JP2786007B2

JP2786007B2 - 管路の探査装置

Info

Publication number: JP2786007B2
Application number: JP24125390A
Authority: JP
Inventors: 正宏伊東; 茂松森
Original assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK
Current assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK
Priority date: 1990-09-13
Filing date: 1990-09-13
Publication date: 1998-08-13
Anticipated expiration: 2013-08-13
Also published as: JPH04121636A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本発明は新たに敷設された管路と敷設計画線との対比
或いは使用中の管路の屈曲検査及び内面検査等を実施す
るための管路の探査装置に関するものである。

＜従来の技術＞現在、地中には多くの上水道管，下水道管等の管路が
敷設されている。これ等の管路を敷設する際の工法とし
て開削工法，推進工法等がある。

前記開削工法は地面を開削して溝を形成し、この溝に
ヒューム管等の管を直列に配列して管路を構成するもの
である。この工法によって敷設された管路の水平方向の
曲がり及び垂直方向の曲がり（不陸）は外部から検査す
ることが可能であり、且つ敷設された管路に曲がりが生
じている場合にこの曲がりを修正することが可能であ
る。

前記推進工法は掘進機によって地中を掘進しつつ、こ
の掘進機の後方からヒューム管を順次接続して管路を敷
設するものである。この工法によって敷設された管路の
水平方向の曲がり，不陸は外部から検査することが出来
ない。また敷設後長期間を経過した管路には地盤の不等
沈下等による不陸の発生，管の破損による流通障害，樹
根の侵入による流通障害等の障害が発生することがあ
る。

特に下水道用の管路は下水の自然流下が原則とされる
ため、管路に不陸が発生すると、該部分に下水が滞留し
て種々の不都合を生ずることとなる。

このため、管路の一方の開口部から該管路の計画線に
沿ってレーザー光を照射すると共に、管路の中心と一致
したターゲットとこのターゲットを撮影するためのテレ
ビカメラを装備した検査用台車を管路内に配設し、この
台車を移動させてターゲットの中心とレーザースポット
とのズレ量と方向を測定して管路の水平方向に対する曲
がり、及び垂直方向に対する曲がり等の屈曲検査を実施
している。

前記検査を実施するための検査装置は、管路内に配設
された該管路内を自走或いは牽引されて移動する台車、
台車に装備されたテレビカメラのモニター、VTR等によ
って構成されている。そして台車の移動量を測長器によ
って測定しつつ、オペレーターが所定の検査位置に於け
るターゲット中心とレーザースポットとのズレ量，方向
を測定して管路の屈曲量を測定すると共に、画像情報を
VTRに連続記録し得るように構成してている。

また下水道管では流通する下水による管路内壁の腐食
等が発生する虞もある。このため、管の内壁や管路内を
撮影するためのテレビカメラを装備した探査用台車を有
する探査装置を用いて管路内を探査している。

前記探査装置は、管路内に配設され該管路内を自走或
いは牽引されて移動する台車、台車に設けられテレビカ
メラを管路の円周方向に回動させると共に管軸方向に首
振りさせる駆動装置、テレビカメラのモニター、VTR等
によって構成されている。そしてオペレーターがモニタ
ー画面を監視しつつ、管の内壁を確認して台車の移動量
に対応した障害の発生位置を記録すると共に、画像をVT
Rに記録させるように構成している。

敷設された管路の屈曲を検査する装置と管路内を探査
する装置は異なる装置として構成されるのが一般である
が、最近では探査装置の台車に傾斜計を装備して管路の
探査と不陸検査とを同時に実施し得る装置も提供されて
いる。

＜発明が解決しようとする課題＞上記の如く、管路の屈曲を検査するための検査作業と
管路内の状況を探査するための探査作業とでは作業内容
が異なるため、夫々の目的に応じて構成された台車及び
監視装置を用いて検査作業及び探査作業を別個に実施し
ている。このため、管路の検査作業及び探査作業を連続
して行う場合、検査装置と探査装置を用いてこれ等の作
業を行うこととなる。従って、装置を全く変更すること
が必要であり作業コストの上昇要因となっている。

また管路の探査と同時に不陸検査を実施し得る装置を
用いることによって、台車を一度移動させることで管路
内の探査と不陸検査を実施し得るが管路の水平方向の曲
がりについては検査することが出来ず、検査としては不
十分である。

