JPH03212610A - 走行検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔卒業上の利用分野〕 この発明は、走行検査装置に関し、詳しくは、地中に埋
設された小口径下水管等、人間が中に入って検査するこ
とが困難な狭い空間を無人で走行し、空間内部の様子を
撮影して外部に映像として伝える装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来、小口径下水管等の管内の汚れや破損状況を検査す
る方法のひとつとして、ＴＶカメラを搭載した小型の自
走車を遠隔操作により管内を移動させ、自走車に搭載さ
れたＴＶカメラで撮影した映像を外部に設置されたＴＶ
モニタで観察して管内の様子を検査する方法および装置
が開発されている。このＴＶ搭載自走車による検査方法
は、下水管だけでなく、人間が入れないような狭い管路
、函渠、暗渠その他、各種の構造物内部の検査にも利用
されている。また、原子力発電所や化学プラントの配管
のように、人間が入ると危険な場所での検査にも利用さ
れている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記したＴＶカメラ搭載自走車による検査で
も、空間内部の実態を充分に把握することができないと
いう問題があった。

自走車に搭載された単眼のＴＶカメラで撮影された映像
は、２次元映像であるから、立体的な奥行きを表すこと
はできない。例えば、狭い管路の内壁を２次元映像で表
示した場合、内壁に凹みがあるのか凸起があるのかを見
間違ったり、単なる平面的な汚れなのか立体的な物体が
あるのかを見過ったりする可能性があるのである。

これは、人間は左右の眼の視差により立体的な形を認識
しているため、単眼カメラで撮影された２次元映像では
もともと、立体的な形状を正確に認識することは出来な
い。通常のＴＶ映像等を見て、我々が立体的な形状を認
識できるのは、立体的な形状を、ＴＶカメラが移動しな
がら異なる方向から捉えた映像を連続的に見ることによ
って、周囲の物体と目的物との映像の変化の仕方の違い
を人間の脳で判断して目的物の立体的な形を認識したり
、過去に見た立体物の記憶をもとに推測して立体的な形
を認識しているのに過ぎないのである。

前記したような狭い空間内では、単調な円筒状の管壁や
平坦な構造壁面等が続いており、周囲に立体的な凹凸の
比較対象となるものがないため、２次元映像のみから目
的物の正確な立体形状を認識することは極めて困難であ
る。また、人間が入れないような空間内の様子は、当然
、人間の過去の記憶にもない場合が多いから、人間の脳
で過去の記憶をもとにして立体的な形を想像することも
困難である。

具体的な検査状況では、例えば、下水管内に堆積した堆
積物がどのような形で堆積しているのか、管内壁の傷や
割れ等の深さや方向等の状況がどのようであるのか等は
、従来の画像撮影手段で撮影された２次元映像のみから
は充分に把握することができず、精密な検査をするには
、下水管を掘り出す等、大変に面倒な作業が必要であっ
た。

そこで、この発明の課題は、前記したような、自走車に
搭載した画像の撮影手段で空間の内部を撮影する検査装
置において、特に狭い空間内部の様子を、人間の感覚に
出来るだけ近い状態で捉えて精密に検査することのでき
る装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決する、この発明にかがる走行ネ★査装置
は、自走車に画像の撮影手段を搭載して空間内部の様子
を検査する装置であって、画像の撮影手段として、左右
一対のカメラからなる立体ＴＶ撮影機を備えている。

