KR100311539B1 - 모터 제어장치 및 모터 제어시스템 - Google Patents

Abstract

속도지령 생성수단(100)의 변화율 제한수단(24)에 의해, 부하의 목표속도의 변화를 소정의 변화율에 제한하는 동시에, 속도지령 생성수단(100)의 속도변환수단(33,25)에 의해, 상기 목표속도를 미리 설정된 속도변환 정수에 의거하여 상기 부하를 구동하는 모터의 목표모터 속도로 변환하는 모터제어장치에 있어서, 모터를 정지할 경우 상기 변화율 제한수단(24)의 입력을 설정치로 전환하고, 상기 변화율에 지배되는 경사의 감속패턴으로 모터를 정지되게 한다.

이때, 정지전환수단(23)이 동작하여서 부터 목표모터속도가 상기 설정치에 대응한 겁에 될때까지의 시간을 소정 시간에 일치되도록, 상기 속도변환 정수의 변경에 맞추어서 상기 감속패턴의 감속경사를 변경한다.

이것에 의해, 연속재처리 라인에 설치된 복수의 롤등과 같은, 전속성이 요구되는 부하의 정지타이밍을 일치되게 한다.

Description

모터 제어장치 및 모터 제어시스템

제 1도는 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 1 실시예의 구성을 개략적으로 나타낸 블록 구성도.

제 2도는 본 발명에 따른 모터 제어장치가 적용되는 압연재의 어닐링 라인에 해당하는 모터 제어시스템의 전체 구조를 나타낸 개략도.

제 3(a)도는 제 2도에 도시된 모터 제어시스템의 플랜트 제어기의 주요부에 대한 블록도.

제 3(b)도는 제 2도에 도시된 모터 제어시스템의 모터제어기외 주요부에 대한 블록도.

제 4도는 제 3(a)도 및 제 3(b)도에 도시된 블록 내부의 속도지령 생성수단에 해당하는 부분을 등가적으로 나타낸 블록도.

제 5도는 제 4도에 도시된 각 블록의 속도변환상수의 내용과 그것의 조합을 나타낸 도면.

제 6도는 시리얼 전송 프레임의 구조를 나타낸 도면.

제 7도는 전송 데이터의 구조를 나타낸 도면.

제 8도는 변화율 리미터의 구성도.

제 9도는 변화율 리미터의 동작을 나타낸 그래프.

제 10도는 복수의 로울이 서로 다른 시간에 비상 정지되는 동작을 나타낸 그래프.

제 11도는 제 4도에 도시된 속도지령 생성수단의 동작을 나타낸 그래프.

제 12도는 속도지령 생성수단의 또 다른 실시예를 나타낸 블록도.

제 13(a)도는 제 12도에 도시된 속도지령 생성수단이 적용되는 모터 제어시스템 중 플랜트 제어기에 대한 주요부의 블록도.

제 13(b)도는 제 12도에 도시된 속도지령 생성수단이 적용되는 모터 제어시스템 중 모터 제어기의 주요부에 대한 블록도.

제 14도는 제 12도에 도시된 속도지령 생성수단의 동작을 나타낸 그래프.

제 15(a)도는 제 13(a)도에 도시된 플랜트 제어기의 변형예에 대한 주요부의 블록도.

제 15(b)도는 제 13(b)도에 도시된 모터 제어기의 변형예에 대한 주요부의 블록도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3:입구측 브라이들 롤 군 5:출구측 브라이들 롤 군

6:권취기 7:롤

16:속도검출기 26:감산기

18, 19, 20:모터 제어기 30:플랜트 제어기

28:모터드라이버 62:비상정지 지령

100:속도지령 생성수단

본 발명은, 스트립 등의 연속재를 그것이 주행하는 동안 생산, 처리 또는 가공을 하도록 설계된 연속재 프로세스 라인에 있어서 연속재와 접촉하어 설치된 복수의 롤을 구동하는 모터를 제어하는데 적합한 모터 제어장치 및 모터 제어시스템에 관한 것이다.

연속재의 프로세스 라인은, 압연재, 기계적으로 광택제롤 먹인 제지 또는 필름 등의 스트립을 주행시키면서, 연속적으로 생산, 처리 또는 가공하도록 설계된다. 이와 같은 연속재 프로세스 라인에 대한 적절한 예로는, 압연 라인, 어닐링 라인, 도금 라인, 산세척 라인, 제지용 프로세스 라인, 필름용 프로세스 라인, 자기테이프용 프로세스 라인 등을 들 수 있다.

일반적으로, 연속재의 프로세스 라인에는, 연속재의 주행속도나 장력 등의 처리조건을 제어하기 위해, 라인을 따라 연속재와 접촉하여 복수개의 다양한 롤이 배치된다. 이들 롤 각각의 주변속도는 연속재 프로세스 라인의 운전 조건의 변화와 밀접하게 관련되어 있다. 따라서, 롤 각각의 주변속도를 프로세스 컴퓨터 및/또는 플랜트 제어기(이하, 플랜트 제어기라 칭한다)에 의해 총괄 제어하고 있다.

예를들면, 압연 플랜트에 있어서 어닐링 라인은, 브라이들(bridle) 롤, 텐션 롤, 헬퍼(helper) 롤 등의 복수의 롤을 포함하도록 구성되고, 이들 롤을 구동하는 모터는, 구간 구동의 속도제어가 각각의 롤의 주변속도에서 수행되도록 운전조건의 변화에 따라 협조 제어된다.

예를 들어, 압연재의 어닐링 라인의 제어방법에 대해서는, 일본국 특개평 4-85604호 공보에 개시되어 있다. 이 방법에서는, 어닐링 라인의 플랜트 제어기가 압연재의 원하는 처리속도(이하, 목표 라인 속도라 한다)에 따라 각 롤의 원하는 주변속도(m/min의 단위를 갖는다)를 산출하여, 그 롤의 원하는 주변속도를 이 롤을 구동하는 해당하는 모터의 속도(r/min의 단위를 갖는다)로 변환하여, 얻어진 모터속도를 해당하는 모터 제어기에 목표 모터 속도로서 출력한다. 모터제어기는 모터의 검출 속도를 상기 목표 모터 속도에 일치하도록 모터를 제어한다. 목표 라인속도가 급속히 변화하는 경우에는, 모터 제어기가 속도 변화율 제한수단(변화율 리미터)을 통해 목표 모터속도를 받아들여, 목표 모터속도의 변화를 일정한 변화율 ε으로 표시되는 구배를 갖는 변화로 억제한다. 이러한 방법으로, 구간 구동의 속도 제어가 각 롤의 주변속도에 대해 수행될 수 있다. 이러한 변화율 ε은 모든 모터제어기에 공통된 일정한 값으로 설정된다.

