KR101896585B1

KR101896585B1 - 휠식 작업기의 유압 구동 장치

Info

Publication number: KR101896585B1
Application number: KR1020137012903A
Authority: KR
Inventors: 마사히로 가야네; 가츠아키 고다카
Original assignee: 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date: 2011-01-21
Filing date: 2012-01-19
Publication date: 2018-10-04
Also published as: CN103328283A; JP2012153159A; WO2012099210A1; KR20130140019A; CN103328283B; JP5536683B2; EP2666683A4; EP2666683A1; EP2666683B1

Abstract

비탈길 발진시에 비탈길을 강하시키지 않고 발진시킬 수 있는 휠식 작업기의 유압 구동 장치를 제공하기 위해, 본 발명은, 작업 장치(5)의 작업시에 행해지는 주행체(3)의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택 가능한 전환 스위치(26)와, 제동용 방향 제어 밸브(25)를 제어 가능한 비례 전자 밸브(27)와, 제동 조작량용 압력 센서(24)로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 작동 신호(S1) 또는 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력 가능한 컨트롤러(28)를 구비함과 함께, 컨트롤러(28)는, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 해제 신호(S2)에 시간 지연을 갖게 하는 지연 수단을 포함하고, 이 지연 수단에 의해 지연시킨 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키는 처리를 행한다.

Description

휠식 작업기의 유압 구동 장치{HYDRAULIC DRIVE OF A WHEEL-TYPE WORK MACHINE}

본 발명은, 휠 셔블이나 휠 로더, 크레인 차 등의 휠식 작업기에 구비되며, 작업 장치의 작업시에 행해지는 주행체의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택 가능한 스위치를 가지는 휠식 작업기의 유압 구동 장치에 관한 것이다.

종래, 특허문헌 1에, 전륜 및 후륜을 가지는 주행체와, 이 주행체 상에 배치된 차체 본체, 예를 들면 선회체와, 이 선회체에 부착되는 붐, 암 등을 포함하는 작업 장치를 구비한 휠 셔블이 개시되어 있다. 또, 이 휠 셔블에 있어서, 주행체를 구동하는 주행 모터와, 이 주행 모터를 제어하는 주행용 방향 제어 밸브와, 이 주행용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 주행 조작 장치, 예를 들면 액셀 페달과, 전륜 및 후륜을 제동하는 브레이크 장치와, 이 브레이크 장치를 제어하는 제동용 방향 제어 밸브와, 이 제동용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 제동 조작 장치, 예를 들면 브레이크 페달을 구비한 유압 구동 장치가 개시되어 있다.

또, 특허문헌 2에, 상술한 바와 같은 휠 셔블에 있어서, 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 제동 조작량 검출기, 예를 들면 압력 센서와, 작업 장치의 작업시에 행해지는 주행체의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택 가능한 스위치와, 제동용 방향 제어 밸브를 제어 가능한 온 오프식의 전자 밸브와, 전술한 스위치에 의해 작업 브레이크 모드가 선택되어 있는 상태에서, 전술한 압력 센서로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 작동 신호 또는 브레이크 해제 신호를 전술한 전자 밸브에 출력 가능한 컨트롤러를 구비한 유압 구동 장치가 개시되어 있다.

또한, 이 특허문헌 2에 나타내어지는 스위치에 의해 작업 브레이크 모드가 선택된 상태에 있어서는, 브레이크 페달을 약간 길게 밟으면, 컨트롤러로부터 브레이크 작동 신호가 전자 밸브에 출력된다. 이 때, 이 전자 밸브는, 제동용 방향 제어 밸브를, 브레이크 장치가 제동 상태가 되도록 전환하는 신호를 출력하여, 제동 상태를 유지한다. 또, 이러한 제동 상태에 있어서, 브레이크 페달을 다시 밟으면, 컨트롤러로부터 브레이크 해제 신호가 전자 밸브에 출력된다. 이 때, 이 전자 밸브는, 제동용 방향 제어 밸브를, 브레이크 장치가 제동 해제 상태가 되도록 전환하는 신호를 출력한다.

