KR102017323B1 - 파이프 검사 장치 - Google Patents

파이프 검사 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102017323B1
KR102017323B1 KR1020167000428A KR20167000428A KR102017323B1 KR 102017323 B1 KR102017323 B1 KR 102017323B1 KR 1020167000428 A KR1020167000428 A KR 1020167000428A KR 20167000428 A KR20167000428 A KR 20167000428A KR 102017323 B1 KR102017323 B1 KR 102017323B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotatable
cameras
inspection device
camera
pipe
Prior art date
Application number
KR1020167000428A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160018732A (ko
Inventor
야콥 케젤베르크
Original Assignee
프레트마스킨 이엘 운트 메카닉 에이비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 프레트마스킨 이엘 운트 메카닉 에이비 filed Critical 프레트마스킨 이엘 운트 메카닉 에이비
Publication of KR20160018732A publication Critical patent/KR20160018732A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102017323B1 publication Critical patent/KR102017323B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
    • G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • G03B37/005—Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/38—Investigating fluid-tightness of structures by using light
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/02—Illuminating scene
    • G03B15/03—Combinations of cameras with lighting apparatus; Flash units
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • G03B37/02—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe with scanning movement of lens or cameras
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • G03B37/04—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe with cameras or projectors providing touching or overlapping fields of view
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/06—Illumination; Optics
    • G01N2201/062—LED's

Abstract

파이프 검사 장치는 반-강성형 로드(2)에 고정되고 길이방향 축선(3)을 가지는 하우징(1), 하우징 내부에 있는, 전방-감시 시야를 가지는 카메라(4), 상기 길이방향 축선(3) 주변에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 가지는 카메라(5), 및 더 근접하게 검사될 파이프의 내부 표면의 구역에 대한 이의 시야를 지향시키기 위해 회전가능한 카메라(5)를 회전시키는 수단(17 내지 24)들을 포함한다. 종래 기술의 장치들보다 더 빠르게 파이프의 내부 표면을 검사하는 것을 가능하게 하기 위해, 검사 장치는 전방-감시 영역을 가지는 카메라(4)뿐만 아니라 두 개 이상의 카메라( 5 내지 7)들을 가진다. 상기 두 개 이상의 카메라(5 내지 7)들은 조립체로서 길이방향 축선 둘레에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 가진다. 게다가, 하우징(1)은 고정된 후방 부분(10) 및 후방 부분(10)에 의해 운반되고 상기 길이방향 축선(3) 주변에서 회전가능한 전방 부분(11)을 가지며, 카메라(4 내지 7)들 모두는 하우징(1)의 회전가능한 전방 부분(11) 내에 고정된다.