연속재 프로세스 라인에 이상이 발생하거나 프로세스 제어기 등의 상위 제어시스템에 이상이 발생한 경우에는, 연속재 프로세스 라인이 비상 정지될 수 있다. 이 경우, 종래에는 독립적으로 설치된 비상 정지장치로부터 각 모터제어기로 비상정지 지령이 전송되어, 각 모터제어기의 변화율 리미터에 입력되는 목표 모터속도를 강제적으로 "제로"가 되도록 한다. 이에 따라, 각 모터는 변화율 리미터에서 출력된 변화율 ε으로 표시되는 구배를 갖는 감속패턴에 따라 정지된다.

목표 모터속도가 모터제어기에 입력될 때, 다음 수학식(1)로 표시하는 것 같이, 모터의 정격 회전속도와 같은 기준속도에 대한 비율로 표시되는 정규화 목표 모터속도(ωn')가 사용된다.

이때, ωn은 롤 n(n = 1, 2, …, n)을 구동하기 위한 모터의 목표속도(r/min)로, 다음 수학식 (2)로 주어지고, ωon은 모터의 정격속도이다.

이때, vn은 롤 n의 속도(주변속도)(m/min)이고, Gn은 롤 n과 모터 사이의 변속비이며, V는 연속재의 목표 라인 속도(m/min)이고, kn은 목표 라인 속도를 개별적인 롤 n의 속도로 변환하는데 사용되는 계수이며, Dn은 롤 n의 직경이다.

연속재의 처리로 인해 롤의 표면이 거칠어진 경우에는, 롤 표면이 연마되고 보수되는데, 이에 따라 롤의 직경 Dn이 줄어든다. 따라서, 일정한 표준 라인속도 Vo(이것은 최대 라인속도가 될 수 있다)를 설정하고, 이것에 따라 각 롤의 표준 주변속도 vOn(이것은 최대 롤 주변속도가 될 수 있다)을 설정한다. 또한, 모터가 정격속도(표준속도)에서 구동될 때에 롤이 표준 주변속도 von으로 구동되도록, 각 롤의 표준 직경 Don(일반적으로는 최소 직경)을 결정한다. 이에 따라, 표준 직경 Don은 다음 수학식 (3)으로 주어진다.

상기 수학식 (3) 및 (1)로부터, 표준 직경 Don에서의 각 모터의 정규화 목표 모터속도 ω n'은 다음과 같이 표시된다.

상기 수학식 (4)에서 알 수 있듯이, 롤의 직경 Dn이 Don로 고정되면, 목표 라인 속도 V의 변화에 대해, 정규화 목표 모터속도 ω n'은 모든 롤에 대해 동일한 값을 갖는다.

그러나, 롤의 직경 Dn은 상기한 것 같이 보수에 의해 변화하고, 그 변화의 정도도 각 롤에 따라 다르다. 그 결과, 정규화 목표 모터속도 ω n'은 모터에 따라 다르다.

이와 같이 목표 모터속도 ω n'에 차이가 있는 경우에 비상정지 지령이 발생하면, 각 모터 제어기는 서로 다른 모터속도에서 일정한 변화율을 갖는 감속패턴에 따라 회전하고 있는 해당하는 모터를 정지시키기 때문에, 각각의 모터는 서로 다른 시간에 정지된다. 이것은, 연속재에 비정상적인 장력을 인가함으로써 파손을 발생시킬 수 있다. 일단, 파손이 발생하면, 연속재 프로세스 라인의 운전을 재개하는데 몇 시간이 걸리므로, 파손 발생을 피하지 않으면 안된다.

이와 같은 문제를 해결하기 위해, 일본국 특개소 62-64417호 공보에는, 비상 정지시에 복수의 롤을 동시에 정지시키는 기술이 기재되어 있다. 이를 위해, 이 기술에서는, 프로세스 제어기 등의 상위 제어기가 각 모터를 비상 정지시키기 위한 감속패턴을 발생하여 복수의 롤에 대해 구간 구동의 주변속도 제어를 유지하고, 이와 같이 발생된 감속패턴을 모터제어기로 송신하여 복수의 모터를 동시에 정지시킨 다. 그러나, 이 기술에 있어서는, 비상정지가 프로세스 제어기 등의 상위 제어기의 연산 오류에 의해 발생되는 경우(이것이 비상정지를 일으키는 가장 빈번한 원인이다)에는, 상기 감속패턴이 송신되지 않으므로, 모터가 서로 다른 시기에 정지하게 된다.

더구나, 상기한 종래기술에 있어서는, 부하전류에 근거하여 각 모터의 부하 토오크가 얻어지고, 발전 제동에 의해 정지시키는데 가장 시간이 많이 걸리는 모터를 얻는다. 또한, 나머지 모터가 그 모터와 동시에 정지하도록 각 모터의 감속패턴이 생성된다. 그러나, 비상정지가 발생하기 가장 쉬운 때는, 목표 라인 속도가 가속될 경우나, 압연재 등의 연속재에 대한 처리조건(예를 들면, 압연재의 종류 또는 두께 등)이 변경될 때이다. 이러한 상태에서는, 모터 전류가 변동하고 있기 때문에, 부하 토크를 구하는 것이 곤란하므로, 모터를 동시에 정지시키는 것이 불가능하다. 더구나, 제어해야할 모터가 많은 경우에는, 연산처리를 완료하는데 장시간에 소요된다는 문제가 있다.

결국, 본 발명의 목적은, 목표속도외 변화를 소정의 변화율로 제한하는 기능을 구비하고, 모터가 정지되었을 때 상기 목표속도를 제로 등의 사전 설정값으로 전환할 수 있도록 설계되고, 모터가 정지할 때까지 걸리는 시간을 일정한 시간으로 설정할 수 있는 특징을 갖는 모터 제어장치를 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 연속재 프로세스 라인에 있어서 복수의 롤을 동시에 정지시킬 수 있는 모터 제어시스템을 제공함에 있다.

본 발명은, 부하용의 기준 부하속도를 수신하고, 상기 기준 부하속도의 변화를 일정한 변화율로 제한하며, 상기 기준 부하속도를 사전에 설정된 속도변환상수에 근거하여 상기 부하를 구동하는 모터용의 기준 모터속도로 변환하여, 상기 기준모터속도를 출력하는 속도지령 생성수단과, 상기 속도지령 생성수단으로부터 출력된 상기 기준 모터속도를 입력하여, 상기 기준 모터속도에 따라 상기 모터의 속도를 제어하는 속도 제어수단과, 정지지령을 수신하여, 상기 기준 부하속도와 상기 변화율로 아직 제한되기 않은 기준 모터속도 중 한 개를 상기 정지지령에 응답하여 설정 값(예를 들면, 제로)으로 전환하는 정지 전환수단을 구비한 모터 제어장치를 관한 것이다.