本発明の目的は台車に搭載されるユニットを交換する
ことによって同一の制御部によって管路の検査と探査と
を実施すると共に、検査結果を集積して出力し得るよう
に構成した管路の探査装置を提供することにある。

＜課題を解決するための手段＞上記課題を解決するために本発明に係る管路の探査装
置は、レーザー光を照射されるターゲット及び該ターゲ
ットを撮影するためのテレビカメラを装備した検査ユニ
ット又は管路の内部を撮影するためのテレビカメラを装
備した探査ユニットを選択的に搭載して管路内を移動す
る台車と、前記台車の移動距離を計測するための計測手
段と、ターゲットを撮影したテレビカメラの画像からレ
ーザー光の座標データを演算処理するための画像処理手
段と、管路の内部を撮影したテレビカメラの画像を映写
する画面と、前記画面に文字入力すると共に操作情報を
入力するための入力手段と、前記画面を記録するための
ビデオ記録手段と、前記ビデオ記録手段に記録された情
報を出力するためのビデオプリンターと、前記画像処理
手段によって演算した座標データを予め記憶された処理
プログラムに従って処理すると共に処理情報を記憶する
ための制御手段と、前記制御手段に記憶された情報を出
力するためのプロッターとを有して構成されるものであ
る。

＜作用＞上記手段によれば、管路の屈曲検査を実施する際に
は、管路の計画線に沿ってレーザー光を照射すると共
に、レーザー光を照射されるターゲットとこのターゲッ
トを撮影するテレビカメラを装備した検査ユニットを搭
載した台車を管路内に配設して移動させることで、該検
査を実施することが出来る。また管路の内部を探査する
際には、管路内を撮影するテレビカメラを装備した探査
ユニットを搭載した台車を管路内に配設して移動させる
ことで、該探査を実施することが出来る。従って、同一
の制御部を用い、且つ台車に装備するテレビカメラの機
能を変更することで管路の検査，探査を実施することが
出来る。

即ち、台車にレーザー光を照射されるターゲット及び
このターゲットを撮影するテレビカメラを装備した検査
ユニットを搭載した場合、テレビカメラによって撮影し
た画像データを画像処理手段に入力することによって、
ターゲットの中心に対するレーザースポットの偏位をＸ
−Ｙ直交座標系の座標データに変換し、この座標データ
及び計測手段によって計測した台車の移動量のデータを
制御手段に入力することによって、制御手段では台車の
移動に伴って管路の位置に応じた曲がり量，不陸量を演
算して記憶部に記憶することが出来る。そして前記検査
結果を表示する場合には、制御手段に記憶した情報を読
み出し、プロッターによって検査した管路の曲がり量，
不陸量を出力することが出来る。

また、台車に管路の内部を撮影するテレビカメラを装
備した探査ユニットを搭載した場合、テレビカメラによ
って撮影した画像データ及び計測手段によって計測した
台車の移動量のデータを制御部に入力することによっ
て、モニター画面に管路の位置データと内部の画像を映
写すると共にこの画像をVTRによって記録することが出
来る。また文字入力してこの情報を画像に重畳させる場
合は、入力手段の操作によって所望の文字情報を入力す
ると共に該情報を画面の所定位置に重畳させることが出
来る。そして画像を出力する際にはプリンターを操作し
て該プリンターによって固定像として出力することが出
来る。

＜実施例＞以下上記手段を適用した探査装置の一実施例について
図を用いて説明する。

第１図（ａ），（ｂ）は探査装置の説明図、第２図は
探査装置のブロック説明図、第３図（ａ），（ｂ）及び
第４図は台車の説明図、第５図（ａ）〜（ｃ）は管路の
曲がり量，不陸量の記録図である。

本発明に係る管路の探査装置は、新設管路或いは既設
管路等の管路Ａ内に、管路の屈曲検査を行うためのター
ゲット及びテレビカメマを装備した検査ユニット２、又
は管路内部を映写するためのテレビカメラを装備した探
査ユニット３を選択的に搭載した台車１を配設し、この
台車１を移動させることによって、敷設された管路の屈
曲検査、又は管路内部に於ける管の破損，樹根の侵入等
の探査を実施するものである。