Description

파이프 검사 장치 {PIPE INSPECTION DEVICE}
본 발명은, 반-강성형 로드(rod)에 고정되고 길이방향 축선을 가지는 하우징, 하우징 내부에서, 전방-감시 시야(field of view)를 가지는 카메라, 상기 길이방향 축선 주변에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 가지는 카메라, 및 더 근접하게 검사될 파이프의 내부 표면의 구역에 대해(against) 카메라의 시야를 지향시키기 위해서 회전가능한 카메라를 회전시키는 수단들을 포함하는 파이프 검사 장치에 관한 것이다.
파이프의 내부 측면을 검사하는 장치는 일반적으로 케이싱을 포함하며, 이 케이싱 내에서 전방-감시 관찰부 및 별도의 광원을 가지는 카메라가 장착된다. 장치는 반-강성형 로드의 하나의 단부에 고정되며, 이는 검사될 파이프 아래로 푸시된다. 로드는 파이프 외측에 있는 전원장치로부터 장치로의 전력 및 동시에 카메라로부터 파이프 외측에 있는 모니터로의 영상 신호들의 공급을 위해 와이어들을 에워싼다. 파이프를 따라 카메라를 푸시할 때, 카메라를 갖는 케이싱은 이의 길이방향 축선 둘레에서 회전하는 경향이 있어서, 모니터에 표시되는 영상이 유사하게 회전되는데, 이는 영상의 배향을 결정하는 것을 어렵게 만든다.
카메라의 자세를 유지하기 위해 US 6,611,661 B1(벅(Buck)) 및 US 2006/0275725 A1(올슨(Olsson) 등)에서 레벨링 웨이트(leveling weight)를 사용함으로써 카메라를 셀프-레벨링(self-leveling)하게 하고 카메라 및 하우징 내에서 자유롭게 회전가능한 웨이트를 장착시킴으로써, 중력들이 하우징과 관계없이 카메라의 회전가능한 배향(자세)을 유지하는 것이 제안된다. 이 두 개의 문헌은 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 제 2 카메라의 사용을 개시하지 않는다.
파이프의 내부 벽을 앞으로 밀착하여 검사하기 위한 두 개의 카메라들(하나는 전방을 감시하기 위한 것이며, 다른 하나는 측면을 감시하기 위한 것임)을 가지는 파이프 검사 장치는 GB 2　342　419 A에서 개시된다(피어포인트 사(Pearpoint Ltd.)). 두 개의 카메라들은 하우징 내에서 길이방향 축선 둘레에서 회전가능한 조립체를 형성하며, 측면 감시 카메라는 정확하게 옆으로, 하우징의 길이방향 축선에 대해 직각으로(at a right anlge) 지향되며, 카메라가 파이프 벽을 보는 것을 가능하게 하기 위해, 하우징은 원주방향 창(window)을 가진다. 케이싱 내부에 제공되는 모터에 의해 회전이 이루어지며, 바람직하다면, 장치의 자세의 변화들에 응답하여 모터를 구동시키기 위해 센서가 제공될 수 있다.
검사 장치의 사용 중 이 원주방향의 창이 긁혀지거나 일부 다른 방식으로 기계적으로 손상되는 것으로부터 보호하기 위해, 창의 외경은 하우징의 인접한 부분들의 외경과 비교하여 오목하게 된다. 그러나, 이러한 오목부를 형성하기 위해, 하우징의 인접한 부분들의 직경은 증가되어야 하며, 이는 단점인데, 이는 하우징의 직경을 가능한 작게 만드는 것이 바람직하기 때문이다. 게다가, 이러한 오목부는 이의 검사 동안 파이프 내에서 검사 장치가 끼이게 되는(getting stuck) 우려를 증가시킬 것이며, 오목부는 그 내부에 먼지의 누적에 또한 노출될 것이며, 카메라의 임의의 회전과 관계없이, 회전가능한 카메라는 창 위에 누적된 먼지 뒤에 숨겨진 파이프 표면 구역들을 검사할 수 없다.
또한, 카메라 조립체는 파이프의 저부에 있는 구역을 검사하기 위해 수직 상부 위치로부터 180°이하의 회전을 요구할 것이며, 회전이 180° 미만일지라도, 각각 모든 회전은 시간-소모적이다. 전체 파이프를 커버하기 위해, 360°의 완전한 회전이 요구될 수 있다.
또한, 카메라 조립체는 파이프의 저부에 있는 구역을 검사하기 위해 수직 상부 위치로부터 180°이하의 회전을 요구할 것이며, 회전이 180° 미만일지라도, 각각 모든 회전은 시간-소모적이다.
본 발명의 주 목적은 감소된 크기들을 갖는 파이프 검사 장치를 제공하는 것이며, 이 파이프 검사 장치에 의한 파이프의 내부 표면의 검사는 종래 기술의 장치들에 의해서보다 더 빠르게 실시될 수 있다.
이 목적은 본 발명에 의해 달성되며, 즉 상기 제 1 문단 내에서 언급된 유형의 파이프 검사 장치는 다음과 같다:
a) 전방-감시 영역을 가지는 카메라뿐만 아니라, 검사 장치는 조립체로서 상기 길이방향 축선 둘레에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 가지는 두 개 이상의 카메라들을 가지며; 그리고
b) 하우징은 고정된 후방 부분 및 후방 부분에 의해 지탱되고 상기 길이방향 축선 둘레에서 회전가능한 전방 부분을 가지며, 카메라들 모두는 하우징의 회전가능한 전방 부분 내에 고정된다.
파이프의 내부 벽의 더 근접한 검사를 위해서 두 개 이상의 카메라들을 가짐으로써, 어떠한 회전도 전혀 없이 더 큰 구역을 검사하는 것이 가능하며, 회전이 필요하다면, 요구되는 회전 각도는 단일 카메라가 사용될 때보다 훨씬 더 작다. 따라서, 단지 하나의 카메라 대신에 두 개 이상의 카메라들을 사용하는 것이 시간-절약적이다.
상기 두 개 이상의 회전가능한 카메라들은 길이방향 축선에 대해 경사지게 전방으로 또는 수직으로 지향되는 이들의 시야들을 가진다. 전방으로 경사지게 지향되는 시야들을 가짐으로써, 하우징의 직경이 감소될 수 있으며, 카메라들을 위한 창들은 기계적인 손상 및 먼지의 누적에 대해 덜 노출된다. 이는 또한 카메라들의 후방에서의 하우징의 외부가 평평하고 유선형이 되도록(streamlined) 만드는 것이 또한 가능하여서, 파이프 내에서 검사 장치가 끼이게 될 우려가 감소될 것이다.
적합하게는, 두 개 이상의 회전가능한 카메라들은 전방 방향으로부터 20 내지 90°, 바람직하게는 30 내지 80°, 더 바람직하게는 35 내지 60°의 범위이도록 지향되는 이들의 시야들을 가진다.
검사 장치의 구조를 단순화하기 위해, 모든 카메라들은 횡방향 카메라 브라켓 상에 적합하게 고정되며, 카메라 브라켓은 하우징의 회전가능한 전방 부분 내에 고정되는 인쇄 회로 기판 상에 장착된다.
하우징의 고정된 후방 부분에 대해 하우징의 전방 부분을 회전시키기 위해, 전기 모터를 인쇄 회로 기판 상에 장착하는 것, 그리고 하우징의 전방 부분을 회전시키도록 모터에 의해 구동되는 기어 트레인을 제공하는 것이 적합하다.
회전가능한 카메라들 중 둘은 길이방향 축선에 대해 서로 정반대로(diametrically opposite) 위치되는 것은 바람직하다. 이에 의해, 이러한 두 개의 카메라들이 파이프의 인접한 내부 벽의 원주방향 구역의 큰 부분을 커버하며, 임의의 가능한 커버되지 않은 나머지 원주방향 구역을 커버하기 위해 필요한 임의의 회전은 비교적으로 작고 빠르게 이루어질 것이다.
회전가능한 카메라들이 제 3 카메라를 포함할 때, 이 제 3 카메라는 두 개의 정반대에 있는 회전가능한 카메라들 사이에서 중간에 적합하게 위치된다.
바람직하게는, 회전가능한 카메라들은 길이방향 축선에 대해 가상 원주방향 원 상에 위치되며, 원주방향 원을 따라 각각 회전가능한 카메라들의 각각 측면 상에서, LED 조명 조립체는 파이프의 내부 표면을 전방으로 경사지게 조명하기 위해 제공된다. 이에 의해, LED 조명 조립체들은 충분한 광을 전방-감시 시야를 가지는 카메라 및 전방으로 경사지게 지향되는 이들의 시야들을 가지는 세 개 이상의 카메라들 양자 모두를 위해 부여한다.
모터는 길이방향 축선에 대해 회전가능한 카메라들의 공통 무게 중심의 위치와 정반대에 있는 위치에 적합하게 위치된다. 이에 의해, 중력들은 검사 장치의 바람직하지 않은 임의의 회전을 상쇄하도록 시도할 것이다.
