース１８８に形成され、これら凹部はＸ方向に延び たラインに沿って離間した中心を有する。各凹部２００：よ、軸部５４に対しカ ラー６４の反対側でツール２０のカラー６４から突出じたノーズ２０２を受入れ るように寸法決めされている。さろに、ヘース１８８の最上面にもツール２０の カラー６４を収容するように凹部が形成しである６スライド部材１９０はＸ方向 に延びたスロット２０４を育巳、該スロット２０４はその全部分において、ノー ル２ｏの軸部５４を凹み２００内に収容可能と巳、スロノ）２０４を介し上方− ・突出させるの二こ充分を巾を有する。スロット２０４は複数の拡大部２０６を 有し、これら拡大部：よ、凹部２００と１ケ置合せされたとき凹部２００から拡 大部２０６を介じソール２０を引出し可能とするり“Ｊアラ７スを与えるように 寸・去ノ央カされている。しかし、拡大部２０６と凹部２００が整合Ｌｔいよう にスライド部十第１９０が１多重カされると、スライド部材１９０の一部が凹部 ２００内受入７′Ｌろれたソール２０のカラー６４上に位置し、ツール２ｏを凹 部内に保持する。

このように、ソール支持体１８：よヘース１８８で与えろれるハウジングを備え 、これによってツールはその軸部３４を突出させながら、複数の位置つまり凹部 ２００内に支持される。ピノクアノブヘンド１４を移動し且つ半島リッジ１６を 移動させる手段を含むツールホルダー２６のＦ多動手段は、機械の動作に関わる ツールホルダー２６とツール支持体１８を相対的に移動し、１つのツール２０の 軸部５４を凹部２００の選定した１つからソールボルダ−２６のソケット５２内 に係合させ選定ツールをホルダーに取付ける手段を与える。ツール支持体１８を 支持するギヤ°ノ、ジ１６を（Ｙ方向）の第１経路に沿って移動し、ビノクアノ ブヘフド１４の対応する１つを第１経路と直交する第２経路っまっＸ方向に沿っ て移動することにより、ソールホルダー２６：まツール支持体１８の凹部２００ の選定した１つと一敗可能である。このように位置合せされた後、視ネジ７２の 動作によりソールボルダ−２６をＺ方向に移動させると、ソールホルダー２６は 選定凹部２００内に支持されたツール２０の所定の１つと係合し、ソール２０を ホルダー２６に取付ける。あるい：よ、ツールをボルダ−２６から戻すときは、 ツール２ｏが選定凹部内に亙がれるようにホルダー２６を移動する。（前のツー ルを取外しな後）新しいソール２０をツールホルダー２６でピックアップすると きは、ピストン及びシリンダ機構の動作によってスライド部材！９０を移動し、 （第４図に示すごとく）拡大部２０６を凹部２００と一敗させ、軸部５４がソケ ット５２内に受入れられている状態でソールホルダー２６の先端部を軸部５４に 対し押圧可能とじ、最終的にホルダー２６の最下面がカラー６４の位置決め面６ ２と係合し、ポール５８が軸部５４の凹部５６と係合するように成す必要がある 。ソール２０をホルダー２６から取外したいときは、該当のビノクアノプヘノド １４をＸ方向に、対応するギヤ°ｌフジ１６をＹ方向二こ移動じてホルダー２６ をまず位置合せし、凹部２００の特定の１つを取外すべき特定ソール２０に対し て選ぶ。次に、スライド部材１９０を移動して拡大部２０６を凹部２００に一敗 させた後、ツールホルダー２６を下降して特定ソール２０を二亥当凹部内にＷく 、ソールホルダー２６がさろに下降した状態で、ピストン及びシリンダ機構１９ ６からの圧力が除去され、ハネ２０７の作用でスライド部材１９０が戻ると、広 大部２０６が凹部２００との一敗位置から外れ、スライド部材１９０の一部がカ ラー６４上を落動する。次いでホルダー２６を上昇させると、ゴムスリーブ６０ によって与えられる弾性付勢に抗しソケット５２がら外側へ押圧されながら、ポ ール５８が凹部５６を離れる。上記の作用の他、必要ならツールのソールホルダ ーかろの分離を助ける手段（図示せず）を設５すでもよい。上記から、部品載置 機が必要な複数の移動を実施するよう二二ブロクラムされている場合、ツール支 持体１８によ、て支持された各種ツー・し２０を、機械の動作サイクル中に別の ものと交１負可能なことが理解さ机よう。ソール２゜を該当凹部２０Ｄつ・らピ ックアップするか又；よそこへ戻すためには、ヘッドを該当凹部２００！、ニー 敗させる必要がある。各凹部２００はＸ方向に離間しているので、ツール支持体 １８と一敗しないピノクアノプヘノドの１つは基板支持体上方に位置するが、凹 部は適切に位１決めされているため、通常載面位置１３６−こはこない、つまり 、ツール交換が行なわれているとき、交換Ｓ：関与しないピノクアノプヘノド１ ４はアイドル状態にとどまっている。