自走車の走行駆動機構や自走車の走行を遠隔操作する手
段等の自走車の構造は、従来使われている通常の走行検
査装置と同様の構造で実施できる。例えば、自走車は電
動モータで駆動するのが普通であるが、エンジンその他
の原動力で駆動することもできる。自走車の走行機構は
、４輪あるいはそれ以上多数の車輪からなるもの、無限
軌道からなるもの、一定のレールに沿って走行するもの
等がある。自走車の走行の遠隔操作は、狭い空間の外部
に設けられた操作制御器と自走車をケーブルでつないで
おくほか、無線で遠隔操作したり、自走車自体に走行経
路をプログラムしておいたり、自走車にコンピュータや
センサを搭載しておいて、自動的に障害物を避けたり異
常個所を見つけて移動するようにしておいたりすること
もできる画像の撮影手段となる立体ＴＶ撮影機は、左右
一対のカメラを、カメラの光軸が一定距離で交差するよ
うに設置したものであり、左右のカメラで撮影された画
像が、人間の左右の眼で捉える映像に対応する。左右の
カメラで撮影された画像は、検査空間の外部に設置され
た立体画像制御装置に送られ、この立体画像制御装置に
接続されたＴＶモニタに画像表示される。立体画像制御
装置では、左右のカメラで撮影された画像を、一定の周
期で交互にＴＶモニタに表示させるように画像信号を制
御する。検査者は立体視眼鏡をかけてＴＶモニタを観察
する。立体視眼鏡は、左右のレンズ部に、液晶シャッタ
のように、高速で開閉を制御できるシャッタ機構を備え
ており、このシャッタ機構の開閉を前記立体画像制御装
置で制御する。すなわち、ＴＶモニタが左眼用画像を表
示しているときは、立体視眼鏡のシャッタ機構も左眼用
のみが開き、ＴＶモニタが右眼用画像を表示するときは
、右眼用のシャッタ機構のみが開くのである。

したがって、ＴＶモニタの観察者は、立体視眼鏡を使用
しているから、左眼用画像と右眼用画像が瞬間的に入れ
換わって見えることになり、人間の脳で両方の画像が合
成されて立体的な画像として認識されるのである。

上記した、立体Ｔ　Ｖ　９９１影機および画像の表示手
段等の具体的な構成は、従来、遊戯施設や展示施設にお
いて使用されている、各種の立体画像表示方法および装
置の構造を利用することができる。

自走車に搭載する立体ＴＶ撮影機は、通常のＴＶ撮影用
カメラや小型の撮像素子等からなるカメラを、前記した
ように、左右一対にして光軸方向が交差するように自走
車に搭載しておく。左右のカメラのうち、一方もしくは
両方の光軸方向を変更できるように、カメラを旋回自在
に取り付けておけば、映像を捉えようとする目的物まで
の距離に合わせて光軸の交差点を変更調整でき、目的物
までの距離が変わっても、常に良好な立体画像が撮れる
ようになる。これは、立体画像を表示する場合、光軸の
交差点付近では自然な立体画像が見れるが、光軸の交差
点を大きく離れると、左右の画像の視差が違い過ぎて明
瞭な立体画像が見られないためである。人間の場合には
、目的物までの距離に合わせて、左右の眼を動かして光
軸交差点の遠近を調整しているので、このような眼の動
きを、カメラにさせるのである。カメラを旋回自在に取
り付けるための具体的機構は、通常の機械装置等におけ
る旋回機構が通用できる。左右のカメラの光軸交差点の
変更操作は、立体映像をＴＶモニタで見ている検査者が
遠隔操作できるようにしておいたり、立体映像制御装置
で捉えた映像をコンピュータ等で判断して、自動的に光
軸交差点を調整するようにすることもできる。

自走車に搭載された左右のカメラは、全体が上下左右の
任意の方向に向けることができるような首振り機構を介
して自走車に取り付けてお（のが好ましい。このような
、首振り機構の具体的構造は、従来の、単眼カメラ用の
首振り機構と同様のもので実施できる。自走車には、カ
メラのほかに、照明ランプ等の照明手段も搭載されるの
で、この照明手段も前記首振り機構で目的とする撮影個
所を照明できるようにしておくのが好ましい。

自走車には、画像の撮影手段以外に、超音波探傷器や磁
気検査器等の検査機器を搭載しておき、画像で捉えた異
常個所を上記検査機器で精密検査するようにすることも
できる。さらに、自走車に、空間内壁の破損個所を補修
する補修手段を搭載しておくこともできる。