게다가, 검사 장치가 제어 유닛으로부터 제어되도록 구성되며, 장치가, 카메라들 중 바람직한 하나의 카메라를 선택하고 작동시키기 위해 그리고 LED 조명 조립체들 및 모터를 작동시키기 위해 제어 유닛으로부터 제어되도록 구성되는, 바람직하게는 인쇄 회로 기판 상에 장착되는 마이크로프로세서(microprocessor)를 포함하는 것이 적합하다.
또한 게다가, 검사 장치가, 상기 하우징의 회전가능한 전방 부분의 자세를 감지하고 바람직한 자세로부터의 편차를 검출하는 경우에 편차를 보정하기 위해 프로세서로 신호를 전송하기 위한, 바람직하게는 인쇄 회로 기판 상에 장착되는 경사 센서를 포함하는 것이 바람직하다.
게다가, 각각의 카메라들은 45 내지 135°, 바람직하게는 60 내지 120°, 더 바람직하게는 80 내지 100°의 범위에서 각진 시야를 적합하게 가지며, 회전가능한 카메라들은 바람직하게는 세 개 이상이며, 회전가능한 카메라들은 바람직하게는 60 내지 120°, 바람직하게는 80 내지 90°의 범위에서 가장 근접하게 위치된 회전가능한 카메라로부터 떨어져 설정된다. 이에 의해, 360°로 검사하기 위해 요구되는 회전 각은 단일 카메라가 사용될 때보다 훨씬 더 작다. 따라서, 단지 하나 대신에 세 개 이상의 카메라들을 사용하는 것이 시간-절약적이다.
게다가, 회전가능한 카메라들은 바람직하게는 장치의 횡단면의 반원부 내에 장착된다. 바람직하게는 하나의 카메라는 각각 반원부의 단부에 있고 임의의 추가적인 카메라들은 반원부 내에서 등거리로(equidistantly) 배분된다. 바람직하게는 카메라들을 포함하지 않는 반대편에 있는 반원부는 파이프 내의 장치를 푸시하거나 당길 때 파이프의 저부를 향하도록 배열된다. 이에 의해, 카메라 렌즈(lens)를 커버하는 보호 유리의 마모가 감소될 수 있다. 장치가 하향으로 감시하기에 바람직한 지점에 도달했을 때, 카메라들이 회전될 수 있다.
다음으로, 본 발명은 바람직한 실시예들 및 첨부 도면들을 참조로 하여 더 자세하게 설명될 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 파이프 검사 장치에 대한 사시도이다.
도 2는 도 1의 장치의 전방 단부에 대한 측면도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 장치에 대한 정면도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3의 장치의 전방 단부에 대한 길이방향 횡단면도이다.
도 5는 도 1 내지 도 4의 검사 장치의 일부 내부 구성요소들에 대한 사시도이고, 특히 두 개의 카메라들, 인쇄 회로 기판 상에 부착되는 네 개의 LED 조명 조립체들, 및 압력 밀봉 부싱(pressure seal bushing)에 의해 부분적으로 둘러싸이는 하우징의 후방 부분을 도시한다.
도 6은 도 1 내지 도 4의 검사 장치의 일부 내부 구성요소들에 대한 사시도이고 특히 카메라 브라켓 상에 장착된 카메라, 인쇄 회로 기판, 모터 및 기어 트레인(gear train)을 도시한다.
도 7은 반대 방향으로부터 관찰되는, 도 5의 내부 구성요소에 대한 사시도이다.
도면들에서 도시되는 파이프 검사 장치는 파이프 외측에 있는 전원 장치로부터 장치에 대한 전력 및 동시에 카메라로부터 파이프 외측에 있는 모니터에 영상 신호들의 공급을 위한 멀티-와이어 케이블용 보호 튜브를 형성하는 나선형 스프링의 형상의 반-강성형 로드(2)에 고정되는, 일반적으로 원통형 하우징(cylindrical housing)(1)을 포함한다. 하우징(1)은 길이방향 축선(3) 및 하우징 내측에 전방-감시 시야를 가지는 카메라(4) 및 상기 길이방향 축선 둘레에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 갖는 카메라(5)를 가진다. 게다가, 아래에 설명될 수단이 더 근접하게 검사될 파이프의 내부 표면의 영역에 대해(against) 이의 시야를 지향하기 위해서 회전가능한 카메라(5)를 회전시키도록 제공된다.
본 발명에 따르면, 전방-감시 영역을 가지는 카메라(4)뿐만 아니라, 검사 장치는 조립체로서 상기 길이방향 축선(3) 주변에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 갖는 두 개 이상의 카메라(5 내지 7)들을 가진다. 두 개 이상의 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은 길이방향 축선(3)에 대해 경사지게 전방으로 또는 수직으로 지향되는 이들의 시야들을 가진다. 도면들에 도시되는 바람직한 실시예에서, 이들은 전방 방향으로부터 20 내지 90°의 범위에서 적합하게, 바람직하게는 30 내지 80°, 더 바람직하게는 35 내지 60°로 전방으로 경사지게 지향되는 이들의 시야들을 가진다. 이에 의해, 하우징(1)의 직경은 감소될 수 있으며, 카메라들을 위한 창들은 기계적 손상 및 먼지의 누적(accumulation)에 덜 노출된다. 또한 카메라들의 후방에 있는 하우징(1)의 외부가 평평하고 유선형이 되도록 만드는 것이 또한 가능하여서, 파이프 내에서 검사 장치가 끼이게 될 우려가 감소될 것이다.
바람직하게는, 세 개의 카메라(5, 6, 및 7)들이 사용되지만, 요망된다면, 물론 네 개 또는 그 초과의 카메라들을 사용하는 것도 또한 가능하다. 두 개의 카메라들도 또한 사용될 수 있다. 게다가, 하우징(1)은 고정된 후방 부분(10) 및 후방 부분(10)에 의해 지탱되고 상기 길이방향 축선(3) 둘레에서 회전가능한 전방 부분(11)을 가지며, 카메라(4 내지 7)들 모두는 하우징(1)의 회전가능한 전방 부분(11) 내에 고정된다. 전방 부분(11)을 회전시킴으로써, 카메라(6 및 7)들 중 하나 이상의 시야가 검사될 구역을 향하여 지향될 수 있다.
액체가 하우징(1) 내로 누출하는 것을 회피하기 위해, O-링(O-ring)들을 갖는 압력 밀봉 부싱(pressure seal bushing)(8)이 도 4 및 도 5에 도시되는 바와 같이 회전하는 전방 부분(11)과 고정된 후방 부분(10) 사이에 끼워넣어진다. 압력 밀봉 부싱(8)은 회전하는 전방 부분(11)에서 나사들에 의해 고정되고 회전을 허용하면서 부품(10 및 11)들을 서로 잠금하기 위해 고정된 후방 부분(10) 내에서 원주방향 홈(9) 내로 돌출하는 (도시되지 않은) 반경방향 다월(dowel)들을 가진다.
위에서 설명된 바와 같이, 상기 두 개 이상의 회전가능한 카메라(6, 및 7)는 바람직하게는 전방으로 경사지게 지향되는 이들의 시야들을 가지며, 하우징(1)의 전방 부분(11)은 카메라(4 내지 7)들을 위한 창(4' 내지 7')들을 갖는 일반적으로 반-구형 노즈(half-spherical nose)를 가진다. 도시되는 바람직한 실시예에서, 회전가능한 카메라들 중 두 개의 카메라(6, 및 7)는 길이방향 축선(3)에 대해 서로 정반대에(diametrically opposite) 위치된다. 전방으로 경사지게 지향되는 이의 시야를 또한 가지는 회전가능한 카메라들 중 가능한 세번째 카메라(5)는 이들 사이의 중간에 위치된다. 이에 의해, 이러한 세 개의 카메라(5 내지 7)들의 시야들은 파이프의 인접한 내부 벽의 원주방향 구역의 큰 부분을 커버하며, 파이프의 내부 벽의 임의의 가능한 커버되지 않은 나머지 원주방향 구역을 커버하기 위해서 필요한 임의의 회전은 작고 빠르게 이루어질 것이다. 카메라(4 내지 7)들을 보호하기 위해, 각각의 창(4' 내지 7')이 너트 링(nut-ring)에 의해서 (도시되지 않은) O-링에 대해 가압되는 (도시되지 않은) 사파이어 유리(sapphire glass)에 의해 커버된다.