ピストン及びシリンダ機構１９６は、部品供給マガジン１８０を動作するように も配置されている０例えば、テープ送りマガジンの部品をマガジンの出口位１に 送るには、隣接部品間の距離だけ前方へテープをν１出し移動する必要があり、 この目的のためマガジン上のリンケージから成る送りシステムが配置されている 。

この゛Ｊリンケージ、ピックアップ位１でその上にマガジン１８゜が支持される ギヤ’Ｊ−／ジの移動によってマガジンが位置決めさ礼たとき、°Ｊリンケージ 作動レバーがピストン及びノリンダ芳構１９６のピストンロッド１９８と整合す るように構成されている。

機械の動作中、機構１９６は１宜コンピュータ手段の制御下で動作され、部品供 給テープを１送りステップだけυ１出し移動し、対応するビノクアノプヘノドに よるピックアップのためマガジンの出口に部品を移動する。

接着剤分与器２０８が、接着剤分与ステーノヨン１６２上方のヘッド支持部材３ ２と反対側で、ブリツノ部材１２上に取付けである。接着剤分与器２０８：よ垂 直方向、っまりＺ方向に移動自在に取付けら礼でいるが、ｊく又：まＹ方向には 移動不能である。接着剤分与器は周知な構造の容器かみ成り、この中にエポキシ 系接着剤等ｄ切を接着剤が含まれている。分与器２ｏ３：よ、宝玉動作によつｌ 知の方、去で、散摘のト妾Ｖ刊がそのノズル手ら孜出されろように配置されてい る。また接Ｖ茅１分与２Ｓ　２０８は、接着荊分与スチー／！　／ｉ　’）　２ の作業領域、ころ′、千る１壬音・Ｄ所望１立置で、を装着や）分与ス子−２・ 日ノ１ｓ′２内己こぢいて基板支持体２２じ；７取付−すら机に平版へ接着剤を 塗布するの！′−便つ几、智ネ〆う支持体２２・７つ＼−Ｙ−ドー−フルは基板 ２４上の該当地点を接着剤分与器２０３と整合（るよ−１に動作される。接着剤 分与ステー１．・ヨンｌｂ２と政互ス仝−７３／１５４支び接看甲Ｉ５・４器２ ）〕３と載置（ラボ１８６二二、接着前分与３２０８つ・接着剤′＋辱ステーノ ヨン１６２に巧いて支持体２２で支持さ机ｆζ・マレｘｚ６０の作業領域丘に一 １市の接着甲Ｉを悔丁とき、載置１７ｉ１８６！こあるビ、・・クアノブヘノド １４がる板支持体２２上で代置ステーション１５４に取付２するれたバレ、　） 　ｉ　６　、）の１乍業６１戊に３ける同一位置へ部品を王装置する。従っ丁　 ｊ妄壱則、う・与ステー、−ｌン１６２とれＶステーノヨ７１６４にｂる両方の ・ぐレット１６０が基）反２４の同一アレイを支持する場合に：ま、−摘の接着 剤が分与ステーション１６２で対応する基板セに籍さｎるとき、政置位２１８ら にある載置へノド１４がその部品を載置スて一ノヨノ＋６４にある基板−Ｈの同 −位置に載置する。この場・３両位１間での必要な整合を得るＳ；は、Ｘ−Ｙテ ープしだけを一位互に移動じた後、ｉ！１位置１８６と接着剤分与器２０８の両 方で同時；こヘッドを付勢し、侘械の処理速度を改善する２・要う（ある６全て の電気部品が蔵置ステーノヨン１６４にδいて・；し、＝　ｔ−１６ｉ）で支持 された基板２４上に叙胃されたろ、バレ、ｌ−１６０つく取出され、各部品が戟 １位置１６４で先行バレット上２こ政万ヨ４たとき接否荊分与位置１６２にあっ て分与器２０８でそのと・二こ接着剤か悔された次のパレット１６０によって置 き換えられる。

