CN106545045A - 轮式挖掘机起步控制方法 - Google Patents

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韦赞洲
卢春霖
戴群亮
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Guangxi Liugong Machinery Co Ltd
Liugong Changzhou Machinery Co Ltd
Liuzhou Liugong Excavators Co Ltd
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Guangxi Liugong Machinery Co Ltd
Liugong Changzhou Machinery Co Ltd
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
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    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

本发明涉及轮式挖掘机起步控制方法，为解决现有轮式挖掘机在精细吊装作业时对吊装物件冲击大，影响吊装施工效率和吊装工作安全的问题；提供一种轮式挖掘机起步控制方法，其步骤如下检测轮式挖掘机的行走速度，若挖掘机的行走速度为零，则测量油门踏板的输出电压，并计算油门踏板的输出电压变化率；依据油门踏板的输出电压确定控制轮式挖掘机起步速度的比例电磁阀的阀口开度控制电压，并依据油门踏板行程的输出电压变化率选择预定的输出电压曲线输出所述的阀口开度控制电压。本发明中轮式挖掘机起步控制不仅与油门踏板的行程有关，还与油门踏板行程的变化率有关，从而实现轮式挖掘机平稳起步，降低在进行吊装作业时对吊装物件冲击。

Description

轮式挖掘机起步控制方法
技术领域
本发明涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种轮式挖掘机起步控制方法。
背景技术
在现有的轮式挖掘机起步控制过程中，踩踏油门踏板，油门踏板按照其行程输出一个电信号。油门踏板输出的电信号控制发动机转速，发动机带动工作泵转动，工作泵平排出相应的流量液压油。同时控制器根据电信号控制比例电磁阀，进而控制主控阀阀芯开口，控制主控阀流过相应的液压油。行走马达以一个相应的速度起步。一个油门踏板行程对应一个行走起步速度。
现有技术存在以下问题：轮式挖掘机在吊装作业起步时，对吊装物件冲击大，影响吊装施工效率和吊装工作安全。不同操作者对对轮式挖掘机的起步速度的要求不同，同一款产品不能适应不同的销售市场。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有轮式挖掘机在精细吊装作业时对吊装物件冲击大，影响吊装施工效率和吊装工作安全的问题，而提供一种轮式挖掘机起步控制方法。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种轮式挖掘机起步控制方法，其特征在于其步骤如下：检测轮式挖掘机的行走速度，若挖掘机的行走速度为零，则测量油门踏板的输出电压，并计算油门踏板的输出电压变化率；依据油门踏板的输出电压确定控制轮式挖掘机起步速度的比例电磁阀的阀口开度控制电压，并依据油门踏板行程的输出电压变化率选择预定的输出电压曲线输出所述的阀口开度控制电压。油门踏板输出的电压是油门踏板行程的函数。操作者踩踏油门踏板的速度不同，表示操作者对起步的快慢期望不同，油门踏板到达同样的输出电压值所需要的时间不相同，在本发明中，不但检测油门踏板的输出电压，同时还计算输出电压变化率。根据油门踏板的输出电压确定行走主控阀的阀口开度控制电压值，确定行走主控阀的阀口开度；同时还依据输出电压变化率确定的输出电压曲线；输出阀口开度控制电压时依据该确定的输出电压曲线输出对应的电压。选择不同的输出电压曲线输出相同的阀口开度控制电压所花费的时间不同，从而实现不同的起步速度。在本发明中，输出电压可以作用于先导油路上的比例电磁阀，控制流到行走主控阀的先导油压力，行走主控阀控制流到行走马达的液压油流量，控制行走马达的转动速度从而实现控制轮式挖掘机的起步速度。