撮影された立体画像は、撮影と同時に立体ＴＶモニタに
表示するだけでなく、ビデオ装置に画像記録を残せるよ
うにしておけば、検査結果の保存や、検査結果を後日検
討する際等に非常に便利である。

立体映像の表示を制御する立体映像制御装置には、立体
ＴＶモニタの画像表示に、カメラで捉えた画像のほか、
検査日時や検査個所、発見された異常の種類等の情報を
重ねて表示するスーパーインポーズ機能を備えておけば
、検査状況の確認が容易にできる。前記ビデオ装置に画
像を記録しておく場合には、検査状況のデータも同時に
記録できて大変に便利である。スーパーインポーズ機能
で表示する情報は、キーボード等の入力装置への入力や
コンピュータ等の指令にもとづいて表示する。

上記スーパーインポーズ機能のひとつとして、ＴＶモニ
タ画面に、測長用の目盛り線や位置カーソル等の測長用
画像を表示できるようなっており、異常部分の寸法計測
や破損状況の判定に便利になっている。しかも、これら
の目盛り記号等が立体画像として表示できるようになっ
ている。

ＴＶモニタ画面に測長用画像となる目盛り線等を立体画
像として表示させるには、左右眼用の測長用画像に一定
の視差に相当するズレを持たせて、ＴＶモニタ画面上に
表示すればよく、この測長用画像の視差の調整ならびに
測長用画像の拡大縮小および移動を自由に行えるように
しておく。つまり、ＴＶモニタの観察者に、種々の距離
に応じた、いわば「物差し」が用意されていることにな
る。そうすれば、ＴＶモニタに表示される立体画像上の
目的物に合わせて、目的物画像のそばで同じ奥行き位置
に測長用画像を表示することができ、必要に応じて、測
長用画像の拡大縮小を行う。

この測長用画像の拡大縮小率すなわち縮尺を、目的物画
像の縮尺に一致するように制御すれば、ＴＶモニタ画面
上で、目的物画像の寸法を測長用画像で測定することに
よって、目的物の実寸法を正確に測定することが可能に
なる。

測長用画像としては、前記した目盛り線のほか、１個も
しくは複数個のカーソル記号を、立体画像上で目的物の
任意の点に表示させるようにして、その点の位置情報や
複数の点の間の距離を検出できようにすることも可能で
ある。

この発明にかかる走行検査装置は、前記した狭小下水管
の管内検査のほか、各種の管もしくはダクト、函渠、暗
渠等の密閉空間のほか、工場設備やビル等の構造物内部
その他、人間が入れないような狭い空間を画像撮影して
検査する際に利用できる。また、有害ガスや高熱のある
化学プラント、原子力設備における配管等のように、人
間が入ると危険な場所を観察検査する場合にも利用でき
る。

〔作　　用〕

この発明によれば、自走車に搭載する画像の撮影手段と
して、左右一対のカメラを備えた立体ＴＶ撮影機を備え
ているので、検査個所の様子を立体画像として表示する
ことができる。左右一対のカメラで撮影された立体画像
は、検査対象物の凹凸や位置関係を、人間が肉眼で見た
のと全く同じような感覚で人間に伝えることができるの
で、従来の単眼カメラによる２次元映像に比べ、はるか
に多くの情報が得られ、異常個所が凹んでいるのか突出
しているのか、立体的にどのような形をしているのか、
周囲との位置関係はどうであるか等を、極めて具体的か
つリアルに捉えることが可能になる。特に、全体が平坦
な管壁で囲まれた管内空間等、２次元画像のみからは立
体的な形状を捉え難い状況であっても、立体画像であれ
ば直観的に立体的な形状がわかる。