ツールホルダー２６：よ更に、機械の動作中部品がピ、り７７ブされるべきこき 、ポルクー２６上にツール２０が存在するかどうかを噴出する１宛出器を−ｙｉ えている。１↓出手段（図示せず）−二：ま、ビア・り７ノブ位置でホルダー２ ６内のノール２θが部品を首尾よくピックアップ巳だかどうつ・を桟出ゴ能ｔｊ 路６３−の真空供給魚も付設しである、所望なあ、［記ユ空方式の検出手段の代 りに、部品が４尾まくピックアップされたの一゛う７１１（支ひｊ５板上に政宣 モまたかどっつ・）をチェ５．・フする別の形の検出器を甲いてもよい。

上記。たようユこ、部品載置機の動作はｉＭ切な電子コ、／ピユータ制御菌シス テムによってＭ　１Ｔｉｌされ、娘／ステム：＝オペレータうこより、例え；だ 機械をゆっくつ移動して必要な・動作ノーケンスをｆ：ｒｔい、これをその後の 反復のためメモ）１内に記憶するいわ、ｐる“リハーサル（１１ａｌｋ　ｔｈｒ ｏｕｇｈ）”法Ｓこ従ってプログラムされる。機械の壬カイ乍を開始する前に、 まず通切なソール２ｏが両キセリフジ１６上のツール支持体１８に収容されてい ること、及び両キー’Ｊ−／ジ上のマガジン１３０が亨口する組立動作に必要な 適正部品を充分含んでいることを確認する必要がある。そして上述のごとく、適 切な基（反２４が該当パレット上の各既知位置己こ装着され、基＋Ｆｉを支持す るパレットが接着剤分与ステーション１６２において基板支持体２２上に装着さ れる。次いで、Ｘ−Ｙテーブルが動作されて接着剤分与ステーション１６２にあ るバレン）１６０を移動し、バレットの作業領域上の接着剤を施すべき位置に接 着剤分与器２０８を一敗させた後、数滴の接着剤がバレ７）によって支持された 基板上の選定位置に施される０次に、バレンｈ１６０はオペレータにより接着剤 分与ステーション１６２がら載置ステーション１６４へ移動され、そこでパレッ トが位置決めされる。これと同時に、上記第１パレツト上の基板と等しく対応し た位置に同じく基板２４が装着された別のパレット１６ｏが、接着剤分与ステー ション１６２に位置される。再びＸ−Ｙテーブルが動作され、接着剤分与器２０ ３を接着剤分与ステーション１６２でパレットによって支持された基板上の各選 定位置に整合させると共に、載置位置１８６を蔵置ステーノヨン１６４でパレッ ト１６０によって支持さＱｔこ基板２４Ｊ：の１応位置に整合させる。各選定位 置において、接着剤が接着剤分与器２０３と整合している基板上に載Ｔされ、支 ひ／又は部品が截置ステーション１６４にある対応基板上に政亙される。機械の 制御■システム：よ、ビノクア、プヘ、ド１４のうち通切な１つが対応キ島リッ プ１６によって支持された部品供給マガ７；７１．３０の対応する供給部かろ必 要な部品をピックアップ巳　さる２こ載置が必要なとき、酸１位１１８６で必要 な部品を使甲可能とするように構成されている。必要な部品を取扱うには、；亥 当する一゛７．り７．ブへ−ｙ　トＩ４のシールホルダー２６が必要な部品を取 扱うの二こｊｇＪなツール２０を備えているかどう力弓盲がめる必要がゐつ、又 適切なソールを備えるために５よ、ノール支持体［３によって支持されたツール を交換する必要がある。移動のシーケンス、；、接着？Ｉの付与及び各種部品用 の適切なツールを用いた部品のピックアップと位置を、最も効率的な方法で行な うように構成さ札ている。巴い起されるように、ツールホルダー２６は孔４６に 導入される′］！］田エフによって下方に付勢されている。孔４６内のエア圧力 は、適切な下向き圧力がピ、クア、ブヘ、ド１４によって基）屋上に載置された 部品に加わり、基板への良好な接合を傑証する一方、部品を）員傷させるような 圧力はガロえないように己巳さする。各部品が必要な位置に正しい配向で遭実に 位置央′−ｈミれるよっ２こするため、部品載置機の制イシ手段：ま、ジョー１ １０．１１２′、こよって部品がビ、クア２・ブさｙｌ、配向された後ステノブ モータ９３を動作し、同部品Ｃ−傷板上に載置されるべ舌所要の配向に回転する ６部品の回転がり０°の間隔で行なわれ１ことき、光学システムがそのるｉ認を 機械に与える。

