RU2013156530A - Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода - Google Patents

Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода Download PDF

Info

Publication number
RU2013156530A
RU2013156530A RU2013156530/28A RU2013156530A RU2013156530A RU 2013156530 A RU2013156530 A RU 2013156530A RU 2013156530/28 A RU2013156530/28 A RU 2013156530/28A RU 2013156530 A RU2013156530 A RU 2013156530A RU 2013156530 A RU2013156530 A RU 2013156530A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
specified
robotic arm
trolley
pipe
wall
Prior art date
Application number
RU2013156530/28A
Other languages
English (en)
Inventor
Гарт Родни ПРЕНТИС
Стивен Джоффри ДРЕЙК
Original Assignee
Шоукор Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Шоукор Лтд. filed Critical Шоукор Лтд.
Publication of RU2013156530A publication Critical patent/RU2013156530A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/06—Visualisation of the interior, e.g. acoustic microscopy
    • G01N29/0654—Imaging
    • G01N29/069—Defect imaging, localisation and sizing using, e.g. time of flight diffraction [TOFD], synthetic aperture focusing technique [SAFT], Amplituden-Laufzeit-Ortskurven [ALOK] technique
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0276—Carriages for supporting the welding or cutting element for working on or in tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D3/00—Arrangements for supervising or controlling working operations
    • F17D3/03—Arrangements for supervising or controlling working operations for controlling, signalling, or supervising the conveyance of several different products following one another in the same conduit, e.g. for switching from one receiving tank to another
    • F17D3/08—Arrangements for supervising or controlling working operations for controlling, signalling, or supervising the conveyance of several different products following one another in the same conduit, e.g. for switching from one receiving tank to another the different products being separated by "go-devils", e.g. spheres
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
    • F17D5/06—Preventing, monitoring, or locating loss using electric or acoustic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
    • G01N29/262—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by electronic orientation or focusing, e.g. with phased arrays
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/26—Scanned objects
    • G01N2291/263—Surfaces
    • G01N2291/2636—Surfaces cylindrical from inside

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

1. Тележка для ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов трубопровода изнутри трубопровода, содержащего внутреннюю стенку, содержащая:- раму на колесах;- многоосевую роботизированную руку, прикрепленную к указанной раме и проходящую из нее, при этом указанная роботизированная рука содержит конец, соединенный с рамой, и дальний конец, и выполнена с возможностью перемещения из первого, убранного, положения, в котором, когда тележка находится внутри трубопровода, тележка способна перемещаться в продольном направлении вдоль трубопровода без соприкосновения указанного дальнего конца с внутренней стенкой; во второе, выдвинутое, положение, в котором дальний конец расположен вблизи внутренней стенки;- при этом когда указанная роботизированная рука находится в указанном втором, выдвинутом, положении, она способна поворачивать свой дальний конец на 360 градусов по окружности внутренней стенки;- при этом во втором, выдвинутом, положении указанную роботизированную руку также можно точно регулировать и позиционировать относительно указанной внутренней стенки;- ультразвуковую решетку в сборе, расположенную вблизи дальнего конца или на дальнем конце роботизированной руки, при этом указанная ультразвуковая решетка в сборе содержит по меньшей мере одну камеру и ультразвуковую решетку, содержащую по меньшей мере один ультразвуковой зонд;- роботизированный управляющий модуль, прикрепленный к указанной раме и способный управлять позиционированием роботизированной руки; и- бортовой компьютер, соединенный с указанным роботизированным управляющим модулем и способный отправлять и принимать сигнал от операто�

Claims (23)