일본 공개특허 특개2002-274140호 공보 일본 공개특허 특개2006-7849호 공보

상술한 특허문헌 1에 나타내어지는 기술에 있어서, 상술한 특허문헌 2에 나타내어지는 기술을 고려한 경우에 있어서는, 비탈길 발진시에 문제가 있다. 즉, 주행체가 비탈길에서 일시적으로 정차하고 있는 상태에서, 액셀 페달의 밟음량이 적은 경우, 컨트롤러로부터 브레이크 해제 신호가 전자 밸브에 출력되며, 브레이크 장치가 제동 해제 상태가 된다. 이 때, 액셀 페달의 밟음량이 적기 때문에 주행 구동압을 확보할 수 없는 상태가 된다. 이 때문에, 당해 휠 셔블은 자중(自重)에 의해 비탈길을 강하해버리는 경우가 일어날 수 있다.

본 발명은, 전술한 종래 기술에 있어서의 실상으로부터 이루어진 것이며, 그 목적은, 비탈길 발진시에 비탈길을 강하시키지 않고 발진시킬 수 있는 휠식 작업기의 유압 구동 장치를 제공하는 데에 있다.

이 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 전륜 및 후륜을 가지는 주행체와, 이 주행체 상에 배치되는 차체 본체와, 이 차체 본체에 부착되는 작업 장치를 가지는 휠식 작업기에 구비되며, 상기 주행체를 구동하는 주행 모터와, 이 주행 모터를 제어하는 주행용 방향 제어 밸브와, 이 주행용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 주행 조작 장치와, 상기 전륜 및 후륜을 제동하는 브레이크 장치와, 이 브레이크 장치를 제어하는 제동용 방향 제어 밸브와, 이 제동용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 제동 조작 장치와, 이 제동 조작 장치의 조작량을 검출하는 제동 조작량 검출기와, 상기 작업 장치의 작업시에 행해지는 상기 주행체의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택 가능한 스위치와, 상기 제동용 방향 제어 밸브를 제어 가능한 전자 밸브와, 상기 스위치에 의해 상기 작업 브레이크 모드가 선택되어 있는 상태에서, 상기 제동 조작량 검출기로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 작동 신호 또는 브레이크 해제 신호를 상기 전자 밸브에 출력 가능한 컨트롤러를 구비한 휠식 작업기의 유압 구동 장치에 있어서, 상기 전자 밸브가 비례 전자 밸브로 이루어지며, 상기 주행 조작 장치의 조작량을 검출하는 주행 조작량 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 주행 조작량 검출기로부터 출력되는 신호에 시간 지연을 갖게 하는 지연 수단을 포함하고, 이 지연 수단에 의해 지연시킨 상기 브레이크 해제 신호를 상기 비례 전자 밸브에 출력시키는 처리를 행하는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명은, 상기 발명에 있어서, 상기 컨트롤러의 상기 지연 수단은, 상기 브레이크 해제 신호를 통과시키는 로우 패스 필터와, 상기 주행 조작량 검출기로부터 출력되는 조작량에 따른 계수를 설정하는 계수 설정기를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 로우 패스 필터에 있어서의 상기 브레이크 해제 신호의 통과 특성을, 상기 계수 설정기에 의해 설정된 계수에 따른 통과 특성으로 제어하는 처리를 행하는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명은, 상기 발명에 있어서, 수평면에 대한 상기 차체 본체의 경사각을 검출하는 경사각 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 경사각 검출기로부터 출력되는 신호 및 상기 주행 조작량 검출기로부터 출력되는 신호에 따라, 상기 브레이크 해제 신호의 값을 작게 하도록 보정하는 보정 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명은, 상기 발명에 있어서, 주행 모터를 구동하는 압력을 검출하는 주행 구동압 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 경사각 검출기로부터 연산되는 요구 구동압에 대해, 상기 주행 구동압이 요구 구동압을 충분히 웃돌았을 때에 상기 브레이크 해제 신호를 출력하도록 제어 처리를 행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 비탈길에 있어서 작업 브레이크가 걸려 일시적으로 정차하고 있는 상태에서 주행 조작 장치를 조작하면, 컨트롤러의 지연 수단에 의해, 이 주행 조작량에 따라 시간 지연을 갖게 하여 브레이크 작동 신호로부터 브레이크 해제 신호로 전환되며, 이 브레이크 해제 신호가 비례 전자 밸브에 출력된다. 이것에 의해, 비례 전자 밸브가 작동하여 브레이크를 해제할 경우에는, 충분한 주행 구동압이 확보된 상태가 되어, 종래에 비하여 비탈길 발진 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1은, 본 발명에 관련된 유압 구동 장치의 제 1 실시형태가 구비되는 휠식 작업기의 일례를 나타낸 휠 셔블의 측면도이다.
도 2는, 도 1에 나타낸 휠 셔블에 구비되는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치를 나타낸 유압 회로도이다.
도 3은, 도 2에 나타낸 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는, 제 1 실시형태에 구비되는 로우 패스 필터의 특성을 나타낸 도면이다.
도 5는, 본 발명에 관련된 유압 구동 장치의 제 2 실시형태를 나타낸 유압 회로도이다.
도 6은, 도 5에 나타낸 제 2 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 7은, 본 발명에 관련된 유압 구동 장치의 제 3 실시형태를 나타낸 유압 회로도이다.
도 8은, 도 7에 나타낸 제 3 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러의 구성을 나타낸 블록도이다.