（ピストン及びノリンダ機構１３４．１４６へのエア流量を制御１１することに よって）ジョー１１０、＋１２の内向き速度をＩＩ　１ＩＩＩするため、機械が 最適なレヘルヘ始動される前にオペレータにより二周整可能な流れ制？１１手段 が設けられている。ジョーの内向き速度は、真空作用でソールに保持された部品 を脱落しない範囲内でできる限り速く設定し、最も速い＠械のサイクル時間を保 障するのが好ましいニジヨーの内向き移動が速すぎると、部品が脱落してしまう 。上記のように、部品がツールホルダー２６内のツール２０によってピックアッ プ位１から拾われると、ツールホルダー２６はそれに付設されたサーボモータ８ ４の制；■下で、ホルダーがその基準位置のうち通切な１つにくるまでＡ量上昇 され、部品力くジョー１１４．１１６．１１８のう′５：タ当する組に一敗させ るれる。ツールホルダー２６が該当の基哩位１に接近すると、（８２械のプログ ラミングに従って）ピストン及びノリンダ機構が動作　−され、上記のごとくア ーム１２０を内側へ旋回するため、ツールホルダー２６が１亥当の基準（立置に 達したとき、ツー７「し２０によって支持された部品が各ジョー１１０．１１２ の該当対と係合する。

ホルダー２６内のツール２０はピックアップすべき部品の寸法と合うようにツー ル支持体１８からｊ沢され、ツールホルダーがそこへ移動される基準位置が、上 記凌当ソールにより、各組の配向面＋１４．１１６．１１８に対して部品が正し く位置決めされることを保障する。基準面１１４：よ最小の部品を配向し、隻卓 面１１６　：；：中間サイズの部品を配向し、さユ面１１８は機械で取扱い可能 な最大の部品を配向せ巳めろ。第７図において、ジョー１１０．１１２：よいわ ゆるＳ、０１部品２１３等の大きい部品を取扱う状すで示してあつ、“Ｊ−ト２ １４が２つの対向する最長辺かろ突出している。必要な電気接続を施すため、上 記ＩＪ−ドは正しく位置する二とが重要である。基３面の咀１１６、＋１８は、 上記を可能とするため、徂１１６．１１３の工／ドジｇ−１１０の基準面に凹部 ２１０を与えて形成されている。第７図から明ら乃・なように、部品本体の端部 はその凹部に受入れられ　基準面が°；−トと係合することで、Ｃ己向向シよ° ｊ−ト２＋４とのｔ妾触によって達成さｒる。同じ（、対のサイトノヨー１１２ の基１面の徂１１８が′ノード２１４と接触する。また第７．９図かち明らかな ように、サイド、；ゴー＋１２の基準面の組１１８は幾分角度を持っている。

この角変は、）ｇ−ｔ　１２の基準面と接触する部品にツールホルタ−２６へ向 かう上方へのわずかなカム作用を与え、部品がツール２０に対してきつく押圧さ れ、ジョー１１０．１１２が開いたとき部品が正しい位置に維持されるように選 ばれる８サイドジヨー１１２は二／ドジョ−１１０よりわずか前に部品に対して 閉しみれるので、上記のカム作用は、エンドジョ〜１１０が部品と係合する前− 二生じる。最小岨の配向面１１４は主に、いわゆる“チア、プ”　小型のコンデ ンサー支び砥抗を配向するのに使われる。