회전가능한 카메라(5, 6, 및 7)들은 길이방향 축선(3)에 대해 가상 원주방향 원 상에 위치되며, 일반적으로 원주방향 원을 따라 각각 회전가능한 카메라(5, 6, 및 7)들의 각각 측면 상에서, LED 조명 조립체(12 내지 15)가 파이프의 내부 표면을 전방으로 경사지게 조명하기 위해 제공된다. 이에 의해, LED 조명 조립체(12 내지 15)들은 충분한 광을 전방-감시 시야를 가지는 카메라(4) 및 전방으로 경사지게 지향되는 이들의 시야들을 가지는 세 개 이상의 카메라(5 내지 7)들 양자 모두를 위해 부여한다. 하우징(1)의 전방 부분(11)의 일반적으로 반-구형 노즈는 LED 조명 조립체(12 내지 15)를 위한 창 개구(12' 내지 15')를 가진다.
도면들에 도시되는 바람직한 실시예에서, 각각의 카메라(4 내지 7)들은 90°로 각진 시야를 가지며, 세 개 이상의 회전가능한 카메라(5 내지 7)들이 90°로 이격되어 설정되며, 하우징(1)의 회전 전방 부분(11)은 고정된 후방 부분(10)에 대해 ±90°로 회전가능하다. 따라서, 임의의 시간을 소모하는 회전의 요구 없이, 이들은 270°의 각을 함께 커버하며, 카메라들을 갖는 하우징(1)의 회전 전방 부분(11)은, 필요하다면, 나머지 90°를 커버하기 위해 용이하게 그리고 빠르게 회전될 수 있다. 이에 의해, 요구되는 회전 각은 단일 카메라가 사용될 때보다 훨씬 더 작다. 따라서, 단지 하나 대신에 세 개 이상의 카메라(5 내지 7)들을 사용하는 것이 시간-절약적이다. 또한, 검사 장치가 파이프를 통해 이동될 때, 검사 장치의 전방 운동으로 인해 더 근접하게 검사될 벽 구역이 전방 카메라의 시야를 남기며, 아마도 논의 중인 벽 구역은 세 개 이상의 카메라(5 내지 7)들 중 하나의 카메라에서 보일 것이며, 세 개 이상의 카메라가 함께 그리고 임의의 회전의 요구 없이 270°의 각도를 커버한다.
모든 카메라(4 내지 7)들은 횡방향 카메라 브라켓(transverse camera bracket)(16) 상에 고정되며, 이는 하우징(1)의 회전가능한 전방 부분(11) 내에 고정되는 인쇄 회로 기판(17) 상에 장착된다. 카메라 브라켓(16)은, 도면을 혼잡하게 하지 않기 위해 단지 전방-감시 시야를 가지는 카메라(4)가 브라켓(16) 상에 장착되게 도시되는 도 6에서 가장 잘 도시된다. 도 6은 하우징(1)의 전방 부분(11)을 회전시키는 수단의 대부분을 또한 도시한다. 이러한 수단은 인쇄 회로 기판(17)에 고정된 홀더(19) 내에 장착되는 전기 모터(18)를 포함한다. 모터(18)는 길이방향 축선(3)에 대해 회전가능한 카메라(5 내지 7)들의 공통 무게 중심의 위치와 정반대에 있는, 즉 보통 회전가능한 카메라(5 내지 7)들의 중간 카메라(5)의 위치에 정반대에 있는 위치에 적합하게 위치된다. 이에 의해, 중력들은 검사 장치의 바람직하지 않은 임의의 회전에 상쇄하도록 시도할 것이다.
기어 트레인(gear train)은 하우징(1)의 고정된 후방 부분(10)에 대해 하우징(1)의 전방 부분(11)을 회전시키는 모터(18)에 의해 구동된다. 기어 트레인은 도 7에서 가장 잘 도시되고, 모터(18)의 아웃고잉 샤프트(outgoing shaft) 상에 고정되는 제 1 기어(20), 모터 홀더(19)에 의해 모터(18)에 평행하게 지탱되는 지지 샤프트(22) 상에 장착되는 제 2 기어(21), 제 2 기어(21)와 동축이고 일체형인 제 3 기어(23), 및 내부의 제 4 기어(24)를 포함한다. 따라서, 모터(18)는 제 1 기어(20)보다 더 큰 제 2 기어(21)를 구동시키는 제 1 기어(20)를 회전시킨다. 이에 의해, 제 2 기어(21)보다 더 작은 일체형인 제 3 기어(23)가 회전되며, 이 제 3 기어가 하우징(1)의 후방 부분(10)에 고정된 내부의 제 4 기어(24)와 메싱 결합(meshing engagement)하기 때문에, 카메라(4 내지 7) 및 LED 조명 조립체(12 내지 15)들을 갖는 하우징(1)의 전방 부분(11)은 하우징(1)의 고정된 후방 부분(10)에 대해 회전될 것이다. 예로서, 모터 rpm의 바람직한 감소를 부여하기 위해, 제 1 기어(20)는 20 개의 톱니들(teeth)을 가질 수 있으며, 제 2 기어(21)는 30 개의 톱니들, 제 3 기어(23)는 12 개의 톱니들, 그리고 내부의 제 4 기어(24)는 50 개의 톱니들을 가진다.
적합하게는, 당 분야에서 주지되는 바와 같이, 파이프 검사 장치는 제어 유닛(도시되지 않음)으로부터 제어되도록 구성되며, 인쇄 회로 기판(17)은 카메라(4 내지 7)들 중 바람직한 하나의 카메라를 선택하고 작동시키기 위해 그리고 LED 조명 조립체(12 내지 15)들 및 모터(18)를 작동시키기 위해 제어 유닛으로부터 다수의 와이어 케이블(multi-wire cable)(도시되지 않음)을 통해 제어되도록 구성되는 마이크로프로세서(microprocessor)(마찬가지로 도시되지 않음)를 포함한다. 도시되는 바람직한 실시예에서, 케이블은 세 개의 쌍을 형성하는 여섯 개의 평행한 와이어들을 포함한다. 하나의 쌍은 선택된 작동 카메라로부터 영상을 전달하고, 다른 쌍은 마이크로프로세서로 데이터 통신을 전달하며, 제 3 쌍은 공급 전류를 전달한다. 종래의 슬립 링(slip ring)(도시되지 않음)들은 회전 조인트를 통과하기 위해 신호들을 허용하는데 필요한 경우에 제공된다. 제어 유닛은 카메라들로부터 영상을 표시(display)하는 모니터(도시되지 않음)에 또한 연결된다.
게다가, 적절하게는, 각각의 카메라(4 내지 7)들은 45 내지 135°, 바람직하게는 60 내지 120°, 더 바람직하게는 80 내지 100°의 범위에서 각진 시야를 가지며, 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은 바람직하게는 세 개 이상이며, 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은 바람직하게는 60 내지 120°, 바람직하게는 80 내지 90°의 범위에서 가장 가깝게 위치된 회전가능한 카메라로부터 이격되어 설정된다. 이에 의해, 360°로 검사하기 위해 요구되는 회전 각은 단일 카메라가 사용될 때보다 훨씬 더 작다. 따라서, 단지 하나 대신에 세 개 이상의 카메라(5 내지 7)들을 사용하는 것은 시간-절약적이다.
제어 유닛은 예로서 다음 기능들을 포함한다:
●카메라의 선택
●파이프 벽의 바닥 구역들을 보기 위한 (경사 센서를 무효화하는) 하우징의 전방 부분의 회전
●(경사 센서가 카메라들의 자세를 제어하는) 오토 모드(auto mode)
●LED 조명 조립체들의 광 강도(light intensity)의 조절
본 발명은 도면에 설명되고 도시된 바람직한 실시예에 제한되지 않지만, 첨부된 특허청구범위의 범주에 의해 변경될 수 있다. 예로서, 튜브의 내부 벽의 근접한 검사를 위해 지향되는 이들의 시야들을 가지는 세 개의 회전가능한 카메라(5 내지 7)들보다 더 많이 사용하는 것이 가능하며, 이들 각각은 90°이외의 각진 시야를 가질 수 있다. 게다가, 옆으로 정확하게, 즉 길이방향 축선(3)에 수직하게 지향되는 이들의 시야를 가지는 세 개 이상의 카메라(5 내지 7)들을 장착시키는 것이 가능할 것이다. 그러나, 전방으로 경사지게 지향되는 시야들은 위에서 설명되는 바와 같이 이에 의해 얻는 장점들의 관점에서 바람직하다. 하우징(1)의 고정된 후방 부분(10)에 대해 카메라(4 내지 7)들을 갖는 전방 부분(11)을 회전시키기 위해 설명된 기어 트레인과 다른 트랜스미션(transmission)을 사용하는 것이 또한 가능할 것이다.
산업적인 이용가능성
본 발명의 파이프 검사 장치는 장애물들 및 결함들에 대한 하수구(sewer), 물 및 우물 파이프들을 검사하기 위해 적용가능하다. 전기 도관들 및 다른 긴 좁은 통로들이 유사하게 검사될 수 있다.