また、立体画像上で目的物画像と測長用画像とを同時に
表示させて、目的物の実寸法を測定することができる。

すなわち、測長用画像の視差を適当に調整して目的物画
像の奥行き位置に合わせれば、このときの測長用画像の
視差の調整量が目的物画像の奥行き位置を示すことにな
る。目的物画像の奥行き位置は、目的物の実寸法と目的
物画像との拡大縮小率もしくは縮尺に対応するので、前
記測長用画像の視差の調整量から目的物画像の縮尺が判
ることになる。目的物画像の縮尺に合わせて、測長用画
像を拡大縮小させれば、目的物画像と測長用画像の縮尺
を一致させることができ、この測長用画像で目的物画像
の寸法を測れば、目的物の実寸法が測定できることにな
る。

さらに、カメラに光軸方向変更手段を備えていれば、左
右のカメラの光軸交差点を、撮影しようとする目的物ま
での距離に合わせて、自由に調整することができる。左
右の光軸交差点が目的物の中心付近にあるときが、最も
自然で明瞭な立体画像を捉えることができるので、光軸
交差点の調整によって、カメラから任意の距離にある目
的物を良好な立体画像として捉えることが可能である。

上記の光軸方向変更手段を、空間外部の立体ＴＶモニタ
の位置等から遠隔操作できるようにしているので、ＴＶ
モニタを見ながら、検査したい個所に合わせて、最も明
瞭な立体画像が見られるように、カメラの光軸交差点を
調整することができる。すなわちＴＶモニタを見ている
観察者が、捉えた立体画像が明瞭であるかどうかを確認
しながら、遠隔操作でカメラの光軸方向を変更すれば、
観察者が見たい目的物に対して正確にカメラの光軸交差
点を合わせて、明瞭な立体画像を捉えるようにすること
ができる。

〔実　施　例〕

つぎに、この発明にかかる走行検査装置の実施例を、図
面を参照しながら、以下に詳しく説明する。

第１図は、装置全体の構造を示しており、管路等の狭い
空間Ｓを走行自在な自走車１０は、先端部分に、左右に
一定の間隔を離して一対のカメラ２０．２０を備えてい
る。第２図に示すように、カメラ２０．２０は、自走車
１０の中心方向に向かって内側に傾斜した状態で取り付
けられ、両カメラ２０．２０の光軸方向Ｙ、Ｙが、自走
車１０から一定距離の点Ｘで交差している。カメラ２０
２０の支持台１１は、後方の自走車本体に対して、上下
左右に旋回自在に取り付けてあり、カメラ２０．２０の
撮影方向が自由に変えられるように、いわゆる首振り機
構を備えている。

自走車１０の後方には、自走車１０の駆動電源を供給し
たり、自走車１０の走行や首振り機構およびカメラ２０
の作動等を制御したり、カメラ２０で撮影した画像を送
ったりする制御ケーブル３０が取り付けられている。制
御ケーブル３０は、検査空間Ｓの外部に引き出されて、
ケーブルドラム３１等に収容されており、自走車１０の
走行に合わせて制御ケーブル３０を繰り出していく。ケ
ーブルドラム３１には、立体画像制御装置４０が接続さ
れており、画像信号やカメラの制御信号等を伝達する。

立体画像制御装置４０は、基本的には、通常の立体ＴＶ
で用いられているものと同様の構造であり、左右のカメ
ラ２０．２０で撮影した画像を取り込み、この左右の画
像を一定周期で立体ＴＶモニタ５０に送り出して表示さ
せたり、検査者が装着する立体視眼鏡６０の液晶シャッ
タ機構を制御したりする。また、立体画像制御装置４ｏ
には、ビデオ録画機７０が接続されていて、撮影した画
像を記録できるようになっている。

立体画像制御装置４０には、ＴＶモニタ５ｏの画面に検
査情報や測長用の目盛り線等を表示するためのスーパー
インポーズ機能が組み込まれている。目盛り線等の表示
を拡大縮小したり位置の変更等を行うために、キーやダ
イヤル等を備えた入力装置４１が備えられている。この
入力装置４１は、立体画像制御装置４０と接続されてあ
って、検査者が手元で目盛り線の調整等を出来るように
なっている。このような目盛り線等の調整や、その他の
画面の制御およびカメラ２０の作動制御等を行うには、
立体画像制御装置４０に、マイクロコンピュータを組み
込んだり、コンピュータと接続しておくのが好ましい。