1. Тележка для ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов трубопровода изнутри трубопровода, содержащего внутреннюю стенку, содержащая:
- раму на колесах;
- многоосевую роботизированную руку, прикрепленную к указанной раме и проходящую из нее, при этом указанная роботизированная рука содержит конец, соединенный с рамой, и дальний конец, и выполнена с возможностью перемещения из первого, убранного, положения, в котором, когда тележка находится внутри трубопровода, тележка способна перемещаться в продольном направлении вдоль трубопровода без соприкосновения указанного дальнего конца с внутренней стенкой; во второе, выдвинутое, положение, в котором дальний конец расположен вблизи внутренней стенки;
- при этом когда указанная роботизированная рука находится в указанном втором, выдвинутом, положении, она способна поворачивать свой дальний конец на 360 градусов по окружности внутренней стенки;
- при этом во втором, выдвинутом, положении указанную роботизированную руку также можно точно регулировать и позиционировать относительно указанной внутренней стенки;
- ультразвуковую решетку в сборе, расположенную вблизи дальнего конца или на дальнем конце роботизированной руки, при этом указанная ультразвуковая решетка в сборе содержит по меньшей мере одну камеру и ультразвуковую решетку, содержащую по меньшей мере один ультразвуковой зонд;
- роботизированный управляющий модуль, прикрепленный к указанной раме и способный управлять позиционированием роботизированной руки; и
- бортовой компьютер, соединенный с указанным роботизированным управляющим модулем и способный отправлять и принимать сигнал от оператора, работающего удаленно.
2. Тележка по п. 1, отличающаяся тем, что дополнительно содержит:
- систему распыления воды, расположенную вблизи или в пределах ультразвуковой решетки в сборе, и, когда роботизированная рука находится во втором, выдвинутом, положении, данная система способна распылять воду между по меньшей мере одним ультразвуковым зондом и внутренней стенкой;
- при этом указанная система распыления воды соединена с источником воды под давлением.
3. Тележка по п. 2, отличающаяся тем, что источник воды под давлением представляет собой резервуар для хранения воды, прикрепленный к указанной раме.
4. Тележка по п. 2, отличающаяся тем, что источник воды под давлением представляет собой разъемный провод, один конец которого присоединен к системе распыления воды, а другой конец присоединен к резервуару для хранения воды, расположенному снаружи трубопровода.
5. Тележка по любому из пп. 1-4, отличающаяся тем, что дополнительно содержит датчик положения, расположенный вблизи дальнего конца роботизированной руки или на нем, и, когда роботизированная рука находится во втором, выдвинутом, положении, соприкасающийся с внутренней стенкой и способный измерять интегральное усилие, оказываемое ультразвуковой решеткой в сборе на внутреннюю стенку.
6. Тележка по любому из пп. 1-4, отличающаяся тем, что по меньшей мере одно из указанных колес является ведущим колесом.
7. Тележка по п. 6, отличающаяся тем, что дополнительно содержит аккумулятор, прикрепленный к указанной раме и питающий указанное ведущее колесо.
8. Тележка по любому из пп. 1-4, отличающаяся тем, что колеса могут быть заменены или отрегулированы пользователем для применения в трубе другого диаметра.
9. Тележка по любому из пп. 1-4, отличающаяся тем, что дополнительно содержит уклономер, прикрепленный к указанной раме и способный измерять уклон указанной тележки относительно земли.
10. Тележка по любому из пп. 1-4, отличающаяся тем, что камера направлена к внутренней стенке, когда роботизированная рука находится во втором, выдвинутом, положении.
11. Тележка по любому из пп. 1-4, отличающаяся тем, что дополнительно содержит обращенную вперед камеру.
12. Дефектоскопическое устройство для проведения внутренней дефектоскопии кольцевых сварных швов трубопровода в трубе на судне-трубоукладчике, содержащее:
- тележку по любому из пп. 1-11;
- разъемный кабель, проходящий от рамы к диспетчерской и обеспечивающий двунаправленную передачу данных от бортового компьютера к интерпретирующей рабочей станции в диспетчерской;
- центрирующий зажим, способный прижимать новый отрезок трубы к трубе, и через который может проходить разъемный кабель;
- устройство для намотки разъемного кабеля, на которое наматывают провисающую часть разъемного кабеля; и
- пользовательский интерфейс на интерпретирующей рабочей станции, позволяющий пользователю управлять тележкой и получать данные от тележки, находясь в диспетчерской.
13. Дефектоскопическое устройство по п. 12, отличающееся тем, что дополнительно содержит систему водоснабжения, расположенную снаружи трубопровода и присоединенную посредством разъемного кабеля, и способную транспортировать по нему воду под давлением к системе распыления воды.
14. Дефектоскопическое устройство для проведения внутренней дефектоскопии кольцевых сварных швов трубопровода на трубе, проложенной в грунте, или трубе с нанесенными на нее покрытиями для защиты сварных швов или теплоизоляцией, при этом указанное дефектоскопическое устройство содержит:
- тележку по любому из пп. 1-11;
- беспроводной передатчик, содержащий антенну и прикрепленный к указанной тележке, присоединенный к бортовому компьютеру и способный передавать информационный сигнал от указанного бортового компьютера;