Claims (18)

  1. 반-강성형 로드(semi-rigid rod)(2)에 고정되고 길이방향 축선(3)을 가지는 하우징(1), 하우징 내부의 전방-감시 시야(field of view)를 가지는 카메라(4), 상기 전방-감시 시야를 가지는 카메라(4)에 더하여, 상기 길이방향 축선(3) 주위에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 가지는 적어도 하나의 카메라(5), 및 더 근접하게 검사될 파이프의 내부 표면의 구역에 대해(against) 카메라의 시야를 지향시키기 위해 회전가능한 상기 카메라(5)를 회전시키는 수단(17 내지 24)을 포함하는 파이프 검사 장치로서,
    a) 길이방향 축선(3) 주위에서 회전가능한 상기 적어도 하나의 카메라(5)는, 조립체로서 상기 길이방향 축선 주위에서 회전가능하고 파이프의 내부 표면의 더 근접한 검사를 허용하도록 지향되는 시야를 가지는 적어도 2개의 카메라(5 내지 7)들을 포함하고,
    b) 상기 하우징(1)은 고정된 후방 부분(10), 및 상기 후방 부분(10)에 의해 지탱되고 상기 길이방향 축선(3) 주위에서 회전가능한 전방 부분(11)을 갖고, 카메라(4 내지 7)들 모두는 하우징(1)의 회전가능한 전방 부분(11) 내에 고정되며,
    c) 상기 적어도 2개의 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은, 전방으로 경사지게 지향되는 시야들을 갖는 것을 특징으로 하는,
    파이프 검사 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은, 전방 방향으로부터 30 내지 80°의 범위로 지향되는 시야들을 갖는,
    파이프 검사 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 모든 카메라(4 내지 7)들은 횡방향 카메라 브라켓(16) 상에 고정되는,
    파이프 검사 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 카메라 브라켓(16)은 하우징(1)의 회전가능한 전방 부분(11) 내에 고정된 인쇄 회로 기판(17) 상에 장착되는,
    파이프 검사 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    전기 모터(18)는 인쇄 회로 기판(17) 상에 장착되며, 기어 트레인(20 내지 24)은 하우징(1)의 고정된 후방 부분(10)에 대해 하우징(1)의 전방 부분(11)을 회전시키기 위해서 모터(18)에 의해 구동되는,
    파이프 검사 장치.
  7. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들 중 두 개의 카메라(6 및 7)들은 길이방향 축선에 대해 서로 정반대로(diametrically opposite) 위치되는,
    파이프 검사 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들 중 세번째 카메라(5)는 정반대에 있는 회전가능한 카메라(6 및 7)들 사이의 중간에 위치되는,
    파이프 검사 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은 길이방향 축선(3)에 대한 가상의 원주방향 원 상에 위치되며, 원주방향 원을 따른 각각의 회전가능한 카메라(5 내지 7)들의 각각의 측면 상에서, LED 조명 조립체(12 내지 15)는 파이프의 내부 표면을 전방으로 경사지게 조명하기 위해 제공되는,
    파이프 검사 장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 모터(18)는 길이방향 축선(3)에 대해 회전가능한 카메라(5 내지 7)들의 공통의 무게 중심의 위치와 정반대에 있는(diametrically opposite) 위치에 배치되는,
    파이프 검사 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 장치는 제어 유닛으로부터 제어되도록 적응되며, 상기 장치는, 카메라(4 내지 7)들 중 원하는 하나의 카메라를 선택하고 작동시키기 위해 그리고 LED 조명 조립체(12 내지 15)들 및 모터(18)를 작동시키기 위해 제어 유닛으로부터 제어되도록 적응되는 마이크로프로세서를 포함하는,
    파이프 검사 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 하우징(1)의 회전가능한 전방 부분(11)의 자세를 감지하고 원하는 자세로부터의 편차(deviation)를 검출하는 경우에, 편차를 보정하기 위해 프로세서로 신호를 전송하기 위한 경사 센서를 더 포함하는,
    파이프 검사 장치.
  13. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 카메라(4 내지 7)들 각각은 45 내지 135°의 범위의 각진 시야를 가지는,
    파이프 검사 장치.
  14. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은 세 개 이상인,
    파이프 검사 장치.
  15. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은, 60 내지 120°의 범위에서, 가장 근접하게 위치된 회전가능한 카메라로부터, 떨어지도록 설정되는,
    파이프 검사 장치.
  16. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 하우징(1)의 회전 전방 부분(11)은 고정된 후방 부분(10)에 대해 적어도 ±45°로 회전가능한,
    파이프 검사 장치.
  17. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들이 없는 적어도 120°섹션이 존재하도록, 회전가능한 카메라(5 내지 7)들이 설정되는,
    파이프 검사 장치.
  18. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 회전가능한 카메라(5 내지 7)들은 상기 장치의 횡단면의 반원부 내에 장착되는,
    파이프 검사 장치.
KR1020167000428A 2013-06-12 2013-06-12 파이프 검사 장치 KR102017323B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/SE2013/050685 WO2014200398A1 (en) 2013-06-12 2013-06-12 Pipe inspection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160018732A KR20160018732A (ko) 2016-02-17
KR102017323B1 true KR102017323B1 (ko) 2019-09-02