이하, 본 발명에 관련된 휠식 작업기의 유압 구동 장치의 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다.

[제 1 실시형태]

도 1∼4를 참조하여, 본 발명의 제 1 실시형태에 대하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제 1 실시형태가 구비되는 휠식 작업기인 휠 셔블은, 전륜(1) 및 후륜(2)을 가지는 주행체(3)와, 이 주행체(3) 상에 배치되는 차체 본체, 즉 선회체(4)와, 이 선회체(4)에 부착되는 붐, 암 등을 포함하는 작업 장치(5)를 가지고 있다.

또, 도 1에 나타낸 휠 셔블에 구비되는 유압 구동 장치의 제 1 실시형태는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 엔진(10)에 의해 구동되는 유압 펌프(11)와, 유압 펌프(11)로부터의 압유에 의해 구동되는 주행 모터(13)와, 유압 펌프(11)로부터 주행 모터(13)로의 압유의 흐름을 제어하는 주행용 방향 제어 밸브(14)와, 이 주행용 방향 제어 밸브(14)를 조작하는 파일럿 유압 회로를 구비하고 있다. 파일럿 유압 회로는, 파일럿 유압원(源)(15)과, 주행 조작 장치, 예를 들면 액셀 페달(16)의 조작량에 따라 파일럿압을 발생시키는 파일럿 밸브(17)와, 이 주행 조작량을 검출하는 주행 조작량 검출기, 예를 들면 주행 조작량용 압력 센서(18)와, 전후진 전환 스위치(26)의 조작에 의해 전진 위치, 후진 위치, 중립 위치로 전환되는 전후진 전환 밸브(19)를 가지고 있다.

이 제 1 실시형태에 구비되는 브레이크 회로는, 유압원(20)과, 엔진(10)에 의해 구동되는 파일럿 펌프(12)와, 전륜(1) 및 후륜(2)에 브레이크력을 부여하기 위한 도시(圖示)하지 않은 브레이크 디스크와, 이 브레이크 디스크를 구동하기 위한 브레이크 실린더(21)와, 제동 조작 장치, 예를 들면 브레이크 페달(22)과, 이 브레이크 페달(22)의 제동 조작량을 검출하기 위한 제동 조작량 검출기, 예를 들면 제동 조작량용 압력 센서(24)와, 이 제동 조작량에 따라 유압원(20)으로부터의 압유를 브레이크 실린더(21)로 보내는 제동용 방향 제어 밸브(25)를 가지고 있다.