各ジョーの動作は、ノー！−ｔ　＋　２よりわずか前に配向すべき部品ニジ、ｒ −１１０が係合するように制Ｊされる９部品が該当する組１１４．１１６又は１ １８と係合することにより、部品はツール２０上で正しく配向され、位置決めさ れる。ショーがツール２０の先端で部品を配向すると、ヘッド支持部材３２がＸ 方向に移動され、へ７ド】４をピックアップ位置上方から移送し載置位置１３６ に位置させると同時に、基板支持体２２が載置ステ−ノヲ／１６４においてバレ ノ）１６０上に支持された基板の特定軌跡を載置位置１８６に整合させる。基板 ２４と該当へ７ド１４の両方が所望位置にｌｉ２置決めされ、へ／ド１４が基板 ２４上の所定値１と整合されると、ビストノ及びノリンダ機構が動作されジョー １１０．１１２を開いて部品を解歓じ、部品は通路６３を介して与えろれる真空 によりツール上の所定位置に維持される。次いで、キャリア３６とシールホルダ ー２６がサーボモータ８４と現スジ７２により、部品が基板上Ｓこ載置される位 置へ下降さ礼る。本−リア３６が下降するレヘルは基板２４上に載置すべき部品 の厚さに依存するが、通常キャリア３６は基＋１４に対して同′／位置に下降さ れ、厚さの変化はホルダー２６の孔４６内におけるエア圧力に抗した移動によっ て吸収される。しかし、非常に厚い部品の場合には、ツールホルダー２６が下降 しすぎないように、現スジの動作が制御される０部品は基板上の所定位置に対し 、孔４６内のエア圧力によって決まる選定圧力の下で押圧され、ツールホルダー ２６が上昇されるまでわずかな時間その位置に保持される。

選定圧力は、部品に損傷を与えることなく、部品を所定位置へ適切に接着せしめ るような大きさとする。必要なら上述のごとく、ピックアップへフド１４のピッ クアップ位置上方がら載置位置１８６へ河かうＸ方向に沿った移送中に、モータ ９８にょるへ７ドの回転が行なわれる。

部品が基板２４上の所望位置に載置された後、部品を残してツールを上昇させる ときは、部品が基板２４上にとどまっており、ツール２０に接着していないこと を確かめねばならない。ツール２０を部品から確実に分離するため、真空の代り に正のエア圧力を通路６８内に導入してもよく、これは大きい部品が載置される 場合、大きい部品を載置するのに使われるツールは部品から容易に離れに（（な ることから必要である。いずれにせよ、正の圧力を使わないなら、通路６８内の 真空は大気圧まで下げられ、分離を可能としなければならない。小さい部品を載 置すべき際、」路６３内に正の圧力を導入すると部品が基板上の所望位置か；ｌ ＋変位してしまうので、０の場合に：；通路６８内を大気圧とするのが好ましい 。

ツール２０のノーズ２０２は取扱おうとする部品に応して形成され、大きい部品 は小さい部品の場合より大きい基準面６６を備えたノーズを存するソールによっ て取扱われる。第３図において、図示のツールは枠に小型の部品を取扱うのに適 している。カラー６４を越え基準面６６にまで突出するノーズ２０２の長さが、 親ネジ７２によってツールホルダー２６がそこへ移動される基準位置と共に、ア ーム＋２０が旋回されジョー１１０．１１２を内方に移動するとき基準面１１４ ．１１６．１１８のうちどの組がツールによって支持された部品と係合するかを 央める。

以上から、こ＼に記した部品載置機のビノクアフブヘフド：よ、ｉ！装ステーシ ョンにおける機械の動作中オペレータによる干渉なく広い範囲の部品サイズを取 扱うことができ、ジョー１１０１１１２が該当するツールと協！Ｖｉ　シて広い 寸法範囲の部品を配向可能なことが理解されよう。