Family

ID=52022554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167000428A KR102017323B1 (ko) 2013-06-12 2013-06-12 파이프 검사 장치

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10697901B2 (ko)
EP (1) EP3008372B1 (ko)
JP (1) JP6293879B2 (ko)
KR (1) KR102017323B1 (ko)
CN (1) CN105358892B (ko)
AU (1) AU2013392147B2 (ko)
CA (1) CA2914772C (ko)
DK (1) DK3008372T3 (ko)
PL (1) PL3008372T3 (ko)
WO (1) WO2014200398A1 (ko)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9477147B2 (en) * 2013-05-07 2016-10-25 SeeScan, Inc. Spring assemblies with variable flexilibility for use with push-cables and pipe inspection systems
US9196039B2 (en) 2014-04-01 2015-11-24 Gopro, Inc. Image sensor read window adjustment for multi-camera array tolerance
CN106287109B (zh) * 2015-06-09 2019-03-12 黄建源 管路清洗后的检视方法及其检视装置
US9918009B2 (en) * 2015-08-03 2018-03-13 GE Lighting Solutions, LLC Method and system for imaging in a luminaire
US11119397B2 (en) 2016-12-08 2021-09-14 Canon Virginia, Inc. Diagnostic camera apparatus and method for inspection of an enclosed tube system
US9921464B1 (en) * 2017-05-03 2018-03-20 Seung Kwon Choi Gimbal for 360-degree video and picture shooting
JP7016644B2 (ja) * 2017-08-25 2022-02-07 キヤノン株式会社 撮像装置
JP7218457B2 (ja) * 2017-08-25 2023-02-06 キヤノン株式会社 撮像装置
CN107642654B (zh) * 2017-09-27 2023-07-28 南京管科智能科技有限公司 一种管道机器人壳体组件
US11949989B2 (en) * 2017-09-29 2024-04-02 Redzone Robotics, Inc. Multiple camera imager for inspection of large diameter pipes, chambers or tunnels
CN107606387A (zh) * 2017-10-17 2018-01-19 北京理工大学珠海学院 一种自适应管道爬行器及管道焊缝检测方法
CN108632516A (zh) * 2018-07-06 2018-10-09 北京捷威思特科技有限公司 一种井下光纤成像摄像机
CN110375170B (zh) * 2019-07-05 2021-09-10 上海一功文化传播有限公司 全景拍摄的方法及装置
CN111023967B (zh) * 2019-12-10 2020-08-28 天目爱视（北京）科技有限公司 一种管道内壁三维采集设备
CN111210418A (zh) * 2020-01-09 2020-05-29 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 一种用透明摄像球检查市政供水管道的方法
US11122211B2 (en) * 2020-02-18 2021-09-14 GM Global Technology Operations LLC Modular under-vehicle camera
CN113099174A (zh) * 2021-03-26 2021-07-09 武汉固德超前高新科技研发有限公司 一种多目摄像头及含有多目摄像头的爬行器
USD989156S1 (en) 2021-03-29 2023-06-13 David Kresge Camera head
USD1007566S1 (en) 2021-03-29 2023-12-12 David Kresge Camera head
USD989846S1 (en) 2021-05-24 2023-06-20 David Kresge Camera housing
USD1007567S1 (en) 2021-05-24 2023-12-12 David Kresge Camera housing
CN113804698B (zh) * 2021-11-17 2022-02-25 北京蜂盛蜜匀农业科技有限公司 一种自行智能管道3d成像及测量装置及其测量方法
CN115225798A (zh) * 2022-08-08 2022-10-21 河南兴兴管道工程技术有限公司 一种补光摄像头