カメラ２０．２０の取り付は傾斜角度は固定されていて
もよいが、傾斜角度が変更できると、より明瞭な立体画
像が撮影できる。

これは、前記したように、立体画像は、両カメラ２０．
２０の光軸交差点Ｘ付近において、最も視差が少なく、
人間の肉眼で見た映像と最も近い自然で明瞭な画像が得
られる。そのためには、検査しようとする対象物が光軸
交差点Ｘ付近にくるように、自走車１０を移動させれば
よいのであるが、狭い空間Ｓの中では、自走車１０が近
づけ無かったり充分な距離を取れない場合がある。また
、自走車１０がいちいち移動するのは時間がかかる。そ
こで、両カメラ２０．２０の取付位置からその光軸交差
点Ｘまでの距離を変更するようにすれば、任意の検査対
象に対して迅速に光軸交差点Ｘを近づけて、明瞭な立体
画像を撮影することが可能になるのである。

具体的には、例えば、第３図に示すように、左右のカメ
ラ２０を、それぞれ別の取付ベース１４１４に取り付け
、取付ベース１４．１４の一端１６．１６を自走車１０
に対し水平面内で旋回可能に取り付けている。両側の取
付ベース１４．１４の間には水平腕状の摺動部材１５が
設けられている。取付ベース１４．１４はバネ等で内側
に向けて旋回するように付勢しており、取付ベース１４
．１４の内側端面が摺動部材１５の両端に当接すること
によって、両側の取付ベース１４．１４が同じ角度だけ
内側を向いた状態で位置決めされる。したがって、摺動
部材１５が前後に移動すれば、取付ヘース１４．１４の
内側への傾斜角度が変わり、それに伴って、取付ベース
１４．１４に取り付けられたカメラ２０．２０の光軸方
向ＹＹが変わる。その結果、光軸交差点Ｘが前後（図中
、上下方向）に移動することになるのである。

摺動部材１５は、シリンダ機構やモータ等の適宜駆動機
構によって作動され、この駆動機構を電気的に遠隔操作
できるようにしておく。

つぎに、第４図および第５図を参照して、前記した測長
用画像により目的物の実寸法を測定する方法について説
明する。

第４図に示すように、ＴＶモニタ画面５１には、検査対
象となる立体的な目的物の画像５２が表示される。この
目的物画像５２がら目的物の実寸法を知るために、目的
物画像５２のそばに、スーパーインポーズ機能を使って
、測長用画像となる目盛り線５３を表示させる。第５図
に示すようにＴＶモニタ画面５１上には、目的物の左右
眼用の画像５２ｒと５２１とが表示されるとともに、目
盛り線の左右眼用の画像５３ｒと５３１も表示される。

なお、図では説明の都合上、左右の画像・・・ｒと・・
弓とを、モニタ画面５１の表と裏で前後にずらせて示し
ているが、実際には、時間的に交互にずらせて同じモニ
タ面に表示している。

目的物面＠！５２ｒ、５２１は、検査者の左右の眼Ｅｒ
、Ｅｌの間隔Ｗｅに相当する視差分だけ左右にずれて表
示され、人間の眼Ｅｒ、Ｅｌには、モニタ面５１の後方
に立体的な画＠！５２が存在するように見える。