先ず、台車１及びこの台車１に搭載される検査ユニッ
ト2,探査ユニット３の構成について第３図（ａ），
（ｂ）及び第４図を用いて説明する。

図に於いて、台車１は水密性を持った筐体1aを有する
自走式台車として構成されている。筐体1aには複数の車
輪1bが回転可能に装着されており、この車輪1bを筐体1a
に内装された正逆転モーター，減速装置，クラッチ等か
らなる駆動装置1cによって駆動し得るよう構成されてい
る。

筐体1aの上面に後述する検査ユニット２或いは探査ユ
ニット３を搭載するための座1d、及び各ユニット2,3を
取り付けるための取付片1eが設けられている。また筐体
1aの所定位置には２つのコネクタ1f,1gが設けられてい
る。コネクタ1fは地上に設置された制御盤Ｃと台車１を
電気的に接続するためのものであり、コネクタ1gは台車
１と検査ユニット2,探査ユニット３を電気的に接続する
ためのものである。

従って、駆動装置1cを駆動することで、台車１を前進
或いは後進させることが可能である。

検査ユニット２は管路の屈曲検査を行うためのユニッ
トであって、第３図（ａ）に示すように水密性を有する
筐体2aの端部にターゲット４が設けられられており、ま
た筐体2aの内部にターゲット４を撮影するためのテレビ
カメラ５が設けられている。そして第１図（ａ）に示す
ように、管路Ａに配設されたレーザー光６をターゲット
４に照射してレーザースポット6aを形成し、このターゲ
ット４をテレビカメラ５によって撮影した画像情報を制
御部Ｂに於いて解析することでレーザー光６に対する管
路Ａの曲がり量及び不陸量を測定して屈曲検査を実施し
得るように構成されている。

筐体2aは台車１の座1d上に搭載され、該筐体2aの両側
に設けた固着片2bと台車１に設けた取付片1eとを介して
台車１に固着される。

テレビカメラ５としてはCCDカメラを用いている。ま
たテレビカメラ５はベースプレート5aに固着されてお
り、このベースプレート5aは筐体2aの内部に設けたブラ
ケット2cに回動可能に装着されている。従って、台車１
が管路Ａ内を直進移動中に該管路Ａの周方向に回動移動
を行った場合であっても、テレビカメラ５は常に水平状
態を維持し得るように構成されている。

ターゲット４は第３図（ｂ）に示すように、縦，横に
複数の線が刻設された半透明板によって構成されてい
る。そして管路Ａの屈曲検査に際しては、ターゲット４
の中心ｏが常に管路Ａの中心と一致し得るように構成さ
れている。

筐体2aの所定位置にはコネクタ2dが設けられている。
このコネクタ2dは台車１に設けたコネクタ1gを介して制
御盤Ｃとテレビカメラ５を電気的に接続するためのもの
である。

筐体2aの両側面であってテレビカメラ５の中心と一致
した位置には、管路Ａの内壁と接触して回転するローラ
2eが設けられている。このローラ2eのローラトップの距
離は管路Ａの内径と等しい寸法を有しており、従って、
検査ユニット２を台車１に搭載して管路Ａ内を移動させ
た場合、ターゲット4,テレビカメラ５を常に管路Ａの中
心と一致させることが可能となる。

探査ユニット３は管路Ａの内部を撮影して該管路Ａの
状況を探査するものであって、第４図に示すように筐体
3aの端部から突設された回転フレーム3b、この回転フレ
ーム3bに設けられた回動フレーム3c、更に回動フレーム
3cに設けられたテレビカメラ７及び複数のランプ８等に
よって構成されている。

筐体3aは台車１の座1dに搭載され、筐体3aの両側に設
けられた固着片3d及び台車１の取付片1eを介して台車１
に固着される。

筐体3aの内部にモーター，トルクリミッター，減速装
置等からなる回転駆動装置3eが設けられており、この回
転駆動装置3eを駆動することによって回転フレーム3b及
び回動フレーム3cを管路Ａの円周方向に回転させるよう
に構成している。また回転フレーム3bの内部にモータ
ー，トルクリミッターからなる回動駆動装置3fが設けら
れており、この回動駆動装置3fを駆動することによって
回動フレーム3cを管路Ａの半径方向に回動し得るように
構成している。従って、回転駆動装置3e及び回動駆動装
置3fを駆動することによって、CCDカメラからなるテレ
ビカメラ７を管路Ａの円周方向及び半径方向に回転させ
ることが可能である。

筐体3aの所定位置にはコネクタ3gが設けられている。
このコネクタ3gは台車１に設けたコネクタ1gを介して制
御盤Ｃとテレビカメラ7,各駆動装置3e,3fとを電気的に
接続するためのものである。