본 발명의 전술한 목적을 달성하기 위해, 상기 속도지령 생성수단은, 상기 속도변환상수의 변화에 따라 기준 모터속도의 감속 패턴의 구배를 변경하여, 기준 모터속도가 상기 정지 전환수단이 동작한 이후의 설정 값에 해당하는 값에 도달하는데 필요한 시간이 소정의 시간 간격과 일치하도록 구성된다.

상기한 본 발명의 모터 제어장치에 따르면, 예를 들어, 속도변환상수에 포함되는 부하인 롤의 직경이 보수에 의해 줄어든다 하더라도, 그 지경의 변화에 따라 상기 속도지령 생성수단의 속도변환상수가 변경된다. 상기한 속도변환상수의 변화에 따라 모터의 감속패턴의 구배가 변경되어, 기준 모터속도가 제로가 될 때까지 필요한 시간을 일정한 시간으로 만들 수 있다. 그 결과, 정지 전환수단이 동작한 이후에 모터가 정지하는데 필요한 시간이 일정한 시간으로 조절된다. 본 발명을 연속재 프로세스 라인의 연속재에 접촉하여 배치된 복수의 롤을 각각 구동하는 복수의 모터의 제어에 적용할 경우, 이들 복수의 롤을 동시에 비상 정지시킬 수 있다. 따라서, 복수의 롤이 정지할 때 시간의 불일치에 의한 연속재의 파손과 관련된 문제를 방지할 수 있다.

특히, 본 발명에 따른 모터 제어장치는, 연속재 프로세스 라인 내부의 복수의 롤을 구동하는 모터 제어시스템에 적용하는 것이 바람직한데, 상기 모터 제어시스템은, 연속재 프로세스 라인의 연속재와 접촉하여 배치된 복수의 롤 각각의 기준 주변속도를 결정하는 플랜트 제어기와, 상기 각각의 롤에 연결된 모터를 구동하는 복수의 모터제어기와, 상기 플랜트 제어기와 상기 모터제어기 각각의 내부에 적절히 분산 배치되고, 상기 기준 주변속도를 수신하여, 기준 주변속도의 변화를 모든 모터에 대해 공통된 일정한 변화율로 제한하며, 상기 기준 주변속도를 사전에 설정된 속도변환상수에 근거하여 모터의 기준 모터속도로 변환하는 속도지령 생성수단과, 상기 연속재 프로세스 라인의 비상정지 지령을 상기 각 모터제어기에 출력하는 비상정지수단을 구비한다. 상기 모터제어기 각각은, 상기 속도지령 생성수단으로부터 출력된 기준 모터속도를 수신하여, 상기 기준 모터속도에 따라 모터의 속도를 제어하는 속도 제어수단과, 상기 비상정지 지령을 수신하여, 상기 변화율로 아직 제한되지 않은 기준 주변속도를 상기 비상정지 지령에 응답하여 설정 값(예를 들면, 제로)으로 전환하는 비상정지 전환수단을 구비한다. 상기 속도지령 생성수단은, 상기 속도변환상수의 변화에 따라 기준 모터속도의 감속 패턴의 구배롤 변경하여, 상기 정지 전환수단이 동작한 이후에, 상기 기준 모터속도가 설정 값에 해당하는 값에 도달하는데 필요한 시간을 모든 모터에 대해 공통된 일정한 시간 간격이 되도록 한다.

이하, 본 발명에 대한 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명 한다.

제 1도는, 본 발명에 따른 모터 제어장치의 주요부의 구성을 나타낸 블록도이다.

제 1도에 도시된 것 같이, 모터(12)의 기준 부하속도 v가 상위 제어기(미도시)로부터 속도지령 생성수단(100)으로 입력된다. 상기 속도지령 생성수단(100)은, 기준 부하속도 v의 변화를 사전에 설정된 변화율로 제한하고, 기준속도 v를 사전에 설정된 속도변환상수에 근거하여 모터(12)의 기준 모터속도 ω (또는 정규화된 기준 모터속도 ω')로 변환하여, 발생된 기준 모터속도 ω를 감산기(26)로 출력한다. 상기 감산기(26)는, 기준 모터속도 ω와 모터(12)의 검출 모터속도 ω a 사이의 속도 편차를 구한다. 이때, 검출 모터속도 ω a는 속도 검출기(16)에 의해 검출된다. 감산기(26)에 의해 얻어진 속도편차는 속도 제어수단(ASR)(27)에 입력된다. 속도 제어수단(27)은, 예를 들어, 비례 플러스 적분처리에 의해 속도편차를 줄이도록 하는 제어지령을 모터드라이버(28)로 출력한다. 모터드라이버(28)는 입력 제어 지령에 따라 모터(12)를 구동한다. 필요한 경우에는, 작은 수의 루프로 이루어진 전류 제어계가 속도 제어계 루프 내부에 설치될 수 있다.

더구나, 상기 속도지령 생성수단(100)은 미도시된 비상정지 장치로부터 비상정지 지령(62)을 수신한다. 상기 속도지령 생성수단(100)은, 비상정지 지령(62)에 응답하여 변화율이 아직 제한되지 않은 기준속도롤 사전 설정 값(본 실시예에 있어서는, 제로)으로 전환하는 비상정지 전환수단을 구비한다. 따라서, 비상정지 지령(62)이 입력되면, 속도지령 생성수단(100)에서 출력되는 기준 모터속도 ω 는 변화율 제한 함수에 의한 변화율에 따른 구배를 갖는 감속패턴으로 제로로 줄어든다.

특히, 속도지령 생성수단(100)은, 속도변환상수의 변화에 따라 기준 모터속도 ω의 구배를 변경하여, 비상정지 전환수단이 동작한 후 기준 모터속도 ω 가 제로로 줄어드는데 필요한 시간을 원하는 일정한 시간이 되도록 구성한다.

따라서, 본 실시예에 있어서는, 모터(12)에서 비상정지시까지 걸리는 시간을 원하는 일정한 시간으로 설정할 수 있다. 그 결과, 예를 들면, 복수의 롤이 연속재와 접촉하도록 설치된 연속재 프로세스 라인에 있어서, 이들 복수의 롤이 비상정지하는데 필요한 시간을 동일하게 설정할 수 있으므로, 롤이 정지하는 시간외 불일치에 의해 발생된 연속재의 파손을 방지할 수 있다.