これに対し、目盛り線の画像５３ｒと５３１は、人間の
眼Ｅｒ、Ｅｌに見える画像５３が、丁度、目的物画像５
２と同じ奥行き位置に見えるように、検査者が左右のズ
レを調整する。すなわち、検査者が、立体ＴＶモニタ画
面５１を制御する立体映像制御装置（図示せず）の入力
装置４１のダイヤル４２等を操作すると、その操作量に
もとづいて、立体画像制御装置のスーパーインポーズ機
能が、目盛り線の画像５３ｒと５３１を左右にずらせて
表示する。モニタ画面５１上で、目的物画像５２と目盛
り線画像５３が同じ奥行き位置に見えるまで前記ダイヤ
ル４２等を操作すれば、任意の目的物画像５２に対して
、目盛り線画像５３が同じ奥行き位置に見えるように調
整することができる。第４図に示すように、目的物画像
５２が遠くに移動して目的物画像５２′になれば、目盛
り線５３も奥行き方向および平面方向に移動させて目盛
り線５３′を表示させる。目盛り線５３の平面方向への
移動は、入力装置４１のキー４３操作等で行えばよい。

第５図において、目的物画像５２と目盛り線５３の奥行
き位置が一致したときの、左右の目盛り線画像５３ｒと
５３１のズレすなわち視差ＰｘＯ量は、下記の式で表さ
れる。

よって Ｐ　ｘ＝Ｗｅ　（Ｌ　ｉ　−Ｌｍ）　／Ｌ　ｉ　　−（
１）Ｐｘ：視差 Ｗｅ：観察者の眼の間隔 Ｌｉ：画像位置の目盛り線長 Ｌｍ：モニタ上の目盛り線長 Ｄｉ＝眼から画像位置までの距離 Ｄｍ：眼からモニタ面までの距離 今、画像位置の目盛り線長Ｌｉが目的物画像５２の実寸
法を表しているとして、（１１式がらＬｍを求めれば、 Ｌｍ＝（１−Ｐｘ／Ｗｅ）Ｌｉ　　　　・　（２）ここ
で、Ｐ　ｘ　＜　Ｗ　ｅ したがって、画像位置の目盛り線長Ｌｉが実寸法になる
ように、ＴＶモニタ画面５工上で表示すべき目盛り線長
Ｌｍは視差Ｐｘと相関関係があることになる。前記した
ように、視差Ｐｘは、目盛り線５３を目的物画像５２の
奥行き位置に合わせる際に、ダイヤル４２を動がした調
整量から判るノテ、このダイヤル４２の調整量をマイク
ロコンピュータ等で演算処理すれば視差Ｐｘが求まり、
視差Ｐｘが判ればモニタ上に表示すべき目盛り線長Ｌｍ
が得られる。表示すべき目盛り線長Ｌｍが決まれば、立
体画像制御装置４ｏのスーパーインポーズ機能を用いて
、必要な目盛り線長Ｌｍになるように目盛り間隔を拡大
縮小した目盛り線画像５３ｒと５３１をＴＶモニタ画面
５１に表示すればよい。

実際には、目的物の画像５２は、目的物とカメラ２０．
２０との距離すなわち撮影距離や、立体ＴＶモニタ画面
５１と検査者の眼Ｅｒ、ＥｌＯ位置関係等によって、実
寸よりも拡大もしくは縮小して立体ＴＶモニタ画面５１
に表示されているので、画像位置の目盛り線５３も、そ
の分の補正もしくはキャリブレーションが必要である。

そのため、予め、実寸法が判っている対象物をカメラ２
０．２０で撮影して立体ＴＶモニタ画面５１に表示し、
その対象物と同じ奥行き位置に目盛り線５３を表示し、
目盛り線５３の表示と実寸法とが一致するように、目盛
り線５３の目盛り間隔を拡大もしくは縮小して補正を行
う。このようにして、−度、目盛り線５３と実寸法との
補正がされていれば、その後、ＴＶモニタ画面５１に表
示される目的物画像５２の位置が奥行き方向に移動して
も、前記したとおり、目盛り線５３が目的物画像５２と
同じ奥行き位置に見えるように、ダイヤル４２を調整す
れば、そのときの目盛り間隔は、実物と目的物画像５２
の拡大縮小率と全く同じ比率で拡大縮小されていること
になり、この目盛り線５３を読み取れば、直ちに目的物
の実寸法を測定することができる。