- беспроводной приемник, содержащий антенну и прикрепленный к указанной тележке, присоединенный к бортовому компьютеру и способный принимать информационный сигнал управления и передавать указанный информационный сигнал управления указанному бортовому компьютеру; и
- интерпретирующую рабочую станцию, расположенную на удалении от указанного трубопровода, содержащую второй беспроводной приемник и второй беспроводной передатчик, оба из которых соединены с одной или несколькими антеннами, и способную принимать указанный информационный сигнал от указанного беспроводного передатчика и отправлять указанный информационный сигнал управления к указанному беспроводному приемнику;
- при этом указанная интерпретирующая рабочая станция способна генерировать информационный сигнал управления на основании данных, введенных пользователем.
15. Способ проведения дефектоскопии кольцевого сварного шва на трубе, включающий следующие этапы:
- в открытый конец трубы помещают тележку, содержащую:
- раму;
- многоосевую роботизированную руку, прикрепленную к указанной раме и проходящую из нее, при этом указанная роботизированная рука содержит конец, соединенный с рамой, и дальний конец, и способна перемещаться из первого, убранного, положения, в котором, когда тележка находится внутри трубы, тележка способна перемещаться в продольном направлении вдоль трубопровода без соприкосновения указанного дальнего конца с внутренней стенкой; во второе, выдвинутое, положение, в котором дальний конец расположен вблизи внутренней стенки;
- при этом когда указанная роботизированная рука находится в указанном втором, выдвинутом, положении, она способна поворачивать свой дальний конец на 360 градусов по окружности внутренней стенки; во втором, выдвинутом положении указанную роботизированную руку также можно точно регулировать и позиционировать относительно указанной внутренней стенки;
- ультразвуковую решетку в сборе, расположенную вблизи дальнего конца или на дальнем конце роботизированной руки, при этом указанная ультразвуковая решетка в сборе содержит по меньшей мере одну камеру и ультразвуковую решетку, содержащую по меньшей мере один ультразвуковой зонд;
- роботизированный управляющий модуль, прикрепленный к указанной раме и способный управлять позиционированием роботизированной руки; бортовой компьютер, соединенный с указанным роботизированным управляющим модулем и способный отправлять и принимать сигнал от оператора, работающего удаленно; и
- обращенную вперед камеру; при этом тележка находится в первом, убранном, положении;
- отправляют сигнал к указанной тележке, что приводит к перемещению тележки вдоль трубы;
- анализируют изображения, полученные от обращенной вперед камеры, для определения местоположения тележки вдоль трубы во время ее перемещения;
- дистанционно останавливают перемещение тележки вдоль трубы, когда тележка находится вблизи кольцевого сварного шва;
- отправляют сигнал к указанной тележке, что приводит к выдвижению роботизированной руки во второе, выдвинутое, положение;
- точно регулируют положение роботизированной руки путем анализа изображений, полученных от по меньшей мере одной камеры и дистанционно управляют рукой;
- активируют ультразвуковую решетку;
- получают данные от указанной ультразвуковой решетки;
- отправляют сигнал к указанной тележке, что приводит к повороту роботизированной руки по меньшей мере на 360 градусов вокруг длины кольцевого сварного шва и по окружности трубы;
- деактивируют ультразвуковую решетку; и
- сохраняют данные, полученные от ультразвуковой решетки.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что тележкой управляют снаружи трубы.
17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что тележкой управляют из диспетчерской или транспортного средства или трейлера.
18. Способ по п. 17, отличающийся тем, что дополнительно включает этап, на котором данные, полученные от ультразвуковой решетки, отправляют в диспетчерскую или транспортное средство или трейлер для дальнейшего анализа.
19. Способ по п. 15, отличающийся тем, что поворот роботизированной руки может быть точно отрегулирован оператором в режиме реального времени, удаленно, в ответ на информацию, полученную указанным оператором от по меньшей мере одной камеры.
20. Способ по п. 15, отличающийся тем, что дополнительно содержит систему динамической обратной связи, удерживающую ультразвуковую решетку с постоянным усилием на трубе для компенсации погрешностей центрирования тележки и отклонений трубы от круглости во время поворота роботизированной руки.
21. Способ по п. 15, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап, на котором ориентацию роботизированной руки внутри трубы записывают посредством уклономера, установленного на указанной тележке.
22. Быстроразъемное стыковочное устройство, размещенное с помощью центрирующего зажима для отсоединения/присоединения разъемного провода, проходящего сквозь существующее оборудование центрирующего зажима к станции управления дефектоскопией.
23. Разъемное стыковочное устройство, которое можно перемещать от одного конца трубы к другому концу трубы с помощью центрирующего зажима и отсоединять от центрирующего зажима во время размещения новых труб у открытого конца трубопровода для выполнения кольцевой сварки.
RU2013156530/28A 2011-06-08 2012-06-07 Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода RU2013156530A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161494602P 2011-06-08 2011-06-08
US61/494,602 2011-06-08
PCT/CA2012/050383 WO2012167380A1 (en) 2011-06-08 2012-06-07 Robotic apparatus for automated internal pipeline girth weld ultrasonic inspection

