JP7070802B2 - クレーン情報表示システム - Google Patents
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- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
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Description
カメラを有する端末装置を備え、前記カメラにて、クレーンの情報を表示する第1情報表示部を撮影してカメラ画像を得るクレーン情報表示システムであって、
前記カメラ画像から、前記第1情報表示部の表示情報を読み取り、前記クレーンの情報を取得するクレーン情報取得部と、
前記クレーン情報取得部の取得した前記クレーンの情報に基づいて、前記クレーンの三次元画像に相当する仮想クレーンの画像情報を生成する仮想クレーン生成部と、
前記カメラ画像から、前記第1情報表示部の表示情報を読み取り、前記第1情報表示部の基準形状の情報を取得すると共に、前記カメラ画像に映る前記第1情報表示部の輪郭形状の情報を抽出して、前記第1情報表示部の前記基準形状及び前記第1情報表示部の前記輪郭形状の情報に基づいて、前記カメラ画像内で、前記仮想クレーンを配置すべき位置と前記仮想クレーンの取るべき姿勢とを算出する位置姿勢算出部と、
前記仮想クレーン生成部が生成した前記仮想クレーンの画像情報を、前記位置姿勢算出部が算出した前記仮想クレーンの前記位置と前記姿勢に対応した画像情報に変換する情報処理部と、
前記情報処理部にて画像情報の変換処理が施された前記仮想クレーンを、前記カメラ画像に重ねて表示する画像表示部と、
を備えるクレーン情報表示システムである。
図1は、実施例1のクレーン情報表示システムを示す図である。図2は、実施例1のクレーンを示す側面図である。以下、実施例1のクレーン情報表示システムの構成を説明する。なお、実際のクレーンをクレーン1とし、仮想クレーンを仮想クレーン1Aとする。また、クレーン1の前後方向を前後方向Dとする。
図2に示すように、クレーン1は、走行体10と、旋回体20と、ブーム30とを備える。
図1に示すように、タブレット端末50は、カメラ51と、画像表示部52と、入力部53と、を備える。
図1に示すように、第1情報表示部41(即ち、マーカー)は、立て看板等の支持部材45に取り付けられる。第1情報表示部41が取り付けられた支持部材45は、クレーン1の設置予定の場所に設置される。
図1に示すように、第2情報表示部42(即ち、マーカー)は、クレーン1による吊荷の積み下ろし予定位置、例えば、ビルBの屋上に設置される。第2情報表示部42は、エイプリルタグ(AprilTag)とすることができる。第2情報表示部42には、第2情報表示部42の形状とサイズが記録される。
第1情報表示部41及び第2情報表示部42は、例えば、それぞれ、その表面に付された文字、符号、記号、又はパターン等によって、別個の表示情報(即ち、コード情報)を保有する。第1情報表示部41及び第2情報表示部42それぞれの保有する表示情報(即ち、コード情報)は、予め制御部60(後述)等に記憶された解読プログラムを用いて、カメラ51により生成されたカメラ画像から読み取り可能となっている。又、第1情報表示部41と第2情報表示部42とは、それぞれが保有する表示情報(即ち、コード情報)から、識別可能となっている。尚、第1情報表示部41及び第2情報表示部42に記録された形状とサイズは、例えば、これらを、所定距離離れた正面から撮影した際に得られる形状とサイズである(以下、「基準形状」及び「基準サイズ」と称する)。
図3は、実施例1のクレーン情報表示システム100の機能構成を示すブロック図である。図4は、実施例1の画像表示部52に表示される画像を示す図である。以下、実施例1のクレーン情報表示システム100の機能構成を説明する。
より詳細には、位置算出部67は、カメラ51の画像内に、第1情報表示部41と第2情報表示部42の両方が映っている状態で機能する。位置算出部67は、例えば、第2情報表示部42の基準形状を取得すると共に、カメラ51の画像に映る第2情報表示部42の輪郭形状を抽出して、第2情報表示部42の基準形状及び第2情報表示部42の輪郭形状の情報に基づいて、カメラ51の画像内における第2情報表示部42の位置を特定する。そして、位置算出部67は、位置姿勢算出部66に算出されたカメラ51の画像内における第1情報表示部41の位置、自身が算出したカメラ51の画像内における第2情報表示部42の位置とを参照することで、第1情報表示部41からの第2情報表示部42の相対的な位置の情報を算出する。但し、SLAM技術等によって、第1情報表示部41が映ったカメラ51の画像と第2情報表示部42が映ったカメラ51の画像との位置関係を特定できれば、位置算出部67の機能は、一枚の画像内に、第1情報表示部41と第2情報表示部42の両方が映っていない状態であっても実現可能である。