上記において部品載置機は、分与器２０８によって施された数滴の接着剤上に部 品を載置する例について説明しｆこが、部品は事前に供給された接着剤被覆上巳 こステーノヨン１６４で截置してもよい、同しく、接着剤は以後の動作で使用す るため機械内で施すこともできる。

前述したように１．Ｔ：機械は円筒状の部品も取扱える。この場合、使用ツール は取扱うべき円筒状部品と相通的な凹部に終端したノーズををし、３５品をツー ル上へ正：Ｊｉに位置決めするのにいずれが一対のジョーのみが使われ、凹部： よ一対のノヨーと協（幼して部品を位１決めする働きを成す。この方式は、いわ −やる“メルフ（Ｍｅｌｆ）　”部品に通用される。

手続補正書（方式）

Claims (23)

【特許請求の範囲】
1. １．ツールホルダー、及び復数の基準位置とそこから離間した別の位置の間で該 ホルダーを移動する手段を備えた電子部品を取扱うヘッドで、上記ツールホルダ ーが、ツールホルダーに対して所定の位置に位置決めされる基準面を備えたツー ルを交換可能に装着する手段を有し、上記ヘッドがさらに、ツールホルダーが基 準位置の１つにあるとき、ツールホルダーに取付けられたツールの基準面によっ て支持され且つそれと当接する部品へ接近及び離反する方向に移動自在に取付け られた複数の配向ジョーを備えることによって、ツールで支持された部品と係合 して配向させ、上記配向ジョーがホルダー内のツールの基準面の平面に対してほ ゞ直交する離間した複数組の協働基準面を有し、ジョーの各組の基準面が、上記 基準位置の対応する１つにツールホルダーがあるとき、ツールホルダーに取付け られたツールで支持された部品を配向可能なように配役されているヘッド。
2. ２．ツールホルダーを移動する手段がヘッドのハウジングに取付けられ、複数の 基準位置とそこから離間した位置との間でホルダーを垂直に移動し、ジョーの複 数組の基準面が、垂直方向に離間した所定位置の中の対応する１つに位置した基 準面を有するツールと協働するように配役され、上記各所定位置がホルダーの基 準位置とそれぞれ対応している請求の範囲第１項記載のヘッド。
3. ３．ジョーがハウジングに枢支されたアームによって支持されている請求の範囲 第２項記載のヘッド。
4. ４．ジョーの各組の基準面が一定の寸法範囲内の部品に対して動作可能に構成配 置された請求の範囲第１項記載のヘッド。
5. ５．ツールの軸部がそこに受入れられてツールをホルダーに取付けるソケットを ツールホルダーが有する前記請求の範囲のいずれか１項記載のヘッド。
6. ６．ツールホルダーがソケットに受入れられたツールの軸部の凹部内に弾性付勢 される保持手段を備え、ツールをホルダーに保持する請求の範囲第５項記載のヘ ッド。
7. ７．前記保持手段はホルダー内に係留されているがソケット内に突出している複 数のボールを備え、該ボールが軸部の凹部と係合しツールをホルダーに保持する 請求の範囲第６項記載のヘッド。
8. ８．ツールがホルダーに取付けられたときツールの位置決め面が当接する位置決 め面を備え、ツールの基準面をホルダーに対して位置決めし、ツールの基準面が 前記所定位置にくるように成す請求の範囲第５項記数のヘッド。
9. ９．ツールホルダーを移動する手段がモータによって転勤される親ネジを備えた 請求の範囲第１項記載のヘッド。
10. １０．複数のツールを支持するツール支持体と、ヘッド及びツール支持体を相対 的に移動させ、ツール支持体に支持された選定ツールをツールホルダーに取付け る手段を有する請求の範囲第１項記載のヘッドを備えた電子部品取扱い機。
11. １１．第１のツールをツールホルダーからツール支持体の選定位置に置き、次い で第２のツールをツール支持体の別の選定位置からツールホルダーへ取付けるよ うに構成配置されている請求の範囲第１０項記載の電子部品取扱い機。