上記の如く構成された検査ユニット2,探査ユニット３
は夫々台車１の座1dに装着することが可能である。また
各ユニット2,3はコネクタ2d,3gと台車１のコネクタ1gを
介して制御盤Ｃと電気的に接続することが可能である。
従って、台車１に検査ユニット２又は探査ユニット３を
選択して搭載することによって、管路Ａの屈曲検査又は
内部探査を実施することが可能となる。

次に、本発明に係る探査装置の構成を第１図（ａ），
（ｂ）及び第２図を用いて説明する。

第１図（ａ），（ｂ）は管路Ａの屈曲検査，内部探査
を実施する際の配置図である。管路Ａに対する屈曲検査
及び内部探査は、該管路に設置されたマンホール10a,10
bの区間を一単位として実施される。予めマンホール10
a,10bに於ける管路Ａの深さ、及び水平距離が計測さ
れ、これにより、マンホール10a,10b間に於ける管路Ａ
の勾配が予め算出されている。

検査ユニット２又は探査ユニット３を搭載した台車１
は管路Ａ内に配設され、該台車１と制御盤Ｃとがケーブ
ル11によって電気的に接続されている。ケーブル11はス
リップリングを有するケーブルドラム12に巻き取られて
いる。またケーブル11はケーブルドラム12に設けたロー
タリーエンコーダ13と接触している。そして台車１の管
路Ａ内に於ける移動に伴ってケーブル11がケーブルドラ
ム12から引き出され、この引出し量をロータリーエンコ
ーダ13によって検出することで、管路Ａに於ける台車１
の位置を測定し得るように構成している。

地上には台車１に搭載されたテレビカメラ5,7を制御
すると共にこのテレビカメラ5,7によって撮影された画
像を処理するために第２図に示すように構成された制御
装置Ｂを収容した制御盤Ｃが配置される。

制御装置Ｂは台車１の駆動制御及び探査ユニット３に
於ける回転駆動装置3e,回転駆動装置3fを制御するため
の駆動制御部B₁と、テレビカメラ5,7によって撮影され
た画像情報を処理するための処理制御部B₂とによって構
成されている。

駆動制御部B₁は台車１の前後進を制御するためのスイ
ッチ，回動駆動装置3eの駆動を制御するためのスイッ
チ，回動駆動装置3fの駆動を制御するためのスイッチ等
のスイッチによって構成されたスイッチ機構21によって
構成されており、これ等のスイッチを選択的に操作する
ことによって台車１を前進或いは後進させ、且つ台車１
に探査ユニット３を装備した場合にはテレビカメラ７の
管路Ａに対する円周方向の回転と半径方向に対する回動
を行わせることが可能である。

処理制御部B₂は、演算部としてのCPU22a,予め所定の
プログラムが書き込まれたROM22b,演算部に対する処理
情報を一次記憶するRAM22cからなる制御手段22、フロッ
ピーディスク等の外部記憶装置23、インターフェース2
4、文字情報を入力すると共に操作情報を入力するため
の入力手段となるキーボード25及びマウス26、管路Ａに
対する検査結果を出力するためのプロッター27、テレビ
カメラ５によって撮影したターゲット４の画像から該タ
ーゲット４に形成されたレーザースポット6aの位置をＸ
−Ｙ直交座標系の座標データに変換するための画像処理
装置28、テレビカメラ５によって撮影したターゲット４
の画像を映写するモニター28a、テレビカメラ７によっ
て撮影した管路Ａ内の画像を映写するモニター29、モニ
ター29と接続された記録手段となるVTR30、VTR30と接続
されたビデオプリンター31とによって構成されている。

次に上記の如く構成された探査装置を用いて管路Ａの
屈曲検査を実施する際の操作手順、及び管路Ａの内部探
査を実施する際の操作手順について説明する。

第１図（ａ）は管路Ａの屈曲検査を実施する際の説明
図である。

図に示すように、一方のマンホール10aにレーザー光
６を出射するためのレーザー発振器6bが設けられてお
り、このレーザー発振器6bの俯角は管路Ａの勾配と等し
く設定されている。従って、レーザー光６はマンホール
10a,10b間に於ける管路Ａの基準線となるものである。