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013156530A true RU2013156530A (ru) 2015-07-20

Family

ID=47295310

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013156530/28A RU2013156530A (ru) 2011-06-08 2012-06-07 Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP2718741A1 (ru)
AU (1) AU2012267129A1 (ru)
CA (1) CA2838608A1 (ru)
MX (1) MX2013014458A (ru)
RU (1) RU2013156530A (ru)
WO (1) WO2012167380A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU197520U1 (ru) * 2019-12-27 2020-05-12 Акционерное общество «Диаконт» Роботизированный дефектоскоп для неразрушающего контроля трубопроводов
RU2778619C1 (ru) * 2022-03-18 2022-08-22 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Устройство для мониторинга технического состояния металлоконструкций и трубопроводов

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9037419B2 (en) 2011-05-10 2015-05-19 Edison Welding Institute, Inc. Portable matrix phased array spot weld inspection system
KR101928946B1 (ko) 2011-05-10 2019-03-12 에디슨 웰딩 인스티튜트, 인코포레이티드 3차원 매트릭스 위상 어레이 점 용접 검사 시스템
US10589371B2 (en) * 2013-05-23 2020-03-17 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Rotating welding system and methods
US10480862B2 (en) 2013-05-23 2019-11-19 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline
US10695876B2 (en) 2013-05-23 2020-06-30 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Self-powered welding systems and methods
US11767934B2 (en) 2013-05-23 2023-09-26 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Internally welded pipes
US9588085B2 (en) 2013-05-28 2017-03-07 General Electric Company Device and system for ultrasonic inspection
AU2013392147B2 (en) 2013-06-12 2018-02-01 Vretmaskin El & Mekanik Ab Pipe inspection device
CA2956318C (en) 2014-08-29 2022-11-29 Shankar Rajagopalan Method and system for welding
RO130410B1 (ro) * 2015-02-19 2018-05-30 Adrian Tomoiaga Robot autonom pentru inspecţia şi mentenanţa conductelor de dimensiuni mari, şi metodă de exploatare a acestuia
US9678043B2 (en) 2015-11-12 2017-06-13 Bp Corporation North America Inc. Methods, systems, and fixtures for inspection of gasket welds
US11458571B2 (en) 2016-07-01 2022-10-04 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline
WO2018136769A1 (en) * 2017-01-19 2018-07-26 Aegion Coating Services, Llc Pipe joint inspection
US10782268B2 (en) * 2017-02-13 2020-09-22 General Electric Company Automated ultrasonic inspection of adhesively-bonded joints and inspection method therefor
CN107727738B (zh) * 2017-09-29 2020-06-09 烟台工程职业技术学院 一种检测部件的劣化的电气设备
CN108500424A (zh) * 2018-03-28 2018-09-07 武汉理工大学 一种带视频监控的管道焊接控制器
WO2019195329A1 (en) * 2018-04-02 2019-10-10 Du Shuyong Paul An intelligent data acquisition system and method for pipelines
US20190344390A1 (en) * 2018-05-10 2019-11-14 James M. Cain Mobile Weld Inspection Carriage
US10890505B2 (en) 2018-12-03 2021-01-12 Mistras Group, Inc. Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system
US10783623B2 (en) * 2018-12-03 2020-09-22 Mistras Group, Inc. Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system
US11143599B2 (en) 2018-12-03 2021-10-12 Mistras Group, Inc. Systems and methods for inspecting pipelines using a pipeline inspection robot
KR102244037B1 (ko) * 2019-07-09 2021-04-26 한국전력공사 고정자의 웨지체결강도 검사 장치 및 이를 이용한 검사 방법
US11344974B2 (en) 2019-10-16 2022-05-31 Saudi Arabian Oil Company Optimized method and system for internal coating of field girth welds
CN111060592B (zh) * 2019-12-11 2022-07-12 宁波明峰检验检测研究院股份有限公司 基于射线检测的自动扫查装置及其在管道内的行径方法
US11781699B2 (en) * 2020-05-21 2023-10-10 Shi-En Shiau Crawler for conduit line and grade inspection
CN113154263B (zh) * 2021-03-30 2021-12-21 西南石油大学 一种管道缺陷快速磁检测装置与方法
CN113369763B (zh) * 2021-08-16 2021-10-15 烟台蓬莱区鑫鹏机械有限公司 锅炉筒体焊接同步探伤检测装置
CN116859966B (zh) * 2023-06-16 2024-08-23 四川大学 一种吸附式六足管道机器人安全移动步态控制方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001071338A1 (en) * 2000-03-24 2001-09-27 Shaw Industries Ltd. Ultrasonic testing
GB0917950D0 (en) * 2009-10-13 2009-11-25 Shawcor Ltd X-ray inspection method and apparatus for pipeline girth weld inspection