이하, 본 발명에 따른 모터 제어장치가 적용되는 압연재 어닐링 라인에 대한 모터 제어시스템의 일 실시예를 제 2도∼제 8도를 참조하여 설명한다. 제 2도는 압연재 어닐링 라인에 대한 모터 제어시스템의 전체 구성도롤 나타낸 것이다. 또한, 제 3도는 모터 제어시스템의 주요부의 구조를 나타낸 것이다. 제 2도에 도시된 것 같이, 이러한 어닐링 라인에서는, 되감기 장치(1)에서 풀어진 압연재(2)는 입구측 브라이들 롤 군(3)을 거쳐, 어닐링 설비(4)로 도입된다. 어닐링된 이후에, 압연재(2)는 출구측 브라이들 롤 군(5)을 거친 다음, 권취기(6) 주위에 감긴다. 입구측 브라이들 롤 군(3)은 4개의 입구측 브라이들 롤[7(1)∼7(4)]롤 구비한다. 어닐링 설비(4)는 복수의 (J) 헬퍼 롤[7(5)∼7(n-3)]을 구비한다. 도면에는 도시하지 않았지만, 어닐링 설비(4)의 입구측과 출구측 각각에는 루퍼부(looper section)가 설치되어 있다. 또한, 출구측 브라이들 롤 군(5)은 3개의 출구측 브라이들 롤[7(n-2)∼7(n)]을 구비한다. 상기 되감기 장치(1)는 모터 10에 외해 구동된다. 입구측 브라이들 롤 군(3), 어닐링 설비(4) 및 출구측 브라이들 롤 군(5)의 롤 각각은 모터 12(1)∼12(n)에 의해 구동된다. 또한, 권취기(6)은 모터 11에 의해 구동된다.

이와 같은 어닐링 라인에 있어서, 제품의 품질 유지와 설비의 안전 가동의 관점에서 압연재의 몇몇 부분의 장력을 일정한 값으로 유지하기 위해서는, 복수의 롤에 대해 구간 구동의 속도제어를 수행하는 것, 즉 복수외 모터외 속도 변화를 서로 일치되도록 하는 것이 중요하다. 특히, 비상정지시에는, 각 롤(7)의 모터(12)를 그것의 속도 변화가 서로 일치하도록 정지시키는 것이 가장 중요하다. 이때, 비상정지는 제 2도에 도시된 것과 같은 전체 라인에서 행할 수 있다. 한편, 전체 라인을 복수의 부분으로 분할하고, 모터의 속도변화가 서로 일치하도록 해야 하는 일부 그룹에 대해 개별적으로 비상 정지를 행할 수도 있다. 본 실시예에 있어서는, 되감기 장치(1)와 권취기(6)을 제외한 전체 라인의 모든 롤이 비상정지된다. 장력을 일정한 값으로 유지할 수 있도록 되감기 장치(1)와 권취기(6)에 대해 전류제어가 수행되기 때문에, 비상정지의 경우에 상기 되감기 장치(1)와 권취기(6)는 정지되지 않는다.

상기 모터들[10,11,12(1)∼12(n)]은 복수의 모터 제어기[18,19,20(1)∼ 20(n)]에 의해 각각 제어된다. 이때, 도시를 간략화하기 위해, 일부의 모터 제어기의 도시를 생략하였다. 각 모터제어기(18,19,20)는, 전송로(40)롤 통해 플랜트 제어기(30)로부터 운전정지 지령, 목표 속도 및 목표 토오크를 포함하는 다양한 제어지령과, 제어 파라미터를 포함하는 제어 데이터를 받는다. 또한, 모터제어기(18, 19, 20)는 플랜트 제어기(30)로 필요한 데이터를 전송한다. 또한, 플랜트 제어기(30)는, 필요한 프로세스 기기가 실제의 운전될 때 얻어진 운전 데이터인 실운전 데이터(44)를 센서군(45)으로부터 수신한다. 이 플랜트 제어기(30)는 전송로(42)를 통해 상위 프로세스 컴퓨터(50)와 접속되어 있다.

상기 프로세스 컴퓨터(50)는, 운전조건과 플랜트 제어기(30)에서 입력된 실운전 데이터에 근거하여 플랜트 제어기(30)로 각종의 운전지령을 출력한다. 플랜트 제어기(30)는, 수신된 운전 지령에 근거하여 모터(10, 11, 12)의 속도 및 전류를 포함하는 제어목표치를 발생하여, 발생된 값을 모터제어기(18, 19, 20)로 출력한다. 이때, 플랜트 제어기(30)는, 센서군(45)으로부터의 실운전 데이터(44)와 모터제어기 (18, 19, 20)로부터의 운전 데이터로부터 운전상태를 판정한다. 또한, 모터제어기 (18, 19, 20)는 플랜트 제어기(30)로부터 주어진 제어지령에 따라 모터 (10), (11), (12)롤 제어한다.

비상정지장치(60)는, 플랜트 제어기(30)로부터 이상 검출신호(32)와 프로세스 컴퓨터(50)로부터 이상 검출신호(52)를 수신한다. 비상정지장치(60)가 이상 검출신호(32, 52)를 수신하거나, 운전자가 운전 고장 또는 또 다른 이상을 발견하여 비상정지를 조작했을 때, 상기 비상정지장치(60)는 비상정지 지령(62)을 모터제어기 (20)로 출력한다.

제 3(a)도는 모터(12)를 제어하는 플랜트 제어기(30)의 주요부에 대한 블록도를 나타낸 것이다. 또한, 제 3(b)도는 모터제어기(20)의 주요부에 대한 블록도를 나타낸 것이다. 제 3(a)도와 도시된 것 같이, 플랜트 제어기(30)는, 제어지령 생성수단(31)과, 주변속도 변환수단(32)과, 롤 직경 데이터를 저장하는 레지스터(34)와, 운전정지 지령을 저장하는 레지스터(35)와, 송신수단(36)을 구비한다. 상기 제어지령 생성수단(31)은, 프로세스 컴퓨터(50)로부터 전송로(42)을 통해 입력된 운전 조건 또는 운전지령에 근거하여, 각 모터(12)에 대한 제어지령을 발생한다. 발생된 제어지령은 송신수단(36)을 거쳐 해당하는 모터제어기(20)로 출력된다.

본 실시예에서는, 모터운전 정지지령 D/S는 레지스터(35)를 통해 출력된다. 또한, 압연재의 처리조건에 해당하는 기준 라인속도 V가 주변속도 변환수단(32)으로 입력된다. 주변속도 변환수단(32)은 기준 라인속도 V를 각 모터(12)에 연결된 롤(7)에 해당하는 주변속도 변환상수 kn으로 곱해, 기준 라인속도 V를 각 롤에 대한 기준 주변속도 vn로 변환한다. 또한, 속도변환수단(33)은, 상기 기준 주변속도 vn을 소정의 기준화 상수 Kn으로 곱해, 후술하는 것 같은 모든 모터에 공통된 일정한 기준 주변속도 vn'으로 변환하여, 얻어진 기준 주변속도 vn'을 출력한다. 또한, 레지스터(34)는, 프로세스 컴퓨터(50)로부터 전송로(42)를 통해 입력된 각 롤(7)의 롤 직경에 대한 데이터 Rn을 저장하고 출력한다.