또, 작업 장치(5)의 작업시에 행해지는 주행체(3)의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택하는 전술한 전환 스위치(26)와, 제동용 방향 제어 밸브(25)를 제어 가능한 전자 밸브인 비례 전자 밸브(27)와, 제동 조작량용 압력 센서(24)로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 작동 신호(S1) 또는 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력 가능한 컨트롤러(28)를 구비하고 있다.

컨트롤러(28)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 전환 스위치(26)와 제동 조작량용 압력 센서(24)의 신호에 의거하여 전술한 작업 브레이크 모드인지의 여부를 판별하는 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)과, 이 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)에 의해 작업 브레이크 모드라고 판별되었을 때(작동), 브레이크 작동 신호(S1)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키고, 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)에 의해 작업 브레이크 모드가 아니라고 판별되었을 때(해제), 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키는 스위칭부(28b)를 포함하고 있다. 또, 이 컨트롤러(28)는, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 신호에 시간 지연을 갖게 하는 지연 수단을 포함하고, 이 지연 수단에 의해 지연시킨 전술한 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키는 처리를 행한다.

전술한 컨트롤러(28)의 지연 수단은, 브레이크 해제 신호(S2)를 통과시키는 로우 패스 필터(28c)와, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 조작량에 따른 계수를 설정하는 계수 설정기(28d)를 포함하고 있다. 컨트롤러(28)는, 로우 패스 필터(28c)에 있어서의 브레이크 해제 신호(S2)의 통과 특성을, 계수 설정기(28d)에 의해 설정된 계수에 따른 통과 특성으로 제어하는 처리를 행한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 계수 설정기(28d)에 의해 설정되는 계수가 비교적 큰 T1인 경우에는, 브레이크 해제 신호(S2)가 출력될 때까지의 시간은 비교적 짧고, 또, 계수 설정기(28d)에 의해 설정되는 계수가 비교적 작은 T3인 경우에는, 브레이크 해제 신호(S2)가 출력될 때까지의 시간은 비교적 길어진다.

이와 같이 구성된 제 1 실시형태에 있어서, 도 3에 나타낸 바와 같이, 전환 스위치(26)에 의해 작업 브레이크 모드가 선택되며, 브레이크 페달(22)이 약간 길게 밟힌 상태에서는, 제동 조작량용 압력 센서(24)를 거쳐 컨트롤러(28)의 내부에서 브레이크 작동 신호(S1)가 비례 전자 밸브(27)에 출력되며, 전륜(1) 및 후륜(2)에 작업 브레이크가 걸린다.

이 상태에서 액셀 페달(16)을 밟으면, 브레이크 해제 신호(S2)와 비례 전자 밸브(27)의 사이에 로우 패스 필터(28c)가 개재시켜져 있기 때문에, 주행 조작량용 압력 센서(18)를 거쳐 얻어지는 주행 조작량에 따라 계수 설정기(28d)에 의해 로우 패스 필터(28c)의 계수가 정해지며, 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력할 때에 시간 지연을 갖게 할 수 있다.

따라서, 비탈길에서 휠 셔블이 작업 브레이크 모드에서 정지하고 있는 상태에 있어서, 액셀 페달(16)이 밟혀 브레이크가 해제될 경우에는, 충분한 주행 구동압이 확보된 상태에 있어서 비례 전자 밸브(27)가 작용하여, 제동용 방향 제어 밸브(25)가 전환되며, 브레이크 실린더(21)가 작동하여 브레이크가 해제된다. 따라서, 비탈길 발진시에 비탈길을 강하시키지 않고 발진시킬 수 있으며, 비탈길 발진 성능을 향상시킬 수 있다.

또, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 조작량이 커짐에 따라 T3, T2, T1과 계수 설정기(28d)에 의해 설정되는 로우 패스 필터 계수(28e)가 변경됨으로써, 브레이크 해제 신호(S2)에 도달할 때까지의 시간 지연에 변화를 초래할 수 있다. 이 때문에, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 얻어지는 주행 조작량에 관계없이 비탈길 발진 성능을 향상시킬 수 있다.

[제 2 실시형태]

도 5에 나타낸 제 2 실시형태에 있어서는, 주행 회로는 엔진(10)에 의해 구동되는 유압 펌프(11)와, 유압 펌프(11)로부터의 압유에 의해 구동되는 주행 모터(13)와, 수평면에 대한 차체 본체, 즉 선회체(4)의 경사각을 검출하는 경사각 검출기와, 유압 펌프(11)로부터 주행 모터(13)로의 압유의 흐름을 제어하는 주행용 방향 제어 밸브(14)와, 이 주행용 방향 제어 밸브(14)를 조작하는 파일럿 유압 회로를 구비하고 있다. 파일럿 유압 회로는, 전술한 제 1 실시형태와 마찬가지로, 파일럿 유압원(15)과, 주행 조작 장치, 예를 들면 액셀 페달(16)의 조작량에 따라 파일럿압을 발생시키는 파일럿 밸브(17)와, 이 주행 조작량을 검출하는 주행 조작량 검출기, 예를 들면 주행 조작량용 압력 센서(18)와, 전후진 전환 스위치(26)의 조작에 의해 전진 위치, 후진 위치, 중립 위치로 전환되는 전후진 전환 밸브(19)를 가지고 있다.

브레이크 회로도 제 1 실시형태와 마찬가지로, 유압원(20)과, 엔진(10)에 의해 구동되는 파일럿 펌프(12)와, 전륜(1) 및 후륜(2)에 브레이크력을 부여하기 위한 도시하지 않은 브레이크 디스크와, 이것을 구동하기 위한 브레이크 실린더(21)와, 제동 조작 장치, 예를 들면 브레이크 페달(22)과, 이 제동 조작량을 검출하기 위한 제동 조작량 검출기, 예를 들면 제동 조작량용 압력 센서(24)와, 이 제동 조작량에 따라 유압원(20)으로부터의 압유를 브레이크 실린더(21)로 보내는 제동용 방향 제어 밸브(25)를 가지고 있다.

또, 작업 장치(5)의 작업시에 행해지는 주행체(3)의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택하는 전환 스위치(26)와, 제동용 방향 제어 밸브(25)를 제어 가능한 전자 밸브인 비례 전자 밸브(27)와, 제동 조작량용 압력 센서(24)로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 작동 신호(S1) 또는 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력 가능한 컨트롤러(28)를 구비하고 있다.

또, 이 제 2 실시형태는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(28)는, 전환 스위치(26)와 제동 조작량용 압력 센서(24)의 신호에 의거하여 전술한 작업 브레이크 모드인지의 여부를 판별하는 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)과, 이 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)에 의해 작업 브레이크 모드라고 판별되었을 때(작동), 브레이크 작동 신호(S1)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키고, 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)에 의해 작업 브레이크 모드가 아니라고 판별되었을 때(해제), 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키는 스위칭부(28b)를 포함하고 있다. 또, 이 컨트롤러(28)는, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 신호에 시간 지연을 갖게 하는 지연 수단을 포함하고, 이 지연 수단에 의해 지연시킨 전술한 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키는 처리를 행한다.

전술한 컨트롤러(28)의 지연 수단은, 브레이크 해제 신호(S2)를 통과시키는 로우 패스 필터(28c)와, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 조작량에 따른 계수를 설정하는 계수 설정기(28d)를 포함하고 있다. 컨트롤러(28)는, 로우 패스 필터(28c)에 있어서의 브레이크 해제 신호(S2)의 통과 특성을, 계수 설정기(28d)에 의해 설정된 계수에 따른 통과 특성으로 제어하는 처리를 행한다. 이러한 점도 제 1 실시형태와 마찬가지이다.