上述轮式挖掘机起步控制方法中，将输出电压变化率的可测量范围划分为若干个输出电压变化率子范围，落入某一子范围的输出电压变化率与一条输出电压曲线相对应。
本发明与现有技术相比，本发明中轮式挖掘机起步控制不仅与油门踏板的行程有关，还与油门踏板行程的变化率有关，从而实现轮式挖掘机平稳起步，降低在进行吊装作业时对吊装物件冲击。
附图说明
图1是本发明轮式挖掘机起步控制系统框图；
图2是油门踏板外形图；
图3是油门踏板输出电压与行程的比例图；
图4是不同油门踏板输出电压变化率；
图5是对应不同油门踏板输出电压变化率的阀口开度控制电压输出曲线；
图6是轮式挖掘机起步控制程序流程图。
具体实施方式
下面结合附图说明具体实施方案。
如图1所示，本实施例中的本发明轮式挖掘机起步控制系统包括油门踏板、控制器、控制选择开关、车速传感器、发动机、先导泵、工作泵、比例电磁阀、主控阀、行走马达。油门踏板在被踩踏的过程中输出电压信号，该电压信号被控制器和发动机获取，发动机依据油门踏板输出的电压信号调节其转速，发动机驱动先导泵和工作泵工作，输出先导油和工作压力油，工作压力油经主控阀输送到行走马达，驱动行走马达转动，实现车辆的行走移动。比例电磁阀设置在先导泵与主控阀之间，比例电磁阀受控制器控制输送到主控阀上的先导油的压力大小，从而实现主控阀对行走马达的控制。
油门踏板外形如图2所示，油门踏板输出的电压是油门踏板行程的函数，油门踏板的行程与输出电压之间的关系通常如图3所示，近似于成正比的关系，油门踏板的行程越大，其输出的电压越大。
在本实施例的轮式挖掘机起步控制系统，设置有控制选择开关，若控制选择开关处于取消位置，判明操作员不需要控制起步速度，控制器将依据油门踏板的输出电压和标准的起步速度参数输出对应的阀口开度控制电压给比例电磁阀，进行轮式挖掘机起步动作；若控制选择开关处于选择位置，则采用本发明中的起步控制方法进行挖掘机的起步控制，该方法的流程图如图6所示，步骤如下：控制器通过车速传感器检测车辆的速度，若车辆速度不为零，则表示车辆已经起步，轮式挖掘机处在行走过程中的油门调整过程，轮式挖掘机的控制程序不执行该起步控制步骤程序，控制器将依据油门踏板的输出电压和标准的起步速度参数输出对应的阀口开度控制电压给比例电磁阀，进行轮式行走油门控制动作；若车辆速度为零，则表示操作员踩踏油门踏板是在进行车辆的起步动作，此时控制器测量油门踏板的输出电压，并计算油门踏板的输出电压变化率；依据油门踏板的输出电压确定控制轮式挖掘机起步速度的比例电磁阀的阀口开度控制电压，并依据油门踏板行程的输出电压变化率选择预定的输出电压曲线输出的阀口开度控制电压。上述步骤嵌在轮式挖掘机控制程序中，轮式挖掘机控制程序毎进行一次循环，则执行上述步骤一次，从而实现轮式挖掘机的整个起步控制控制过程。
油门踏板的行程与输出电压对应，踩踏油门踏板时，油门踏板的行程相同，则其输出电压相同，踩踏油门的速度快慢，则造成油门踏板输出电压的变化率则有快慢之分，如图4所示，对于同样的油门踏板行程，输出电压相同，但踏动油门踏板的速度越快，所花时间越少，其输出电压变化率越大(在图4中表现为直线的斜率越小)。在本实施例中，输出电压变化率的可测量范围划分为五个输出电压变化率子范围，落入某一子范围的输出电压变化率与一条输出电压曲线相对应，输出电压曲线如图5所示，阀口开度控制电压值相同，但选择的输出电压曲线不同，控制器输出的电压达到阀口开度控制电压值所花费的时间也不相同，控制器依据不同的输出电压曲线输出相同的阀口开度控制电压值控制比例电磁阀，比例电磁阀的开度相同，但达到该阀口开度所需要的时间不同，因此其产生不同的起步速度与效果。
在本实施例中，电磁比例阀控制先导液压油的流量(或压力)，控制主控阀流到行走马达的液压油流量，控制行走马达的转动速度，控制轮式挖掘机的起步速度。

Claims (2)

1.一种轮式挖掘机起步控制方法，其特征在于其步骤如下检测轮式挖掘机的行走速度，若挖掘机的行走速度为零，则测量油门踏板的输出电压，并计算油门踏板的输出电压变化率；依据油门踏板的输出电压确定控制轮式挖掘机起步速度的比例电磁阀的阀口开度控制电压，并依据油门踏板行程的输出电压变化率选择预定的输出电压曲线输出所述的阀口开度控制电压。
2.根据权利要求1所述的轮式挖掘机起步控制方法，其特征在于将输出电压变化率的可测量范围划分为若干个输出电压变化率子范围，落入某一子范围的输出电压变化率与一条输出电压曲线相对应。
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