상기 송신수단(36)은, 소위 방사상 전송로(40)를 통해 각 모터제어기로 데이터를 전송한다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 각 모터제어기(18, 19, 20)를 루프 전송로를 통해 연결하고, 그 루프 전송로를 통해 데이터를 전송하도록 구성할 수도 있다. 상기 송신수단(36)은 상기 각 지령으로부터 제 6도에 도시된 전송 포맷에 따라 단일 프레임으로 이루어진 전송 데이터(38)을 생성하여, 그 전송 데이터(38)을 일정한 전송주기마다 해당하는 모터제어기(18, 19, 20)로 연속적으로 출력한다. 상기 단일 플레임의 전송 데이터(38)는, 제 6도에 도시된 것 같이, 6개의 워드로 구성될 수 있다. 선두 데이터 HEAD와 후속 데이터 END는 각각 전송제어를 위해 선두 1개의 워드와 후속된 1개의 워드에 할당되어 있다. 선두 데이터 HEAD는 전송 데이터(38)의 헤드를 나타낸다. 또한, 후속 데이터 END는 전송 데이터(38)의 종료를 표시하는 데이터와 오류검사 데이터를 포함한다. 또한, 중간에 있는 4개의 워드에는 제어 데이터 DATA1∼4가 할당되어 있다. 제 7도에 도시된 것 같이, DATA1∼4에는 각각 운전정지 지령 D/S, 기준속도 vn', 롤 직경 데이터 Rn과 기타 제어 데이터가 할당되어 있다.

제 3(b)도에 도시된 것 같이, 모터제어기[20(1)∼20(n)] 각각은, 수신수단 (21)과, 운전 시퀀서(22)와, 비상정지 전환수단(23)과, 변화율 리미터(24)와, 속도 변환수단(25)와, 속도 제어수단(ASR)(27)과, 인버 터 등으로 이루어진 모터드라이버 (28)을 구비한다. 상기 수신수단(21)은, 전송로(40)을 통해 입력된 제어 데이터를 전송 포맷에 따라 디코드하여, 운전정지 지령 D/S는 시퀀서(22)로, 기준 주변속도 vn'은 비상정지 전환수단(23)을 거쳐 변화율 리미터(25)로, 롤 직경 데이터 Rn은 속도변환수단(25)으로 각각 출력한다. 시퀀서(22)는, 운전정지 지령 D/S의 시퀸스 제어내용에 따라, 주로 모터드라이버(28)의 운전정지 제어를 수행한다. 변화율 리미터(24)의 출력 vn"은 속도변환수단(25)에 입력되어, 모터의 기준 회전속도 ωn'으로 변환된다. 변환된 기준 회전속도 ωn'은 감산기(26)를 거쳐 속도제어수단 (27)에 입력되어, 제 1도와 연계하여 설명한 것과 동일한 제어가 행해진다.

제 4도는, 본 발명의 특징부인 속도지령 생성수단(100)에 대응하는 플랜트 제어기(30)와 모터제어기(20)의 블록을 등가적으로 나타낸 것이다. 또한, 제 5도는 주변속도 변환상수 kn, 기준화 상수 Kn, 속도변환상수 N, 롤 직경 데이터 Rn에 대한 구체적인 내용을 나타낸 것이다. 제 5도에 도시된 것 같이, 어닐링 라인 등의 라인 조건에 의해 결정되는 몇개의 조합(본 실시예에 있어서는 3가지 경우가 존재한다)이 존재한다.

이하, 본 발명을 특징지우는 부분에 대해 상세히 설명한다. 운전자가 어닐링 라인의 운전 고장 등과 같은 이상을 발견하거나, 플랜트 제어기(30) 또는 프로세스 컴퓨터(50)로부터 이상 검출신호가 출력되면, 제 2도에 도시된 비상정지 장치(60)는 모터제어기(20)에 비상정지 지령(62)을 출력하여, 제 3(b)도에 도시된 비상정지 전환수단(23)이 개방되고, 이에 따라 변화율 리미터(25)의 입력이 제로로 전환된다.

변화율 리미터(24)는 제 8도에 도시하는 것 같이 구성된 램프 함수 발생기로서, 그것의 입력이 제 9(a)도에 도시된 것 같이 시간 t1에서 제로로 전환되면(vn'→ 0), 그것의 출력 vn"을 제 9(b)도에 도시된 것 같이 일정한 변화율 c 으로 제로까지 줄인다. 즉, 상기 변화율 리미터(24)는, 감산기(24a), 리미터(24b) 및 적분기(24c)를 구비한다. 또한, 변화율 리미터(24)의 출력 vn"은 감산기(24a)로 부귀환된다. 리미터(24b)는 감산기(24a)의 출력(-vn")을 일정한 샘플링 주기 T로 받는다. 그 값이 미소량 ε 보다 클 경우에는, 리미터(24b)가 그 값을 미소량 ε으로 억제하여, 그 값을 출력한다. 적분기(24c)는 리미터(24b)의 출력을 적분하여, 일정한 변화율 ε로 감소하고, t2에서 제로로 줄어드는 패턴을 갖는 기준 주변속도 vn"을 출력한다. 상기 변화율 ε은 모든 모터제어기에 대해 동일한 값을 갖는다. 이러한 방법으로, 정상 운전 중에 기준 속도가 크게 변화하더라도, 각 모터의 속도변화가 일정한 값으로 제한되는 구간 구동의 롤 속도제어롤 수행할 수 있다. 따라서, 비상정지의 경우와 같이 속도지령이 급격히 변화하더라도, 구간 구동의 속도제어를 수행할 수 있다. 그러나, 비상정지 지령이 입력되었올 때 모터제어기20(1)과 20(2)에 입력되는 기준속도 v1과 v2가 예롤 들어 각각 모터 12(1)과 (2)의 정격속도의 95% r/min과 90% r/min이었다고 하면, 그 상태에서 동일한 변화율 ε으로 감속이 수행되는 경우에는, 모터가 서로 다른 시간 t21 및 t22에 정지한다. 이것은 압연재에 대해 과도한 장력을 작용하게 하여, 압연재가 파손될 수 있다. 본 발명에 따른 속도지령 생성수단(100)은, 롤이 비상정지 되는 시간의 불일치를 제거하여, 복수의 롤을 동시에 정지시키는 작용을 한다.

제 4도에 도시된 속도지령 생성수단(100)은, 모터제어기에 입력하는 기준 속도 vn'을 모든 모터제어기에 공통되도록 하여, 롤이 비상정지 되는 시간의 불일치를 제거하도록 구성된다. 상기 플랜트 제어기(30)의 주변속도 변환수단(32)은, 어닐링 라인의 기준 라인속도 V를 사전설정 된 각 롤에 대한 주변속도 변환상수 kn와 곱하여, 기준 라인속도 V를 각 롤에 대한 기준 주변속도로 변환한다. 이와 같이 구성하는 것은, 어닐링 라인의 경우에, 열 신장 등에 의해 롤의 위치에 따라 압연재의 주행속도가 달라지기 때문이다. 따라서, 대표적인 위치에 있는 압연재의 주행속도를 기준 라인속도 V로 정의하고, 기준 라인속도 V를 롤 주변속도 변환계수 kn으로 곱하여, 각 롤의 기준 주변속도 vn을 결정한다. 또한, 속도변환수단(33)은, 기준 주변속도 vn을 제 5도에 나타낸 사전설정 된 기준화 상수 Kn으로 곱하여, 기준 주변속도 vn'을 모든 롤에 대해 동일한 값으로 만든다. 제 5도의 경우 1은, 기준 주변속도 vn이 모든 롤에 대해 동일하지 않으며, 주변속도 변환상수 kn이 반드시 동일하지 않은 일반적인 경우를 나타낸 것이다. 이 경우에는, 각 롤의 기준 주변속도 vn을 경우 1에 표시되고 다음과 같이 표현되는 기준화 계수와 곱하여 기준화가 수행된다:

Kn = 1/(Gn··Don·ωon)

이때, Gn는 모터와 롤 사이의 변속비,는 원주율, Don은 소정 롤의 표준 직경, ωon은 모터의 기준속도(예를 들면, 정격속도)이다. 상기한 것 같이, Kn의 분모는, 롤의 표준 직경과 표준속도에서의 표준 주변속도 von으로, 기준 주변속도 vn에 kn을 곱하면, 상기 수학식 (4)와 연계하여 설명한 것과 같이 모든 롤에 대해 동일한 값을 생성한다. 이것은, 공통의 기준 라인속도 V가 모든 롤에 대해 동일의 상수 (kn·kn)로 곱해지고, 이에 따라 각 롤에 대한 기준 주변속도 vn이 동일의 기준 주변속도 vn'으로 변환될 수 있다는 것을 의미한다. 즉, 속도변환수단(33)에서 출력되어 모터제어기(20)로 입력되는 기준 주변속도 vn'는 기준화된 동일한 값이 된다.

모터제어기(20)에 입력된 기준 주변속도 vn'은, 변화율 리미터(24)를 거쳐 속도변환수단(25)으로 입력된다. 속도변환수단(25)은, 기준 주변속도 vn'을 변환 상수 Nn으로 곱하는 것에 의해, 기준 주변속도 vn'을 r/min 단위계를 갖는 기준 모터속도 ω n'으로 변환한다. 이 단위변환상수 Nn은 각 롤에 대한 현재 롤 직경 Dn의 함수로서, 제 5도의 경우 1에 나타낸 것 같이, 현재 롤 직경에 대한 롤의 기준 직경의 비인 Don/Dn(=Rn)이 된다. 이 롤 직경에 대한 데이터 Rn은 풀랜트 제어기(30)의 레지스터(34)에서 전송되어, 미도시된 메모리에 저장된다.

제 5도의 경우 2와 경우 3에 있어서의 상수는, 연속재의 주행속도가 전체를 통해 동일하거나, 어닐링 라인의 특정 섹션만을 제어대상으로 하는 처리라인의 경우에서와 같이, 모든 롤에 대해 주변속도가 동일(v1 = v2…= vn)한 경우에 사용된다. 이 경우에, 주변속도 변환상수 kn은 모든 롤에 대해 동일하므로(k1 = k2 …= kn), 기준화 상수 Kn은 "1"이 된다. 따라서, 출력 기준 주변속도 vn'은, m/min의 단위계를 갖는 실제의 롤 주변속도 vn과 일치하게 된다. 따라서, 기준 주변속도 vn'을, 모터제어기(20)의 속도변환수단(25)에 있어서의 변속비 또는 롤 직경에 근거하여 모터의 기준 회전속도로 변환해야 한다. 경우 2와 경우 3의 차이는, 모터제어기(20)로 전달되는 롤 직경 데이터 Rn의 내용에 있다. 보다 상세하게 설명하면, 경우 1에 있어서는 현재의 롤 직경 Dn이 전송되는 반면에, 경우 3에 있어서는 현재 롤 직경에 대한 표준 롤 직경의 비인 Don/Dn이 전송된다. 이것에 따라, 경우 2와 경우 3에 있어서 단위변환상수 Nn이 서로 다르다. 경우 2에 있어서는, 실제의 롤 직경 Dn이 전송되기 때문에, 필요한 비트수가 증가한다. 경우 3에 있어서는, 롤 직경의 비 Don/Dn이 전송되기 때문에, 비트수는 유효 자리수와 일치하므로, 비트수가 줄어들 수 있다. 이들 경우 2와 3에 있어서 기준 모터속도의 단위계는 r/min이고, 전술한 설명으로부터 알 수 있듯이, 표준속도에 대한 기준 회전속도의 비 ωn/ωon은 정규화된 기준 모터속도 ωn'이 된다.

전술한 것 같이, 제 2도∼제 8도에 도시된 실시예에 있어서는, 동일한 값을 갖는 기준화된 기준 주변속도 vn'이 운전에 사용되지 때문에, 비상정지 지령이 입력되더라도, 각 모터제어기의 변화율 리미터(24)에서 출력되는 기준 주변속도 vn"이 제 11(a)도에 도시된 것 같이 동일한 시간 t2에서 제로로 줄어든다. 또한, 기준 주변속도 vn"으로부터 변환된 기준 모터속도 ωn'의 초기값이, 제 11(b)도에 도시된 것 같이, ω1' 및 ω2' 처럼 모터제어기 20(1)과 20(2)에서 서로 다르더라고, 시간 t2에서는 제로로 줄어들어, 복수의 롤을 동시에 정지되게 할 수 있다.

이하, 본 발명의 제 2 실시예를 제 12도∼제 15도를 참조하여 설명한다. 본 실시예는, 각 롤이 비상정지 되는 시간의 불일치를, 사전 설정된 롤 직경에 따라 모터제어기 각각의 변화율 리미터(24)의 변화율 ε을 변경시키는 것에 의해 제거할 수 있도록 한 것에 특징이 있다.

제 12도는 속도지령 생성수단(100)을 나타낸 제 4도와 유사한 도면이다. 제13(a)도 및 제 13(b)도는 각각 제 12도에 도시된 속도지령 생성수단(100)에 대응하는 플랜트 제어기(30)과 모터제어기(20)에 대한 블록 구성도이다. 이들 도면에 도시된 것 같이, 속도지령 생성수단(100)의 속도변환수단(37)은, 주변속도 변환수단 (32)에서 출력된 기준 주변속도 vn를 속도변환상수 Nn'와 곱하여, 상기 기준 주변속도 vn을 정규화 기준 모터속도 ωn'로 변환한다. 즉, 속도변환수단(37)은, 다음 수학식 (5)의 연산을 수행하여, 각각의 모터제어기(20)에 정규화된 기준 모터속도 ω n'를 출력한다.

여기에서, 정규화 기준 모터속도 ω n'은 보수과정에 의해 변화하는 롤 직경 Dn을 포함하고 있기 때문에, 모든 모터제어기(20)에 대해 동일한 값을 갖지 않는다. 이에 따라, 모터가 비상정지 하였을 때, 제 10도와 연계하여 설명한 시간의 불일치가 발생한다.

따라서, 본 실시예에서는, 모터제어기(20) 내부에 변화율 보정수단(29)을 설치하여, 변경된 롤 직경 Dn에 따라 변화율 리미터(24)의 변화율 ε을 수정한다. 그 결과, 비상정지시에 각 모터제어기의 변화율 리미터(24)의 출력이 동일한 시간에 제로로 감소한다. 롤의 표준 직경 DOn을 허용할 수 있는 그것의 최소 직경으로 정의한다고 가정하면, 롤이 새것으로 롤 직경 Dn이 클 경우에는, 정규화 기준 모터속도 ωn'는 작아진다. 따라서, 비상정지시에 동일의 구배로 감속이 행해지면, 롤이 정지하는데 걸이는 시간이 줄어든다. 따라서, 변화율을 완화시키기 위해, 기준모터속도 ω n'을 Don/Dn으로 곱하여, 변화율를 실질적으로 보다 작은 값으로 줄어들도록 보정한다. 현재의 롤 직경에 대한 데이터 Don/Dn은, 레지스터(34)로부터 적절히 전송된다. 그 결과, 제 14도에 도시한 것 같이, 모터제어기 20(1)과 20(2)에 입력된 정규화 기준 모터속도가 ω1'과 ω2'와 같이 다르더라도, 변화율이 각각 Do1/D1과 Do2/D2에 따라 수정되므로, 정규화 기준 모터속도가 "1"인 경우의 비상정지에 대한 정지시간인 시간 t2에서 모터를 정지시킬 수 있게 된다.

이것을 다음 식을 사용하여 설명한다. 표준 모터속도 ω on과 주변속도 변환상수 kn은 다음 수학식 (6)과 (7)로 각각 표현된다.

상기 수학식 (5),(6) 및 (7) 사이의 관계에 따라 ω n'을 정리하면,

= (V/Vo·ε) …(9)

상기 수학식 (9)로 부터 알 수 있듯이, V, Vo,은 상수이기 때문에, 정지 시간 t2는 모든 모터에 동일한 값을 갖는다.

제 15(a)도와 제 15(b)도는 각각 제 13(a)도와 제 13(b)도에 도시된 구성의 변형예를 나타낸 것이다. 제 15(a)도와 제 15(b)도에 도시된 구성은, 속도 변화수단(37)이 모터제어기(20) 내부에 설치된 점에서, 제 13(a)도 및 제 13(b)도에 도시된 구성과 차이가 있다. 또한, 변환에 필요한 현재의 롤 직경 Dn이 레지스터(34)로부터 적절히 전송된다.

모든 모터제어기에 대해 동일한 기준속도가 속도지령 생성수단의 변화율 리미터에 입력되는 모터 제어시스템의 바람직한 일 실시예에 있어서는, 비상정지 비령에 의해 변화율 리미터의 입력이 급격히 재로로 줄어들어도, 모터제어기의 변화율 리미터는, 동일한 기준속도로부터 동일한 변화율을 표시하는 동일한 감속패턴으로 줄어드는 기준 모터속도롤 출력하게 된다. 그 결과, 예를 들어, 플랜트 제어기의 고장으로 인해 연속재 프로세스 라인을 비상 정지시켜야 할 때, 모터가 동시에 정지되어, 복수의 롤을 동시에 정지시킬 수 있다.

통상 운전시에는, 변화율 리미터의 출력이 속도변환 수단에 의해 현재 롤 직경에 근거한 기준 모터속도로 변환되기 때문에, 각롤의 주변속도는 플랜트 제어기 의해 결정된 기준속도로 제어될 수 있다.

더구나, 각 롤의 비상정지 제어가 모터제어기 내부에서 독립적으로 행해지므로, 플랜트 제어기의 고장이 발생한 경우에도, 복수의 롤을 동시에 정지시킬 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 있어서는, 모터제어기에 입력된 기준 속도의 차이에 근거하여 변화율 리미터의 일정한 변화율이 수정되므로, 비상정지에 걸리는 시간이 동일하게 된다. 따라서, 상기한 실시예의 경우와 마찬가지로, 플랜트 제어기의 고장에 의해 연속재 프로세스 라인이 비상 정지되더라도, 모터를 동시에 정지시킬 수 있어, 복수의 롤을 동시에 정지시킬 수 있다.

Claims (15)