12. １２．複数のツールを支持するツール支持体と、ヘッド及びツール支持体を相対 的に移動させ、ツール支持体に支持された選定ツールをツールホルダーに取付け る手段を備え、ツール支持体がハウジングを有し、該ハウジングにより軸部がそ こから突出した状態でツールが復教の位置に支持され、ヘッド及びツール支持体 を相対的に移動させる手段が、取扱い機の動作中ツールホルダーのソケット内に あるツールの軸部と選定された一位置で係合し、選定ツールをホルダー内に取付 ける請求の範囲第５項記載のヘッドを備えた電子部品取扱い機。
13. １３．ツール支持体がツールホルダーによって支持されたツールと係合し、ツー ルをホルダーから分離し、更にツールをツール支持体の選定位置に置く手段を備 えた請求の範囲第１２項記載の電子部品取扱い機。
14. １４．ツール支持体を第１経路に沿って移動する手段と、第１経路に直角な第２ 経路に沿ってヘッドを移動させ、ツール支持体によって支持されたツールの選定 された１つにツールホルダーを位置合せする手段と、こうして位置合せされたツ ールホルダーを移動し、選定ツールと係合させツールをホルダーに取付ける手段 を備えた請求の範囲第１０〜１３項のいずれか１項記載の電子部品取扱い機。
15. １５．部品をヘッドに供給する手段、部品をその上に載置すべき基板用支持体、 及び該支持体とヘッド間に相対的運動を与え、部品が載置されるべき所定位置に ヘッドを整合させる手段を備えた請求の範囲第１０〜１４項のいずれか１項記載 の竜子部品取扱い機。
16. １６．部品をその上に載置すべき基板用の支持体、復数の部品マガジンとツール 支持体が取付けられたキャリッジ、基板支持体を第１経路と該第１経路に直角な 第２経路に沿って移動する手段、第１経路と平行な経路に沿ってキャリッジを移 動し、ピックアップ位置においてマガジンのうち選定された１つの出口位置に部 品を与えるか又はツール装填位置においてツール支持体を与える手段、及び第１ 経路に直角な経路に沿い、基板支持体の移動によって基板の所定位置とヘッドが 一致される載置位置、キャリッジによってツール装填位置に移動されたツール支 持体上の選定位置あるいはピックアップ位置の各間でヘッドを移動し、上記所定 位置で基板上に部品を載置するか、ツール支持体上の選定位置へツールを置くか 又はそこでツールを装着するか、あるいはピックアップ位置で部品をピックアッ プする手段から成る請求の範囲第１項記載のヘッドを備えた電子部品取扱い機。
17. １７．ツールホルダーに取付けられたツールの基準面を貫いて開口した通路を真 空に接続する手段を備えた請求の範囲第１０〜１６項のいずれか１項記載の電子 部品取扱い機。
18. １８．ヘッドのツールホルダーを所定の角度だけ回転する手段を備えた請求の範 囲第１０〜１７項のいずれか１項記載の電子部品取扱い機。
19. １９．２対の対向するジョーを備え、各ジョーが複数の配向面を有し、各ジョー の配向面がヘッドの他方のジョーの対応する配向面と協働するように配設されて 、ヘッドの動作時各対のジョーが相互に接近する方向に移動されるとき複数組の 配向面を与え、各対のジョーが相互に接近する方向に移動したときジョー間の部 品が１つの組の配向面と係合する電気部品取扱いヘッド。
20. ２０．各対のジョーが相互に接近する方向に移動したとき、一方の対のジョーが 他方の対のジョーの間で相互係合するように構成された請求の範囲第１９項記載 のヘッド。
21. ２１．部品の本体部を受入れる凹部が一対のジョーの基準面のうち少くとも一組 の基準面に設けられ、該基準面が部品のリードに係合する請求の範囲第１９又は ２０唄いずれかに記載のヘッド。
22. ２２．少くとも一対のジョーに投げられた基準面のうち少くとも一組の基準面が 傾斜し、ジョーが部品に対して閉じるときカム作用を与え、部品を付勢してヘッ ドのツールホルダーと係合させる請求の範囲第１９〜２１項のいずれか１項記載 のヘッド。
23. ２３．各ジョーが複数の配向面を有し、各配向面が他方のジョーの対応する配向 面と協働するように配置されて複数組の配向面を与える請求の範囲第１９項記載 のヘッド用一組のジョー。