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2342419A (en) * 1998-10-05 2000-04-12 Pearpoint Ltd Pipe Inspection Device
US20110063449A1 (en) * 2008-05-29 2011-03-17 Hyun Gon Lee Surveillance camera device

Family Cites Families (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3539915A (en) * 1967-11-03 1970-11-10 American Mach & Foundry Pipeline inspection apparatus for detection of longitudinal defects by flux leakage inspection of circumferential magnetic field
US3718758A (en) * 1969-06-27 1973-02-27 Centre Nat Rech Metall Method and device for monitoring the working of a furnace
US4281929A (en) * 1979-05-17 1981-08-04 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Small diameter, deep bore optical inspection system
EP0029343A3 (en) 1979-11-20 1981-12-23 Edmund Nuttall Limited Lining cutter and cutting method
US4521026A (en) * 1983-09-21 1985-06-04 Rca Corporation Shaft seal
CH672539A5 (en) * 1987-04-28 1989-11-30 Marco Darani Video appts. for inspection of interior of pipeline - has counter wt. carried below centre of gravity of camera towed and periodically rotated in rolling frame
JPS6454234A (en) * 1987-08-25 1989-03-01 Nippon Kokan Kk Tv pig for inspection of pipe body
US5107286A (en) * 1990-09-24 1992-04-21 Burle Technologies, Inc. Environmentally sealed camera housing
DE4314769A1 (de) * 1993-05-05 1994-11-10 Rico Mikroelektronik Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Fokussierung einer Kanalrohrfernsehkamera
US5390846A (en) * 1993-08-11 1995-02-21 Thode; Jonathan E. Welding gas purging apparatus and method
DE19549473B4 (de) * 1995-12-13 2004-04-15 Wolfgang Rausch Gmbh & Co. Electronic-Maschinenbau Vorrichtung zur Untersuchung von Rohrleitungen
JP2945862B2 (ja) * 1995-12-15 1999-09-06 アタカ工業株式会社 ダクト内サンプリング装置
JPH1047582A (ja) * 1996-07-30 1998-02-20 Osaka Gas Co Ltd 管内検査装置
US5893703A (en) * 1996-08-23 1999-04-13 Eddy Pump Corporation Pump shaft sealing system
JP3003649B2 (ja) * 1997-10-13 2000-01-31 株式会社カンツール 配管内の直視／側視切替用管路検査装置
JP3700108B2 (ja) * 1998-04-13 2005-09-28 株式会社メタルワン 油井管用ネジ継手
US6208809B1 (en) * 1998-07-17 2001-03-27 Fuji Photo Film Co., Ltd. Camera with motor-driven lens barrel
CA2256185A1 (en) * 1998-12-15 2000-06-15 Philip George Anderson Pipeline inspection device with radial cameras
US6545704B1 (en) * 1999-07-07 2003-04-08 Deep Sea Power & Light Video pipe inspection distance measuring system
US6697102B1 (en) * 2000-10-31 2004-02-24 Deepsea Power & Light Company Bore hole camera with improved forward and side view illumination
US6611661B2 (en) 2001-02-14 2003-08-26 Clean Line Incorporated Self-leveling camera
US6931149B2 (en) * 2002-04-19 2005-08-16 Norsk Elektro Optikk A/S Pipeline internal inspection device and method
FI20020854A (fi) * 2002-05-06 2003-11-07 Sakari Kuikka Laitteisto ja menetelmä viemäriputkien tarkastamiseksi
JP3585900B2 (ja) * 2002-06-11 2004-11-04 日本鉄塔工業株式会社 鋼管構造物内面除錆処理装置
US6715940B2 (en) * 2002-09-10 2004-04-06 General Electric Company Rugged miniature pan/tilt dome camera assembly
NZ543600A (en) 2003-05-16 2007-07-27 Sabaf Spa Gas burner having means for reversibly fixing the cover
DE20309864U1 (de) * 2003-06-25 2003-09-11 Rico Mikroelektronik Gmbh Kamerawagen
ATE540003T1 (de) * 2003-10-30 2012-01-15 Umicore Ag & Co Kg Dannerrohr
US20050104600A1 (en) * 2003-11-18 2005-05-19 Radiodetection Limited Vehicle for inspecting a pipe
JP4098252B2 (ja) * 2004-01-09 2008-06-11 松下電器産業株式会社 監視カメラ
US7077020B2 (en) * 2004-04-01 2006-07-18 Crts, Inc. Internal field joint inspection robot
US8587648B2 (en) 2004-06-01 2013-11-19 SeeScan, Inc. Self-leveling camera head
DE102005038459A1 (de) * 2005-08-13 2007-02-22 Ott-Jakob Gmbh & Co. Spanntechnik Kg Drehdurchführung mit Leckagesensor
JP4535974B2 (ja) * 2005-09-16 2010-09-01 アイレック技建株式会社 天地補正機能を有する画像処理装置及びその画像処理装置を搭載する管路点検システム及び管路画像の処理方法。
CA2568021A1 (fr) * 2006-11-20 2008-05-20 Colmatec Inc. Dispositif pour mesurer des fissures dans des conduites
US8279278B2 (en) * 2007-07-27 2012-10-02 Water Resources Engineering Corporation Apparatus for photographing pipe without suspension of water supply and system for controlling the same
ES2603409T3 (es) * 2007-09-24 2017-02-27 Cokebusters Limited Cepillo mecánico de tubería de conducción y procedimiento de monitorización de una tubería de conducción
GB0807940D0 (en) * 2008-05-01 2008-06-11 Pipeline Engineering And Suppl Pipeline monitoring apparatus and method
US8035823B2 (en) * 2008-09-05 2011-10-11 3Dm Devices Inc. Hand-held surface profiler
GB2468301B (en) * 2009-03-03 2013-06-12 Jd7 Ltd Water mains inspection and servicing
JP5316136B2 (ja) * 2009-03-19 2013-10-16 株式会社Ｉｈｉ 内面加工検査装置
US8350894B2 (en) * 2009-04-17 2013-01-08 The Boeing Company System and method for stereoscopic imaging
US7918613B2 (en) * 2009-06-25 2011-04-05 Vtc Electronics Corporation Switching mechanism for camera
DE112010004961T5 (de) * 2009-12-22 2012-11-22 Osamu Motoyama Endoskop mit extrafeinem Durchmesser
DE102010024003A1 (de) * 2010-06-11 2011-12-15 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoskop
WO2011163493A2 (en) * 2010-06-23 2011-12-29 Envirosight Llc Imaging device with focused illumination
US20120147173A1 (en) * 2010-12-10 2012-06-14 Lynch Christopher J Hand-carryable pushrod-based camera system
RU2013156530A (ru) * 2011-06-08 2015-07-20 Шоукор Лтд. Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода
US9399910B2 (en) * 2011-07-21 2016-07-26 Emerson Electric Co. Inspection system and method for use in underground boring operations
US9444981B2 (en) * 2011-07-26 2016-09-13 Seikowave, Inc. Portable structured light measurement module/apparatus with pattern shifting device incorporating a fixed-pattern optic for illuminating a subject-under-test
US20140009598A1 (en) * 2012-03-12 2014-01-09 Siemens Corporation Pipeline Inspection Piglets
EP2833009B1 (en) * 2012-03-27 2020-06-17 NTN Corporation Composite plain bearing, cradle guide, and sliding nut
US20140210989A1 (en) * 2012-06-01 2014-07-31 Mark S. Olsson Systems and methods involving a smart cable storage drum and network node for transmission of data
US9835564B2 (en) * 2012-06-08 2017-12-05 SeeScan, Inc. Multi-camera pipe inspection apparatus, systems and methods
US9479697B2 (en) * 2012-10-23 2016-10-25 Bounce Imaging, Inc. Systems, methods and media for generating a panoramic view
US20150124088A1 (en) * 2012-11-16 2015-05-07 Scopix Inc. Tubular camera module
US9710573B2 (en) * 2013-01-22 2017-07-18 General Electric Company Inspection data graphical filter