1. 부하의 목표속도를 받아들여, 상기 목표속도의 변화를 일정한 변화율로 제한하는 동시에 상기 목표속도를 사전에 설정된 속도변환상수(Kn, Nn, N'n)에 근거하여 상기 부하를 구동하는 모터의 목표 모터속도로 변환하여 출력하는 속도지령 생성수단과(100)과, 상기 속도지령 생성수단으로부터 출력된 상기 목표 모터속도롤 수신하여, 상기 목표 모터속도에 따라 상기 모터의 속도를 제어하는 속도 제어수단(27)과, 정지지령올 수신하여, 상기 변화율이 제한되기 전의 상기 목표속도를 상기 정지지령에 응답하여 설정 값으로 전환하는 정지전환수단(23)을 포함하여 구성된 모터 제어장치(20, 30)에 있어서, 상기 속도지령 생성수단(100)은, 상기 속도변환상수의 변경에 맞추어 상기 목표 모터속도의 감소패턴을 변경하도록 형성된 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
2. 연속재 처리라인의 연속재에 접촉하여 배치된 복수의 롤의 목표 주변속도를 각각 결정하는 플랜트 제어기(3O)와, 상기 각 롤에 각각 연결된 모터(12)를 구동하는 복수의 모터 제이기(20)와, 상기 플랜트 제어기와 상기 모터 제어기에 적절히 분산되어 설치되어, 상기 각 목표 주변속도를 수신하여 상기 목표 주변속도의 변화를 상기 각 모터에 공통의 일정한 변화율로 제한하는 동시에 상기 각 목표 주변속도를 사전에 설정된 속도변환상 수에 근거하여 상기 모터의 목표 모터속도로 변환하는 속도지령 생성수단(100)과, 상기 연속재 처리라인의 정지지령을 상기 각 모터제어기에 출력하는 정지수단(60)을 구비하고, 상기 각 모터제어기(20)는, 상기 속도지령 생성수단으로부터 출력된 상기 목표 모터속도롤 수신하여 상기 목표 모터속도에 따라 상기 모터의 속도를 제어하는 속도 제어수단(27)과, 상기 정지지령올 수신하여 상기 변화율이 제한되기 전의 상기 목표 주변속도를 상기 정지지령에 응답하여 설정 값으로 전환하는 상기 전환수단(23)을 포함하여 이루어지고, 상기 속도지령 생성수단 (100)은, 상기 정지 전환수단(23)이 동작하고 나서 상기 목표 모터속도가 상기 설정 값에 대응한 값이 될 때까지의 시간을 상기 각 모터 공통의 일정시간에 일치시키도록, 상기 속도변환상수의 변경에 맞추어 상기 목표 모터속도의 감소패턴의 경사를 변경하는 것을 특징으로 하는 모터 제어시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 속도지령 생성수단(100)은, 수신된 상기 목표 주변속도에 "1"을 포함하는 사전에 설정된 기준화 상수(Kn)를 곱하여 일정한 값으로 변환하여 출력하는 제 1 속도변환수단(33)과, 상기 제 1 속도변환수단의 출력을 수신하여, 상기 출력의 변화를 일정한 변화율로 제한하여 출럭하는 변화율 제한수단(24)과, 상기 변화율 제한수단의 출력울 수신하여, 상기 출력에 상기 속도변환상수(Nn)를 곱하여 상기 목표 모터속도로 변환하여 출력하는 제 2 속도변환수단(25)을 구비하여, 상기 제 2 속도변환수단의 상기 속도변환상수롤 변경하도록 형성된 것을 특징으로 하는 모터 제어시스템.
4. 제3항에 있어서, 상기 기준화 상수(Kn)는 사전에 설정된 상기 롤의 기준 직경(D_On)과, 상기 모터의 기준속도(ω_On)와, 상기 모터와 상기 롤 사이의 변속비(Gn)에 근거하여 설정된 상기 롤의 기준 주변속도(v_On)의 역수이고, 상기 속도변환상수 (Nn)는 상기 롤의 직경(Dn)에 대한 기준 직경(D_On)의 비(D_On/Dn)인 것을 특징으로 하는 모터 제어시스템.
5. 제 3항에 있어서, 상기 기준화 상수(kn)는 "1"이고, 상기 속도변환상수(Nn)는 적어도 상기 롤의 직경(Dn)과 상기 모터와 상기 롤 사이의 변속비(Gn)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어시스템.
6. 제2항에 있어서, 상기 속도지령 생성수단(1OO)은, 수신된 상기 목표속도에 상기 속도변환상수(N'n)를 곱하여 상기 목표 모터속도로 변환하는 속도변환수단 (33)과, 상기 속도변환수단의 출력을 수신하여, 상기 출력의 변화를 일정한 변화율로 제한하여 출력하는 변화율 제한수단(24)을 구비하고, 상기 변화율 제한수단의 상기 변화율을 상기 속도변환상수의 변경에 맞추어 변경하는 것올 특징으로 하는 모터 제어시스템.
7. 제 6항에 있어서, 상기 속도변환상수(N'n)는, 적어도 상기 롤의 직경(Dn)과 상기 모터와 상기 롤 사이의 변속비(Gn)를 포함하고, 상기 변화율 제한수단의 상기 변화율은 상기 롤의 직경(Dn)에 대한 기준 직경(D_On)의 비(D_On/Dn)를 곱한 값으로 변경되는 것을 특징으로 하는 모터 제어시스템.
8. 제 1항에 있어서, 상기 속도지령 생성수단(100)은, 상기 정지전환수단(23)이 동작하면서 상기 목표 모터속도에 대응한 속도가 될 때까지의 시간을 소정 시간에 일치시키도록, 상기 속도변환상수의 변경에 맞추어 상기 목표 모터속도의 감소패턴의 경사를 변경하도록 형성된 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
9. 제1항 또는 제 8항에 있어서, 상기 속도지령 생성수단(100)은, 수신된 상기 목표속도에 "1"을 포함하는 사전에 설정된 기준화 상수(Kn)를 곱하여 일정한 값으로 변환하여 출력하는 제 1 속도변환수단(33)과, 상기 제 1 속도변환수단의 출력을 수신하여, 상기 출력의 변화를 일정한 변화율로 제한하여 출력하는 변화율 제한수단(24)과, 상기 변화율 제한수단의 출력을 수신하여, 상기 출력에 상기 속도변환상수(Nn)를 곱하여 상기 목표 모터속도로 변환하여 출력하는 제 2 속도변환수단(25)을 구비하여, 상기 제 2 속도변환수단의 상기 속도변환상수를 변경하도록 형성된 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 부하는 연속재에 접촉하여 설치된 롤이고, 상기 목표속도는 상기 롤의 목표주변속도이며, 상기 기준화 상수(kn)는 사전에 설정된 상기 롤의 기준 직경(D_On)과, 상기 모터의 기준속도(ω_On)와, 상기 모터와 상기 롤 사이의 변속비(Gn)에 근거하여 설정된 상기 롤의 기준 주변속도(v_On)의 역수이고, 상기 속도변환상수(Nn)는 상기 롤의 직경(Dn)에 대한 기준 직경(D_On)의 비(D_On/Dn)인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
11. 제9항에 있어서, 상기 부하는 연속재에 접촉하여 설치된 롤이고, 상기 목표속도는 상기 롤의 목표 주변속도이며, 상기 기준화 상수(Kn)는 "1"이고, 상기 속도변환상수(Nn)는 적어도 상기 롤의 직경(Dn)과 상기 모터와 상기 롤 사이의 변속비(Gn)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
12. 제 1항 또는 제 8항에 있어서, 상기 속도지령 생성수단(1OO)은, 수신된 상기 목표속도에 상기 속도변환상수(N'n)를 곱하여 상기 목표 모터속도로 변환하는 속도변환수단(33)과, 상기 속도변환수단의 출력을 수신하여, 상기 출력의 변화를 일정한 변화율로 제한하여 출력하는 변화율 제한수단(24)을 구비하고, 상기 변화율 제한수단의 상기 변화율을 상기 속도변환상수의 변경에 맞추어 변경하도록 형성된 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
13. 제 12항에 있어서, 상기 부하는 연속재에 접촉하여 설치된 롤이고, 상기 목표속도는 상기 주변속도이며, 상기 속도변환상수(N'n)는, 적어도 상기 롤의 직경(Dn)과 상기 목표와 상기 롤 사이외 변속비(Gn)롤 포함하고, 상기 변화율 제한수단의 상기 변화율은 상기 롤의 직경(Dn)에 대한 기준 직경(D_On)의 비(D_On/Dn)를 곱한 값으로 변경되는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
14. 제 4항, 제 5항 또는 제 7항에 있어서, 상기 롤의 직경(Dn)은, 상기 플랜트 제어기를 포함하는 외부로부터 상기 속도지령 생성수단에 입력되는 것을 특징으로 하는 연속재 처리라인의 모터 제어시스템.
15. 제 14항에 있어서, 상기 연속재 처리라인이, 압연라인, 어닐링 라인, 도금라인, 산세척 라인, 초지의 처리라인, 필름의 처리라인, 자기 테이프의 처리라인 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 연속재 처리라인의 모터 제어시스템.