이 제 2 실시형태는, 수평면에 대한 주행체(3)의 경사각을 검출하는 전술한 경사각 검출기, 즉 경사각 센서(30)를 구비하고, 컨트롤러(28)는, 경사각 센서(30)로부터 출력되는 신호 및 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 신호에 따라, 브레이크 해제 신호(S2)의 값을 작게 하도록 보정하는 보정 수단을 구비하고 있다.

이 보정 수단은, 도 6에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(28)에 포함되는 제 1 함수 발생기(28e)와, 제 2 함수 발생기(28f)와, 이들 함수 발생기(28e, 28f)로부터 출력되는 신호값을 가산하여 스위칭부(28b)에 출력하는 가산기(28g)로 이루어져 있다. 제 1 함수 발생기(28e)는, 경사각 센서(30)로부터 출력되는 경사각의 값이 커짐에 따라 브레이크 해제 신호(S2)의 값을 증가시키는 특성을 가지고 있다. 또, 제 2 함수 발생기(28f)는, 주행 조작량용 압력 센서(18)로부터 출력되는 주행 조작량이 커짐에 따라 브레이크 해제 신호(S2)의 값을 감소시키는 특성을 가지고 있다.

따라서, 가산기(28g)로부터 출력되어 스위칭부(28b)에 부여되는 브레이크 해제 신호(S2)는, 주행체(3)의 기울기가 커질수록, 즉 당해 휠 셔블이 접지되는 비탈길의 경사가 커질수록 큰 값이 된다. 그 밖의 구성은 전술한 제 1 실시형태와 마찬가지이다.

이와 같이 구성된 제 2 실시형태에 의하면, 제 1 실시형태와 마찬가지로, 브레이크 해제 상태가 될 때까지의 시간을 늦추어 주행 구동압을 확보할 수 있음과 함께, 비탈길의 경사각이 큰 경우에는, 비례 전자 밸브(27)의 작동을 억제하고, 제동용 방향 제어 밸브(25)의 개도를 억제경향으로 하여, 브레이크 장치에 의한 제동 상태를 근소하게나마 유지하면서, 즉, 브레이크력을 완전히 풀지 않은 채 발진하면서, 비탈길을 강하하지 않고 비탈길 발진을 실현시킬 수 있다. 즉, 비탈길의 경사각이 큰 경우이더라도, 비탈길을 강하하지 않고 양호한 비탈길 발진을 실현시킬 수 있다.

[제 3 실시형태]

도 7에 나타낸 제 3 실시형태에 있어서는, 주행 회로는 엔진(10)에 의해 구동되는 유압 펌프(11)와, 유압 펌프(11)로부터의 압유에 의해 구동되는 주행 모터(13)와, 수평면에 대한 선회체(4)의 경사각을 검출하는 경사각 센서(30)와, 유압 펌프(11)로부터 주행 모터(13)로의 압유의 흐름을 제어하는 주행용 방향 제어 밸브(14)와, 이 주행용 방향 제어 밸브(14)를 조작하는 파일럿 유압 회로를 구비하고 있다. 파일럿 유압 회로는, 파일럿 유압원(15)과, 주행 조작 장치, 예를 들면 액셀 페달(16)의 조작량에 따라 파일럿압을 발생시키는 파일럿 밸브(17)와, 이 주행 조작량을 검출하는 주행 조작량 검출기, 예를 들면 주행 조작량용 압력 센서(18)와, 전후진 전환 스위치(26)의 조작에 의해 전진 위치, 후진 위치, 중립 위치로 전환되는 전후진 전환 밸브(19)를 가지고 있다.

브레이크 회로는, 유압원(20)과, 엔진(10)에 의해 구동되는 파일럿 펌프(12)와, 전륜(1) 및 후륜(2)에 브레이크력을 부여하기 위한 도시하지 않은 브레이크 디스크와, 이것을 구동하기 위한 브레이크 실린더(21)와, 제동 조작 장치, 예를 들면 브레이크 페달(22)과, 이 제동 조작량을 검출하기 위한 제동 조작량 검출기, 예를 들면 제동 조작량용 압력 센서(24)와, 이 제동 조작량에 따라 유압원(20)으로부터의 압유를 브레이크 실린더(21)로 보내는 제동용 방향 제어 밸브(25)를 가지고 있다.

또, 이 제 3 실시형태는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(28)는, 전환 스위치(26)와 제동 조작량용 압력 센서(24)의 신호에 의거하여 전술한 작업 브레이크 모드인지의 여부를 판별하는 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)과, 이 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)에 의해 작업 브레이크 모드라고 판별되었을 때(작동), 브레이크 작동 신호(S1)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키고, 작업 브레이크 모드 판별 수단(28a)에 의해 작업 브레이크 모드가 아니라고 판별되었을 때(해제), 브레이크 해제 신호(S2)를 비례 전자 밸브(27)에 출력시키는 스위칭부(28b)를 포함하고 있다. 이러한 점은 전술한 제 2 실시형태와 마찬가지이다.

이 제 3 실시형태는, 수평면에 대한 차체 본체, 즉 선회체(4)의 경사각을 검출하는 경사각 센서(30)로부터 출력되는 신호에 따라 요구 구동압을 정하는 함수 발생기(28h), 및 주행 모터(13)를 회전시키기 위한 주행 구동압 검출기, 예를 들면 펌프 토출압 센서(31), 및 이들 함수 발생기(28h)로부터 출력되는 신호와 펌프 토출압 센서(31)로부터 출력되는 신호를 감산하는 감산기(28i)를 구비하고 있다. 또, 함수 발생기(28h)는, 경사각 센서(30)로부터 출력되는 신호가 커짐에 따라, 즉 경사 각도가 커짐에 따라 요구 구동압이 커지는 특성을 가지고 있다.

따라서 도 8에 나타낸 바와 같이, 함수 발생기(28h)가 요구하는 구동압보다, 펌프 토출압 센서(31)로부터 출력되는 신호 쪽이 어느 정도 커지면 브레이크 해제 신호(S2)를 출력시키도록 설정함으로써, 비탈길 발진 성능을 향상시킬 수 있다.

이와 같이 구성된 제 3 실시형태에 의하면, 제 1 실시형태 및 제 2 실시형태와 마찬가지로, 브레이크 해제 상태가 될 때까지 충분한 주행 구동압을 확보할 수 있음과 함께, 비탈길의 경사각이 큰 경우에는, 이 경사 각도에 따른 요구 구동압을 주행 모터(13)의 구동압이 웃돌 때까지 제동용 방향 제어 밸브(25)의 개도를 억제하고, 브레이크 장치에 의한 제동 상태를 유지하면서, 즉 브레이크를 걸면서, 비탈길을 강하하지 않고 비탈길 발진을 실현시킬 수 있다. 즉, 비탈길의 경사각이 큰 경우이더라도, 비탈길을 강하하지 않고 양호한 비탈길 발진을 실현시킬 수 있다.