検査ユニット２を搭載した台車１がターゲット４の中
心を管路Ａの中心と一致させた状態でマンホール10b側
から管路Ａ内に配設されており、また台車１と制御部Ｂ
とはケーブル11によって接続されている。

台車１が管路Ａに於けるマンホール10b側の端部にあ
るとき、処理制御部B₂によってテレビカメラ５によるタ
ーゲット４の撮影を開始させると共に管路原点を入力す
ると、画像処理装置28ではこのときのターゲット４に於
けるレーザースポット6aの位置を原点ｏとして記憶し同
時に座標データ（0,0）を出力し、モニター28aには距離
データ（０）が表示されて、各データが制御手段22に記
憶される。

駆動制御部B₁を操作して台車１をマンホール10a側に
向かって移動させると、台車１の移動に伴ってケーブル
11が引き出されてロータリーエンコーダ13を回転させ、
該エンコーダ13のカウント信号が制御手段22に伝達され
る。この信号は制御手段22に於いて距離データに変換さ
れてモニター28aに表示される。また管路Ａに水平方向
の曲がり，不陸が発生している場合、ターゲット４が管
路Ａの中心と一致していることからターゲット４に於け
るレーザースポット6aの位置が変化し、この画像情報が
連続的に画像処理装置28に伝達される。そして画像処理
装置28では原点ｏに対するレーザースポット6aの位置を
検出して座標データを演算し、この座標データを制御手
段22に伝送する。制御手段22では管路Ａに於ける台車１
の位置データと該位置に於ける座標データを一致させて
記憶する。前記操作をマンホール10b側からマンホール1
0a側に連続して実施することによって、管路Ａの屈曲検
査を行うことが可能である。

尚、管路Ａの屈曲検査を実施する場合、画像処理装置
28によるレーザースポット6aの測定は一定の時間を於い
て行っても良く、またキーボード25の操作によって任意
に行っても良い。何れにしてもモニター28aに表示され
る管路Ａに於ける台車１の距離情報は連続的に表示され
ることが必要である。

上記の如くして管路Ａに対する屈曲検査を実施した
後、キーボード25の操作により検査結果表示指令を入力
することによって、制御手段22に記憶されている管路Ａ
の位置に応じたレーザースポット6aの座標データを読み
出してプロッター27によって、第５図（ａ）に示す変位
図，同図（ｂ）に示す不陸図、同図（ｃ）に示す見透図
を出力することが可能である。

次に、第１図（ｂ）は管路Ａの内部探査を実施する場
合の説明図である。

管路Ａの内部を探査するための探査ユニット３を搭載
した台車１が管路Ａ内に配設されている。台車１と制御
装置Ｂとはケーブル11によって接続されている。

台車１が管路Ａに於けるマンホール10a側或いは10b側
の端部にあるとき、テレビカメラ７による管路Ａ内部の
撮影を開始させると共に探査原点を入力すると、モニタ
ー29には距離データ（０）が表示される。そしてVTR30
を作動させるとモニター29の画像情報が記録される。

駆動制御部B₁を操作して台車１を移動させると、該台
車１の移動に伴ってケーブル11が引き出されてロータリ
ーエンコーダ13を回転させてカウント信号を制御手段22
に伝送し、モニター29に管路Ａに於ける台車１の移動距
離データを連続的に表示する。同時にテレビカメラ７の
画像情報がモニター29に映写されてVTR30に記録され
る。

管路Ａ内を移動するテレビカメラ７によって、例えば
管路Ａに発生したクラックを撮影した場合、駆動制御部
B₁を操作して台車１を停止させると共に回転駆動装置3
e,回動駆動装置3fを操作してテレビカメラ７をクラック
に対向させる。そしてオペレーターがこのクラックの寸
法を測定し、キーボード25を操作して必要な文字情報を
モニター29に重畳させると共に、例えば矢印等の注意記
号をマウス26によってモニター29に重畳させる。モニタ
ー29に重畳された文字情報及び注意記号等はVTR30に記
録される。

またキーボード25を操作して予め複数の文字情報、例
えば『クラック』，『樹根』等の情報をモニター29の一
部に表示して置き、前記の如く、管路Ａのクラックを撮
影した場合には、マウス26によって『クラック』情報を
選択して画面上の所定位置に重畳させることも可能であ
る。