上記方法は、ＴＶモニタ画面５１と平行な面内で目的物
映像５２の寸法を測る場合であるが、このような方法を
応用すれば、目的物映像５２の奥行き方向の寸法を測る
こともできる。具体的には、例えば、目的物映像５２の
奥行き方向の２点について、それぞれ同じ奥行き位置に
見えるカーソル記号等の測長用画像を表示すれば、２点
の測長用画像の視差の違いが奥行き方向の距離を示すの
で、この視差の違いをもとにして目的物の奥行き方向の
寸法も測定できるのである。したがって、立体画像上で
表示された測長用画像を利用すれば、目的物の任意個所
の実寸法を測定することが可能である。

〔発明の効果〕

以上に説明した、この発明にかかる走行検査装置のうち
、請求項１記載の発明によれば、検査個所の様子を立体
画像として表示することができるので、従来の単眼カメ
ラによる２次元画像では正確に判らなかった凹凸形状を
、人間の肉眼に極めて近いリアルな迫真性を持った立体
画像として捉えることが可能になり、検査の能率および
精度を向上させることができる。特に、人間にとって、
従来の２次元映像では感覚的に立体形状の把握が難しか
った狭い管路内などにおける凹凸形状が明瞭な立体形状
として表示されるので、異常個所の見落としや誤判断等
の可能性が少なくなり、熟練者でなくても異常状況の判
断が可能になり、検査作業の効率化および検査精度の大
幅な向上が実現できる。

また、立体ＴＶモニタ画面上に、検査対象となる目的物
の画像とともに測長用画像を表示するとともに、この測
長用画像の視差が調整可能なので、測長用画像の視差を
変えて目的物画像と同じ奥行き位置に表示させることが
できる。しかも、このときの測長用画像の視差から目的
物画像の奥行き位置すなわち拡大縮小率が判るので、そ
れに合わせて、測長用画像を拡大縮小すれば、目的物画
像の縮尺と測長用画像の縮尺が一致し、測長用画像で目
的物の実寸法を測ることができる。

実際の検査作業では、予め実寸法の判っている対象物の
撮影画像に合わせて測長用画像の縮尺調整を行っておけ
ば、その後は、任意の目的物画像に対して、測長用画像
の奥行き位置を合わせる視差の調整を行えば、目的物画
像と測長用画像の縮尺は自動的に一致するので、目的物
の実寸法を正確かつ簡単に測定することが可能になる。

請求項２記載の発明によれば、左右のカメラの光軸交差
点を自由に変更できるので、検査対象物に光軸交差点を
合わせて、人間が肉眼で見た状態に近い明瞭で観察し易
い立体画像を表示させることができ、検査の精度をより
向上させると同時に、検査を行う作業者の眼や神経の疲
労を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示す全体構造図、第２図は
カメラ部分の拡大平面図、第３図はカメラの光軸方向を
変更する機構を示す平面図、第４図は測長画像の表示方
法を示すＴＶモニタ画面および入力装置の正面図、第５
図は測長方法の原理を示す模式的説明図である。 ■ Ｏ・・・自走車 ２０・・・カメラ ４０・・・立体画像 制御装置 ０・・・立体ＴＶモニタ ６０・・・立体視 眼鏡

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　左右一対のカメラを備えた立体ＴＶ撮影機が搭載さ
   れた自走車と、立体ＴＶ撮影機で撮影された画像を処理
   して立体ＴＶモニタに表示させる立体画像制御装置を備
   えてなり、立体画像制御装置に測長用画像の表示手段を
   備え、測長用画像の表示手段は、立体ＴＶモニタ画面に
   所定の視差に対応するズレを与えて左右の測長用画像を
   表示できるようになっていることを特徴とする走行検査
   装置。 ２　立体ＴＶ撮影機の左右一対のカメラのうち、少なく
   とも一方のカメラに、光軸方向を変更できる光軸方向変
   更手段を備え、この光軸方向変更手段が遠隔操作できる
   ようになっている請求項１記載の走行検査装置。