1: 전륜 2: 후륜
3: 주행체 4: 선회체
5: 작업 장치 10: 엔진
11: 유압 펌프 12: 파일럿 펌프
13: 주행 모터 14: 주행용 방향 제어 밸브
15: 파일럿 유압원 16: 브레이크 페달
17: 파일럿 밸브 18: 주행 조작량용 압력 센서
19: 전후진 전환 밸브 20: 유압원
21: 브레이크 실린더 22: 브레이크 페달
24: 제동 조작량용 압력 센서 25: 제동용 방향 제어 밸브
26: 전환 스위치 27: 비례 전자 밸브
28: 컨트롤러
28a: 작업 브레이크 모드 판별 수단 28b: 스위칭부
28c: 로우 패스 필터 28d: 계수 설정기
28e: 함수 발생기 28f: 함수 발생기
28g: 가산기 28h: 함수 발생기
28i: 감산기 30: 경사각 센서
31: 주행모터 구동압 센서 S1: 브레이크 작동 신호
S2: 브레이크 해제 신호

Claims

전륜 및 후륜을 가지는 주행체와, 이 주행체 상에 배치되는 차체 본체와, 이 차체 본체에 부착되는 작업 장치를 가지는 휠식 작업기에 구비되며, 상기 주행체를 구동하는 주행 모터와, 이 주행 모터를 제어하는 주행용 방향 제어 밸브와, 이 주행용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 주행 조작 장치와, 상기 전륜 및 후륜을 제동하는 브레이크 장치와, 이 브레이크 장치를 제어하는 제동용 방향 제어 밸브와, 이 제동용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 제동 조작 장치와, 이 제동 조작 장치의 조작량을 검출하는 제동 조작량 검출기와, 상기 작업 장치의 작업시에 행해지는 상기 주행체의 일시적인 정차 모드인 작업 브레이크 모드를 선택 가능한 전환 스위치와, 상기 제동용 방향 제어 밸브를 제어 가능한 전자 밸브와, 상기 스위치에 의해 상기 작업 브레이크 모드가 선택되어 있는 상태에서, 상기 제동 조작량 검출기로부터 출력되는 신호에 따라 브레이크 작동 신호 또는 브레이크 해제 신호를 상기 전자 밸브에 출력 가능한 컨트롤러를 구비한 휠식 작업기의 유압 구동 장치에 있어서,
상기 전자 밸브는 비례 전자 밸브로 이루어지며, 상기 주행 조작 장치의 조작량을 검출하는 주행 조작량 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 당해 휠식 작업기가 비탈길 상방향으로 발진하는 경우에, 상기 스위치에 의해 상기 작업 브레이크 모드가 선택되어 있는 상태에서, 상기 주행 조작량 검출기로부터 출력되는 신호에 따라 상기 브레이크 해제 신호에 주행 구동압에 의한 힘이 당해 휠식 작업기의 자중에 의한 힘보다 커질 때까지의 시간에 상당하는 시간 지연을 갖게 하는 지연 수단을 포함하고, 이 지연 수단에 의해 지연시킨 상기 브레이크 해제 신호를 상기 비례 전자 밸브에 출력시키는 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 휠식 작업기의 유압 구동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 컨트롤러의 상기 지연 수단은, 상기 브레이크 해제 신호를 통과시키는 로우 패스 필터와, 상기 주행 조작량 검출기로부터 출력되는 조작량에 따른 계수를 설정하는 계수 설정기를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 로우 패스 필터에 있어서의 상기 브레이크 해제 신호의 통과 특성을, 상기 계수 설정기에 의해 설정된 계수에 따른 통과 특성으로 제어하는 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 휠식 작업기의 유압 구동 장치.
제 2항에 있어서,
수평면에 대한 상기 차체 본체의 경사각을 검출하는 경사각 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 경사각 검출기로부터 출력되는 신호 및 상기 주행 조작량 검출기로부터 출력되는 신호에 따라, 상기 브레이크 해제 신호의 값을 작게 하도록 보정하는 보정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 휠식 작업기의 유압 구동 장치.
제 3항에 있어서,
주행 모터를 구동하는 압력을 검출하는 주행 구동압 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 경사각 검출기로부터 연산되는 요구 구동압에 대해, 상기 주행 구동압이 요구 구동압을 충분히 웃돌았을 때에 상기 브레이크 해제 신호를 출력하는 제어 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 휠식 작업기의 유압 구동 장치.