前記操作を管路Ａの全長にわたって実施することで、
管路Ａの内部を探査することが可能である。

またVTR30に接続されたビデオプリンター31を操作す
ることによって、VTR30に記録された管路Ａに於けるク
ラックの形状，寸法等を出力することが可能である。

＜発明の効果＞以上詳細に説明したように本発明に係る探査装置によ
れば、管路の屈曲検査を実施する場合には、検査ユニッ
トを搭載した台車を管路内に配設し、この台車を移動さ
せることで、該検査を実施することが出来、また管路の
内部探査を実施する場合には、前記屈曲検査と同一の制
御装置を用いて、探査ユニットを搭載した台車を管路内
に配設すると共にこの台車を移動させることで、該探査
を実施することができる。

従って、検査ユニット又は探査ユニットを選択して台
車に搭載することによって、同一の制御装置を用いて同
一の管路に対する屈曲検査と内部探査を実施することが
出来、また作業の段取りを変更すること無く連続した作
業を実施することが出来る。このため、作業コストを低
減することが出来る。

また検査ユニットを構成するテレビカメラによって撮
影された画像を制御装置に於いて画像処理することで管
路の屈曲状態を測定すると共に、この屈曲状態をプロッ
ターによって出力することで、容易に管路の屈曲検査を
実施することが出来る。

また探査ユニットを構成するテレビカメラによって撮
影された管路内の画像及びキーボードによって入力した
文字情報をVTR等に記録し、この記録情報をビデオプリ
ンターによって出力することで、容易に管路の内部探査
を実施することが出来る。またモニター画面に入力され
た複数の文字列情報をマウスによって選択すると共に該
情報を画面の所定位置に重畳させることで、従来のキー
ボードの矢印キーの操作により文字情報の位置確定操作
に比較してオペレーターの作業負担を著しく軽減するこ
とが出来る等の特徴を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ），（ｂ）は探査装置の説明図、第２図は探
査装置のブロック説明図、第３図（ａ），（ｂ）及び第
４図は台車の説明図、第５図（ａ）〜（ｃ）は管路の曲
がり量，不陸量の記録図である。Ａは管路、Ｂは制御装置、B₁は駆動制御部、B₂は処理制
御部、Ｃは制御盤、１は台車、1bは車輪、1cは駆動装
置、1eは取付片、1f,1gはコネクタ、２は検査ユニッ
ト、2bは固着片、2cはブラケット、2dはコネクタ、2eは
ローラ、３は探査ユニット、3bは回転フレーム、3cは回
動フレーム、3dは固着片、3eは回転駆動装置、3fは回動
駆動装置、3gはコネクタ、４はターゲット、5,7はテレ
ビカメラ、６はレーザー光、6aはレーザースポット、6b
はレーザー発振器、８はランプ、11はケーブル、12はケ
ーブルドラム、13はロータリーエンコーダ、21はスイッ
チ機構、22は制御手段、22aはCPU、22bはROM、22cはRA
M、23は外部記憶装置、24はインターフェース、25はキ
ーボード、26はマウス、27はプロッター、28は画像処理
装置、28a,29はモニター、30はVTR、31はビデオプリン
ターである。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】レーザー光を照射されるターゲット及び該
ターゲットを撮影するためのテレビカメラを装備した検
査ユニット又は管路の内部を撮影するためのテレビカメ
ラを装備した探査ユニットを選択的に搭載して管路内を
移動する台車と、前記台車の移動距離を計測するための
計測手段と、ターゲットを撮影したテレビカメラの画像
からレーザー光の座標データを演算処理するための画像
処理手段と、管路の内部を撮影したテレビカメラの画像
を映写する画面と、前記画面に文字入力すると共に操作
情報を入力するための入力手段と、前記画面を記録する
ためのビデオ記録手段と、前記ビデオ記録手段に記録さ
れた情報を出力するためのビデオプリンターと、前記画
像処理手段によって演算した座標データを予め記憶され
た処理プログラムに従って処理すると共に処理情報を記
憶するための制御手段と、前記制御手段に記憶された情
報を出力するためのプロッターとを有することを特徴と
した管路の探査装置。
【請求項２】前記入力手段をキーボードとマウスによっ
て構成し、管路の内部を撮影したテレビカメラの画像を
映写する画面にキーボードによって複数の文字列情報を
入力し、マウスによって前記複数の文字列情報から所定
の情報を選択すると共に、選択した情報を画面の所定位
置に重畳させるように構成したことを特徴とした請求項
（１）記載の管路の探査装置。