KR100745847B1 - 조작지원장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 조작지원장치는, 건설기계의 운전실 내에 설치되고, 적어도 건설기계의 조작순서를 텍스트 및 일러스트를 사용하여 표시하는 표시장치와, 화상을 생성하는 화상처리장치와, 건설기계의 작업에 따른 조작순서의 화상을 화상처리장치에 생성시키고, 화상처리장치로 생성된 화상을 표시장치에 표시시키는 제어장치를 가진다.

Description

조작지원장치{OPERATION SUPPORT DEVICE}

본 출원은, 일본국 특허출원2002-083313호(2002년 3월 25일 출원) 및 일본국특허출원2002-227752호(2002년 8월 5일 출원)를 기초로 하고, 그 내용은 인용문으로서 여기에 편입된다.

본 발명은, 건설기계에 설치된 표시화면에 조작순서 등의 정보를 표시하여 오퍼레이터의 조작을 지원하는 조작지원장치에 관한 것이다.

크롤러크레인 등의 건설기계는 트럭 등으로 반송하기 위하여 작업현장에 있어서 부움 등의 분해·조립을 행하는 일이 있다. 건설기계를 조립한 후, 다시 분해전에는 소정의 절차작업을 행할 필요가 있어, 오퍼레이터는 취급 설명서를 참고로 하면서 하나하나의 절차작업을 행하고 있었다.

그러나, 절차작업은 안전장치의 동작확인이나 부움의 기립(raising)·내림(lowering)작업 등의 수많은 조작을 소정의 순서에 따라 행할 필요가 있기 때문에 취급설명서를 보면서의 조작은 번거롭고, 효율이 좋지 않다는 문제가 있었다.

본 발명은 표시화면에 조작순서를 표시함으로써 오퍼레이터의 조작을 지원하 는 조작지원장치를 제공하는 것이다.

본 발명에 의한 조작지원장치는, 건설기계의 운전실 내에 설치되고, 적어도 건설기계의 조작순서를 텍스트 및 일러스트를 사용하여 표시하는 표시장치와, 화상을 생성하는 화상처리장치와, 건설기계의 작업에 따른 조작순서의 화상을 화상처리장치에 생성시키고, 화상처리장치로 생성된 화상을 표시장치에 표시시키는 제어장치를 가진다. 제어장치는 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 표시장치에 표시시키는 것이 바람직하다.

건설기계의 운전 및 조작상 관련되는 정보를 검출하는 정보검출장치를 더욱 가지고, 제어장치는 조작순서와 함께 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거하는 화상을 화상처리장치에 생성시키고, 화상처리장치로 생성된 조작순서와 건설기계의 정보의 화상을 상기 표시장치에 표시시키는 것이 바람직하다. 제어장치는 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거하여 표시장치에 표시시키는 화상을 갱신하는 것이 바람직하다. 표시장치에 표시시키는 건설기계의 조작순서는, 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거한 건설기계의 조작방법의 지시, 확인항목, 점검항목 및 조작에 따르는 경고를 포함하여도 좋다.

정보검출장치는, 건설기계의 상태량과 건설기계의 자세와 환경정보를 검출하는 것이 바람직하다. 제어장치는, 정보검출장치로 검출되는 건설기계의 자세에 의거하여 다음의 조작순서를 표시장치에 표시시키는 것이 바람직하다.

표시장치에 표시시키는 조작순서를 선택하는 선택장치를 더 구비하고, 제어장치는, 선택장치에 의하여 선택된 조작순서를 표시장치에 표시시키는 것이 바람직 하다.

제어장치는, 정보검출장치로 검출되는 건설기계의 자세가 작업가능범위 내에 있는 경우는, 조작순서 대신에 건설기계에 작용하는 하중에 관한 정보(이후, 모멘트리미터정보라 한다)를 표시화면에 표시시켜도 좋다.

제어장치는, 조작순서의 일람을 트리형식으로 표시장치에 표시시켜도 좋다. 제어장치는, 조작순서의 일람을 표시장치의 일부에 항시 표시시켜도 좋다. 제어장치는, 조작순서의 일람을 필요에 따라 표시장치에 표시시켜도 좋다.

제어장치는, 표시장치에 조작순서가 표시되어 있을 때에 건설기계의 전원이 오프가 된 경우에, 전원이 오프가 되기 직전에 표시장치에 표시되어 있던 조작순서를 기억하는 기억부를 가지고, 건설기계의 전원이 다시 온이 되었을 때에 기억부에 기억된 조작순서를 표시장치에 표시시킨다. 건설기계의 조작순서를 음성으로 출력하는 음성출력장치를 더욱 구비하여도 좋다.

표시장치는, 건설기계에 작용하는 하중에 관한 정보(이후, 모멘트 리미터정보라 한다)를 다시 표시하고, 제어장치는 모멘트 리미터정보의 화상 및 건설기계의 작업에 따른 조작순서의 화상을 화상처리장치에 생성시키고, 화상처리장치로 생성된 화상을 표시장치에 표시시키는 것이 바람직하다. 건설기계의 상태량과 건설기계의 자세와 환경정보를 검출하는 정보검출장치를 더욱 가지고, 제어장치는 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거하는 화상을 화상처리장치에 생성시키고, 건설기계의 자세에 따라 모멘트 리미터정보와 조작순서를 전환하여 표시장치에 표시시키는 것이 바람직하다.

제어장치는, 정보검출장치로 검출되는 건설기계의 자세가 작업가능범위에 없는 경우 및 작업가능범위 내로부터 작업가능범위밖으로 천이한 경우에, 표시장치에 표시시키는 화상을 모멘트 리미터정보로부터 조작순서로 전환하는 것이 바람직하다. 표시장치에 표시시키는 건설기계의 조작순서는, 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거한 건설기계의 조작방법의 지시, 확인항목, 점검항목 및 조작에 따르는 경고를 포함하여 표시장치에 표시시키는 화상을 선택하는 선택장치를 더욱 구비하고, 제어장치는, 건설기계의 자세에 따른 조작순서 또는 모멘트 리미터정보 및 선택장치에 의하여 선택된 조작순서 또는 모멘트 리미터정보를 표시장치에 표시시키는 것이 바람직하다.

제어장치는, 점검항목에 대하여 에러가 발생하면 표시장치에 고장진단화면을 표시시켜도 좋다. 제어장치에 표시시키는 건설기계의 조작순서는, 취급설명을 더욱 포함하고, 제어장치는, 선택장치에 의하여 취급설명이 선택되면 그 시점에서 표시되어 있는 화면에 대한 취급설명을 상기 표시장치에 표시시켜도 좋다.

정보검출장치는, 건설기계에 대한 프론트 어태치먼트설치의 유무를 검출하고, 제어장치는, 정보검출장치에 의하여 프론트 어태치먼트가 설치되어 있지 않다고 검출되면 표시장치에 조작순서를 표시시키는 것이 바람직하다. 제어장치는 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 표시장치에 표시시켜도 좋다.

본 발명에 의한 건설기계는 조작지원장치를 구비한다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치가 탑재되는 타워 크레인의 절차작업 중의 측면도,

도 2(a), 도 2(b)는 도 1에 나타내는 타워 크레인의 연결장치의 확대도,

도 3은 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치의 구성을 나타내는 도,

도 4는 도 3에 나타내는 컨트롤러의 내부와 그 주변의 구성도,

도 5 내지 도 31은 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일례를 나타내는 도,

도 32, 도 33은 디스플레이 유닛에 표시하는 작업 전 점검의 일례를 나타내는 도,

도 34 내지 도 36은 디스플레이 유닛에 표시하는 모멘트 리미터 화면의 일례를 나타내는 도,

도 37 내지 도 56은 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일례를 나타내는 도,

도 57은 크레인의 들어 기립작업의 흐름을 나타내는 플로우차트,

도 58은 크레인의 내림작업의 흐름을 나타내는 플로우차트,

도 59는 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일람을 나타내는 도,

도 60은 디스플레이 유닛에 표시하는 고장진단 화면의 일례를 나타내는 도,

도 61은 절차작업의 조작순서를 트리형식으로 일람 표시한 도,

도 62 내지 도 65는 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일람의 예를 나타내는 도,

도 66 내지 도 76은 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 다른 예를 나타내는 도,

도 77은 조립 전의 타워 크레인의 개략을 나타내는 측면도,

도 78은 프론트 지상시의 타워 크레인의 개략을 나타내는 측면도,

도 79는 프론트부착 휴차시의 타워 크레인의 개략을 나타내는 측면도,

도 80은 조립 전 또는 프론트부착 지상시에 표시하는 조작순서의 흐름을 나타내는 도,

도 81 내지 도 87은 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일례를 나타내는 도,

도 88은 프론트부착 휴차시에 표시하는 조작순서의 흐름을 나타내는 도,

도 89는 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일례를 나타내는 도,

도 90은 작업범위 내로부터 작업범위밖으로의 천이시에 표시하는 조작순서의 흐름을 나타내는 도,

도 91, 도 92는 디스플레이 유닛에 표시하는 조작순서의 일례를 나타내는 도면이다.

<제 1 실시형태>

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치를 탑재한 타워 크레인의 구성을 나타내는 측면도이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 타워 크레인은 크레인 본체(1)와, 크레인 본체(1)에 기복운동 가능하게 축 지지되는 타워 부움(2)과, 타워 부움(2)의 선단부에 회동 가능하게 축 지지되는 지브(3)를 구비하고 있다. 또한 도 1은 타워 크레인을 기립 또는 내리는 도중의 이른바 절차상태를 나타내고 있다. 타워 크레인의 절차상태에 있어서는, 지브(3)는 타워 부움(2)의 전면측에 연결장치 (13)에 의하여 고정되어 있고, 타워 부움(2)과 지브(3)는 일체가 되어 기복동작을 행한다. 크레인 본체(1)에는 부움 기복용 윈치(4) 및 지브 기복용 윈치(10)가 설치되어 있다. 또 크레인 본체(1)에는 매달은 짐의 권상(lifted)/권하(lowered)를 행하기 위한 후크권상용 윈치(15)도 설치되어 있다.

제 1 펜던트 로프(6)는, 한쪽 끝을 타워 부움(2)의 선단부에 연결하고, 다른쪽 끝을 부움 기복용 윈치(4)에 감겨진 부움 기복 로프(5)에 연결하고 있다. 부움 기복용 윈치(4)에 의하여 부움 기복 로프(5)의 감아들임 또는 풀어냄을 행함으로써, 제 1의 펜던트 로프(6)를 거쳐 타워 부움(2)이 기복된다.

타워 부움(2)의 선단부에는, 스윙레버(7)가 회동 가능하게 축 지지되어 있다. 스윙레버(7)는 3각형상을 하고, 하나의 꼭지각부는 제 2 펜던트 로프(8)에 의하여 지브(3)의 선단부와 연결되어 있다. 스윙레버(7)의 다른 꼭지각부는, 제 3 펜던트 로프(9) 및 브라이들장치(12)를 거쳐, 지브 기복용 윈치(10)에 감겨진 지브 기복 로프(11)에 연결되어 있다. 지브 기복용 윈치(10)에 의하여 지브 기복 로프(11)의 감아들임 또는 풀어냄을 행함으로써, 제 3 펜던트 로프(9)를 거쳐 스윙레버(7)가 반시계회전방향, 또는 시계회전방향으로 회동하고, 이에 의하여 지브(3) 가 기복된다.

크레인 본체(1)에는 운전실(1a)이 설치되어 있고, 운전실(1a)에는 상기한 타워 크레인 기복용 윈치(4)나 지브 기복용 윈치(10)를 구동하기 위하여 오퍼레이터가 조작하는 조작레버 등이 구비되어 있다. 또 운전실(1a)에는 오퍼레이터로부터 시인하기 쉬운 위치에 조작순서 등의 각종 정보를 표시하는 디스플레이 유닛(30)(도 3참조)이 배치되어 있다.

도 2(a), 도 2(b)는 연결장치(13)의 확대도이다. 연결장치(13)는 타워 부움(2)에 고정 설치된 브래킷(13a)에 핀(13b)을 거쳐 회동 가능하게 지지되는 지브 고정포올(pawl)(13c)과, 지브 고정포올(13c)에 걸어맞춰지도록 지브(3)에 고정 설치되는 홀더(13d)를 가진다. 지브 고정포올(13c)과 브래킷(13a)은 스프링(13e)으로 연결되고, 도 2(a)에 나타내는 바와 같이 스프링(13e)의 스프링력에 의하여 지브 고정포올(13c)과 홀더(13d)는 걸어맞춰진다. 지브 고정포올(13c)에는 연결 해제용의 끈(13f)이 연결되고, 도 2(b)에 나타내는 바와 같이 끈(13f)이 인장되면, 스프링(13e)의 스프링력에 저항하여 지브 고정포올(13c)과 홀더(13d)와의 걸어맞춤이 해제된다. 지브 고정포올(13c)에는 리미트 스위치(13g)가 장착되어 있다. 지브 고정포올(13c)이 홀더(13d)에 걸어맞춰지면 리미트 스위치(13g)는 홀더(13d)에 맞닿아 온이 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치의 개략 구성을 나타내는 도면이다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 조작지원장치의 동작을 제어하는 컨트롤러(20)에는 부움 각도센서(51)와, 지브 각도센서(52)와, 장력 검출기(53, 54)와, 풍속계(55)와, 타코미터(56)와, 스피커(57)와, 카메라(58) 등이 전기적으로 접속되어 있다.

부움 각도센서(51)는, 타워 부움(2)의 기초 끝부 부근에 설치되어 타워 부움(2)의 지면에 대한 대지각도를 검출한다. 지브 각도센서(52)는, 지브(3)의 회동 중심부근에 설치되어 타워 부움(2)에 대한 지브(3)의 상대각도를 검출한다. 장력 검출기(53)는 부움 기복 로프(5)의 장력을 검출하고, 장력 검출기(54)는 지브 기복 로프(11)의 장력을 검출한다. 풍속계(55)는 타워 부움(2)의 선단에 설치되어 풍속과 풍향을 계측한다. 타코미터(56)는 크레인 본체(1)의 엔진(도시 생략)의 회전수를 계측한다. 스피커(57)는 경고음이나 음성을 출력한다. 카메라(58)는 CCD 카메라나 CMOS 카메라 등이며, 운전실(1a)로부터는 육안으로 볼 수 없는 크레인 본체(1)의 뒤쪽이나 윈치 드럼의 상태를 감시하기 위하여 크레인 뒤쪽의 화상이나 윈치 드럼 주변의 화상을 촬상한다.

컨트롤러(20)는, 각도센서(51, 52)로부터의 입력신호에 의거하여 지면에 대한 타워 부움(21) 및 지브(3)의 대지각도를 산출한다. 또한 각도센서(51, 52)는, 각각 로터리 인코더 등으로 구성되고, 장력 검출기(53, 54)는 각각 로드셀 등으로 구성된다.

또한 컨트롤러(20)에는 리미트 스위치(70, 71, 72, 73, 13g)가 전기적으로 접속되어 있다. 리미트 스위치(70)는 부움(3)의 선단부 부근에 설치되어 후크 과권(過卷)을 검출한다. 리미트 스위치(71, 72)는 타워 부움(2)의 기초 끝부 부근에 설치되어 타워 부움(2)의 90°과권 및 극한 과권을 각각 검출한다. 리미트 스위치(73)는 지브(3)의 회동중심 부근에 설치되어 지브(3)의 극한 과권을 검출한다. 리미트 스위치(13g)는 연결장치(13)의 걸어맞춤형상을 검출한다.

또 컨트롤러(20)에는 도시 생략한 유압원으로부터 부움 기복용 윈치(4), 지브 기복용 윈치(10) 및 후크 권상용 윈치(15)에 공급되는 압유의 흐름을 각각 제어하는 전자비례밸브(14a, 14b, 14c)가 전기적으로 접속되어 있다.

과권 검출용 리미트 스위치(70∼73)는, 타워 부움(2) 등의 과권을 검출하면 온 신호를 컨트롤러(20)에 출력한다. 연결장치(13)의 리미트 스위치(13g)는, 타워 부움(2)과 지브(3)가 클램프되어 있으면 온 신호를 컨트롤러(20)에 출력한다. 전자비례밸브(14a, 14b, 14c)는 오퍼레이터가 각 윈치용 조작레버(도시 생략)를 조작함으로써 전환됨과 동시에, 뒤에서 설명하는 과권 안전장치가 작동하였을 때에 각각의 윈치의 구동을 정지하도록 컨트롤러(20)에 의하여 전환된다.

또, 컨트롤러(20)에는 디스플레이 유닛(30) 및 입력장치(40)가 전기적으로 접속되어 있다.

입력장치(40)는 디스플레이 유닛(30)의 근방에 배치되고, 예를 들면 표시화면의 전환이나 선택을 지시하기 위한 상하 좌우방향의 화살표 키(41∼44) 및 표시내용의 확인이나 선택을 위한 키(○, ×, △, □)(45∼48)를 가지고 있다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 화면에 따라 키(41∼48)를 조작한다.

컨트롤러(20)는 화상처리기능을 가지고, 각도센서(51, 52), 장력 검출기(53, 54), 풍속계(55), 타코미터(56), 카메라(58), 입력장치(40) 및 리미트 스위치(70∼73, 13g)로부터 입력되는 신호에 의거하여, 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 화 상을 생성한다. 디스플레이 유닛(30)은 예를 들면 액정표시장치 등으로 이루어지고, 컨트롤러(20)로 생성된 화상 등을 표시할 수 있는, 이른바 멀티디스플레이이다. 컨트롤러(20)는 입력장치(40)로부터 입력되는 키조작에 따라 디스플레이 유닛(30)의 표시내용을 적절하게 전환한다.

또, 컨트롤러(20)는 크레인의 과부하 방지장치, 이른바 모멘트 리미터로서도 기능한다. 모멘트 리미터는 각도센서(51, 52)및 장력 검출기(53, 54)에 의한 검출결과에 의거하여 작업반경 및 크레인의 한계 하중에 대한 매달은 짐의 실제하중의 비인 부하율을 연산하고, 연산한 결과에 의거하여 전자비례밸브(14a, 14b, 14c)를 제어하여 부움 기복용 윈치(4), 지브 기복용 윈치(10) 및 후크 권상용 윈치(15)의 구동을 제어한다.

도 4에 컨트롤러(20)와 그 주변의 구성도를 나타낸다. 도 4에 나타내는 바와 같이 컨트롤러(20)는 화상의 합성이나 부하율의 연산 등을 행하는 싱글칩 마이크로 컴퓨터(20A)와, 재입력 가능한 불휘발성 메모리(21)와, 표시제어부(22)와, 화상 출력 인터페이스(23)와, 증폭기(24)와, 음성제어부(61)와, 음성출력 인터페이스(62) 등으로 구성된다.

불휘발성 메모리(21)는 예를 들면 EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory)이고, 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 화면의 화면번호 등을 기억한다. 표시제어부(22)는 싱글칩 마이크로 컴퓨터(20A)의 CPU(27)로부터의 지령에 따라 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 화면의 제어를 행한다. 화상출력 인터페이스(23)는, 표시제어부(22)와 디스플레이 유닛(30)을 접속한다. 증 폭기(24)는 싱글칩 마이크로 컴퓨터(20A)로부터의 전류 지령값을 적절하게 증폭하여 전자비례밸브(14a, 14b, 14c)에 출력한다. 음성제어부(61)는 CPU(27)에서 생성되는 음성 디지털신호를 음성 아날로그신호로 전환하고, 음성출력 인터페이스(62)는 음성 아날로그신호를 스피커(57)에 출력한다.

싱글칩 마이크로 컴퓨터(20A)는, 각도센서(51, 52), 장력 검출기(53, 54), 풍속계(55) 및 타코미터(56)로부터의 신호를 입력하여 디지털신호로 전환하는 A/D 전환기(25)와, 입력장치(40)과 리미트 스위치(70∼73, 13g)로부터의 디지털신호를 입력하는 입력 인터페이스(26)와, 카메라(58)로부터의 디지털신호를 입력하는 화상입력 인터페이스(63)를 가지고 있다. 또한 싱글칩 마이크로 컴퓨터(20A)는, 소정의 프로그램에 따라 컨트롤러(20) 전체의 제어 및 연산을 행하는 CPU(27)와, 미리 설정된 프로그램을 기억하는 리드온리메모리(ROM)(28)와, CPU(27)에 의한 제어 및 연산 중에 일시적으로 수치 등을 기억하는 랜덤엑세스메모리(RAM)(29)를 가지고 있다.

디스플레이 유닛(30)은 조작순서에 따라 텍스트, 일러스트, 동화상 및 카메라(58)의 촬상화상 등의 화상을 표시한다. 또한 「텍스트」란, 조작순서 등을 설명하기 위하여 표시하는 문자, 즉 문장, 메시지의 것이다. 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 표시내용의 프로그램은 컨트롤러(20)의 ROM(28)에 미리 기억되어 있다.

컨트롤러(20)의 CPU(27)는 작업개시전에 설정되는 타워길이 및 지브길이, 또한 각도센서(51, 52)로부터 입력되는 타워각도 및 지브각도의 신호에 의거하여 타워 크레인의 실시간의 자세를 검출한다. 검출한 실시간의 타워 크레인의 자세는 일러스트와 수치로 디스플레이 유닛(30)에 표시된다. 실시간의 타워 크레인의 자세는 RAM(29)에 일시적으로 기억된다. CPU(27)는 각도센서(51, 52)로 검출되는 타워각도 및 지브각도가, RAM(29)에 기억된 값과 비교하여 변화가 있었던 경우에는, 그 변화에 따라 표시화면의 일러스트를 움직여 RAM(29)에 최신의 값을 기억한다. 또한 CPU(27)는 카메라(58)로부터 입력되는 화상신호를 필요에 따라 가공하여, 다른 정보와 함께 디스플레이 유닛(30)에 표시한다.

이상, 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치의 구성을 설명하였다. 다음에 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치의 동작을 도면을 사용하여 상세하게 설명한다.

본 발명의 제 1 실시형태에 의한 조작지원장치는, 타워 크레인의 절차작업의 조작순서를 일러스트, 문자 및 음성을 사용하여 제공하고, 오퍼레이터의 조작을 지원 하는 것이다. 또한 절차작업의 조작순서와 함께 타워 부움(2)과 지브(3)의 경사각도 및 로프장력 등의 크레인의 상태량, 크레인의 자세 및 환경정보 등을 디스플레이 유닛(30)에 화상으로서 표시한다.

또한 본 발명에 의한 조작지원장치는, 절차작업의 조작순서 뿐만 아니라, 타워 크레인에 작용하는 하중에 관한 정보를 표시하는 모멘트 리미터화면도 디스플레이 유닛(30)에 화상으로서 표시한다. 절차작업의 조작순서 화면과 모멘트 리미터 화면과의 전환에 대해서는 제 2 실시형태에 있어서 상세하게 설명한다.

도 5 내지 도 56에 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치의 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 절차작업의 조작순서 및 타워 크레인의 상태량 등의 화상 의 예를 나타낸다. 도 5 내지 도 56에 나타내는 바와 같이, 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은, 화면 좌측의 큰 메인화면과 화면 우측의 작은 서브화면으로 나누어진다. 메인화면에는 문자나 일러스트에 의하여 조작순서, 작업내용 및 타워 크레인의 자세 등이 표시되고, 서브화면에는 로프장력 등의 현재의 타워 크레인의 상태량 및 환경에 관한 정보가 표시된다. 또 상태량을 표시하지 않는 경우에는, 서브화면을 생략하고 표시화면 전체에 작업내용 등을 표시한다.

표시화면의 상부에는 현재 표시되어 있는 절차가이던스 및 절차작업의 종류와, 시각이 표시되고, 하부에는 표시화면을 전환하기 위한 키가 표시된다. 화면 하부에 표시되는 상하 좌우의 화살표, 동그라미(○), 엑스(×), 3각(△) 및 4각(□)의 키는, 각각 입력장치(40)의 화살표 키(41∼44) 및 키(45∼48)에 대응한다. 오퍼레이터는 입력장치(40)의 키(41∼48)를 선택함으로써, 각각의 키에 대응하는「선택」,「결정」등의 지시를 해줄 수 있다. 또한 본 실시형태에 있어서는 표시되는 화면에 의하여 각 키에 대응하는 지시의 내용이 다른 경우가 있기 때문에 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 화면을 확인하면서 적절한 지시를 해주기 위한 키(41∼48)를 선택한다.

도 5는 절차 가이던스의 메뉴화면을 나타낸다. 도 6 내지 도 16은 타워 부움(2)을 기립시키기 전에, 타워 부움(2)이 지면을 따르도록 주기(parking)된 상태에서 행하는 기립전 점검의 가이던스를 나타낸다. 도 17 내지 도 27은 기립전 점검을 종료한 다음에 행하는 타워 부움(2)의 기립작업의 가이던스를 나타낸다. 도 28 내지 도 31은 타워 부움(2)의 기립후에 행하는 지브(3)의 기립작업의 가이던스 를 나타낸다.

도 32, 도 33은 타워 부움(2) 및 지브(3)의 기립이 종료하여 작업자세가 되었을 때에 행하는 작업 전 점검의 가이던스를 나타낸다. 도 34 내지 도 36은 타워 크레인의 작업 중에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 모멘트 리미터화면을 나타낸다.

도 37 내지 도 41은 타워 크레인에 의한 작업을 종료한 후, 타워 부움(2)을 내리기 위하여 행하는 타워 부움(2)의 기립작업의 가이던스를 나타낸다. 도 42 내지 도 46은 지브(3)의 내림작업의 가이던스, 도 47 내지 도 56은 지브(3)와 일체가 된 타워 부움(2)의 내림작업의 가이던스를 나타낸다.

타워 크레인 기립 절차작업을 행하는 경우, 먼저 디스플레이 유닛(30)에는 도 5의 절차 가이던스의 메뉴화면이 표시된다. 도 5의 절차 가이던스 메뉴화면에 있어서, 메인화면에 타워 크레인을 작업상태까지 기립시키기 위한 기립 가이던스의 작업 메뉴가 표시되고, 서브화면에 크레인의 상태량 등의 정보가 표시된다. 기립 가이던스의 작업메뉴는, 「기립전 점검」,「타워 기립작업」, 「지브 기립작업」 및「종료」의 4가지이다.

통상, 타워 크레인을 기립시키는 절차작업은, 타워 부움(2)이 지면에 내려진 상태에서 크레인 본체(1)의 점검이나 안전장치의 작동확인 등을 행하는 기립전 점검, 지브(3)와 일체가 된 상태에서 타워 부움(2)을 기립시키는 타워 기립작업, 타워 부움(2)과의 연결을 해제하여 지브(3)를 기립시키는 지브 기립작업의 순으로 행하여진다.

도 57은 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 타워 크레인의 기립작업 가이던스화면의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 어느 쪽의 가이던스화면을 표시시킬지는 오퍼레이터에 의한 입력장치(40)의 키 입력에 의거하여 컨트롤러(20)로 판단된다.

단계 S101에서 작업 메뉴화면(도 5)에 있어서「기립전 점검」이 선택되면, 단계 S102로 진행한다. 단계 S102에서 기립전 점검의 조작순서를 나타내는 화면(도 6 내지 도 16)이 디스플레이 유닛(30)에 표시된다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 조작순서에 따라 기립전 점검을 행한다. 단계 S102의 기립전 점검을 모두 종료하면 단계 S103으로 진행한다. 단계 S 103에서 타워 기립작업의 조작순서를 나타내는 화면(도 17 내지 도 27)이 디스플레이 유닛(30)에 표시된다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 조작순서에 따라 타워 기립작업을 행한다. 단계 S103의 타워 기립작업을 종료하면, 단계 S104로 진행한다. 단계 S104에서 지브 기립작업의 조작순서를 나타내는 화면(도 28 내지 도 31)이 디스플레이 유닛(30)에 표시된다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 조작순서에 따라 지브 기립작업을 행한다.

단계 S104의 지브 기립작업을 종료하고, 타워 크레인의 자세가 작업범위 내가되면, 크레인작업을 개시하기 위한 다음의 조작순서로 진행한다. 이것에 대해서는 뒤에서 설명한다.

이와 같이, 단계 S101에 있어서 도 5의 기립 가이던스의 작업 메뉴화면에서 「기립전 점검」을 선택하면 디스플레이 유닛(30)에는 「기립전 점검」, 「타워 기 립작업」, 「지브 기립작업」의 순으로 그 조작순서가 표시된다. 이에 의하여 오퍼레이터는 내려진 상태에 있는 타워 크레인을 작업자세로 하는 기립작업을 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 조작순서에 따라 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

타워 부움(2)은 지브(3)와 일체가 되어 내려져 있는 상태로부터 기립전 점검을 행하지 않고 타워 부움(2)을 기립시키는 경우는, 도 57의 단계 S101에 있어서 작업 메뉴화면(도 5)의 「타워 기립작업」을 선택한다. 단계 S101에서 「타워 기립작업」이 선택되면, 단계 S103으로 진행한다. 이에 의하여 기립전 점검의 조작순서를 스킵하여 디스플레이 유닛(30)에는 타워 기립작업의 조작순서를 나타내는 표시화면(도 17 내지 도 27도)이 표시된다. 단계 S103의 타워 기립작업을 종료하면, 단계 S104로 진행하고, 디스플레이 유닛(30)에는 지브 기립작업의 조작순서를 나타내는 표시화면(도 28 내지 도 31)이 표시된다.

또, 이미 타워 부움(2)이 기립한 상태에서 지브(3)를 기립시키고 싶은 경우는, 도 57의 단계 S101에 있어서 작업 메뉴화면(도 5)의 「지브 기립작업」을 선택한다. 단계 S101에서 「지브 기립작업」이 선택되면, 단계 S104로 진행한다. 이에 의하여 기립전 점검 및 타워 기립작업의 조작순서를 스킵하여 디스플레이 유닛(30)에는 지브 기립작업의 조작순서를 나타내는 표시화면(도 28 내지 도 31)이 표시된다.

또한 단계 S102에서 표시화면에 따라 기립전 점검을 행할 때에, 에러가 발생한 경우에는 고장진단화면으로 이행할 수도 있다. 예를 들면 타워 부움(2)의 타워각이 90도의 과권이 되어도 경보의 버저가 발생되지 않는 경우, 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은 도 60에 나타내는 바와 같은 고장진단을 행할지의 여부의 선택화면으로 전환한다. 오퍼레이터는 입력장치(40)를 조작하여 고장진단을 행할지의 여부를 선택하여, 고장진단을 행한다고 선택되면 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은 고장진단화면(도시 생략)으로 전환된다. 크레인의 고장진단의 방법에 대해서는 주지이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.

즉, 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 기립 가이던스의 작업 메뉴화면(도 5)으로부터 「기립전 점검」, 「타워 기립작업」, 「지브 기립작업」중 어느 하나의 작업 메뉴를 선택함으로써, 그 작업과 그것에 계속되는 작업에 대응하는 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시시킬 수 있다. 오퍼레이터는 도 5의 작업 메뉴화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시되어 있을 때에, 입력장치(40)의 상하 화살표 키(41, 43)를 조작하여 작업메뉴를 선택한다. 작업메뉴를 선택하였으면 결정키(○키)(45)를 눌러 다음 화면(순서)으로 진행한다.

또한 도 57의 플로우차트에 있어서, 크레인 본체(1)의 프론트 어태치먼트로서, 타워 부움(2) 및 지브(3) 대신에 부움이 장착되어 있는 경우(타워 크레인이 아닌 통상의 크레인), 단계 S101의 메뉴화면으로부터 단계 S102의 기립전 점검화면으로 진행한다. 표시화면의 가이던스에 따라 기립전 점검을 종료하면 단계 S105의 부움 기립작업의 조작순서를 나타내는 화면이 표시된다. 오퍼레이터는 화면에 표시되는 가이던스에 따라 부움 기립작업을 행한다. 또 단계 S101의 메뉴화면으로부터, 단계 S102의 기립전 점검화면을 스킵하여 단계 S105의 부움 기립작업 화면으로 진행할 수도 있다. 단, 통상의 크레인의 절차작업은, 타워 크레인과 비교하여 그 정도 복잡하지 않기 때문에, 절차작업의 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시시키지 않아도 좋다.

이하, 타워 크레인의 경우에 도 5의 작업 메뉴화면에 있어서 「기립전 점검」이 선택된 것으로 하여 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 기립 가이던스를 순서대로 설명한다. 기립전 점검의 선택에 의하여 디스플레이 유닛(30)은 도 6에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

A : 기립전 점검(기립 가이던스)

도 6에 있어서, 메인화면에는 기립전 점검에서 행하는 점검항목의 일람이 나타나고, 서브화면에는 도 5와 같은 상태량 등이 나타나 있다. 타워 크레인의 기립전 점검으로서는 「본체점검」,「브레이크작동확인」, 「록 확인」 및 「안전장치 확인」을 행한다. 또한 이 기립전 점검의 점검항목은 오퍼레이터에 의하여 선택 가능하다. 도 6의 기립전 점검일람의 표시화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시되어 있을 때에 오퍼레이터는 상하 화살표 키(41, 43)를 조작하여 원하는 점검항목을 선택한다. 점검항목을 선택하였으면 결정 키(○키)(45)를 조작하여 다음 화면, 즉 다음의 조작순서로 진행한다. 여기서는 도 6에 나타내는 기립전 점검일람의 표시화면에 있어서 「본체점검」이 선택되고, 본체점검의 가이던스를 표시한 후에 「브레이크작동확인」, 「록 확인」, 「안전장치 확인」의 표시를 순서대로 행하는 것으로서 설명한다.

도 6에서 기립전 점검의 일람으로부터 본체점검이 선택되면, 도 7에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 도 7에 있어서 메인화면에는 본체 점검의 가이던스가 나타나고, 서브화면에는 도 6과 동일한 상태량 등이 나타나 있다. 본체 점검의 가이던스는, 예를 들면 이하와 같은 메시지로 표시된다.

. 본체의 방향과 사이드 프레임의 방향이 일치하고 있는 것을 확인.

. 크레인용 부움 스토퍼가 부착되어 있지 않은 것을 확인

. 클러치 호스가 타워측으로 전환되어 있는 것을 확인

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 본체 점검의 가이던스를 보고 조작순서를 확인하면서 하나 하나의 항목을 육안으로 점검한다. 모든 본체 점검을 종료하였으면 오퍼레이터는 다음 조작순서로 진행하기 위하여 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 8에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 또한 여기서 리턴키(×키)(46)를 조작하면, 하나 전의 표시화면, 즉 도 6으로 되돌아갈 수 있다.

도 8에 있어서, 메인화면에는 브레이크작동확인의 가이던스가 나타나고, 서브화면에는 타워 크레인의 상태량 등이 나타나 있다. 브레이크작동확인의 가이던스는 예를 들면 이하와 같은 메시지로 표시된다.

. 지브기복 윈치의 자동브레이크의 작동확인

. 타워기복 브레이크의 브레이크작동확인

. 선회 브레이크 「온」

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 브레이크작동확인의 가이던스를 보고 조작순서를 확인하면서, 조작레버 등을 조작하여 브레이크가 정상으로 작동하는지의 여부를 점검한다. 또 크레인 본체(1)의 상부 선회체를 유지하는 선회 브레이크가 온으로 되어 있는지를 확인한다. 모든 브레이크작동확인을 종료하였으면 오퍼레이터는 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면, 도 9에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 9에 있어서, 메인화면에는 록 확인의 가이던스가 나타나고, 서브화면에는 도 8과 동일한 상태량 등이 나타나 있다. 록 확인의 가이던스는 예를 들면 이하와 같은 메시지로 표시된다.

. 드럼록 포올의 작동확인

. 선회록「걸림」

. 타워 기복 드럼록「걸림」

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 록 확인의 가이던스를 보고 조작순서를 확인하면서, 윈치 드럼을 록하는 드럼록장치 및 상부 선회체가 회전하지 않도록 하는 선회록장치가 록되어 있는지의 여부를 확인한다. 드럼록장치 및 선회록장치를 작동시키는 스위치는 운전실(1a)에 설치되어 있고, 스위치의 조작상태를 봄으로써 록이 걸려 있는지의 여부를 판단하여도 좋고, 록이 걸려 있는 경우에는 디스플레이 유닛(30)의 서브화면 등에 록걸림의 램프를 점등시키도록 하여도 좋다. 모든 록확인을 종료하였으면 오퍼레이터는 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 10에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 10에 나타내는 바와 같이, 메인화면과 서브화면의 구별이 없어지고, 표시화면 전체에 안전장치의 작동을 확인하기 위한 표가 나타나 있다. 여기서 점검하는 타워 크레인의 안전장치는, 「후크 과권방지장치」, 「타워 90도 과권방지장치 」,「타워 극한 과권방지장치」,「지브 극한 과권방지장치」 및 「과부하방지장치」이다. 오퍼레이터는 입력장치(40)의 상하 화살표 키(41, 43)를 조작하여 점검을 행하는 안 전장치를 선택한다. 도 10에 나타내는 바와 같이 「후크 과권」을 선택하고, 상세 키(○키)(45)를 조작하면, 도 12에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 12에 나타내는 안전장치 확인의 상세화면에는 화면 전체에 후크 과권방지장치의 작동을 확인하기 위한 안전확인 항목이 표시된다. 또한 후크 과권방지장치는 지브(3)의 선단으로부터 매달아 내려진 도시 생략한 추(錘)가 후크에 의하여 들어 올려짐으로써 리미트 스위치(70)가 온이 되면 작동한다. 후크 과권방지장치의 스위치 온에 의하여 후크를 권상하는 방향의 구동, 즉 후크 권상용 윈치(15)의 권상구동, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하구동 및 지브 기복용 윈치(10)의 권하구동이 자동정지됨과 동시에, 후크 과권을 알리는 경보의 벨이 발령된다.

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)의 화면에 표시되는 후크 과권방지장치의 안전확인 항목이 정상으로 작동하는지의 여부를 확인한다. 즉, 추가 들어 올려진 상태에서 조작레버(도시 생략)를 조작하여 후크 권상용 윈치(15)의 권상, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하 및 지브 기복용 윈치(10)의 권하가 각각 정지하는 것을 확인한다. 또 후크 과권방지장치가 정상으로 작동하였을 때에 경보의 벨이 울리는 것을 확인한다. 또한 타워 부움(2)의 내림상태에서는 지브(3)는 타워 부움(2)과 일체가 되어 지상에 내려져 있기 때문에, 지상에 있는 보조작업원 등이 추를 손으로 들어 올릴 수 있다.

오퍼레이터는 도 12에 나타낸 후크 과권방지장치의 모든 안전확인 항목이 정 상으로 작동하는 것을 확인하고, 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 13에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 13의 표시화면에는, 타워 90도 과권방지장치의 작동을 확인하기 위한 안전확인 항목이 표시된다. 또한 타워 90도 과권방지장치는 타워 부움(2)의 회전중심 근방에 설치되는 리미트 스위치(71)에 의하여 타워 부움(2)의 타워각이 90도에 도달한 것이 검출되면 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권상구동을 자동 정지함과 동시에, 타워90도 과권을 알리는 경보의 버저를 출력한다.

오퍼레이터는 리미트 스위치(71)가 눌러진 상태, 즉 온의 상태에서 조작레버(도시 생략)를 조작하여 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권상구동이 정지함과 동시에, 경보의 버저가 울리는 것을 확인한다. 또한 리미트 스위치(71)는 지상에 있는 보조작업원 등이 손으로 눌러 온시킨다.

오퍼레이터는 도 13에 나타낸 타워 90도 과권방지장치의 모든 안전확인 항목이 정상으로 작동하는 것을 확인하고, 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 14에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 14의 표시화면에는 타워 극한 과권방지장치의 작동을 확인하기 위한 안전확인 항목이 표시된다. 또한 타워 극한 과권방지장치는, 타워 부움(2)의 회전중심 근방에 설치되는 리미트 스위치(72)에 의하여 타워 부움(2)의 타워각이 90도 보다도 큰 극한의 값까지 도달한 것이 검출되면 지브 기복용 윈치(10)의 권상, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권상 및 후크 기복용 윈치(15)의 권상을 자동 정지함과 동시에, 타워극한 과권을 알리는 경보의 벨 및 버저를 출력한다.

오퍼레이터는 리미트 스위치(72)가 눌러진 상태, 즉 온의 상태에서 조작레버 (도시 생략)를 조작하여 지브 기복용 윈치(10), 타워 부움 기복용 윈치(4) 및 후크 권상용 윈치(15)의 권상구동이 각각 정지함과 동시에, 경보의 벨 및 버저가 울리는 것을 확인한다. 또한 리미트 스위치(72)는 지상에 있는 보조작업원들이 손으로 눌러 온시킨다.

오퍼레이터는 도 14에 나타낸 타워 극한 과권방지장치의 모든 안전확인 항목이 정상으로 작동하는 것을 확인하고, 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 15에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 15의 표시화면에는 지브 극한 과권방지장치의 작동을 확인하기 위한 안전확인 항목이 표시된다. 또한 지브 극한 과권방지장치는 지브(3)의 회전중심 근방에 설치되는 리미트 스위치(73)에 의하여 지브(3)의 지브각도가 소정의 극한치, 예를 들면 65도까지 도달한 것이 검출되면 지브 기복용 윈치(10)의 권상, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하 및 후크 기복용 윈치(15)의 권상을 자동 정지함과 동시에, 지브 극한과권을 알리는 경보의 벨 및 버저를 출력한다.

오퍼레이터는 리미트 스위치(73)가 눌러진 상태에서 조작레버(도시 생략)를 조작하여 지브 기복용 윈치(10)의 권상, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하 및 후크 권상용 윈치의 권상구동이 각각 정지함과 동시에, 경보의 벨 및 버저가 울리는 것을 확인한다. 또한 리미트 스위치(73)는 지상에 있는 보조작업원들이 손으로 눌러 온시킨다.

오퍼레이터는 도 15에 나타낸 지브 극한 과권방지장치의 모든 안전확인 항목 이 정상으로 작동하는 것을 확인하고, 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 16에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 16의 표시화면에는 메인화면에 과부하방지장치의 작동을 확인하기 위한 메시지가 표시되고, 서브화면에 부하율과 경보신호 및 자동 정지신호가 출력되어 있는지의 여부를 나타내는 사인이 표시된다. 또한 과부하방지장치, 이른바 모멘트 리미터는 로프장력 등에 의하여 지브(3)에 작용하는 부하를 연산하고, 연산한 부하가 미리 작업반경에 대응하여 정한 한계값을 넘으면 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하, 지브 기복 윈치(10)의 권하 및 후크 기복 윈치(15)의 권상구동이라는 부하를 증가시키는 동작을 정지시킴과 동시에, 경보 버저를 출력한다.

도 16의 메인화면에는 예를 들면 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 과부하방지장치의 확인을 하여 주십시오. ○키를 누르면 3초후에 경고가 시작되어 6초후에 자동정지신호를 출력하므로 레버를 넣어 권상 및 기복(起伏)의 내림이 정지하는 것을 확인하여 주십시오.

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)의 표시화면에 표시되는 메시지에 따라 입력장치(40)의 ○키(45)를 조작하여, 경보가 출력되는 것을 확인함과 동시에, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하, 지브 기복용 윈치(10)의 권하 및 후크 기복용 윈치(15)의 권상구동이 정지하는 것을 확인한다. 또한 경보신호와 자동정지신호가 출력되었는지의 여부는 서브화면에 표시된다.

과부하방지장치의 작동이 확인되면 기립전 점검의 전 점검항목이 종료된다. 이후 타워 부움(2)을 기립시키는 경우는, 과부하방지장치의 작동확인후에 디스플레 이 유닛(30)의 표시화면의 하부에 표시되는 다음 키를 선택하고, 도 17의 타워 기립작업의 조작순서를 나타내는 표시화면으로 진행한다.

또한 이상 설명한 기립전 점검의 안전장치 확인의 가이던스는, 도 10에 나타낸 안전장치 확인의 일람표로부터, 도 12 내지 도 16에 나타내는 안전장치마다의 상세한 가이던스로 진행하였으나, 도 12 내지 도 16의 상세한 가이던스를 스킵하여도 좋다. 이 경우, 오퍼레이터는 도 10에 나타내는 일람표를 보면서 각 안전장치의 작동확인을 행하고, 모든 안전장치의 확인을 종료하였으면 상하 화살표 키(41, 43)를 조작하여 「다음으로」를 선택한다. 「다음으로」를 선택하면, 도 11에 나타내는 바와 같이, 표시화면의 하부에 다음 키(○키)가 표시되기 때문에, 오퍼레이터는 입력장치(40)의 다음 키(45)를 조작하여 도 17에 나타내는 타워 기립작업 가이던스화면으로 진행한다.

B : 타워 기립작업(기립 가이던스)

도 17에 있어서, 메인화면에는 타워 기립작업 전의 가이던스가 나타나고, 서브화면에는 로프장력의 변화량, 연결장치의 작동의 유무, 엔진회전수 및 풍속·풍향이라는 상태량 등이 나타나 있다. 타워 기립작업 전의 가이던스는, 예를 들면 이하와 같은 메시지로 표시된다.

. 타워 기복레버를 권상조작하여, 스윙레버를 지면으로부터 떨어뜨려 주시오.

. 일단 정지시켜, 본체의 안정상태 및 브레이크의 효능을 확인하시오.

. 타워 기복 드럼록을 해제하시오.

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 타워 기립작업 전의 가이던스를 보고 조작순서를 확인하였으면, 타워 기립작업을 개시하기 위하여 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 18에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 또한 도 17의 표시화면에 있어서 리턴키(×키)(46)를 조작하면 하나 전의 표시화면, 즉 도 16으로 되돌아갈 수 있다.

도 18에 있어서, 메인화면에는 타워 기립작업의 가이던스가 표시되고, 서브화면에는 도 17과 동일한 상태량 등이 나타나 있다. 타워 기립작업의 가이던스는, 「타워 기립하여 주십시오.」 라는 메시지와, 도 18에 나타내는 바와 같은 타워 크레인의 일러스트로 표시된다. 오퍼레이터는 타워 기복레버를 조작하여 타워 기립작업을 개시하고, 도 17에 나타낸 기립작업 전 가이던스에 따라서 타워 부움(2)을 지면으로부터 떨어뜨린다. 표시화면의 메인화면에 표시되는 일러스트는, 부움 각도센서(51)로 검출되는 타워 부움(2)의 타워각도 등에 의거하여 컨트롤러(20)로 합성된다. 또한 메인화면에는 부움각도센서(51)로 검출되는 실시간의 타워각도 표시된다.

도 18의 표시화면은, 스윙레버(7)를 지면으로부터 떨어뜨리고, 지브(3)와 일체가 된 타워 부움(2)의 타워각도가 9도가 된 상태를 나타내고 있다. 이 상태로부터 다시 타워 기복레버를 권상 조작하면, 지브(3)와 일체가 된 타워 부움(2)은 서서히 기립한다. 타워 부움(2)의 기립동작에 따라 도 19에 나타내는 바와 같이 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 일러스트의 타워 부움도 움직인다. 또한 도 19의 표시화면은 타워각도가 59도의 상태를 나타내고 있다. 이 상태로부터 다시 타워 기복레버를 권상조작하면 타워 부움(2)은 다시 기립하고, 일러스트의 타워 부움도 다시 움직인다.

타워 부움(2)이 기립하여 타워각도가 소정의 값, 예를 들면 70도가 되면, 도 20에 나타내는 바와 같이 디스플레이 유닛(30)의 메인화면에 「정지시켜 주십시오. 」라고 메시지가 표시된다. 오퍼레이터는 이 메시지를 보고 타워 기복레버의 권상 조작을 정지한다. 도 20의 표시화면에 있어서 타워 부움(2)의 기립을 정지시키면 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은 도 21에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 21의 표시화면에 있어서 메인화면에는「후진하여 타워 기복패드를 떼어 내 주십시오.」라는 메시지와, 크레인 본체(1)의 일러스트가 표시된다. 오퍼레이터는 도 21의 표시화면에 표시되는 타워 기립작업 가이던스에 따라 ① 크레인 본체(1)를 후진시켜, ② 타워 기복패드를 떼어 낸다. 타워 기복패드를 떼어 내었으면, 다음의 조작순서로 진행하기 위하여 입력장치(40)의 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 22에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 또한 타워 기복패드는 타워 부움(2)을 기립시킬 때에 크레인 본체(1)의 뒤쪽이 타워 부움(2)의 무게에 의하여 부상하는 것을 방지하기 위하여 사용된다.

도 22의 표시화면은 도 18 내지 도 20과 같이 메인화면에「타워 기립하여 주십시오.」라는 메시지와 타워 크레인의 일러스트가 표시된다. 오퍼레이터는 메시지에 따라 타워 부움(2)의 기립작업을 계속한다. 또한 도 22의 표시화면은 타워각도가 70도의 상태를 나타내고 있다.

타워 기립작업에 있어서는, 부움 기복 로프(5)를 권상, 지브(3)와 일체가 된 타워 부움(2)를 기립시킨다. 이때 타워 부움(2)의 기립에 따라 지브 기복 로프(11)가 이완되지 않도록, 동시에 지브 기복 로프(11)도 감아 들일 필요가 있다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)의 표시화면의 서브화면에 표시되는 지브 기복 로프장력 및 타워 기복 로프장력의 변화량을 확인하여, 로프의 지나친 이완/지나친 긴장이 되지 않도록 각각의 조작레버를 조작한다. 본 실시예의 형태에 있어서는 장력 검출기(53, 54)에 의하여 검출되는 부움 기복 로프장력 또는 지브 기복 로프장력이 이상해진 경우에, 디스플레이 유닛(30)에 경고를 표시시킨다. 또한 로프장력이 이상해진 경우의 경고는 음성에 의한 경고이어도 좋다.

도 23에 지브 기복 로프장력의 이상이 검출된 경우에 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 경고의 일례를 나타낸다. 도 23의 표시화면은, 메인화면에 타워 크레인의 일러스트와 함께, 「지브 기복 로프장력이 이완되어 있습니다.」라는 경고 메시지를 표시하고 있다. 또한 서브화면에 있어서, 지브 기복 로프장력의 변화량을 나타내는 인디케이터는 L (Low)측으로 이동함과 동시에, 로프장력의 이상을 나타내는 바와 같이 지브 기복 로프장력의 변화량의 그래프가 점등한다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)의 화면에 표시되는 경고 메시지에 따라 지브 기복 로프장력이 지나치게 이완되지 않도록 조작레버를 조작하여 지브 기복 로프(11)를 감아 들인다. 지브 기복 로프장력이 정상으로 되돌아가면 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은 도 22에 나타내는 바와 같은 타워 기립작업 가이던스의 화면으로 전환된다. 이에 의하여 오퍼레이터는 다시 조작레버를 조작하여, 타워 기립작업을 계속한다.

도 24의 표시화면은 타워 부움(2)이 90도 과권이 되기 전, 예를 들면 타워각 도가 85도일 때에, 타워 기복 드럼록이 해제되어 있지 않은 경우에 출력하는 경고의 일례를 나타내고 있다. 타워 기복 드럼록이 해제되어 있지 않으면, 타워 90도 과권이 되었을 때에 윈치 드럼이 록포올을 물어 권하 불가능하게 되는 경우가 있다. 도 17에 나타낸 타워 기립작업 전 가이던스에서 「타워 기복 드럼록을 해제하여 주십시오.」라는 메시지를 표시하고 있으나, 오퍼레이터가 깜박하여 타워 기복 드럼록을 해제하는 것을 잊은 경우에는, 타워 크레인의 일러스트와 함께, 예를 들면 「드럼록이 해제되어 있지 않습니다.」라는 경고 메시지를 표시시킨다.

이 메시지를 확인하고 오퍼레이터가 타워 기복 드럼록을 해제하면 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은 도 22에 나타내는 바와 같은 타워 기립작업 가이던스의 화면으로 전환된다. 단, 메인화면에 표시되는 일러스트 및 타워각도는 부움각도센서(51)로 검출되는 타워 부움(2)의 실시간의 각도를 반영한 것이 된다.

지브(3)와 일체가 된 타워 부움(2)이 다시 기립되어 타워각도가 소정값, 예를 들면 88도가 되면, 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 25의 표시화면으로 전환된다. 도 25의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 88도가 된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「곧 90도 과권입니다.」라는 메시지가 표시된다.

이 상태로부터 다시 타워 부움(2)를 기립시키면 타워각도가 90도가 되기 직전에 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 26의 표시화면으로 전환된다. 도 26의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 카메라(58)에 의하여 촬상되는 타워 부움(2)의 90도 과권을 검출하는 리미트 스위치(71) 주변의 화상이 표시된다. 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 촬상화상에 의하여 리미트 스위치(71)가 눌러져 타 워 부움(2)의 타워각도가 90도가 된 것을 확인한다. 타워 부움(2)의 타워각도가 90도가 되면, 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 27에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 또한 리미트 스위치(71)가 눌러짐으로써 타워 90도 과권방지장치가 작동하여 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권상구동이 정지되고 타워 부움(2)의 기립이 정지한다.

도 27의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 90도가 된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「90도 과권에 의하여 자동정지하였습니다.」라는 메시지가 표시된다. 도 27의 표시화면이 디스플레이 유닛(30)의 화면에 표시됨으로써, 타워 기립작업의 가이던스를 종료한다. 이후 지브(3)를 기립시키는 경우는, 도 27의 표시화면의 하부에 표시되는 다음 키(○키)를 선택하여 도 28의 지브 기립작업의 조작순서를 나타내는 표시화면으로 진행한다.

C : 지브 기립작업(기립 가이던스)

도 28에 있어서, 메인화면에는 지브 기립작업의 가이던스가 나타나고, 서브화면에는 상태량 등이 나타나 있다. 지브 기립작업의 가이던스는 예를 들면 이하와 같은 메시지로 표시된다.

. 연결장치의 끈을 잡아 당겨 지브 고정포올을 벗겨 주십시오.

. 지브 고정포올이 벗겨져 있는 것을 육안으로 확인하여 주십시오.

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 지브 기립작업의 가이던스를 보고 조작순서를 확인하면서 지브(3)의 기립작업을 개시하기 위하여 타워 부움(2)과 지브(3)와의 연결을 해제한다. 연결해제의 작업은, 예를 들면 지상에 있는 보 조작업원이 행한다. 가이던스에 따라 연결장치(13)의 해제를 행하면, 오퍼레이터는 다음 조작순서로 진행하기 위하여 다음 키(○키)(45)를 조작한다. 여기서 리턴 키(×키) 를 선택하면 하나 전의 표시화면, 즉 도 27로 되돌아갈 수 있다. 다음 키(45)가 조작되면 도 30에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 단, 연결장치(13)가 벗겨져 있지 않은 상태에서 다음 키(45)가 조작되면 도 29에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 29에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 90도가 된 상태의 타워 크레인의 일러스트와, 「연결장치의 끈을 잡아 당겨 지브 고정포올을 벗겨 주십시오.」라는 경고의 메시지가 표시되고, 타워각도와 함께 지면에 대한 지브(3)의 대지각도, 즉 지브각도도 표시된다. 도 29에 나타내는 바와 같이 지브(3)와 타워 부움(2)이 일체가 된 상태에서는 지브각도는 -90도를 나타낸다. 또 서브화면의 연결장치(13)의 걸림을 나타내는 표시가 점등하여, 연결장치(13)가 아직 걸어 맞춰져 있는 것을 오퍼레이터에게 알린다. 연결장치(13)가 벗겨져 있지 않은 것의 경고는, 음성이어도 좋다.

도 29의 표시화면에 따라 연결장치(13)의 끈(13f)을 잡아 당겨 연결장치(13)를 해제하면 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 30에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 30에 있어서, 메인화면에는 타워 크레인의 일러스트와 함께 「지브를 작업위치까지 기복하여 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 서브화면에는 연결장치가 벗겨진 것이 표시되어 있다. 또한 도 30의 메인화면에 표시되는 일러스트는, 조작레버의 조작에 의해 지브(3)가 권상되어, 지브각도가 11도가 된 것을 나타내고 있다.

도 30에 나타내는 상태로부터 다시 조작레버를 권상조작하여 지브(3)를 기립시킨다. 지브(3)의 지브각도가 소정값, 예를 들면 15도에 도달하면, 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 31의 표시화면으로 전환된다. 도 31의 표시화면에는 기립 가이던스가 종료한 것을 알리는 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 이상으로 기립 가이던스는 종료입니다.

. 각 과권의 점검을 행하여 주십시오.

도 31이 디스플레이 유닛(30)에 표시됨으로써 타워 크레인의 기립 가이던스가 종료한다. 이후 크레인작업으로 이행하는 경우는, 도 31의 표시화면의 하부에 표시되는 다음 키(○키)를 선택하여, 도 32의 작업 전 점검의 가이던스를 나타내는 표시화면으로 진행한다.

이상, 도 5 내지 도 31을 사용하여 설명한 바와 같이, 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 기립 가이던스에 따라, 용이하고 또한 확실하게 기립 전 점검 및 기립작업을 행할 수 있다. 또한 본 발명에 의한 조작지원장치는, 기립 절차작업의 조작순서를 표시시키는 것 뿐만 아니라, 크레인작업시의 모멘트 리미터화면으로서도 기능한다.

또한 타워 크레인의 절차작업이 종료하고 작업을 개시하기 전에는, 작업자세에 있어서 작업 전 점검을 행할 필요가 있다. 따라서 기립 가이던스 종료후에 입력장치의 다음 키(45)가 조작된 경우는, 디스플레이 유닛(30)에 작업 전 점검의 가 이던스를 표시한다.

D : 작업범위

도 32에 있어서, 표시화면 전체에 작업 전 점검으로서 안전장치의 작동확인을 행하기 위한 일람표가 표시된다. 작업 전 점검은, 도 10 내지 도 16의 표시화면을 참조하여 행한 기립전 점검과 마찬가지로 후크 과권방지장치, 타워 90도 과권방지장치, 타워 극한 과권방지장치, 지브 극한 과권방지장치 및 과부하방지장치의 작동확인을 행한다. 디스플레이 유닛(30)의 화면에 도 32의 표시화면이 표시된 상태에서 입력장치(40)의 상하 화살표 키(41, 43)를 조작하여 표 중의 안전장치를 선택하고, 상세 키(○키)(45)를 조작하면 도 12 내지 도 16에 나타낸 바와 같은 각 안전장치점검을 위한 상세화면으로 전환된다.

또한 작업전 점검은, 기립전 점검과 마찬가지로 디스플레이 유닛(30)의 표시화면에 각 안정장치의 상세한 안전확인항목을 표시시키고, 그것을 확인하면서 점검을 행하여도 좋고, 도 32의 표시화면의 일람표를 보고 각 안전장치의 안전확인항목을 확인하면서 점검을 행하여도 좋다. 여기서는 오퍼레이터는 도 32의 작업전 점검의 일람표를 보면서 각 안전장치의 작동확인을 행하였다고 하여 상세 화상의 설명을 생략한다.

안전장치의 작동확인을 모두 종료하면, 입력장치(40)의 상하 화살표 키(41, 43)를 조작하여 「다음으로」를 선택한다. 「다음으로」가 선택되면 디스플레이 유닛(30)의 화면은, 도 33의 표시화면으로 전환된다. 이후 크레인작업을 개시하는 경우는, 도 33의 표시화면이 표시된 상태에서 다음 키(○키)를 선택한다. 다음 키(45)가 조작되면 디스플레이 화면(30)의 화면은 도 34에 나타내는 바와 같은 모멘트 리미터화면으로 전환된다.

모멘트 리미터화면은, 도 34에 나타내는 바와 같이 타워 크레인에 작용하는 하중에 관한 정보를 표시한다. 오퍼레이터는 크레인작업시에 모멘트 리미터화면에 표시되는 정보를 확인하면서 타워 크레인에 작용하는 하중이 과부하가 되지 않도록 타워 부움(2) 및 지브(3) 등을 적절히 구동한다.

도 34의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 컨트롤러(20)로 합성되는 타워 크레인의 일러스트가 표시되고, 서브화면에는 타워 크레인의 상태량이나 환경정보와 함께 카메라(58)에 의해 촬상되는 윈치 드럼의 상태가 표시된다. 메인화면에 표시되는 타워 크레인의 일러스트에는, 타워길이 및 지브길이, 부움 각도센서(51) 및 지브 각도센서(52)에 의하여 검출되는 타워각도 및 지브각도가 표시된다. 또 메인화면에는 타워길이, 지브길이, 타워각도 및 지브각도로부터 산출되는 작업반경이 표시된다. 또 장력 검출기(53, 54)에 의하여 검출되는 부움 기복로프(5) 및 지브 기복 로프(11)의 로프장력으로부터, 현재의 작업반경에 있어서의 한계 하중과, 매달은 짐의 실제 하중이 표시된다. 한계 하중과 매달은 짐의 실제 하중으로부터 산출되는 부하율은 서브화면에 표시된다. 작업반경에 대응하는 한계 하중을 나타내는 정격 총하중표는, 컨트롤러(20)의 ROM(28)에 미리 기억되어 있다. 또한 도 34에 나타내는 바와 같은 모멘트 리미터화면에 표시되는 타워 크레인의 일러스트는 타워 크레인의 동작에 따라 움직일 필요는 없다.

또한 도 34에 나타내는 모멘트 리미터화면의 서브화면에는 부움 기복 로프(5)및 지브 기복 로프(11)의 장력의 변화량은 표시되어 있지 않다. 그러나 오퍼레이터는 카메라(58)에 의해 촬상되는 윈치(4, 10, 15)의 상태로부터 로프의 난권(亂卷) 등을 감시할 수 있다.

또, 도 34의 표시화면이 표시된 상태에서 표시화면의 하부에 표시되는 표시전환 키(좌우 화살표 키)를 조작하면 카메라(58)에 의하여 촬상되는 화상을 디스플레이 유닛(30)의 메인화면에 표시시킬 수 있다. 예를 들면 도 34의 표시화면이 표시된 상태에서 입력장치(40)의 오른쪽 화살표 키(42)를 조작하면 도 35에 나타내는 바와 같이 메인화면에 크레인 본체(1)의 뒤쪽을 촬상한 화상이 표시된다. 이때 서브화면에는 부하율, 엔진회전수 및 풍속·풍향과 함께 작업반경, 타워각도, 지브각도 및 매달은 짐의 실제 하중이라는 정보가 표시된다.

도 35의 모멘트 리미터화면에 있어서 입력장치(40)의 왼쪽 화살표 키(44)를 조작하면, 도 34의 표시화면으로 되돌아가고, 오른쪽 화살표 키(42)를 조작하면 도 36에 나타내는 바와 같이 메인화면에 윈치(4, 10, 15)의 화상을 표시한다. 도 36에 있어서 메인화면에 표시하는 화상은 윈치(4, 10, 15) 중 어느 화상이어도 좋고, 메인화면을 3개로 분할하여 모든 윈치(4, 10, 15)의 화상을 표시하도록 하여도 좋다. 도 36의 서브화면에도 도 35의 표시화면과 마찬가지로 타워 크레인의 상태량 등이 표시된다. 도 36의 모멘트 리미터화면에 있어서 입력장치(40)의 좌우 화살표 키(42, 44)를 조작하면 도 34 또는 도 35의 표시화면으로 전환된다.

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 도 34 내지 도 36의 모멘트 리미터화면을 보고 타워 크레인의 작업자세나 윈치 드럼의 상태를 감시하여 작업범 위를 초과하거나 과부하가 되지 않도록 크레인작업을 행할 수 있다. 크레인작업을 행한 다음에 지브(3)와 함께 타워 부움(2)을 내리게 하는 경우는, 디스플레이 유닛(30)에 내림 가이던스를 표시시키고, 내림 가이던스에 따라 내림 절차작업을 행한다.

도 34 내지 도 36의 표시화면의 하부에는, 가이던스 키(□키)가 표시되어 있다. 입력장치(40)의 가이던스 키(□키)(48)를 조작하면 디스플레이 유닛(30)의 화면에는 타워 크레인의 내림 가이던스가 표시된다. 통상 타워 크레인의 내림작업은 먼저 타워 부움(2)을 기립시킨 다음에 지브(3)를 권하하여 타워 부움(2)과 연결시킨다. 그후 지브(3)와 일체가 된 타워 부움(2)을 지상까지 내리게 한다. 단, 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 내림 가이던스는 타워 크레인의 자세 등에 의하여 다른 경우가 있다. 따라서 컨트롤러(20)는 가이던스 키(48)가 조작되었을 때의 타워 크레인의 상태 및 자세 등에 의거하여 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 내림 가이던스 화면을 결정한다.

도 58은 타워 크레인의 상태에 따라 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 내림작업 가이던스화면의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 어느 쪽의 가이던스화면을 표시시킬지는 컨트롤러(20)로 판단된다. 도 58의 플로우차트는 도 34 내지 도 36의 모멘트 리미터화면이 표시된 상태에서 입력장치(40)의 가이던스 키(48)가 선택됨으로써 스타트한다.

먼저, 단계 S201에서 크레인 본체(1)의 프론트 어태치먼트로서 타워 부움(2)및 지브(3)가 장착된 타워 크레인인지의 여부를 판정한다. 단계 S201에서 타워 크 레인이라고 긍정 판정되면, 단계 S202로 진행한다. 단계 S202에서는 부움각도센서(51), 지브각도센서(52) 등으로부터 산출되는 현재의 타워 크레인의 작업반경이 작업범위 내에 있는지의 여부를 판정한다. 이것은 현재의 작업반경과 모멘트 리미터로 산출되는 한계작업반경을 비교하여, 현재의 작업반경이 한계작업반경에 대하여 설정된 소정값 이내이면, 작업범위 내이라고 판단한다. 단계 S202가 긍정판정되면, 단계 S203으로 진행한다.

단계 S203에서 타워 각도가 90도 이외인지의 여부를 판정한다. 단계 S203이 긍정판정되면, 단계 S205로 진행하여 디스플레이 유닛(30)에 내림 전 절차작업화면, 즉, 도 37 내지 도 41의 타워 기립작업화면을 표시한다. 표시화면에 따라 타워 기립작업을 종료하면 단계 S206으로 진행한다. 단계 S206에서는 지브 내림작업의 조작순서의 처음의 단계를 나타내는 화면(도 42)을 디스플레이 유닛(30)에 표시한다.

또한 단계 S203가 부정판정되고, 타워각도가 90도인 경우는, 단계 S206으로 진행하여 지브 내림작업의 조작순서를 나타내는 화면(도 42)을 디스플레이 유닛(30)에 표시한다.

단계 S206에서 지브(3)가 소정의 지브각도까지 권하되면, 단계 S207로 진행하여「조립·분해 키」, 즉 ○키(45)가 조작되었는지의 여부를 판정한다. 단계 S207이 긍정 판정되면 단계 S208로 진행하여 지브 내림작업의 조작순서의 계속을 나타내는 화면(도 43 내지 도 46)을 디스플레이 유닛(30)에 표시한다. 표시화면에 따라 지브 내림작업을 종료하면 단계 S209로 진행한다. 단계 S209에서는 타워 내 림작업의 조작순서를 나타내는 화면(도 47 내지 도 56)을 디스플레이 유닛(30)에 표시한다. 표시화면에 따라 타워 내림작업을 종료하면 일련의 내림 절차작업을 종료한다.

한편, 단계 S202가 부정 판정되고, 타워 크레인이 작업범위 내에 없는 경우는, 단계 S204로 진행한다. 단계 S204에서는 타워 부움(2)이 지브(3)를 껴안고 있지 않은지, 즉 타워 부움(2)과 지브(3)가 연결되어 있지 않은지를 판정한다. 단계 S204가 긍정 판정되고, 타워 부움(2)과 지브(3)가 연결되어 있지 않은 경우는, 지브(3)를 내리게 하기 위하여 단계 S208로 진행한다. 단계 S204가 부정 판정되면, 지브(3)는 이미 권하되어 연결장치(13)를 거쳐 타워 부움(2)과 연결되어 있기 때문에, 단계 S209로 진행하여 타워 내림작업의 조작순서를 나타내는 화면을 표시한다.

또한 단계 S207가 부정 판정되고, 조립·분해 키(45)가 조작되지 않은 경우는, 크레인작업을 계속한다고 판단하여 도 34의 모멘트 리미터화면을 표시시킨다.

또, 단계 S201이 부정 판정되고, 타워 크레인이 아닌 통상의 크레인인 경우는 단계 S210으로 진행하여 디스플레이 유닛(30)에 부움 내림작업의 조작순서를 나타내는 화면을 표시한다. 표시화면에 따라 부움 내림작업을 종료하면 내림 절차작업을 종료한다. 또한 통상의 크레인의 내림 절차작업은, 타워 크레인과 비교하여 복잡하지 않기 때문에, 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시시키지 않아도 된다.

이하, 타워 크레인은 작업범위 내에 있고, 타워 부움(2)의 타워각도는 90도 가 아닌 상태로부터 내림작업을 행하는 경우에 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 내림 가이던스를 설명한다. 도 34 내지 도 36에 나타내는 모멘트 리미터화면에 있어서 가이던스 키[□키(48)]를 선택하면 디스플레이 유닛(30)에는 도 37의 표시화면이 표시된다.

F : 타워 기립작업(내림 가이던스)

도 37에 있어서, 메인화면에는 타워 크레인의 일러스트와 함께 타워 기립작업의 가이던스가 표시된다. 서브화면에는 부하율, 엔진회전수 및 풍속·풍향과 함께 작업반경, 타워각도, 지브각도 및 매달은 짐의 실제 하중이라는 모멘트 리미터화면과 동일한 정보가 표시된다. 타워 기립의 가이던스는, 예를 들면「지브각도를 40 내지 50도로 하여 주십시오」라는 메시지로 표시된다. 이때 타워 크레인의 일러스트에는 지브각도가 표시된다. 지브각도가 40 내지 50도가 되도록 지브(3)의 권상 또는 권하 를 행하여 다음 키[○키(45)]를 조작하면 도 38의 표시화면으로 전환된다.

도 38의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 지브각도와 타워각도가 표시된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「타워를 90도로 기립시켜 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 타워 부움(2)이 권상되어 타워각도가 소정의 각도, 예를 들면 88도가 되면 디스플레이 유닛(30)은 도 39의 표시화면으로 전환된다.

도 39의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 88도가 된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「곧 90도 과권입니다.」라는 메시지가 표시된다. 이 상태로부터 다시 타워 부움(2)을 기립시키면 타워각도가 90도가 되기 직전에 디스플레 이 유닛(30)의 화면은 도 40의 카메라 촬상화상으로 전환된다.

도 40의 메인화면에 표시되는 90도 과권 검출용의 리미트 스위치 주변의 촬상화상에 의하여 오퍼레이터는 리미트 스위치가 눌러져 타워 부움(2)의 타워각도가 90도가 된 것을 확인한다. 타워각도가 90도가 되면, 타워 90도 과권방지장치가 작동하여 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권상구동은 정지되고, 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 41에 나타내는 표시화면으로 전환된다.

도 41의 표시화면에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 90가 된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「90도 과권에 의하여 자동정지하였습니다.」라는 메시지가 표시된다. 이것으로 타워 기립작업의 가이던스는 종료한다. 이후 지브(3)를 내리게 하는 경우는, 도 41의 표시화면에 표시되는 다음 키[○키(45)]를 선택하여, 도 42의 지브내림작업의 조작순서를 나타내는 표시화면으로 진행한다.

G : 지브 내림작업(내림 가이던스)

도 42의 지브 내림작업 가이던스화면에 있어서, 메인화면에는 타워 크레인의 일러스트와 함께 「지브각도가 15도가 될 때까지 지브를 권하하여 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 서브화면에는 도 41과 동일한 타워 크레인의 상태량 등이 표시된다. 또한 메인화면에 표시되는 타워 크레인의 일러스트 및 지브각도는 지브(3)의 권하동작을 반영하도록 움직인다.

지브(3)가 권하되어 지브각도가 15도가 되면 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 43의 표시화면으로 전환된다. 도 43에 있어서 표시화면 전체에「조립·분해 키를 눌러 주십시오.」라는 메시지(71)가 팝업형식으로 표시된다. 이 화면이 표시된 상태에서 입력장치(40)의 조립·분해 키(○키)(45)를 누르면 도 44의 표시화면으로 전환된다.

도 44에 있어서, 메인화면에는 타워 크레인의 일러스트와 함께 「후크가 접지하지 않도록 주의하면서, 지브를 연결장치까지 권하하여 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 지브(3)의 선단에 매달아 유지된 도시 생략한 후크가 접지하지 않도록 육안으로 확인하면서 지브(3)가 타워 부움(2)과 연결될때 까지 내리게 한다. 또한 도 44의 메인화면의 일러스트는 지브(3)가 -36도까지 내려진 것을 나타내고 있다. 지브(3)가 다시 내려져 지브각도가 -90도가 되면 디스플레이 유닛(30)의 화면은 도 45의 표시화면으로 전환된다.

도 45에 있어서, 메인화면에는 지브각도가 -90도가 된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「연결장치의 지브 고정포올이 걸린 것을 육안으로 확인하여 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 이때 서브화면에는 작업반경, 타워각도, 지브각도 및 하중 대신에, 지브 기복 로프(11) 및 부움 기복 로프(5)의 장력의 변화량, 연결장치(13)의 상태, 엔진회전수, 풍속 및 풍향 등이 표시된다. 연결장치(13)의 지브 고정포올(13c)이 걸리기 전은, 서브화면에는「연결장치 벗겨짐」이 표시된다. 지브 고정포올(13c)이 걸린 것을 육안으로 확인하면 다음 키[○키(45)]를 선택한다.

다음 키(45)의 조작에 의하여 도 46의 표시화면으로 전환된다. 도 46에 있어서, 지브 고정포올(13c)이 걸려 있는 경우에는 서브화면에 「연결장치 걸림」이 표시된다. 이로써 지브 내림작업의 가이던스는 종료한다. 이후 타워 부움(2)을 내리게 하는 경우는, 도 46의 표시화면에 표시되는 다음 키[○키(45)]를 선택하고, 도 47의 타워 내림작업의 조작순서를 나타내는 표시화면으로 진행한다.

H : 타워 내림작업(내림 가이던스)

도 47의 타워 내림작업 가이던스화면에 있어서, 메인화면에는 일러스트와 함께 「주권(主卷) 권하조작을 행하여, 후크를 지면에 내려 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 서브화면에는 도 46과 동일한 상태량 등이 표시된다. 오퍼레이터는 표시되는 가이던스에 따라 후크 권상용 윈치(15)를 권하조작하고, 도시 생략한 후크를 접지시키고 나서, 다음 키[○키(45)]를 선택한다. 다음 키(45)가 조작되면 디스플레이 유닛(30)은 도 48의 표시화면으로 전환된다.

도 48에 있어서, 메인화면에는 일러스트와 함께 다음과 같은 메시지가 표시된다. 「타워 내림작업에 들어 갑니다. 작업 중은 지브 펜던트로프의 지나친 긴장 및 지나친 이완에 주의하여 주십시오」. 오퍼레이터는 메시지를 확인하고, 타워 내림작업을 개시하기 위하여 표시화면 하부의 다음 키[○키(45)]를 선택한다. 다음 키(45)의 조작에 의하여 도 49의 표시화면으로 전환된다.

도 49에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 나타난 타워 크레인의 일러스트와 함께 「타워 내려 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 서브화면에 표시되는 로프장력의 변화량을 확인하면서 타워 기복용 조작레버를 권하조작하여 타워 부움(2)의 내림을 행한다. 이때 지브 펜던트로프(8)의 장력이 이상이 되지 않도록 지브 기복용 조작레버를 적절하게 조작한다. 또한 메인화면의 일러스트는 타워 부움(2)의 내림동작을 반영하여 움직인다. 타워 부움(2)이 내려져 타워각도가 소정의 값, 예를 들면 70도가 되면 도 50의 표시화면으로 전환된다.

도 50에 있어서, 메인화면에는 타워각도가 70도가 된 타워 크레인의 일러스트와 함께 「타워 내림을 정지시켜 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 오퍼레이터가 메시지에 따라 타워 부움(2)의 내림동작을 정지시키고, 다음 키[○키(45)]를 선택하면 도 51의 표시화면으로 전환된다.

도 51에 있어서, 메인화면에는 크레인 본체(1)의 일러스트와 함께 「타워 기복패드를 놓고, 전진하여 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 오퍼레이터는 메시지에 따라 ① 타워 기복패드를 크레인 본체(1)의 앞쪽에 배치하고, ② 타워 기복패드의 위에 실리도록 크레인 본체(1)를 전진시킨다. 타워 내림패드를 크레인 본체(1)의 밑에 설치하고, 다음 키[○키(45)]를 선택하면 도 52의 표시화면으로 전환된다.

도 52에 있어서, 메인화면에는 타워 크레인의 일러스트와 함께 다음과 같은 메시지가 표시된다. 「타워 내려게 하여 주십시오. 스윙레버의 선단이 지면으로부터 200 내지 300 mm인 곳에서 정지시켜 주십시오」. 또한 이 일러스트는 타워각도가 10도가 될 때까지 타워 부움(2)이 내려진 것을 나타내고 있다. 오퍼레이터는 메시지에 따라 스윙레버(7)의 선단이 지면으로부터 200 내지 300 mm인 곳에서 타워 부움(2)의 내림을 정지시키고, 다음 키[○키(45)]를 선택한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 53의 표시화면으로 전환된다. 또한 스윙레버(7)의 선단이 지면으로부터 어느 정도 떨어져 있는지는 지상에 있는 보조작업원들이 확인한다.

도 53에 있어서, 메인화면에는 타워 크레인의 일러스트와 함께 「스윙레버 선단의 밑에 깔판을 두고, 선단을 깔판의 위에 내려 주십시오.」라는 메시지가 표 시된다. 오퍼레이터는 메시지에 따라 ① 스윙레버(7)의 선단의 밑에 깔판을 두고, ② 스윙레버(7)의 선단이 깔판의 위에 실리도록 타워 부움(2)을 내리게 한다. 스윙레버(7)의 선단을 깔판의 위에 내리게 하고, 다음 키[○키(45)]를 선택하면, 도 54의 표시화면으로 전환된다.

도 54에 있어서, 메인화면에는 일러스트와 함께 「지브 기복레버를 권하측으로 조작하여 지브 브라이들을 브라이들 두는 곳에 내려 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 오퍼레이터는 지브 기복용 조작레버를 조작하여 지브 기복용 윈치(10)를 권하구동하고, 브라이들장치(12)를 도시 생략한 브라이들 두는 곳에 내린다. 그후 오퍼레이터는 다음 키[○키(45)]를 선택한다. 다음 키(45)가 조작되면 도 55의 표시화면으로 전환된다.

도 55에 있어서, 메인화면에는「각 드럼의 드럼록을 "걸림"으로 하여 주십시오.」라는 메시지가 표시된다. 각 윈치 드럼의 드럼록장치를 록하여 다음 키[○키(45)]를 선택하면 도 56의 표시화면으로 전환된다.

도 56에 있어서, 메인화면에는 다음과 같은 메시지가 표시된다. 「이상으로 내림 가이던스는 종료입니다. 수고하셨습니다. 분해할 때는 전원을 오프로 하고, 단락 플러그를 접속하여 주십시오. 기립할 때는 가이던스 키를 눌러 주십시오」. 도 56의 표시화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시되면 일련의 내림작업 가이던스를 종료한다. 도 56이 표시된 상태에서 입력장치(40)의 가이던스 키(□키)(48)를 조작하면 도 5에 나타내는 바와 같은 기립 가이던스의 메뉴화면이 표시된다.

또한 내림작업 가이던스에 따라 내림작업을 행할 때에 로프장력이 이상해진 경우 등은, 그 때마다 도 23에 나타내는 바와 같은 경고화면을 표시하여 오퍼레이터에게 경고한다. 또 이상 설명한 기립작업이나 내림작업 등의 절차작업은, 일반적으로 엔진회전속도가 저속인 상태에서 행하여지기 때문에, 엔진회전수가 소정의 회전수를 초과한 경우에 경고화면을 표시시키도록 하여도 좋다. 또 로프장력의 이상 또는 엔진회전속도가 고속인 경우는, 메시지만이 아니라 음성을 출력하여 오퍼레이터에게 경고를 주도록 하여도 좋다. 과권방지장치가 작동한 경우의 경보도, 버저나 벨만이 아니라 음성을 출력할 수도 있다.

또한 상기한 도 5 내지 도 56에 표시되는 조작순서에 따라 절차작업을 행할 때에 작업을 일단 정지하는 경우는, 오퍼레이터는 표시화면 하부에 표시되는 중지 키 (△키)를 선택한다. 각 표시화면에 있어서 입력장치(40)의 △키(47)가 조작되면 표시화면은 도 34에 나타내는 모멘트 리미터화면으로 전환된다. 중지 키(△키)(47)가 조작되었을 때의 표시화면의 번호는 컨트롤러(20)의 EEPROM(21)에 기억되고, 도 34의 모멘트 리미터화면에 있어서 가이던스 키(□키)(48)를 선택하면 모멘트 리미터화면으로 전환되기 직전의 가이던스화면이 다시 표시된다. 또 표시화면에 절차 가이던스가 표시되어 있을 때에 절차작업을 도중에서 중단하고 전원을 끄는 경우나, 일시적인 단선 등에 의하여 전원이 끊어진 경우도, 전원이 오프가 되었을 때의 표시화면 번호가 컨트롤러(20)의 EEPROM(21)에 기억된다. 이에 의하여 전원을 넣어 절차작업을 재개할 때에, 표시화면에는 전원이 오프가 되기 전에 표시되어 있던 절차 가이던스가 표시되어, 그 상태로부터 절차작업을 계속할 수 있다.

도 59는 본 실시형태에 있어서의 조작지원장치의 디스플레이 유닛(30)에 표 시하는 작업상태마다의 표시내용을 나타내는 일람표이다. 도 59에 있어서 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 중요성이 높은 표시내용을 ◎으로 나타내고, 표시한 쪽이 좋은 표시내용을 ○으로 나타낸다.

도 59에 나타내는 바와 같이, 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 화면은 기립 가이던스화면과 작업범위화면과 내림 가이던스화면으로 나누어진다. 기립 가이던스화면은 다시 A 기립 전, B 타워 기립 및 C 지브 기립의 가이던스화면으로 나누어진다. 한편 내림 가이던스화면은 F 타워 기립, G 지브 내림 및 H 타워 내림의 가이던스화면으로 나누어진다. 이하, 각 화면에 있어서 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 표시내용을 설명한다.

A : 기립 전 가이던스

기립 전 점검(A1) 시에는 상기한 도 6 내지 도 9에 나타내는 바와 같이 메인화면에 본체점검 등의 점검내용을 표시한다. 서브화면에는 지브 기복 로프장력이 지나치게 이완 또는 지나치게 긴장이 아닌지를 나타냄과 동시에, 연결장치의 걸림 또는 해제의 상태를 나타낸다. 또한 서브화면에 클러치 호스가 타워측에 접속되어 있는 것, 브레이크모드 선택키가 록위치인 것, 및 보권(補卷) 브레이크모드 선택 스위치의 자동 브레이크의 작동을 확인하도록 표시하여도 좋다. 이에 의하여 클러치 호스가 크레인측에 접속되어 있던 경우에, 브레이크모드 선택 키가 해제 또한 보권 브레이크모드 선택 스위치가 자유로워져 지브가 낙하되는 것이 방지한다.

각 과권방지장치의 작동의 점검(A2)시에는 상기한 도 10 내지 도 16에 나타내는 바와 같이 메인화면에 후크 과권방지장치나 과부하방지장치의 점검지시를 표 시한다. 서브화면에는 과권 검출용 리미트 스위치 주변의 촬상화상 등을 표시하여 과권방지장치 또는 과부하방지장치의 작동상태를 표시하여도 좋다.

B : 타워기립 가이던스

지면으로 부터 떨어뜨림·기립(B1)시에는 상기한 도 18 내지 도 20에 나타낸 바와 같이 메인화면에 타워 크레인의 실시간 자세와 조작방향을 표시하고, 엔진회전속도를 저속으로 하는 지시도 표시한다. 또 윈치 드럼의 회전상태를 표시하여도 좋다. 이때 서브화면에는 타워 기복 로프장력이 지나치게 이완 또는 이상이 아닌지를 나타냄과 동시에, 지브 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 지나친 긴장, 연결장치의 걸림 또는 해제의 상태 및 엔진회전속도를 표시하여도 좋다. 또한 엔진회전속도가 소정의 값을 초과한 경우에 경고를 표시하도록 하여도 좋다. 또 엔진회전속도가 저속인 지시는 표시하지 않고 엔진회전속도가 고속인 경우에 경고를 표시하도록 하여도 좋다.

타워각도가 70도(B2)가 되었을 때에는 상기한 도 21에 나타낸 바와 같이 메인화면에 타워 기복패드 떼어 냄의 지시를 표시한다. 타워 부움(2)의 선단의 높이가 높아진 상태에서 풍속이 너무 빠르면 크레인 본체(1)가 전도될 가능성이 있기 때문에 서브화면에는 풍속·풍향을 표시한다. 풍속이 설정값을 초과한 경우에는 표시화면에 경고를 표시하여도 좋다.

타워 부움이 90도 과권(B3)일 때는, 상기한 도 26에 나타내는 바와 같이 90도 과권용 리미트 스위치의 작동상태를 확인하기 위하여 메인화면에 리미트 스위치 주변의 카메라 촬상화상을 표시한다.

C : 지브기립 가이던스

연결장치의 해제(C1)시에는 상기한 도 28, 도 29에 나타내는 바와 같이 메인화면에 연결장치(13)의 해제의 지시를 표시한다. 이때 서브화면에는 연결장치(13)의 걸림 또는 해제의 상태를 표시한다.

지브 기립(C2)시에는 상기한 도 30에 나타낸 바와 같이 메인화면에 타워 크레인의 실시간 자세와 조작방향을 표시하고, 엔진회전속도를 저속으로 하는 지시도 표시한다. 또 윈치 드럼의 회전상태를 표시하여도 좋다. 서브화면에는 지브 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 지나친 긴장, 부움 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 이상, 엔진회전속도 및 풍속·풍향을 표시한다.

D : 작업범위

각 과권방지장치의 작동의 점검(Dl)시에는 상기한 도 32, 도 33에 나타낸 바와 같이 메인화면에 후크 과권방지장치나 과부하방지장치의 점검지시를 표시한다. 서브화면에는 과권방지장치 또는 과부하방지장치의 작동상태를 표시하여도 좋다.

작업 중(D2)에는 상기한 도 34 내지 도 36에 나타낸 바와 같이 메인화면에 모멘트 리미터화면이나 윈치 드럼의 회전상태를 표시한다. 크레인 본체의 뒤쪽이나 윈치 드럼의 카메라 촬상화상을 표시하여도 좋다. 서브화면에는 모멘트 리미터로 산출되는 부하율과, 엔진의 회전속도와, 풍속·풍향을 표시한다.

F : 타워기립 가이던스

타워 기립(F1)시에는 상기한 도 37 내지 도 39에 나타내는 바와 같이 메인화면에 타워 크레인의 실시간 자세와 조작방향을 표시하고, 엔진회전속도의 저속지시 도 표시한다. 또 윈치 드럼의 회전상태를 표시하여도 좋다.

서브화면에는 타워 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 이상, 풍속·풍향을 표시한다. 엔진회전속도를 표시하여도 좋다.

타워 부움이 90도 과권(F2)일 때는, 상기한 도 40에 나타낸 바와 같이 메인화면에 90도 과권용 리미트 스위치 주변의 카메라 촬상화상을 표시한다.

G : 지브 내림 가이던스

지브 내림(G1)시에는 상기한 도 42에 나타낸 바와 같이 메인화면에 타워 크레인의 실시간 자세와 조작방향을 표시하고, 엔진회전속도의 저속지시도 표시한다. 윈치 드럼의 회전상태를 표시하여도 좋다. 서브화면에는 지브 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 지나친 긴장, 엔진회전속도 및 풍속·풍향을 표시한다.

후크높이의 조정(G2)은, 상기한 도 44에 나타내는 바와 같이, 메인화면에 후크를 접지시키지 않도록 주의를 촉구하기 위하여 후크높이에 대한 표시를 행한다.

연결장치의 걸림(G3)은, 상기한 도 45, 도 46에 나타낸 바와 같이 메인화면에 연결장치(13)가 걸린 것을 확인하도록 표시한다. 서브화면에는 연결장치(13)의 걸림 또는 해제의 상태를 표시한다.

H : 타워 내림 가이던스

타워 내림(H1)시에는 상기한 도 49, 도 50에 나타내는 바와 같이 메인화면에 타워 크레인의 실시간의 자세와 조작방향을 표시하고, 엔진회전속도를 저속으로 하는 지시도 표시한다. 윈치 드럼의 회전상태를 표시하여도 좋다. 서브화면에는 지브 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 지나친 긴장, 타워 기복 로프장력의 지나친 이완 또는 이상, 엔진회전속도 및 풍향·풍속을 표시한다.

타워각도가 70도(H2)가 되었을 때에는 상기한 도 51에 나타내는 바와 같이 메인화면에 타워 기복패드 설치의 지시를 표시한다.

후크를 접지시킬 때는(H3), 상기한 도 47에 나타내는 바와 같이 메인화면에 후크접지의 지시를 표시한다.

상기한 도 5 내지 도 56은 본 실시형태의 조작지원장치의 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 표시화면의 일례이기 때문에, 작업상태마다 적어도 도 59의 표에 나타낸 표시내용을 표시화면에 표시시키면 좋다. 또 메인화면에 조작순서의 메시지를 표시함과 동시에, 그 메시지를 음성으로 출력하도록 하여도 좋다.

타워 기복패드 설치 또는 떼어 냄의 지시를 표시하는 것은, 타워 부움(2)의 타워각도가 70도가 아니어도 70도 전후이면 된다. 또 타워 기복패드 설치 또는 떼어 냄의 지시는, 크레인 본체(1)에 장착되는 프론트 어태치먼트의 설정상태에 따라 변경할 수 있다. 예를 들면 타워 부움길이가 짧고, 타워 부움(2)를 지면으로부터 기립 또는 지면까지 내리게 할 때에 크레인 본체(1)의 뒤쪽이 타워 부움(2)의 무게에 의하여 부상할 가능성이 없는 경우는, 타워 기복패드에 관한 가이던스를 생략하여도 좋다.

또, 절차작업 중에 절차작업의 조작순서나 작업의 진행상황을 오퍼레이터가 확인할 수 있도록 디스플레이 유닛(30)의 표시화면에 조작순서의 일람이나 진행상황을 표시하여도 좋다. 도 61에 절차작업의 조작순서의 일람을 트리형식으로 나타낸다. 도 62 내지 도 65는 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 조작순서 및 작업진행 상황의 예이다.

도 62에 있어서, 절차작업의 조작순서가 기립 가이던스와 내림 가이던스로 나누어 표시되어 있고, 표시화면 중의 인디케이터는 기립 가이던스의 기립전 점검이 선택되어 있는 것을 나타내고 있다. 도 62가 디스플레이 유닛(30)에 표시된 상태에서 입력장치(40)의 결정 키(○키)(45)를 선택하면 도 63의 표시화면으로 전환되어, 기립전 점검의 점검항목이 표시된다. 그 밖의 타워 기립 등의 작업에 대해서도 마찬가지로 도 62의 표시화면에 있어서 결정 키(○키)를 선택함으로써 조작순서의 일람을 표시시킬 수 있다. 이에 의하여 오퍼레이터는 절차작업으로서 행하는 조작순서 및 그 흐름을 확인할 수 있다.

또, 도 64에 나타내는 바와 같이, 디스플레이 유닛(30)의 서브화면에 절차작업의 조작순서의 일람을 항시 표시하도록 하여도 좋다. 도 64에 있어서는 전체의 절차작업 중, 현재 어디 근처를 행하고 있는지를 오퍼레이터가 인식하기 쉽게, 현재 행하고 있는 절차작업, 예를 들면 브레이크점검을 점등하고 있다. 또 도 64의 서브화면에 표시한 절차작업의 조작순서의 일람을, 도 65에 나타내는 바와 같이 트리형식으로 표시하여도 좋다. 이에 의하여 오퍼레이터는 현재 행하고 있는 작업이, 전체의 절차작업 중의 어느 단계인지를 용이하게 인식할 수 있다.

- 제 1 실시형태의 변형예 -

상기한 실시형태에 있어서는, 작업 전 점검의 가이던스로서, 도 32, 도 33에 나타내는 바와 같이 안전장치와 점검항목의 일람표를 디스플레이 유닛(30)에 표시하고, 상세 키를 선택한 경우에 도 12 내지 도 16에 나타내는 바와 같이 안전장치 마다의 점검항목을 표시하였다. 여기서는 작업 전 점검의 가이던스의 다른 표시예를 도면을 사용하여 설명한다.

기립 가이던스가 모두 종료하여 도 31의 표시화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시된 상태에서 다음 키(○키)[45]를 선택하면 작업 전 점검의 가이던스를 나타내는 도 66의 표시화면으로 전환된다. 도 66에 있어서 표시화면 전체에는 안전장치, 즉 과부하방지장치, 후크 과권방지장치, 지브 극한 과권방지장치, 타워 90도 과권방지장치 및 타워 극한 과권방지장치의 점검 메뉴가 표시된다. 여기서 표시화면 하부에 표시되는 일람 키[□키(48)]를 선택하면 도 32에 나타내는 바와 같은 안전장치의 점검항목의 일람표로 전환된다.

도 66의 안전장치의 점검메뉴화면에 있어서, 선택키[상하 화살표 키(41,43)]에 의하여 안전장치를 선택하고, 결정 키[○키(45)]를 조작하면 안전장치마다의 상세한 점검조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시한다. 도 66에 있어서 「과부하방지」를 선택하고, ○키(45)를 조작하면 도 67의 표시화면으로 전환된다. 또 다음으로 키(×키)(46)를 조작하면 상세한 점검조작순서를 표시하지 않고 도 34에 나타내는 바와 같은 모멘트 리미터화면으로 전환된다.

도 67에 있어서, 표시화면에는 과부하방지장치의 점검조작순서를 나타내는 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 경보와 자동정지의 확인을 합니다.

. ○키를 누르면 3초후에 경고가 시작되고, 6초후에 자동정지신호를 출력하오니, 레버를 넣어 권상, 기복의 내림이 정지하는 것을 확인하여 주십시오.

또 표시화면에는 부하율을 나타내는 그래프가 표시된다. 여기서는 부하율이 3% 인 것을 나타내고 있다. 입력장치(40)의 ○키(45)를 누르면, 과부하방지장치의 점검이 개시되고, 디스플레이 유닛(30)은 도 68의 표시화면으로 전환된다. 또한 리턴키(×키)(46)를 조작하면 도 66의 표시화면으로 되돌아간다.

도 68의 표시화면에는 도 67과 동일한 메시지가 표시된다. 또 부하율의 그래프는 50%를 나타냄과 동시에, 경보 및 자동정지신호가 미출력인 것을 나타내는 점검중의 사인이 표시된다.

과부하방지장치의 점검개시로부터 3초후에, 도 69의 표시화면으로 전환된다. 도 69에 있어서, 경보가 출력 중이고 부하율이 95%인 것을 나타내고 있다. 오퍼레이터는 표시와 같이 과부하방지장치의 경고가 출력되는 것을 확인한다.

점검개시로부터 6초후에는 도 70의 표시화면으로 전환된다. 도 70에 있어서, 경보 및 자동정지신호가 출력 중이고 부하율이 100%인 것을 나타내고 있다. 오퍼레이터는 타워 기복, 지브 기복 및 후크 권상의 각각의 조작레버를 조작하여 후크 권상용 윈치(15)의 권상구동, 타워 부움 기복용 윈치(4)의 권하구동 및 지브 기복용 윈치(10)의 권하구동이 모두 정지되는 것을 확인한다.

과부하방지장치가 정상으로 작동하는 것을 확인하고 ○키(45)를 조작하면 다음 점검의 가이던스를 나타내는 도 71의 표시화면으로 진행한다. 또한 도 68, 도 69에 있어서 중지 키(×키)(46)를 조작하면 도 67로 되돌아가고, 도 70에 있어서 중지 키 (×키)(46)를 조작하면 도 66으로 되돌아간다.

도 71에 있어서, 표시화면에는 후크 과권방지장치의 점검의 조작순서를 나타 내는 다음과 같은 메시지가 표시된다. 「타워각 80도, 지브각 50도로 하여 후크가 추에 접촉할 때까지 후크를 권상하여 주십시오」. 또 표시화면에는 타워각(A1), 지브각(A2)이 표시됨과 동시에, 후크 권상을 행하도록 지시하는 타워 크레인의 간략화한 일러스트와, 후크 과권의 미과권 상태를 나타내는 사인이 표시된다. 오퍼레이터가 메시지에 따라 후크를 권상하여 추가 들어 올려져 과권상태가 되면, 도 72의 표시화면으로 전환된다.

도 72에 있어서, 표시화면에는 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 후크 과권이 작동하였습니다.

. 각 조작레버를 조작하여 이하의 동작을 확인하여 주십시오.

< 자동정지 >

. 후크 권상

. 타워 권상

. 지브 권하

< 경보 >

. 벨

또 표시화면에는 후크의 권상, 타워 부움의 권하 및 지브의 권하가 정지하는 것을 나타내는 타워 크레인의 일러스트와, 후크 과권이 과권상태인 것을 나타내는 사인이 표시된다. 오퍼레이터는 메시지에 따라 각각의 동작이 정지하고, 경보의 벨이 출력되는 것을 확인한다. 오퍼레이터가 후크 과권방지장치가 정상으로 작동하는 것을 확인하고 ○키(45)를 조작하면 다음 점검의 가이던스를 나타내는 도 73 의 표시화면으로 진행한다. 또한 도 71, 도 72에 있어서 리턴키(×키)(46)를 조작하면 도 66의 표시화면으로 되돌아간다.

도 73에 있어서, 표시화면에는 지브 극한 과권방지장치의 점검의 조작순서를 나타내는 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 타워각 80도로 하여 지브 과권상태가 되면, 해제 스위치를 사용하여 지브각 약 67도(극한 과권각도)가 될 때까지 지브를 기복시켜 주십시오.

. 지브 기복조작은 최미속(最微速)으로 행하여 주십시오.

또 표시화면에는 타워각(A1)과 지브각(A2)이 표시됨과 동시에, 지브를 기복하도록 지시하는 타워 크레인의 일러스트와, 지브 극한 과권이 미과권 상태인 것을 나타내는 사인이 표시된다. 또한 지브각이 극한 과권각도보다도 작은 소정값, 예를 들면 65도가 되면, 지브 과권상태가 된다. 메시지에 따라 지브를 권한 과권각도까지 기복시켜 극한 과권상태가 되면 도 74의 표시화면으로 전환된다.

도 74에 있어서, 표시화면에는 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 지브 극한 과권이 작동하였습니다.

. 각 조작레버를 조작하여 이하의 동작을 확인하여 주십시오.

< 자동정지 >

. 후크 권상

. 타워 권하

. 지브 권상

< 경보 >

. 벨

. 버저

또, 후크의 권상, 타워 부움의 권하 및 지브의 권상이 정지하는 것을 나타내는 타워 크레인의 일러스트와, 지브 극한 과권이 과권상태인 것을 나타내는 사인이 표시된다. 오퍼레이터는 메시지에 따라 각각의 동작이 정지하고, 경보의 벨 및 버저가 출력되는 것을 확인한다.

또한 도 73의 표시화면에 따라 지브를 기복시켜, 타워각과 지브각의 상대각도가 소정값, 예를 들면 12°이하, 즉 타워각 80도이고, 지브각 68도 이상이어도 지브극한 과권방지장치가 작동하지 않는 경우는, 도 75의 표시화면으로 전환된다. 도 75의 표시화면에는「지브 극한 과권이 작동하지 않습니다.」라는 경고의 메시지가 팝업형식으로 표시됨과 동시에, 「리미트 스위치 이상, 지브 백스톱의 스트라이커 세트각도 이상 등이 생각됩니다.」라는 메시지가 표시된다. 도 75에 있어서 ×키(46)를 선택하면 도 76의 표시화면으로 전환된다.

도 76에 있어서, 표시화면에는 「지브를 안전영역(지브각도 60도 이하)까지 내리고 나서, 타워 내림작업을 행하고, 이상 부분의 수리를 행하여 주십시오.」라는 메시지가, 타워 크레인의 일러스트와 함께 표시된다. 여기서 ×키(46)를 선택하면 도 66의 표시화면으로 되돌아간다.

도 74의 표시화면에 있어서 지브 극한 과권방지장치가 정상으로 작동하는 것을 확인하여 ○키(45)를 조작하면 나머지 안전장치의 점검 가이던스를 나타내는 표시화면으로 진행한다. 나머지 안전장치, 즉 타워 90도 과권방지장치와 타워 극한 과권방지장치의 점검조작순서 가이던스는, 도 71 내지 도 74에 나타낸 후크 과권방지장치 및 지브 극한 과권방지장치의 순서와 마찬가지로 일러스트와 텍스트를 사용하여 점검조작순서를 표시한다. 이들의 상세한 설명은 생략한다.

이상 설명한 작업 전 점검의 조작순서 가이던스를, 기립 전 점검시에 표시화면에 표시하여도 좋다. 또한 기립 전 점검에 있어서는 타워 부움(2)이나 지브(3)를 실제로 기복시킬 수는 없기 때문에, 지상에 있는 보조작업원이 리미트 스위치를 눌러 과권상태로 하고, 오퍼레이터는 표시화면에 따라 안전장치의 작동점검을 행한다.

상기한 실시형태에 있어서는, 절차작업을 행할 때에 엔진회전속도를 저속으로 하는 지시를 표시하거나, 엔진회전속도가 고속인 경우에 경고를 표시하는 예를 설명하였으나, 본 발명에 의한 조작지원장치는 이것에 한정되는 일 없이 여러가지의 변경이 가능하다. 예를 들면 절차작업 중에 엔진회전속도가 고속인 경우에는, 도시 생략한 펄스모터 등을 제어하여 엔진회전수를 자동으로 저하시켜도 좋다.

또, 디스플레이 유닛(30)의 서브화면에 크레인 본체(1)의 지면에 대한 경사각을 표시하여도 좋다. 또 표시화면의 표시형태는 상기한 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 여러가지의 변경이 가능하다. 즉, 본 발명에 의한 조작지원장치는 타워 크레인의 절차작업시의 상태량, 자세 및 환경정보를 포함한 절차작업의 조작순서를 표시화면에 표시하고, 오퍼레이터의 조작을 지원하는 것으로, 오퍼레이터에게 필요한 정보를 줄 수 있으면, 표시화면의 디자인 등은 변경 가능하다. 또 조작순서, 기계자세나 상태량은 오퍼레이터가 알기 쉽게 일러스트, 문자 및 음성을 조합 시켜 표시하는 것이 바람직하다. 입력장치(40)는 디스플레이 유닛(30)과 일체화하여도 되고, 터치패널식의 것이어도 좋다.

이상 설명한 실시형태에 있어서는, 타워 크레인의 기립·내림의 절차작업의 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 예를 설명하였으나, 본 발명의 조작지원장치는 이것에 한정되는 것은 아니고, 타워 크레인이 아닌 통상의 크레인 등의 건설기계의 절차작업의 조작순서를 표시하여도 좋다. 즉, 본 발명에 의한 조작지원장치는 기계의 자세나 상태량과 함께 조작순서를 멀티 디스플레이화면에 표시함으로써 오퍼레이터의 조작을 지원하는 모든 조작지원장치에 적용된다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치는, 건설기계의 운전실(1a)에 설치되는 디스플레이 유닛(30)에 절차작업의 조작순서와 크레인의 상태량 등의 정보를 텍스트, 일러스트 및 동화상 등을 사용하여 표시하였다. 오퍼레이터는 절차작업 중에 크레인의 상태량, 자세 및 크레인 주위의 환경을 확인하여 로프의 이완에 의한 윈치의 난권이나 로프의 지나친 감아 들임에 의한 스윙레버(7)의 파손 등을 방지할 수 있다. 로프장력의 이상, 및 연결장치(13)의 부적절한 연결 또는 해제 등을 표시 또는 음성으로 출력하기 때문에, 오퍼레이터에게 경고하여 적절한 상태로 신속하게 유도할 수 있다.

타워 크레인의 설정상태나 오퍼레이터의 선택에 의하여 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 조작순서를 스킵할 수 있다. 예를 들면 기립전 점검을 생략하고 타워 기립작업의 가이던스로부터 표시시키거나, 타워 기복패드에 대한 가이던스를 생략하거나 할 수 있다. 이와 같이 실제로 필요한 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시하기 때문에, 실용적이고 사용상 편리하다. 또 조작순서를 표시하는 디스플레이 유닛(30)을 모멘트 리미터화면의 표시에도 사용하면, 여분의 장소를 차지하는 일 없이 콤팩트하게 설치할 수 있다. 또한 표시화면에 절차작업의 조작순서를 트리형식으로 일람 표시하도록 하면, 현재 어느 절차작업을 행하고 있는지를 오퍼레이터가 용이하게 인식할 수 있다.

또, 도 59에 나타낸 바와 같이, 타워 크레인의 자세나 작업항목에 따른 정보, 예를 들면 타워각이 70도가 된 곳에서 풍속의 표시를 표시하도록 하면, 디스플레이 유닛(30)의 한정된 표시화면을 유효하게 이용할 수 있음과 동시에, 오퍼레이터에게 필요한 정보를 정확한 타이밍으로 줄 수 있다.

전원이 오프가 되었을 때의 화면번호를 불휘발성 메모리(21)에 기록하기 때문에 전원을 온으로 하여 작업을 재개할 때에 작업을 중단한 장면으로부터 계속해서 작업을 행할 수 있다(리쥼 기능).

이하에, 본 발명의 일 실시형태에 의한 조작지원장치의 작용효과를 설명한다.

(1) 본 발명에 의한 조작지원장치는, 운전실(1a)에 설치되는 디스플레이 유닛(30)에 텍스트, 즉 문자 및 메시지 및 일러스트를 사용하여 조작순서를 표시하기 때문에 오퍼레이터는 표시장치에 표시되는 조작순서를 보면서 조작을 행하는 수 있어 용이하고 또한 정확하게 조작을 행할 수 있다.

(2) 디스플레이 유닛(30)에 절차작업의 조작순서를 표시하기 때문에, 종래는 취급설명서를 보면서 행하였던 절차작업을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

(3) 디스플레이 유닛(30)에는 조작순서와 함께 건설기계의 운전 및 조작상 관련되는 정보, 예를 들면 운전환경 및 조작에 따르는 정보도 표시되기 때문에, 건설기계의 정보를 인식하여 조작을 용이하고 또한 정확하게 행할 수 있다.

(4) 디스플레이 유닛(30)의 표시화면은, 건설기계의 운전환경 및 조작에 따르는 정보에 의거하여 차차 갱신되기 때문에, 실시간의 정보를 취득하여 작업을 확실하게 행할 수 있다.

(5) 조작순서로서, 기립개시 등의 조작방법의 지시, 본체의 방향이나 브레이크작동 등의 확인항목, 안전장치의 작동 등의 점검항목 및 조작에 따르는 경고, 예를 들면 연결장치의 해제 등을 디스플레이 유닛(30)에 표시시키기 때문에, 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

(6) 타워 부움(2)이나 지브(3) 등의 프론트 어태치먼트를 기복동시키는 로프의 장력 등의 상태량, 타워각이나 지브각 등의 건설기계의 자세, 풍속·풍향 등의 환경정보를 검출하여, 검출한 정보를 디스플레이 유닛(30)에 표시하기 때문에, 건설기계의 각종 정보를 용이하게 확인할 수 있다.

(7) 건설기계의 자세에 의거하여, 다음 조작순서 예를 들면 타워각이 70도가 되었으면 타워 기복패드에 대한 표시를 행하기 때문에, 용이하게 조작순서를 확인하여 조작을 행할 수 있다.

(8) 입력장치, 즉 선택장치(40)의 조작에 따른 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시시키기 때문에, 오퍼레이터는 원하는 조작순서를 선택하여 표시시킬 수 있다.

(9) 건설기계가 작업범위 내, 즉 한계반경에 대한 현재의 작업반경이 소정의 허용범위 내에 있는 경우는, 디스플레이 유닛(30)을 모멘트 리미터정보를 표시하는 화면으로서 사용한다. 이에 의하여 크레인작업 등을 원활하게 행할 수 있음과 동시에 운전실(1a) 내의 한정된 공간을 유효하게 이용할 수 있다.

(10) 조작순서의 일람을 트리형식으로 항시 서브화면, 즉 표시화면의 일부에 표시하면 작업의 진행상태를 용이하게 파악할 수 있다. 또는 조작순서의 일람을 필요에 따라 트리형식으로 메인화면에 표시하여도 작업의 진행상태를 용이하게 파악할 수 있다.

(11) 전원이 오프가 되기 직전에 디스플레이 유닛(30)에 표시되어 있던 조작순서를 불휘발성 메모리(21)에 기억하여, 전원이 다시 온이 되었을 때에, 불휘발성 메모리(21)에 기억된 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시한다. 이에 의하여 단선 등으로 전원이 일시적으로 오프가 된 경우에도 작업을 중단한 시점에서 재개할 수있다.

(12) 조작순서를 텍스트, 일러스트 및 동화상만이 아니라, 음성을 사용하여 출력함으로써 오퍼레이터는 보다 확실하게 조작순서를 확인할 수 있다.

< 제 2 실시형태 >

이하에, 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 조작지원장치에 대하여 설명한다. 제 2 실시형태에 의한 조작지원장치의 구성은, 도 3을 사용하여 설명한 제 1 실시형태와 동일하다. 제 1 실시형태에 있어서는 타워 크레인의 절차작업의 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 경우에 대하여 주로 설명하였으나, 제 2 실시 형태에서는 모멘트 리미터화면의 표시로부터 절차작업의 조작순서의 표시로 이행하는 경우에 대하여 설명한다.

타워 크레인이 작업자세에 있는 경우, 즉 크레인작업 가능한 경우에는, 디스플레이 유닛(30)에 도 34에 나타내는 바와 같은 모멘트 리미터화면이 표시된다. 또 크레인 본체(1)의 엔진 키 스위치(도시 생략)가 온 조작되고, 타워 크레인의 작업상태의 설정화면이 표시된 후에도 디스플레이 유닛(30)에 모멘트 리미터화면이 표시된다.

제 2 실시형태에 있어서는, 디스플레이 유닛(30)에 모멘트 리미터화면이 표시된 상태에서 타워 크레인의 자세를 판단하여, 타워 크레인의 자세에 따른 조작순서를 나타내는 화면을 디스플레이 유닛(30)에 표시한다.

컨트롤러(20)는 각도센서(51, 52)로 검출되는 타워각도 및 지브각도에 의거하여 타워 크레인의 자세가 작업범위 내에 있는지의 여부를 판단하여, 작업범위 내에 있는 경우는 모멘트 리미터화면을 디스플레이 유닛에 표시한다. 한편, 타워 크레인의 자세가 작업범위 내에 없는 경우 및 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로 이행한 경우는, 모멘트 리미터화면과 전환하여 타워 크레인의 자세에 따라 필요한 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시한다. 작업범위 밖의 타워 크레인의 자세는, 주로 이하의 3가지로 분류된다.

(1) 조립 전 또는 프론트 지상시

작업범위 밖의 제 1 자세는, 도 77에 나타내는 바와 같이 타워 부움(2) 및 지브(3)가 크레인 본체(1)에 장착되어 있지 않은 경우(이후, 조립전이라 함), 또는 도 78에 나타내는 바와 같이 타워 부움(2) 및 지브(3)가 장착된 상태에서 지상에 내려져 있는 경우(이후, 프론트 지상시라 한다)이다. 타워 크레인이 조립하기 전인지 프론트 지상시인지는 도 77, 도 78에 나타내는 본체 커넥터(100)에 단락 플러그(101)가 접속되어 있는지의 여부를 검출함으로써 판정한다. 도 77에 나타내는 바와 같이 본체 커넥터(100)에 단락 플러그(101)가 접속되어 있는 경우는 프론트 어태치먼트가 장착되어 있지 않은 조립 전이라고 판단한다. 한편, 본체 커넥터(100)에 단락 플러그(101)가 접속되어 있지 않은 경우는 프론트 어태치먼트가 장착되어 있다라고 판단한다. 또한 이 판정은 컨트롤러(20)로 행하여진다.

(2) 프론트부착 휴차자세

작업범위의 제 2 자세는, 타워 부움(2) 및 지브(3)가 크레인 본체(1)에 장착된 상태로, 타워 크레인의 작업자세가 아니라, 도 78에 나타내는 바와 같은 프론트 지상시도 아닌 경우이다. 예를 들면 강풍 등으로 크레인작업을 일단 중단할 때에 도 79에 나타내는 바와 같이 지브(3)를 타워 부움(2)에 연결시켜 부움각도를 약 60도까지 권하한 상태(이후, 프론트부착 휴차자세라 한다)이다.

(3) 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로의 천이

작업범위 밖의 제 3 자세는, 타워 크레인의 작업자세로부터 작업범위 밖의 자세로 천이한 경우이다.

이하, (1) 내지 (3)의 각각의 경우에 있어서의 조작지원장치의 동작을 도면을 사용하여 상세하게 설명한다.

(1) 조립 전 또는 프론트 지상시

타워 크레인의 자세가 조립 전 또는 프론트 지상시의 경우에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 조작순서에 대하여 도 80을 사용하여 설명한다. 도 80은 조립 전 또는 프론트 지상시에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 조작순서 화면의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 도 80의 플로우차트는 엔진 키 스위치가 온됨으로써 스타트한다.

엔진 키 스위치가 온 되었을 때에 본체 커넥터(100)에 단락 플러그(101)가 접속된 조립하기 전의 상태인 경우는, 도 81에 나타내는 표시화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시된다. 도 81에 있어서 표시화면 전체에 예를 들면 다음과 같은 메시지가 표시된다.

. 단락 플러그가 접속되어 있기 때문에 모두 해제합니다. 작업상태로 하는 경우는 전원을 오프하고 단락 플러그를 뽑아 주십시오.

오퍼레이터가 OK 키(○키)(45)를 조작하면 과권방지장치 등의 설정이 모두 해제된다. 프론트 어태치먼트를 설치한 후, 단락 플러그(101)가 뽑아져 있는 경우는 뒤에서 설명하는 도 82의 표시화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시된다.

한편, 엔진 키 스위치가 온 되었을 때에 단락 플러그(101)가 본체 커넥터(100)로부터 뽑아져 있는 경우는, 도 82에 나타내는 표시화면이 표시된다. 도 82에 있어서, 표시화면 전체에는 건설기계의 기종명 및 사양을 나타내는 표가 표시된다. 건설기계의 사양은 예를 들면 이하의 항목이 표시된다.

. 건설기계 본체의 형태(여기서는 크롤러 크레인)

. 부움길이

. 지브길이

. 옵셋각도

. 윈치 드럼의 종류[여기서는 부움 기복용 윈치(4), 지브 기복용 윈치(10) 및 후크 권상용 윈치(15)등]

오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 작업상태를 확인하고, 작업상태의 설정을 변경하는 경우는 설정 변경 키(○키)(45)를 조작한다. 설정 변경 키(45)가 조작되면, 도 83에 나타내는 표시화면이 표시된다.

도 83에 있어서, 표시화면 전체에 작업상태의 사양설정 화면이 표시된다. 사양설정 화면에 표시되는 항목의 일례를 이하에 나타낸다.

. 부움형태

. 부움길이

. 부움마스크의 유무

. 지브길이

사양의 설정변경을 행하는 경우, 오퍼레이터는 상하 키(41, 43)를 조작하여 항목을 선택하고, 좌우 키(42, 44)를 조작하여 선택한 항목의 설정을 변경한다. 사양의 설정변경을 종료하였으면 결정 키(○키)(45)를 선택한다. 결정 키(45)가 조작되면 도 82의 작업상태설정 확인화면이 다시 표시된다. 또 도 83의 표시화면에 있어서 중지 키(×키)(46)를 조작한 경우에도 도 82의 표시화면으로 되돌아간다.

도 82의 표시화면에 있어서 다음 키(×키)(46)가 선택되면 도 34에 나타내는 모멘트 리미터화면으로 전환된다. 이때 컨트롤러(20)는 부움 각도센서(51) 및 지브 각도센서(52)로부터의 신호에 의하여 타워 크레인의 자세를 검출한다. 컨트롤러(20)는 도 78에 나타내는 바와 같이 타워각도가 실질적으로 0도이고, 타워 부움(2) 및 지브(3)가 지상에 내려져 있는 경우는, 모멘트 리미터화면으로부터 도 84에 나타내는 바와 같은 표시화면으로 전환된다.

도 84에서는 모멘트 리미터화면상에 이하와 같은 메시지가 팝업형식으로 표시된다.

. 분해할 때는 전원을 오프로 하고, 단락 플러그를 접속하여 주십시오. 기립할 때는 가이던스 키를 눌러 주십시오.

타워 부움(2)을 기립시키는 경우는 메시지에 따라 가이던스 키(□키)(48)를 조작한다. 가이던스 키(48)가 조작되면 도 5에 나타내는 기립 가이던스화면으로 전환된다. 도 5 이후의 기립 가이던스는, 제 1 실시형태에 있어서 상세하게 설명하였기 때문에 여기서의 설명을 생략한다. 기립 가이던스에 따라 기립전 점검, 타워 기립작업 및 지브 기립작업을 행하여, 타워 크레인의 자세가 작업범위 내가 되면, 도 31에 나타내는 바와 같은 기립 가이던스의 종료를 알리는 화면이 표시된다. 도 31에 있어서 다음 키(○키)(45)를 조작하면 도 34에 나타내는 모멘트 리미터화면으로 전환된다.

도 34에 있어서 메뉴 키(○키)(45)를 조작하면 도 85에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 도 85에서는 모멘트 리미터화면상에 예를 들면 이하에 나타내는 바와 같은 메뉴가 팝업형식으로 표시된다.

. 작업상태

. 점검

. 작업범위제한

. 하중표

. 제로점 조정

. 시계

. 취급설명

오퍼레이터는 상하 키(41, 43)를 조작하여 메뉴를 선택하고, 결정 키(○키) (45)를 조작한다. 예를 들면「점검」을 선택하고 결정 키(45)를 조작하면 도 32에 나타내는 과권방지장치의 작동확인화면으로 전환된다. 오퍼레이터는 도 32의 표시화면에 따라 과권방지장치의 작업전 점검을 행한다. 과권방지장치에 에러가 생기면 도 60에 나타내는 바와 같은 고장진단을 행할지의 여부의 선택화면이 표시된다. 과권방지장치의 작동확인에 대해서는 제 1 실시형태에 있어서 상세하게 설명하였기 때문에, 여기서의 설명을 생략한다.

도 32에 있어서 리턴 키(×키)(46)를 조작하면 도 34의 모멘트 리미터화면으로 전환된다. 오퍼레이터는 모멘트 리미터화면에 표시되는 타워 크레인의 상태량을 확인하면서 작업범위를 초과하거나 과부하가 되지 않도록 크레인작업을 행한다. 또한 상기한 각 표시화면의 하부에는 현재 표시 중인 화면에 대한 취급설명을 표시하는 헬프 호출키(? 키, 도시 생략)를 항시 표시한다. 예를 들면 도 32의 모멘트 리미터화면이 표시된 상태에서 헬프 호출키를 조작하면 도 86에 나타내는 바와 같 은 모멘트 리미터화면에 대한 취급설명 화면이 표시된다.

도 86에 있어서, 표시화면에는 예를 들면 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 이 화면은 기계의 상태를 표시하는 모멘트 리미터화면입니다. 작업시는 항상 이 화면을 표시시켜 조작을 행하여 주십시오.

. (모멘트 리미터화면에 있어서) 「←」를 누르면 주 들어올림 작업의 표시로 변합니다. …(계속된다)

여기서 페이지 전환 키(오른쪽 화살표 키)(42)를 선택하면 도 87의 표시화면으로 전환된다.

도 87에 있어서, 표시화면에는 예를 들면 이하와 같은 메시지가 표시된다.

. 「→」를 누르면 보조 들어올림 작업의 표시로 변합니다. (「←」「→」는 보조 지브부착 또는 지브부착 사양시에만 표시됩니다)

. 「○」를 누르면 모멘트 리미터의 서브기능으로 화면을 전환하기 위한 메뉴가 …(계속된다)

도 87 이후의 취급설명 화면은 생략한다.

도 86, 도 87의 오른쪽 위에는 취급설명 화면의 페이지수가 표시되어 있고, 페이지 전환 키(좌우 화살표 키)(42, 44)를 조작함으로써 취급설명 화면의 표시전환을 행할 수 있다. 또 리턴 키(×키)(46)를 조작하면 도 34의 모멘트 리미터화면으로 되돌아갈 수 있다.

(2) 프론트부착 휴차자세

다음에, 타워 크레인의 자세가 프론트부착 휴차자세의 경우에 디스플레이 유 닛(30)에 표시시키는 조작순서에 대하여 도 88을 사용하여 설명한다. 도 88은 프론트부착 휴차자세시에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 조작순서화면의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 도 88의 플로우차트는 엔진 키 스위치가 온 됨으로써 스타트한다.

작업상태 설정확인 화면(도 82), 사양설정 변경화면(도 83), 모멘트 리미터화면(도 34) 및 메뉴화면(도 85)의 전환은, 상기한 (1) 조립 전 또는 프론트 지상시와 동일하다. 모멘트 리미터화면이 표시된 상태에서 컨트롤러(20)는 부움 각도센서(51) 및 지브 각도센서(52)의 신호에 의거하여 타워 크레인의 자세를 검출한다.

타워 크레인의 자세가 도 79에 나타내는 바와 같은 프론트부착 휴차자세인 경우는, 모멘트 리미터화면으로부터 도 89에 나타내는 표시화면으로 전환된다. 도 89에서는 이하와 같은 메시지를 모멘트 리미터화면상에 팝업형식으로 표시시킨다.

. 부움을 일으킵니까 ? (작업자세로).

. 부움을 쓰러 뜨립니까 ? (지상·분해로)

오퍼레이터는 항목 이동 키(상하 화살표 키)(41, 43)를 조작하여 부움의 기립 및 내림 중 어느 하나를 선택하여, 결정 키(○키)(45)를 조작한다. 도 89에 있어서 「일으킨다」를 선택하면 도 5에 나타내는 기립 가이던스의 메뉴화면으로 전환된다. 기립 가이던스에 따라 기립작업이 종료하면 도 31에 나타내는 바와 같은 기립작업종료를 알리는 표시화면으로 전환된다.

한편, 도 89에 있어서「쓰러 뜨린다」를 선택하면 도 37에 나타내는 내림 가 이던스화면으로 전환된다. 도 37 이후의 내림 가이던스에 대해서는 제 1 실시형태에 있어서 상세하게 설명하였기 때문에, 여기서의 설명을 생략한다. 내림작업의 종료를 알리는 도 56의 표시화면이 표시된 상태에서 가이던스 키(□키)(48)를 선택하면 도 5에 나타내는 기립 가이던스의 메뉴화면이 표시된다.

(3) 작업가능범위 내로부터 작업가능범위 밖으로의 천이

다음에 타워 크레인의 자세가 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로 천이한 경우에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 조작순서에 대하여 도 90을 사용하여 설명한다. 도 90은 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로 천이한 경우에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 조작순서화면의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 도 90의 플로우차트는 엔진 키 스위치가 온됨으로써 스타트한다.

작업상태설정 확인화면(도 82), 사양설정 변경화면(도 83), 모멘트 리미터화면(도 34) 및 메뉴화면(도 85)의 전환은, 상기한 (1) 조립전 또는 프론트 지상시, 및 (2) 프론트부착 휴차자세와 동일하다.

도 34의 모멘트 리미터화면이 표시된 상태에서 컨트롤러(20)는 부움각도센서(51) 및 지브 각도센서(52)로부터의 정보에 의거하여 타워 크레인의 자세를 검출한다. 타워 크레인의 자세가 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로 이행하면 모멘트 리미터화면으로부터 타워 크레인의 자세에 따른 조작순서를 표시하는 화면으로 전환된다.

부움 각도센서(51)로 검출되는 타워각도가 90도인 상태에서 작업범위 밖이 된 경우, 즉 지브(3)가 권하하여 작업범위 밖이 된 경우는, 도 91에 나타내는 표시 화면이 표시된다. 도 91에서는 이하와 같은 메시지를 모멘트 리미터화면상에 팝업형식으로 표시시킨다.

. 작업범위 밖입니다. 지브를 일으켜 주십시오.

. 지브를 쓰러 뜨리는 경우는 조립 분해 키를 눌러 주십시오.

여기서 조립 분해 키(○키)(45)를 선택하면 도 44에 나타내는 지브 내림작업을 위한 내림 가이던스화면으로 전환된다. 한편, 지브(3)의 권상조작을 행하여 타워 크레인의 자세가 작업범위 내로 복귀하면, 도 34의 모멘트 리미터화면이 다시 표시된다.

부움 각도센서(51)로 검출되는 타워각도가 90도 이외의 상태에서 작업범위 밖이 된 경우, 즉 타워 부움(2)이 권하하여 작업범위 밖이 된 경우는, 도 92에 나타내는 표시화면이 표시된다. 도 92에서는 이하와 같은 메시지를 모멘트 리미터화면상에 팝업형식으로 표시시킨다.

. 작업범위 밖입니다. 부움을 일으켜 주십시오.

여기서, 타워 부움(2)의 권상조작을 행하여 타워 크레인의 자세가 작업범위 내로 복귀하면 도 34의 모멘트 리미터화면이 다시 표시된다. 또한 작업범위는 타워 크레인의 사양에 의하여 변화되기 때문에, 컨트롤러(20)는 도 82의 표시화면에 표시되는 타워 크레인의 사양, 즉 타워 부움길이 및 지브길이 등에 따른 작업범위를 미리 설정하여 둔다. 또한 (2) 프론트부착 휴차자세의 경우 및 (3) 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로의 천이의 경우도,「?」키를 선택함으로써 현재 표시되어 있는 화면에 대한 취급설명 화면을 표시시킬 수 있다.

이상 설명한 바와 같이 모멘트 리미터화면이 디스플레이 유닛(30)에 표시된 상태에서 타워 크레인의 자세가 작업범위 밖일 때는, 타워 크레인의 자세에 따른 조작순서화면을 표시시킨다. 즉,

(1) 프론트 지상시의 경우, 도 84의 조작순서를 표시한다.

(2) 프론트부착 휴차자세의 경우, 도 89의 조작순서를 표시한다.

(3) 작업범위 내로부터 작업범위 밖으로의 천이의 경우, 타워각도 = 90도일 때는 도 91의 조작순서를 표시하고, 타워각도≠ 90도일 때는 도 92의 조작순서를 표시한다.

이상, 제 2 실시형태에 있어서는, 프론트 어태치먼트로서 타워 부움(2)과 지브(3)가 설치된 타워 크레인의 경우에 디스플레이 유닛(30)에 표시시키는 조작순서에 대하여 설명하였으나, 지브(3), 즉 부움만을 설치한 통상의 크레인의 경우에도 상기한 바와 같은 조작순서를 표시시킬 수 있다. 단, 통상의 크레인의 자세가 (3)작업범위 내로부터 작업범위 밖으로 천이하는 경우, 즉 부움이 권하하여 작업범위 밖이 된 경우, 도 34의 모멘트 리미터화면에 이하와 같은 메시지가 팝업형식으로 표시된다.

. 작업범위 밖입니다. 부움을 일으켜 주십시오. 부움을 쓰러 뜨리는 경우는 조립 분해 키를 눌러 주십시오.

또한 상기 실시형태에서 사용한 도면에 나타내는 표시화면은 일례이며, 필요한 정보를 표시하고 있으면 레이아웃이나 메시지는 변경하여도 좋다.

이하에, 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 조작지원장치의 작용효과를 설명한 다.

(1) 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 조작지원장치는, 운전실(1a)에 설치되는 디스플레이 유닛(30)에 모멘트 리미터정보의 화면을 표시하고, 또한 텍스트 및 일러스트를 사용하여 조작순서를 표시한다. 이에 의하여 오퍼레이터는 디스플레이 유닛(30)에 표시되는 모멘트 리미터정보 및 조작순서를 확인하면서 용이하고 또한 정확하게 조작을 행할 수 있다. 또 디스플레이 유닛(30)을 모멘트 리미터정보 및 조작순서의 표시에 겸용하기 때문에, 운전실(1a) 내의 한정된 공간을 유효하게 이용할 수 있다.

(2) 건설기계의 자세에 따라 디스플레이 유닛(30)에 표시하는 모멘트 리미터정보와 조작순서를 전환한다. 이에 의하여 현재의 건설기계의 상태에 따른 정보가 디스플레이 유닛(30)에 표시되어, 오퍼레이터는, 필요한 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

(3) 건설기계의 자세가 작업가능범위에 없는 경우, 또는 작업가능범위 내로부터 작업가능범위 밖으로 천이한 경우에, 모멘트 리미터정보로부터 건설기계의 자세에 따른 조작순서로 디스플레이 유닛(30)의 표시를 전환한다. 예를 들면 건설기계가 타워 크레인일 때, 프론트 지상시의 경우에는 프론트 어태치먼트의 분해 또는 기립에 대한 조작순서를 표시한다. 프론트부착 휴차자세의 경우에는 타워 부움(2)의 권상 또는 내림에 대한 조작순서를 표시한다. 또 작업범위 내로부터 작업범위밖으로의 천이의 경우에는, 타워각도= 90도일 때는 지브(3)의 권상 또는 내림에 대한 조작순서를 표시하고, 타워각도≠ 90도일 때는 타워 부움(2)의 권상에 대한 조 작순서를 표시한다. 이에 의하여 타워 크레인의 자세에 따른 필요한 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

(4) 조작순서는, 타워 부움(2)의 권상/권하 등의 조작방법의 지시, 본체의 방향이나 브레이크작동 등의 확인항목, 안전장치의 작동 등의 점검항목 및 조작에 따르는 경고를 포함한다. 건설기계의 자세에 따른 조작순서 또는 모멘트 리미터정보 및 입력장치(40)의 조작에 따른 조작순서 또는 모멘트 리미터정보를 디스플레이 유닛(30)에 표시시키기 때문에, 필요한 정보를 표시시킴과 동시에 오퍼레이터가 원하는 정보를 선택하여 표시할 수 있다.

(5) 점검항목에 에러가 발생한 경우는 디스플레이 유닛(30)에 고장진단 화면을 표시시키기 때문에, 안전장치 등의 고장진단을 신속하게 행할 수 있다.

(6) 취급설명 호출 키를 조작하면, 현재 디스플레이 유닛(30)에 표시되어 있는 표시화면의 취급설명을 표시한다. 이에 의하여 필요한 정보를 필요한 때에 취득할 수 있어, 조작을 용이하게 행할 수 있다.

(7) 건설기계의 프론트 어태치먼트가 설치되어 있지 않은 경우는, 그 상태에 따른 조작순서를 디스플레이 유닛(30)에 표시시키기 때문에, 조작을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

(8) 디스플레이 유닛(30)에 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 할 때에는 절차작업의 조작순서를 표시하기 때문에, 종래는 취급설명서를 보면서 행하였던 절차작업을 용이하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

이상에서는 타워 크레인의 조작순서를 표시하는 조작지원장치에 대하여 설명하였으나, 타워 크레인 이외의 건설기계에도 마찬가지로 본 발명을 적용할 수 있다.

Claims (30)

1. 조작지원장치는,

   건설기계의 운전실 내에 설치되고, 적어도 상기 건설기계의 조작순서를 텍스트 및 일러스트를 사용하여 표시하는 표시장치와,

   화상을 생성하는 화상처리장치와,

   상기 건설기계의 작업에 따른 조작순서의 화상을 상기 화상처리장치에 생성시키고, 상기 화상처리장치로 생성된 화상을 상기 표시장치에 표시시키는 제어장치를 가지는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제어장치는, 상기 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 건설기계의 운전 및 조작상 관련되는 정보를 검출하는 정보검출장치를 더 가지고,

   상기 제어장치는, 상기 조작순서와 함께 상기 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거하는 화상을 상기 화상처리장치에 생성시키고, 상기 화상처리장치에서 생성 된 조작순서와 상기 건설기계의 정보의 화상을 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 제어장치는, 상기 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거하여 상기 표시장치에 표시시키는 화상을 갱신하는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
5. 제 3항에 있어서,

   상기 표시장치에 표시시키는 상기 건설기계의 조작순서는, 상기 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거한 상기 건설기계의 조작방법의 지시, 확인항목, 점검항목 및 조작에 따르는 경고를 포함하는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
6. 제 3항에 있어서,

   상기 정보검출장치는, 상기 건설기계의 상태량과 상기 건설기계의 자세와 환경정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 제어장치는, 상기 정보검출장치로 검출되는 상기 건설기계의 자세에 의거하여 다음 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
8. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 표시장치에 표시시키는 조작순서를 선택하는 선택장치를 더 구비하고,

   상기 제어장치는, 상기 선택장치에 의하여 선택된 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
9. 제 6항에 있어서,

   상기 제어장치는, 상기 정보검출장치로 검출되는 상기 건설기계의 자세가 작업 가능범위 내에 있는 경우는, 상기 조작순서를 대신하여 상기 건설기계에 작용하는 하중에 관한 정보(이하, 모멘트 리미터정보라 한다)를 상기 표시화면에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
10. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 조작순서의 일람을 트리형식으로 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
11. 제 10항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 조작순서의 일람을 상기 표시장치의 일부에 항시 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
12. 삭제
13. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 표시장치에 상기 조작순서가 표시되어 있을 때에 상기 건설기계의 전원이 오프가 된 경우에, 상기 전원이 오프가 되기 직전에 상기 표시장치에 표시되어 있던 상기 조작순서를 기억하는 기억부를 가지고, 상기 건설기계의 전원이 다시 온이 되었을 때에 상기 기억부에 기억된 상기 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
14. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

    상기 건설기계의 조작순서를 음성으로 출력하는 음성출력장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
15. 제 1항에 있어서,

    상기 표시장치는, 상기 건설기계에 작용하는 하중에 관한 정보(이하, 모멘트 리미터정보라 함)를 더 표시하고,

    상기 제어장치는 상기 모멘트 리미터정보의 화상, 및 상기 건설기계의 작업에 따른 조작순서의 화상을 상기 화상처리장치에 생성시키고, 상기 화상처리장치에서 생성된 화상을 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
16. 제 15항에 있어서,

    상기 건설기계의 상태량과 상기 건설기계의 자세와 환경정보를 검출하는 정보검출장치를 더 가지고,

    상기 제어장치는, 상기 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거하는 화상을 상기 화상처리장치에 생성시키고, 상기 건설기계의 자세에 따라 상기 모멘트 리미터정보와 상기 조작순서를 전환하여 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
17. 제 16항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 정보검출장치로 검출되는 상기 건설기계의 자세가 작업가능범위에 없는 경우, 및 작업가능범위 내로부터 작업가능범위 밖으로 천이한 경우에, 상기 표시장치에 표시시키는 화상을 상기 모멘트 리미터정보로부터 상기 조작순서로 전환하는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
18. 제 16항 또는 제 17항에 있어서,

    상기 표시장치에 표시시키는 상기 건설기계의 조작순서는, 상기 정보검출장치로 검출되는 정보에 의거한 상기 건설기계의 조작방법의 지시, 확인항목, 점검항목 및 조작에 따르는 경고를 포함하고,

    상기 표시장치에 표시시키는 화상을 선택하는 선택장치를 더 구비하고,

    상기 제어장치는, 상기 건설기계의 자세에 따른 상기 조작순서 또는 상기 모멘트 리미터정보, 및 상기 선택장치에 의하여 선택된 상기 조작순서 또는 상기 모멘트 리미터정보를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
19. 제 18항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 점검항목에 대하여 에러가 발생하면, 상기 표시장치에 고장진단 화면을 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
20. 제 18항에 있어서,

    상기 제어장치에 표시시키는 상기 건설기계의 조작순서는, 취급설명을 더 포함하고,

    상기 제어장치는, 상기 선택장치에 의하여 상기 취급설명이 선택되면, 그 시점에서 표시되어 있는 화면에 대한 취급설명을 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
21. 제 16항 또는 제 17항에 있어서,

    상기 정보검출장치는, 상기 건설기계에 대한 프론트 어태치먼트설치의 유무를 검출하고,

    상기 제어장치는, 상기 정보검출장치에 의하여 상기 프론트 어태치먼트가 설치되어 있지 않다고 검출되면, 상기 표시장치에 상기 조작순서를 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
22. 제 15항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
23. 제 1항 또는 제 2항에 기재된 조작지원장치를 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계.
24. 제 18항에 있어서,

    상기 정보검출장치는, 상기 건설기계에 대한 프론트 어태치먼트설치의 유무를 검출하고,

    상기 제어장치는, 상기 정보검출장치에 의하여 상기 프론트 어태치먼트가 설치되어 있지 않다고 검출되면, 상기 표시장치에 상기 조작순서를 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
25. 제 19항에 있어서,

    상기 정보검출장치는, 상기 건설기계에 대한 프론트 어태치먼트설치의 유무를 검출하고,

    상기 제어장치는, 상기 정보검출장치에 의하여 상기 프론트 어태치먼트가 설치되어 있지 않다고 검출되면, 상기 표시장치에 상기 조작순서를 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
26. 제 20항에 있어서,

    상기 정보검출장치는, 상기 건설기계에 대한 프론트 어태치먼트설치의 유무를 검출하고,

    상기 제어장치는, 상기 정보검출장치에 의하여 상기 프론트 어태치먼트가 설치되어 있지 않다고 검출되면, 상기 표시장치에 상기 조작순서를 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
27. 제 18항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
28. 제 19항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
29. 제 20항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.
30. 제 21항에 있어서,

    상기 제어장치는, 상기 건설기계의 프론트 어태치먼트를 기립 또는 내리게 하는 절차작업의 조작순서를 상기 표시장치에 표시시키는 것을 특징으로 하는 조작지원장치.

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