即ち、画像表示部52は、ユーザが、クレーン1を現場で実際に稼働した際に、クレーン1の各部位が現場環境にどのような影響を与えるか等を、3次元で検討することができるように、カメラ51の画像に映る周辺環境に重ね合わせるように、仮想クレーン1A、クレーン1の作業可能領域71,72(75,76)、仮想アウトリガー80A、及び、クレーン1のテールスイング領域73を、3次元画像で表示する。尚、画像表示部52は、例えば、カメラ51の画像内で、仮想クレーン1Aのアウトリガーの位置に、仮想アウトリガー80Aを表示する。又、画像表示部52は、例えば、カメラ51の画像内で、仮想クレーン1Aを中心として、その周囲に、クレーン1の作業可能領域71,72を表示する。又、画像表示部52は、例えば、カメラ51の画像内で、仮想クレーン1Aの旋回台を中心として、その周囲に、クレーン1のテールスイング領域73を表示する。
図5は、実施例1のクレーン情報表示システム100の制御部60による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例1のクレーン情報表示システム100の制御部60による処理の流れを説明する。
1A 仮想クレーン
41 第1情報表示部
42 第2情報表示部
50 タブレット端末
51 カメラ
52 画像表示部
62 クレーン情報取得部
63 仮想アウトリガー生成部
64 作業可能領域算出部
65 仮想クレーン生成部
66 位置姿勢算出部
67 位置算出部
68 情報処理部
71,72 作業可能領域
75,76 作業可能領域
73 テールスイング領域
80A 仮想アウトリガー
100 クレーン情報表示システム
Claims (4)
- カメラを有する端末装置を備え、前記カメラにて、クレーンの情報を表示する第1情報表示部を撮影してカメラ画像を得るクレーン情報表示システムであって、
前記カメラ画像から、前記第1情報表示部の表示情報を読み取り、前記クレーンの情報を取得するクレーン情報取得部と、
前記クレーン情報取得部の取得した前記クレーンの情報に基づいて、前記クレーンの三次元画像に相当する仮想クレーンの画像情報を生成する仮想クレーン生成部と、
前記カメラ画像から、前記第1情報表示部の表示情報を読み取り、前記第1情報表示部の基準形状の情報を取得すると共に、前記カメラ画像に映る前記第1情報表示部の輪郭形状の情報を抽出して、前記第1情報表示部の前記基準形状及び前記第1情報表示部の前記輪郭形状の情報に基づいて、前記カメラ画像内で、前記仮想クレーンを配置すべき位置と前記仮想クレーンの取るべき姿勢とを算出する位置姿勢算出部と、
前記仮想クレーン生成部が生成した前記仮想クレーンの画像情報を、前記位置姿勢算出部が算出した前記仮想クレーンの前記位置と前記姿勢に対応した画像情報に変換する情報処理部と、
前記情報処理部にて画像情報の変換処理が施された前記仮想クレーンを、前記カメラ画像に重ねて表示する画像表示部と、
前記カメラ画像から、前記クレーンによる吊荷の積み下ろし予定位置に配置された第2情報表示部の表示情報を読み取り、前記第2情報表示部の基準形状の情報を取得すると共に、前記カメラ画像に映る前記第2情報表示部の輪郭形状の情報を抽出して、前記第2情報表示部の前記基準形状及び前記第2情報表示部の前記輪郭形状の情報に基づいて、前記第1情報表示部からの前記第2情報表示部の相対位置を算出する位置算出部と、
を備え、
前記情報処理部は、前記第1情報表示部からの前記第2情報表示部の相対位置に基づいて、前記クレーン情報取得部が取得した前記クレーンの情報を、前記クレーンにて前記吊荷を積み下ろすときの作業位置に対応させた三次元の画像情報に変換し、
前記画像表示部は、前記情報処理部にて変換処理が施された前記クレーンの情報を、前記仮想クレーンの画像とともに前記カメラ画像に表示する、
クレーン情報表示システム。 - 前記仮想クレーンのアウトリガーの張り出し量を入力する入力部を備え、
前記クレーン情報取得部は、前記第1情報表示部の表示情報から特定される前記クレーンのアウトリガーの情報と、前記入力部への入力値とに基づいて、表示対象の前記クレーンの情報として、前記アウトリガーの三次元画像に相当する仮想アウトリガーの画像情報を生成する、
請求項1に記載のクレーン情報表示システム。 - 吊荷荷重と、前記クレーンのブームの長さと、を入力する入力部を備え、
前記クレーン情報取得部は、前記第1情報表示部の表示情報から特定される前記クレーンの機種の情報と、前記入力部への入力値とに基づいて、表示対象の前記クレーンの情報として、前記クレーンの作業可能領域を算出する、
請求項1に記載のクレーン情報表示システム。 - 前記クレーンの情報は、前記クレーンのテールスイング領域の情報を含む、
請求項1に記載のクレーン情報表示システム。
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樋口 重雄 Shigeo Higuchi,移動式クレーン用搬入計画支援システム Computer-Aided Planning Support System for Mobile Crane Lifts,情報処理学会研究報告 Vol.2005 No.116 IPSJ SIG Technical Reports,日本,社団法人情報処理学会 Information Processing Socie,2005年11月19日,第2005巻 第116号 |
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