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU197520U1 (ru) * 2019-12-27 2020-05-12 Акционерное общество «Диаконт» Роботизированный дефектоскоп для неразрушающего контроля трубопроводов
RU2778619C1 (ru) * 2022-03-18 2022-08-22 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Устройство для мониторинга технического состояния металлоконструкций и трубопроводов

Also Published As

Publication number Publication date
EP2718741A1 (en) 2014-04-16
CA2838608A1 (en) 2012-12-13
AU2012267129A1 (en) 2014-01-09
WO2012167380A1 (en) 2012-12-13
MX2013014458A (es) 2014-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013156530A (ru) Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода
US11767934B2 (en) Internally welded pipes
US10589432B2 (en) Underwater pipeline inspection crawler
AU2015387441B2 (en) Rotating welding system and methods
EP3677499B1 (en) Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment
US5473953A (en) Device for inspecting vessel surfaces
US20210356066A1 (en) Pipeline-Inspecting Device
CN204536279U (zh) 海底管线环焊缝超声波电动链式检测装置
EP3359329B1 (en) Pipe crawling welding device with a rotatably coupled welding module ; method of welding pipes with such pipe crawling device
US20210362261A1 (en) Pipeline handler with welder
US20220316643A1 (en) Inspection robot
CN110026962A (zh) 一种智能无损检测系统
WO2013128396A4 (en) Inspection and repair module
CN114135741A (zh) 一种用于检测管道内部复杂系统状况的机载瑞利波与兰姆波机器人
KR101469422B1 (ko) 육상 파이프 용접 시스템 및 그 방법
CN205496810U (zh) 多功能管道x射线探测焊接机器人
CN202693532U (zh) 钢包耳轴环焊缝相控超声波自动检测定位系统
RU164509U1 (ru) Устройство для автоматизированного ультразвукового контроля кольцевых сварных соединений труб
US11340132B2 (en) Dual slider mechanism
US10048229B2 (en) Material inspection device
RU2648973C2 (ru) Способ радиографического контроля швов трубопровода
CN102818810B (zh) X射线无损探伤设备
KR20210058519A (ko) 초음파 c-스캔장비를 이용한 배관결함 검사장치
US20120204624A1 (en) Dual submarine leak detection system
CN116256118A (zh) 一种原油储罐底板泄漏检测装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20170131