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2342419A (en) * 1998-10-05 2000-04-12 Pearpoint Ltd Pipe Inspection Device
US20110063449A1 (en) * 2008-05-29 2011-03-17 Hyun Gon Lee Surveillance camera device

Also Published As

Publication number Publication date
CN105358892B (zh) 2017-04-26
AU2013392147A1 (en) 2016-01-07
EP3008372B1 (en) 2019-01-30
KR20160018732A (ko) 2016-02-17
AU2013392147B2 (en) 2018-02-01
DK3008372T3 (en) 2019-04-23
EP3008372A4 (en) 2017-03-08
CN105358892A (zh) 2016-02-24
EP3008372A1 (en) 2016-04-20
WO2014200398A1 (en) 2014-12-18
PL3008372T3 (pl) 2019-07-31
JP6293879B2 (ja) 2018-03-14
CA2914772A1 (en) 2014-12-18
JP2016522652A (ja) 2016-07-28
US20160139061A1 (en) 2016-05-19
US10697901B2 (en) 2020-06-30
CA2914772C (en) 2019-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102017323B1 (ko) 파이프 검사 장치
CA2805040C (en) Imaging device with focused illumination
CN109373106B (zh) 一种可调式管道全向窥测装置
US10009526B2 (en) Apparatus and methods for imaging interior surfaces of a tube or the like
KR20190097501A (ko) 배관검사장치
KR20130090280A (ko) 레이저 프로파일러를 이용한 하수관의 내부 탐사장치
KR101569488B1 (ko) 내시경 로봇
GB2342419A (en) Pipe Inspection Device
JP5081218B2 (ja) 井戸用カメラ装置
KR20090000454U (ko) 다방향 영상획득이 가능한 수중 촬영장치
KR20140099011A (ko) 다관절내시경 카메라
KR20150001821U (ko) 양팔형 카메라 하우징 팬틸트 내압,분진 방폭 카메라
KR20160071288A (ko) 팬/틸트방식의 감시카메라 하우징장치
US20080266392A1 (en) Infra-red closed circuit television camera adjusting distance and focus by one element
KR101850336B1 (ko) 회전 비전 검사 시스템 및 회전 비전 검사 방법
JP2002374433A (ja) 監視カメラ装置
CN205384019U (zh) 一种用于隧道巡检机器人的火焰检测装置
CN203658665U (zh) 一种直视广角调焦工业内窥镜
CN206074898U (zh) 全方位可视内窥镜
JP2011160177A (ja) 撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボット
KR101057813B1 (ko) 배관 내부 촬영용 내시경 장치
JPH03212610A (ja) 走行検査装置
CN213482567U (zh) 一种电动伸缩检查内窥镜
RU117022U1 (ru) Подводная камерная установка
RU2425327C1 (ru) Видеоустройство для контроля неровностей внутренней вертикальной цилиндрической поверхности

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant