JPWO2020115925A1 - 拭取装置及び拭取方法 - Google Patents

Abstract

拭取部材を拭取対象物２５に、連続的又は所定時間間隔で断続的に、かつ、安定に移送する。拭取装置１０は、巻出ロール１１、拭取ヘッド１３、駆動ロール１５、巻取ロール１７を備え、巻出ロール、拭取ヘッド、駆動ロールと、巻取ロールとの間に、拭取部材２３を懸架してあって、巻出ロールは、トルク調整手段を有する第１トルクモータを含み、駆動ロールは、第１トルクモータのトルク以上の力で拭取部材を把持するニップロール及び駆動時に第１トルクモータのトルク以上の力で拭取部材を巻取ロール側に移送する駆動モータを含み、巻取ロールは、駆動モータから移送される拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有する第２トルクモータを含む。

Description

本発明は、拭取装置及び拭取方法に関し、特に、拭取象物の拭取作業を自動で、安定して行うことができる拭取装置及びそれを用いた拭取方法に関する。

従来、工業用製品を構成する金属、ガラス、樹脂等の表面における油膜や汚染物を除去するための拭取装置や拭取方法が、各種提案されている。

このような拭取装置として、車両用ウインドガラスの周縁面部に付着した油脂等を拭取るための装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
より具体的には、図１７（ａ）に示すように、フレーム１０１と、保持部１０３と、クランプ手段１０５と、圧接ロール１０７と、処理液供給手段１０９と、引き出し装置１１１と、切断装置１１３と、を備えている。
そして、フレーム１０１に支持された保持部１０３は、拭取り布１１７を保持する部材である。この保持部１０３は、拭取り布１１７が巻かれる回転軸１０３ａと、回転軸１０３ａの回転を停止する停止装置１０３ｂと、を備えている。
また、クランプ手段１０５は、拭取り布１１７の先端部をクランプする部材である。
そして、切断装置１１３は、引き出し装置１１１が引き出した拭取り布１１７を切断する装置である。

また、他の拭取装置として、エッジガイドを有するスライドコータのスライド面、エッジ部等を清掃するための装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
より具体的には、図１７（ｂ）に示すように、枠体２０１と、ロール体２０３と、ブレーキ２０５と、押し付け搬送ロール２０７と、巻取手段２０９と、を備えている。
そして、この拭取装置２００は、ロボット等の移動装置２１１に取り付けられると共に、ブレーキ２０５によって、ロール体２０３が停止状態にて、押し付け搬送ロール２０７によって、拭取部材２１３が拭取対象物２１５に押し付けられて、拭取対象物２１５に対する拭取作業が行なわれる。

特開平５−２７７４１９号公報（特許請求の範囲、図１、段落１４〜１７等） 特開２００４−１９５３８３号公報（特許請求の範囲、図５、段落４６〜５１等）

しかしながら、特許文献１に開示された拭取装置の場合、トルクモータを用いていないため、拭取部材を移送するのには、保持部１０３、クランプ手段１０５、圧接ロール１０７、引き出し装置１１１及び切断装置１１３という多数の構成成分を複雑に連動させる必要があった。
従って、拭取対象物の拭取作業を自動で、安定して行うことができないという問題があった。
その上、拭き取り処理後の拭取り布１１７を切断するための切断装置１１３が必須構成であって、拭取装置の構成が大型化したり、複雑化したりすると共に、切断時間を含む、拭き取り処理自体の時間が長くかかるという問題も見られた。

また、特許文献２に開示された拭取装置の場合、トルクモータを搭載する余地がないため、拭取部材を移送するのには、ロール体２０３、ブレーキ２０５、押し付け搬送ロール２０７、押し付け搬送ロール２０７及び巻取手段２０９という多数の構成成分を複雑な連動させる必要があった。
従って、特許文献１と同様に、拭取対象物の拭取作業を自動で、安定して行うことができないという問題があった。
その上、ロール体２０３と巻取手段２０９が、拭取装置の内部に収容されているため、拭き取り部材の態様（長さや幅等）に対する制約が過度に大きいという問題が見られた。

そこで、本発明の発明者らは、鋭意検討した結果、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールの所定の構成手段を備え、これらロール間の拭取部材のトルク調整手段を備えることで、拭取作業を自動で行う場合であっても、拭取対象物の拭取作業を行えることを見出し、本発明を完成させたものである。
すなわち、本発明によれば、拭取対象物の拭取作業を自動で、安定して拭取ることができる拭取装置及び拭取方法を提供することを目的とする。

本発明の拭取装置によれば、テープ状の拭取部材の巻出ロールと、拭取部材を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッドと、拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に移送する駆動ロールと、拭取部材の巻取ロールと、を備えている。
また、駆動ロールは、巻出ロールから連なる拭取部材を把持するニップロール及び駆動時に巻出ロールから拭取部材を巻取ロール側に移送する駆動モータを含んでいる。
また、巻取ロールは、駆動モータから移送される拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有するトルクモータを含んでいる。
そして、拭取部材は、巻出ロール、拭取ヘッド、駆動ロールと、巻取ロールとの間に、懸架してあることを特徴とする。

このような構成とすることにより、ニップロール、駆動モータ及び巻取ロール側のトルクモータという少ない構成成分によって拭取部材を移送できるから、従来に比べ、拭取部材を無人でかつ安定に移送できる。

本発明を構成するにあたり、巻出ロールは、トルク調整手段を有するトルクモータを含み、ニップロールは、巻出ロールに含まれるトルクモータのトルク以上の力で拭取部材を把持するニップロールであり、駆動モータは、駆動時に、巻出ロールに含まれるトルクモータのトルク以上の力で拭取部材を巻取ロール側に移送する駆動モータであることが好ましい。
このような構成とすることにより、駆動モータによって移送された拭取部材の上流及び下流の両端側から、所定のトルクで引き合うことができ、拭取部材を無人でかつより安定に移送できる。

本発明を構成するにあたり、駆動モータは、直流型のギヤードモータであることが好ましい。
このような構成とすることにより、電源等の装置構成が簡易であり、しかも、拭取部材の一定量の繰り出し品質が確保し易い等の利点が得られる。

本発明を構成するにあたり、拭取ヘッドは、ベアリング部材を介して、回転可能に軸支してあることが好ましい。
このような構成とすることにより、ベアリング部材の作用により、拭取部材を移送する際の移送性が高まる。

本発明を構成するにあたり、拭取ヘッドの外周面に、弾性部材層を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、拭取部材の密着性が高い状態で拭取作業をすることができる。

本発明を構成するにあたり、移動手段を設けてあり、移動手段が、ロボットであることが好ましい。
このような構成とすることにより、拭取装置の制御をロボット側から行うことができ、ひいては、拭取部材を無人でかつ安定に移送できる。

本発明を構成するにあたり、巻出ロールと、拭取ヘッドとの間に、拭取部材に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するためのノズルを備えることが好ましい。
このような構成とすることにより、摺動する動きだけでは落ちにくい汚れであっても、適した洗浄剤等を噴霧しながら拭取ヘッドを接触させることができ、より効果的に拭取作業を行うことができる。

本発明の別の態様は、本発明の上述したいずれかの拭取装置を用いて、巻出ロール、拭取ヘッド、駆動ロールと、巻取ロールとの間に、懸架してある拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に、拭取対象物の所定箇所に当接させて、所定汚染物を拭取ることを特徴とする拭取方法である。
このように実施することにより、小型の拭取対象物、複雑な形状を有する拭取象物の拭取作業を従来に比べて、容易かつ確実に自動で行える。
置の斜視図である。

図１は、第１の実施形態の拭取装置の斜視図である。
図２は、第１の実施形態の拭取装置の側面図である。
図３は、第１の実施形態の拭取装置の上面図である。
図４は、巻出ロール、駆動ロール、巻取ロール及び拭取ヘッドを直線状に配置するときの許容値の考え方の説明図である。
図５（ａ）は、抱き角度の説明図、図５（ｂ）は、弾性部材層を備えた拭取ヘッドの説明図である。
図６は、曲面及び平面を有する拭取ヘッドの例の説明図である。
図７は、２以上の接触面と、その間に非接触面とを有する拭取ヘッドの説明図である。
図８（ａ）は、２以上の接触面と、その間に非接触面とを有する拭取ヘッドの第１の具体例であるマルチヘッド型の例の説明図、図８（ｂ）は、同じく第２の具体例である断面が繭玉状のヘッドの説明図である。
図９は、マルチヘッド型の拭取ヘッドの他の例の説明図である。
図１０は、アーム部が伸縮する構造の例の説明図である。
図１１は、薬液等供給手段を備える例の説明図である。
図１２（ａ）は、拭取装置に付加する保護カバーや、拭取った汚染物等の回収構造例の説明図であり、図１２（ｂ）は、拭取装置に付加する補強構造の一例の説明図である。
図１３は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例１の説明図である。
図１４（ａ）、（ｂ）は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例２の説明図である。図１５は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例３の説明図である。
図１６は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例４の説明図である。
図１７（ａ）は、特許文献１に開示された従来の拭取装置の斜視図、図１７（ｂ）は、特許文献２に開示された従来の拭取装置の斜視図である。

以下、図面を参照して、この発明の拭取装置及び拭取方法の実施形態について具体的に説明する。
なお、説明に用いる各図は、この発明を理解できる程度に概略的に示してあるにすぎない。
また、説明に用いる各図において、同様な構成成分については、同一の符号を付して示し、その説明を省略する場合もある。
また、以下の説明中で述べる形状、寸法、材質等は、この発明の範囲内の好適例にすぎない。
従って、特に理由なく、本発明は以下の実施形態のみに限定されるものではない。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の拭取装置１０を示した斜視図である。図２は拭取装置１０の側面図であり、図１中のＰ方向から見た側面図である。図３は拭取装置１０の上面図であって、図１中のＱ方向から見た上面図である。

１．基本構成
第１の実施形態の拭取装置１０は、主構成として、テープ状の拭取部材２３の巻出ロール１１と、拭取部材２３を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッド１３と、拭取部材を移送する駆動ロール１５と、拭取部材の巻取ロール１７を備えている。
また、巻取ロール１７は、駆動モータから移送される拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有するトルクモータを備えている。
また、この拭取装置１０は、さらにロール搭載部１９と、アーム部２１とを備えており、移動手段としての例えばロボットの作動アーム（図１３等参照）に取り付けて使用される装置である。
以下、各構成成分の詳細と相互の関係について説明する。

２．巻出ロール
巻出ロール１１は、テープ状の拭取部材２３の巻出しを行う部材である。
巻出ロール１１は、ボビン状のロール部１１ａと、このボビン状のロール部１１ａの軸に接続されていて、トルク調整手段（図示せず）を有する第１トルクモータ１１ｂと、を含むことが好ましい。この理由は、後述する駆動ロールのトルクによらず、巻出しされる拭取部材の張力を所定の値に保つことができ、拭取部材を常に張られた状態とすることができるからである。

また、ボビン状のロール部を用いると、テープ状の拭取部材２３の蛇行防止が図り易いので好ましい。ボビン状のロール部１１ａは、軽量素材、例えば樹脂、アルミニウム等で構成するのが良い。ただし、拭取装置の使用環境に応じて材料を選択するのが良い。この理由は、拭取装置自体の軽量化が図れるので、ロボット等の移動装置への負荷を低減でき、さらには、ロボットの作動アームの動作速度を高め易いからである。
なお、このボビン状のロール部１１ａは、拭取装置１０に対し着脱可能な部材であり、拭取作業によって拭取部材２３を使い切った場合に、ボビン状のロール部１１ａごと、新しいものに交換できる。
また、ボビン状のロール部１１ａの上面のフランジ１１ａａ（図１参照）を着脱自在の構造としておき、フランジ１１ａａを外して拭取部材２３を着脱できるようにしても良い。

また、第１トルクモータ１１ｂは、例えば、トルク調整手段としてのパワーコントローラ（図示せず）を有するトルクモータで構成でき、シーケンサ、コンピュター等の制御手段からこれらのモータに有線又は無線で送られる所定の信号によって駆動することが好ましい。この理由は、拭取部材を無人でかつ安定に長時間、移送できるからである。
なお、このような制御手段は、この拭取装置に内蔵しても良いし、この拭取装置を取り付ける移動手段、例えばロボット側にも設けても良い。
第１トルクモータ１１ｂの具体例としては、これに限られないが、例えば、オリエンタルモータ製トルクモータＴＭシリーズ（商品名）等の中から選ぶことができる。

３．駆動ロール
駆動ロール１５は、拭取部材２３を連続的又は所定時間間隔で断続的に移送する部材である。
詳細には、この駆動ロール１５は、移送速度を、２〜３０ｍｍ／秒の範囲内の値とすることが好ましく、断続的に移送される場合の時間間隔を、２〜６０秒の範囲内の値とすることが好ましい。この理由は、拭取部材２３が過度に汚れて、拭取り不良が発生することを防ぐと共に、拭取部材２３が必要以上に更新されることを防ぐことができるからである。
また、この駆動ロール１５は、拭取作業時は、拭取部材２３を適切に把持して巻取ロール１７と協働して拭取部材２３を所定の張力状態にし、また、拭取部材２３を巻出ロール１１から移送する（繰り出す）ときは、所定方向に回転する部材である。
この実施形態の場合の駆動ロール１５は、巻出ロール１１から連なる拭取部材２３を把持するニップロール１５ａ及び駆動時に巻出ロール１１から拭取部材２３を巻取ロール１７側に移送する駆動モータを備えている。
また、駆動ロール１５は、ニップロール１５ａと、このニップロール１５ａの一方のロールである第１ロール１５ａａの軸に接続された直流型のギヤードモータ１５ｂと、を含む部材であることが好ましい。この理由は、例えば電源等の装置構成が簡易であり、しかも、拭取部材の一定量の繰り出し品質が確保し易い等の利点が得られるからである。
このニップロール１５ａは、第１トルクモータ１１ｂのトルク以上の力で拭取部材２３を把持するロールである。
この把持力は、具体的には、ニップロール１５ａの他方のロールである第２ロール１５ａｂと、この第２ロール１５ａｂにテンションをかけているバネ部材１５ａｃと、第１ロール１５ａａと、によって発生させている。

また、ギヤードモータ１５ｂは、この駆動ロール１５を駆動させたいとき、すなわち、第１ロール１５ａａを回転させるとき、第１トルクモータ１１ｂのトルク以上の力で拭取部材２３を巻取ロール１７側に移送するモータである。
第１ロール１５ａａは、拭取部材２３の把持動作や移送動作を安定して行うために、表面に摩擦性に優れる部材を設けておくのが良い。ニップロール１５ａを構成する第１、第２ロール１５ａａ、１５ａｂ及びバネ部材１５ａｃは、周知のものから選択する。
また、ギヤードモータ１５ｂは、シーケンサ、コンピュター等の制御手段からこれらのモータに有線又は無線で送られる所定の信号によって駆動することが好ましい。この理由は、拭取部材を無人でかつ安定に長時間、移送できるからである。
なお、このような制御手段は、この拭取装置に内蔵しても良いし、この拭取装置を取り付ける移動手段、例えばロボット側にも設けても良い。
また、直流型のギヤードモータ１５ｂ具体例としては、これに限られないが、例えばオリエンタルモータ製のギヤードモータＶＧシリーズ（商品名）の中から選ぶことができる。

４．巻取ロール
巻取ロール１７は、駆動ロール１５によって移送される拭取部材２３を巻き取る部材である。この実施形態の巻取ロール１７は、ボビン状のロール部１７ａと、第２トルクモータ１７ｂと、を含む部材である。
第２トルクモータ１７ｂは、ボビン状のロール部１７ａの軸に接続されていて、駆動ロール１５から繰り出される拭取部材２３を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段（図示せず）を有するトルクモータを備えている。
ボビン状のロール部を用いると、テープ状の拭取部材２３の蛇行防止が図り易いので好ましい。ボビン状のロール部１７ａは、軽量素材、例えば樹脂、アルミニウム等で構成するのが良い。ただし、拭取装置の使用環境に応じて材料を選択するのが良い。この理由は、拭取装置自体の軽量化が図れるので、ロボット等の移動装置への負荷を低減でき、さらには、ロボットの作動アームの動作速度を高め易いからである。
なお、このボビン状のロール部１７ａは、拭取装置１０に対し着脱可能な部材であり、拭取作業に用いた拭取部材２３を巻き終えた後は、新たな空のボビン状のロール部１７ａに交換できる。
また、ボビン状のロール部１７ａの上面のフランジ１７ａａ（図１参照）を着脱自在の構造としておき、フランジ１７ａａを外して拭取部材２３を着脱できるようにしても良い。

また、第２トルクモータ１７ｂは、例えば、トルク調整手段としての例えばパワーコントローラ（図示せず）を有するトルクモータで構成でき、シーケンサ、コンピュター等の制御手段からこれらのモータに有線又は無線で送られる所定の信号によって駆動することが好ましい。この理由は、拭取部材を無人でかつ安定に長時間、移送できるからである。
なお、このような制御手段は、この拭取装置に内蔵しても良いし、この拭取装置を取り付ける移動手段、例えばロボット側にも設けても良い。
第２トルクモータ１７ｂの具体例としては、これに限られないが、例えば、オリエンタルモータ製トルクモータＴＭシリーズ（商品名）の中から選ぶことができる。

５．ロール搭載部
次に、ロール搭載部１９の実施形態について説明する。
ロール搭載部１９は、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７を配置してある部材である。さらに、このロール搭載部１９は、拭取部材２３の搬送をガイドするためのガイド部材２２として、この場合は、柱状のガイド部材２２を適所に適正な個数備える。

また、ロール搭載部１９の材料は、軽量素材、例えば、アルミニウム材料、チタン材料、セラミック材料、又は樹脂材料（ガラス繊維強化樹脂や炭素繊維強化樹脂を含む。）等からなるフレームで構成するのが良い。
これらの材料中、アルミニウム材料は、加工が容易であって、価格が安く、その上、所定強度が得られる等の利点があるので、特に好ましい。
ただし、拭取装置の使用環境に応じて、耐薬品性や耐腐食性に優れる材料、例えば、ステンレス材料を選択することも好ましい。
なお、拭取装置１０の全長Ｌ０（図３参照）は、例えば、３５０〜６００ｍｍであり、ロール搭載部１９の寸法は、長さＬ１（図３参照）は２５０〜５００ｍｍ、幅Ｗ１は、５０〜１５０ｍｍである。

次に、ロール搭載部１９に設けてある巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７の配置関係について説明する。
この拭取装置１０では、ロール搭載部１９に、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７を直線状に配置してある。
すなわち、図４に示したように、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７各々の幅方向（図４参照）における中心点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３各々と、仮想直線Ｍとの距離が、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロール各々の幅、すなわち自身の幅Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ（図４参照）の半分以下の距離内になるように、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを配置することが好ましい。この理由は、自身の幅の半分を上限として幅方向の広がりに制約をかけておけば、ロール搭載部１９が幅方向に広がることによる拭取作業への影響を抑制できるからである。
なお、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各々と、仮想直線Ｍとの距離が、例えば、４分の１以下であることがより好ましく、すべてが仮想直線Ｍ上に位置することが最も好ましい。

さらに、拭取ヘッド１３も、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７に対し直線状に配置してあることが好ましい。
すなわち、図４に示したように、拭取ヘッド１３の、幅方向Ｗにおける中心点Ｐ４と、仮想直線Ｍとの距離が、拭取ヘッドの幅、すなわち自身の幅Ｗｄの半分以下の距離内になるように、拭取ヘッドを配置することが好ましい。この理由は、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールが拭取対象物の拭取作業の邪魔になることを一層防止できるからである。
また、Ｐ４と、仮想直線Ｍとの距離が、４分の１以下であることがより好ましく、仮想直線Ｍ上に位置することが最も好ましい。

このような配置関係とすることで、ロール搭載部１９の幅Ｗ１は、必要最小限の寸法となるので、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触するおそれを従来に比べ、低減できる。
すなわち、拭取対象物２５が種々の形態の小型なものや複雑な形状を有するものでも、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触することなく、所望の拭取作業を行える。
従って、種々の形態の拭取対象物に対して適用性の高い拭取装置を実現できる。

６．アーム部
次に、アーム部２１の構成について説明する。
かかるアーム部２１は、ロール搭載部１９から外部に張り出している部材である。さらに、拭取部材２３が、ロール搭載部１９からこのアーム部２１を経由して拭取ヘッド１３に懸架してある。
さらに、この拭取部材２３のアーム部２１での移送を安定してするため、アーム部２１には、拭取部材２３の一次側経路上、二次側経路上各々に、拭取部材の搬送をガイドする少なくとも１つずつのガイド部材２２を設けてある。

より具体的には、アーム部２１には、拭取部材２３の一次側経路上、二次側経路上各々に、３本ずつのガイド部材２２を設けてあり、これらガイド部材に拭取部材２３を適正に懸架してある。
もちろん、ガイド部材２２の本数や配置は、各種用途に応じて、好適な本数とできるが、例えば、４〜５０本の範囲とすることが好ましく、６〜２０本とすることが好ましい。
これらのガイド部材２２は、例えば、柱状又は円柱状部材で構成できる。

また、アーム部２１の材料は、ロール搭載部１９と同様に、軽量素材、例えばアルミニウム、チタン又は樹脂等からなるフレームで構成するのが良い。アルミニウムは、加工が容易、価格が安い、所定の強度が得られる等の利点があるので、特に好ましい。
ただし、拭取装置の使用環境に応じて耐薬品性に優れる材料、例えばステンレスを選択することも好ましい。

また、アーム部２１の寸法に関し、通常、幅Ｗ２（図３参照）は、１０〜４０ｍｍ、長さＬ２（図３参照）は、５０〜１５０ｍｍであることが好ましい。
ただし、長さＬ１は、アーム部２１とロール搭載部１９との境界付近の、平面視で三角形状の補強部材２７（図１参照）を設けた部分も含んだ寸法であることが好ましい。
なお、この補強部材２７は、拭取対象物２５への影響が実質的に無いように設計してあるので、この補強部材２７を寸法Ｌ１に含めても問題はない。
また、この拭取装置１０の重量は、３〜１０Ｋｇである。この拭取装置１０が小型かつ軽量な装置であることが理解できる。
その他、アーム部２１の長さＬ２と幅Ｗ２との比Ｌ２／Ｗ２は、通常、１．２５〜１５の範囲内の値とすることが好ましい。

ここで、アーム部２１を長尺なものとする場合は、アーム部２１の長さＬ１（図３参照）は、アーム部２１の幅Ｗ２の２倍以上が良く、さらに好ましくは、３倍以上が良い。この理由は、Ｌ１／Ｗ２をこのような比としておけば、拭取ヘッド１３は、ロール搭載部１９から寸法Ｌ１だけ離れる配置になるためである。
また、アーム部２１自体の幅の影響も軽減でき、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触するおそれを従来に比べ、低減できるからである。
すなわち、拭取対象物２５が小型なものや複雑な形状を有するものでも、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触することなく、所望の拭取作業を行える。

そして、このアーム部２１の幅や長さ、幅と長さとの比は、拭取装置の用途等に応じて任意に設計できる。
この実施形態の場合は、アーム部２１は、ロール搭載部１９の幅Ｗ１（図３参照）より狭い幅Ｗ２（図３参照）を有し、長尺で、かつ、直線状のフレームとしてある。
そして、このアーム部２１の先端に、拭取ヘッド１３を設けてある。なお、アーム部２１は直線状の形状に限られず、設計に応じ変更できる。
例えば、アーム部２１はロール搭載部１９から直線状に張り出した後、曲がってゆく形状、すなわちＬ状の形状のアーム部でもよいし、ロール搭載部１９から曲率をもった状態で張り出す形状のものでも良い。

７．拭取部材
拭取部材は、所定幅（例えば、２〜７０ｍｍ）及び所定厚さ（例えば、０．１〜２０ｍｍ）を有するテープ状であって、巻出ロールの形態となって、拭取対象物の所定箇所に当接させた場合に、所定汚染物を吸収して拭取り、さらには、それを吸収した状態で、巻取りロールの形態となる構成であればよい。
従って、拭取部材は、ポリオレフィン系樹脂（オリアクリル系樹脂を含む。）、ポリアミド系樹脂、ポリエステル系樹脂等を原料とした不織布が典型的である。
但し、所定汚染物に対する吸収性あるいは拭取性が良好なことから、用途によっては、ポリウレタン系スポンジや、マイクロファイバー等からなるテープ状の拭取部材であっても良い。

また、不織布の場合、その製法の違いに起因して多種類存在している。
例えば、樹脂を溶融して紡糸ノズルの周囲から噴射する高温エアにより、繊維を細くしてシート状に集積してなるメルトブローン法、原料樹脂を溶融・紡糸させ得られる連続した長い繊維を直接集積してフリースを形成するスパンボンド法、低融点の熱融着繊維を混合したフリースを熱ロールの間を通して熱圧着する。又は熱風を当て、繊維同士を接着させるサーマルボンド法等のいずれであって良い。
また、フリースにバインダの溶液をスプレーし、乾燥させて嵩高な状態で繊維間を結合するケミカルボンド法、フリースを高速で上下するニードル（針）で繰り返し突き刺し、ニードルに刻まれたバーブという突起により繊維を絡ませるニードルパンチ法、フリースに高圧の水流を柱状に噴射して繊維を絡ませる交絡水流法、短繊維をカードと呼ばれる機械やエアレイと呼ばれる空気流で一定方向又はランダムに並べて形成する乾式法等のいずれであっても良い。

なお、不織布の場合、僅かな力の付与で過度に伸びると、駆動ロールによって、スムースに移送することが困難となる場合がある一方、全く伸びないとすると、所定汚染物を吸収性が過度に低下する場合がある。

従って、一例であるが、厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍにおいて、それぞれＪＩＳ Ｌ１９１３：２０１０に準拠して測定される不織布の伸び率を１〜４００％の範囲内の値とすることが好ましく、１０〜１５０％の範囲内の値とすることがより好ましく、２０〜１００％の範囲内の値とすることがさらに好ましい。

また、同じく一例であるが、ＪＩＳ Ｌ１９１３：２０１０に準拠して測定される不織布の破断伸びを１〜５０ｋＮ／ｍの範囲内の値とすることが好ましく、２〜３０ｋＮ／ｍの範囲内の値とすることがより好ましく、５〜２０ｋＮ／ｍの範囲内の値とすることがさらに好ましい。

８．拭取ヘッド
拭取ヘッド１３は、拭取部材２３を拭取対象物２５の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための部材である。拭取ヘッド１３は、拭取装置１０の本体に回転可能に軸支されるものであり、この実施形態では、アーム部２１の先端に設けてある。
この第１の実施形態の拭取装置１０の場合、拭取ヘッド１３は、ベアリング部材１３ａと、このベアリング部材１３ａに接続された柱状部材１３ｂとを含んでいる。
この柱状部材１３ｂは、円柱部材である。この柱状部材１３ｂに拭取部材２３は、懸架される。
従って、拭取部材２３の拭取部材２４対する接触面は、曲面であり、拭取対象物２５に対する拭取ヘッド１３の接触は、線接触の状態になる。
また、柱状部材１３ｂが回転可能であるため、巻取ロール１７が動作した際は、拭取部材２３は、拭取ヘッド１３の部分をスムースに移送される。

また、この実施形態の拭取装置１０では、拭取部材２３の拭取ヘッド１３における抱き角度を１５０度以上、より好ましくは、１８０度以上としてある。ここで、抱き角度とは、図５（ａ）に示した角度αのことである。すなわち、拭取部材２３が拭取ヘッド１３に接している部分の広がり角度である。
図５（ａ）の角度αの状態は、抱き角度が１８０度を超えている例である。
かかる抱き角度を大きくすると、拭取部材２３における拭取ヘッドの先端部分以外の部分が、ワークに沿って横並びとはならず、むしろ拭取対象物２５からロール搭載部１９側に垂直に遠ざかることになる。
このため、拭取部材２３における拭取ヘッドの先端部分以外の部分が拭取作業を邪魔することがない。

なお、図５（ｂ）に斜視図で示したように、柱状部材１３ｂの外周面に弾性部材層１３ｃを設けても良い。このように弾性部材層１３ｃを設けると、拭取ヘッド１３の拭取対象物への密着性が高まるので、拭取作業をさらに安定して行える。

［第２の実施形態］
次に、図６を参照して、曲面及び平面を有する拭取ヘッドを含む第２の実施形態の拭取装置３０について説明する。
図６は、この第２の実施形態の拭取装置３０の上面図である。ただし、拭取装置３０の拭取ヘッド１３ｘに着目した拡大図も併せて示した図である。

第１の実施形態の拭取装置１０では、拭取ヘッド１３は、円柱状の柱状部材１３ｂを用いたヘッドであり、拭取部材２３に曲面で接し、このため、拭取対象物２５に対し線接触するヘッドであった。
これに対し、この第２の実施形態の拭取装置３０の拭取ヘッド１３ｘは、柱状部材であるものの、柱状部材の長手方向に直交する断面でみたとき、小判状の断面を有する拭取ヘッド１３ｘである。
従って、拭取ヘッド１３ｘの場合は、拭取部材２３に曲面で接すると共に平面でも接することができる。
その結果、拭取ヘッド１３ｘの場合は、拭取対象物に接する接触面として、平面１３ｘａを有する拭取ヘッドとなる。拭取対象物の中には、拭取ヘッドが平面で接触した方が良いものもある。
このような要請がある場合に、この第２の実施形態の拭取装置３０は好ましい。なお、平面１３ｘａの大きさは、小判状形状の長軸方向の寸法を調整することで、任意に変更できる。
また、この第２の実施形態の拭取ヘッド１３の場合、平面で拭取対象物に拭取部材を接触させることの他に、拭取ヘッド１３ｘの曲面部分を用いて拭取対象物に拭取部材を線接触させてももちろん良い。

［第３の実施形態］
次に、図７と図８（ａ）及び（ｂ）を参照して、２以上の接触面とその間に非接触面を有する拭取ヘッドを含む第３の実施形態の拭取装置４０について説明する。ここで、図７は、この第３の実施形態の拭取装置４０の上面図、図８（ａ）は、この拭取装置５０の特に拭取ヘッド１３ｚに着目した拡大上面図、図８（ｂ）は、この拭取装置５０の他の例の拭取ヘッド１３ｙに着目した拡大上面図である。
この第３の実施形態の拭取装置４０の、第１、第２の実施形態の拭取装置１０、３０と相違する点は、拭取ヘッドが、拭取部材に対する接触面として２以上の接触面と、それら面の間に拭取部材と非接触な非接触面と、を有する点である。

まず、図７、図８（ａ）の例は、拭取ヘッドを複数個のヘッド、すなわちマルチヘッドで構成した点である。
この図の例では、第１の拭取ヘッド１３ｚａと第２の拭取ヘッド１３ｚｂとの２個のヘッドで拭取ヘッド１３ｚを構成してある。
また、第１の拭取ヘッド１３ｚａ及び第２の拭取ヘッド１３ｚｂ各々は、例えば、第１の実施形態の拭取装置１０における拭取ヘッド１３と同様の構成で良い。すなわち、ベアリング部と柱状部材とを含む構成で良い。
拭取ヘッドは、小型の方が良いことが多いので、そのような要請の場合は、これら拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂの設計にあたり小型化を考慮するのが良い。

この拭取ヘッド１３ｚでは、２つの拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂの曲面部分に拭取り部材と接触する領域が生じる。
また、２つの拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂの間に、２つの拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂいずれも拭取部材に接触しない非接触面が生じる。ただし、この非接触面の上方の拭取部材は、拭取対象物に平面で接することができ、拭取作業に用いることができる。

また、図８（ｂ）に示した拭取ヘッド１３ｙは、柱状部材であるものの、柱状部材の長手方向に直交する断面でみたとき、繭玉状の断面を有する拭取ヘッド１３ｙである。
従って、拭取ヘッド１３ｙの場合は、一部に凹部１３ｙｂをもつ拭取ヘッドになる。
そのため、この拭取ヘッド１３ｙは、拭取部材２３に曲面で接すると共に、凹部１３ｙｂの辺りに拭取部材２３に接触しない非接触面が生じる。
ただし、この非接触面の上方の拭取部材は、拭取対象物に平面で接することができ、拭取作業に用いることができる。
拭取対象物の中には、拭取ヘッドによる直接の力を受けずにソフトに拭取部材を接触させた方が問い場合もある。このような要請に対し、第３の実施形態の拭取装置４０は好適である。
なお、拭取装置の使用用途によっては、図９に示したように、マツチヘッド構成の場合、拭取ヘッドが並んだ方向での幅が、拭取装置１０の幅とほぼ同程度となったり、それ以上となっても良い。

［第４の実施形態］
次に、図１０を参照して、伸縮型のアーム部を含む第４の実施形態の拭取装置５０について説明する。
なお、図１０はこの第４の実施形態の拭取装置５０の上面図である。
この第４の実施形態の拭取装置５０の、第１〜第３の実施形態の拭取装置１０、３０、４０と相違する点は、アーム部２１ｘである。すなわち、アーム部２１ｘは、長手方向に伸縮するアーム部である。
伸縮構造として、例えば、アーム部２１ｘ内に中子的にスライドフレーム２１ｘａを有した構造とし、このスライドフレーム先端に拭取ヘッド１３を設けた構造を挙げることができる。
スライドフレームの出具合を調整するために自動調整機構を設けても良いが、簡単には、事前に手動で調整するのが良い。その方が、拭取装置の簡略化、軽量化が図れる。
拭取作業を行う際、拭取対象物や装置用途によっては、アーム部２１ｘが比較的短い方が良い場合、反対に、比較的長い方が良い場合等、いろいろ要請が変わることがある。
このような要請がある場合に、アーム部の長さを変えることができるこの第４の実施形態の拭取装置５０は好ましい。

［第５の実施形態］
次に、図１１を参照して、薬液等の供給手段を含む第５の実施形態の拭取装置６０について説明する。なお、図１１は、この第５の実施形態の拭取装置６０の上面図である。
第５の実施形態の拭取装置６０は、第１〜第４の実施形態の拭取装置１０、３０、４０、５０に加えて、巻出ロール１１と、拭取ヘッド１３との間に、拭取部材２３に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するため薬剤等の供給手段６１を備えることが好ましい。この理由は、拭取対象物に適した拭取条件を選択し易いからである。
薬液等の供給手段６１とは、巻出ロール１１と、拭取ヘッド１３との間に、拭取部材２３に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するための部材である。
薬液等の供給手段６１の供給物用タンク、供給用ノズル、供給制御装置は、目的に応じて公知の技術で構成できるので、詳細な説明は省略する。
拭取対象物の中には、拭取作業の前に又は拭取作業中に水や薬剤を供給したり、帯電防止を図る方が良いものもある。このような要請がある場合に、この第５の実施形態の拭取装置６０は好ましい。

［第６の実施形態］
次に、図１２（ａ）を参照して、保護カバーや染物回収構造を含む第６の実施形態の拭取装置６２について説明する。なお、図１２（ａ）は、この第６の実施形態の拭取装置６２の側面図である。
第６の実施形態の拭取装置６２は、装置の使用環境からの異物や、拭取対象物から出る汚染物から拭取装置を保護するための保護カバー６２ａを有した装置である。
例えば、薬液を使用する拭取作業環境において、使用前の拭取部材や拭取装置の各部を守るためのものである。
保護カバー６２ａの材質は、拭取装置の使用条件等を考慮して決めるのが良い。例えば、透明樹脂、着色樹脂、導電性樹脂、例えば、アクリル樹脂やポリカーボネート樹脂、さらには、導電材料を含むアクリル樹脂やポリカーボネート樹脂等を用いることができる。
また、この発明の拭取装置は、汚染物が拭取部材に付着せずにはがれ落ちるような場合を考慮して、拭取作業で拭取った汚染物の回収部材６２ｂを備えても良い。
汚染物の回収部材６２ｂの典型例は、拭取ヘッド近傍に設ける汚染物の回収容器である。
また、汚染物の回収部材６２ｂでは、拭取ヘッドの近傍に、振動機構やバイブレーション機構を設けておいて、振動等によって汚染物、特に、汚染物に含まれる固形物を別途準備した回収容器に回収する等の構造を採用しても良い。

［第７の実施形態］
次に、図１２（ｂ）を参照して、補強構造を含む第７の実施形態の拭取装置６４について説明する。なお、図１２（ｂ）は、この第７の実施形態の拭取装置６４の側面図である。
第７の実施形態の拭取装置では、巻出ロール、駆動ロール、巻取ロール、ガイド部材、拭取ヘッドは、それぞれの軸の一方の端部で、ロール搭載部やアーム部に配置してあった。すなわち、片持ち構造であった。
しかし、例えば拭取部材の幅が広く、かつ重いものである場合等は、片持ち構造であると装置の耐久性や拭取部材の安定的な移送に支障を来す場合がある。これを防止するため、第７の実施形態の拭取装置６４では、巻出ロール、駆動ロール、巻取ロール、ガイド部材、拭取ヘッドは、それぞれの軸の他端に補強フレーム６４ａを設けている。
補強フレームの構造や材質は、拭取装置の使用に応じて任意好適な構造、材質で構成すればよい。なお、補強フレームを設けた拭取装置に保護カバーや汚染物の回収部材を設けてももちろん良い。

［第８の実施形態］
次に、第８の実施形態として、図１３〜図１６を参照して、この発明の拭取装置及び拭取方法が、種々の形態の拭取対象物に使用できるものであることの理解を深めるべく、これら拭取装置及び拭取方法の使用例を説明する。

＜使用例１＞
図１３は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例１を示した図である。
拭取装置１０は、拭取ヘッドとは反対側の端部にて、移動手段としてのロボット７０の作動アーム７１の先端に取り付けられている。拭取対象物２５ａは、例えばベルトコンベヤ７３によって、次々と拭取装置１０が取り付けられたロボット７０の付近に送られてくる。ロボット７０は、あらかじめティーチングされた動作に従い、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取対象物２５ａの所定位置に拭取部材を接触させ、所定の拭取作業を行う。
この使用例１の場合の拭取対象物２５ａは、例えば、プリント基板の、ＩＣや能動部品を半田付けするためのソルダーペースト塗布領域や、ＬＥＤヘッドのＬＥＤ発光面等々の種々のものである。
また、適した拭取部材としては、既に第１の実施形態の好適例として例示されているように、例えば、ポリプロピレン系材料からなる厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、長さ１〜５０ｍの不織布を使用することができる。
なお、図１３において、符番７５、７７で示したロボットは、拭取作業以外の他の作業をしているロボットである。

＜使用例２＞
図１４（ａ）、（ｂ）は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例２を示した図である。ただし、拭取対象物と拭取装置１０の先端付近のみに着目した図であり、ロボットの図示は省略した図である。
この使用例２の場合、特に、車のエンジン周辺部品に付着している異物等の拭取作業の例である。特に（ａ）図は、エンジンのシリンダヘッド２５ｂに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材２３を接触させて、所望の拭取作業を行う例である。
また、（ｂ）図は、エンジンのインジェクションノズル２５ｃに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材を接触させて、所望の拭取作業を行う例である。
また、適した拭取部材としては、例えば、ポリプロピレン系材料からなる厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、平均直径０．１〜３０μｍ長さ１〜５０ｍのマイクロファイバーを使用することができる。
なお、この種の他の使用例として、例えば、エンジン組み立て作業におけるボルト締め付け部の拭取作業に対し、本発明の拭取装置及び拭取方法を使用することもできる。

＜使用例３＞
図１５は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例３を示した図である。ただし、図１０同様に、拭取対象物と拭取装置１０の先端付近のみに着目した図であり、ロボットの図示は省略した図である。
この使用例３の場合、拭取対象物は、レトルト容器２５ｄである。具体的には、レトルト容器２５ｄの、フィルム（図示せず）によって封止される縁領域２５ｄａを拭取装置１０によって拭取作業する例である。
この縁領域２５ｄａに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材を接触させて、所望の拭取作業を行う。
また、適した拭取部材としては、例えば、ポリプロピレン系材料からなる厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、長さ１〜５０ｍの不織布を使用することができる。
なお、必要に応じ、レトルト容器２５ｄの底面とか底面の縁等、他の個所の拭取作業を行っても良い。

＜使用例４＞
図１６は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例４を示した図である。この使用例４は、図１６に示したように、作業者８０が拭取作業を行うには危険が伴うような拭取対象物に対し、作業者８０の代わりに、本発明の拭取装置１０及び拭取方法を適用した例を示したイメージ図である。
このような危険が伴う拭取対象物としては、例えば、直径が数メートルもあるような大型かつ高速度で回転するドラム状部材２５ｅ等がある。
目的の拭取作業のために、従来は、回転動作中のドラム状部材２５ｅの下側に作業者８０が入り、所定の拭取用具８１をドラム状部材２５ｅに接触させて拭取作業を行っていた。
大型かつ高速回転するドラム状部材２５ｅの場合等は、作業者８０が万一ドラム状部材２５ｅに接触したり、拭取用具８１がドラム状部材２５ｅに弾かれてこの拭取用具８１が作業者８０に及んだ場合、作業者８０が怪我をする可能性がある。
そこで、ドラム状部材２５ｅの下方に本発明の拭取装置１０を装着したロボット７０を配置することが好ましい。
そして、ドラム状部材２５ｅに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材を接触させて、所望の拭取作業を行う。
このような危険な拭取作業に対し、本発明の拭取装置及び拭取方法を適用すれば作業者への危険を回避でき、しかも、終日、任意のときに、無人で拭取作業を行えるので、好適である。
また、適した拭取部材としては、例えば、厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、密度０．１〜１００ｋｇ／ｍ^２、長さ０．１〜２０ｍのポリウレタン系スポンジを使用することができる。

以上の説明から明らかなように、本発明の拭取装置及びそれを用いた拭取方法によれば、テープ状の拭取部材の巻出ロールと、拭取部材を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッドと、拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に移送する駆動ロールと、拭取部材の巻取ロールと、を備えている。
また、駆動ロールは、巻出ロールから連なる拭取部材を把持するニップロール及び駆動時に巻出ロールから拭取部材を巻取ロール側に移送する駆動モータを含んでいる。
さらに、巻取ロールは、駆動モータから移送される拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有するトルクモータを含み、拭取部材は、巻出ロール、拭取ヘッド、駆動ロールと、巻取ロールとの間に、懸架してあることで、拭取対象物の拭取作業を自動で、安定して行うことができる。

その上、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを直線状に配置してある場合、より複雑な形状を有する拭取対象物の拭取り作業を行うことができる。
また、拭取ヘッドを複数個のヘッドで構成している場合、接触面同士の距離を離すことができ、一度に広範囲の拭取作業をすることができる。
また、巻出ロールと、駆動ロールと及び巻取ロールを搭載しているロール搭載部と、ロール搭載部から外部に張り出しているアーム部を備えている場合、巻出ロール等が拭取対象物に接触する危険性を軽減することができる。
よって、本発明の拭取装置及びそれを用いた拭取方法であれば、例えば、人が立ち入りにくい危険個所の拭取や、凹凸が大きい複雑な形状をもつ拭取対象物に対して使用できることから、拭取作業の自動化手段として幅広く使用されることが期待される。

本発明の拭取装置によれば、テープ状の拭取部材の巻出ロールと、拭取部材を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッドと、拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に移送する駆動ロールと、拭取部材の巻取ロールと、を備えている。
また、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを搭載しているロール搭載部と、ロール搭載部から外部に張り出しているアーム部と、をさらに備え、拭取ヘッドは、アーム部の先端に設けてあり、拭取りヘッドにおける拭取り部材の抱き角度は１５０度以上である。
また、駆動ロールは、巻出ロールから連なる拭取部材を把持するニップロール及び駆動時に巻出ロールから拭取部材を巻取ロール側に移送する駆動モータを含んでいる。
また、巻取ロールは、駆動モータから移送される拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有するトルクモータを含んでいる。
そして、拭取部材は、巻出ロール、拭取ヘッド、駆動ロールと、巻取ロールとの間に、懸架してあることを特徴とする。

このような構成とすることにより、ニップロール、駆動モータ及び巻取ロール側のトルクモータという少ない構成成分によって拭取部材を移送できるから、従来に比べ、拭取部材を無人でかつ安定に移送できる。
また、ロール搭載部とロール搭載部から外部に張り出しているアーム部を備えている場合、巻出ロール等が拭取対象物に接触する危険性を軽減することができる。
そして、抱き角度を１５０度以上とすることにより、拭取部材における拭取ヘッドの先端部分以外の部分が、ワークに沿って横並びとはならず、拭取対象物からロール搭載部側に垂直に遠ざけることができる。このため、拭取部材における拭取ヘッドの先端部分以外の部分が拭取作業を邪魔することを防ぐことができる。

Claims (8)

1. テープ状の拭取部材の巻出ロールと、前記拭取部材を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッドと、前記拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に移送する駆動ロールと、前記拭取部材の巻取ロールと、を備えた拭取装置であって、
   前記駆動ロールは、前記巻出ロールから連なる前記拭取部材を把持するニップロール及び駆動時に前記巻出ロールから前記拭取部材を前記巻取ロール側に移送する駆動モータを含み、
   前記巻取ロールは、前記駆動モータから移送される前記拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有するトルクモータを含み、
   前記拭取部材は、前記巻出ロール、前記拭取ヘッド、前記駆動ロールと、前記巻取ロールとの間に、懸架してあることを特徴とする拭取装置。
2. 前記巻出ロールは、トルク調整手段を有するトルクモータを含み、前記ニップロールは、前記巻出ロールに含まれるトルクモータのトルク以上の力で前記拭取部材を把持するニップロールであり、前記駆動モータは、駆動時に、前記巻出ロールに含まれるトルクモータのトルク以上の力で前記拭取部材を前記巻取ロール側に移送する駆動モータであることを特徴とする請求項１に記載の拭取装置。
3. 前記駆動モータは、直流型のギヤードモータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の拭取装置。
4. 前記拭取ヘッドは、ベアリング部材を介して、回転可能に軸支してあることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の拭取装置。
5. 前記拭取ヘッドは、当該拭取ヘッドの外周面に、弾性部材層を設けてあることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の拭取装置。
6. 移動手段が設けてあり、当該移動手段がロボットであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の拭取装置。
7. 前記巻出ロールと、前記拭取ヘッドとの間に、前記拭取部材に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するためのノズルを備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の拭取装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の拭取装置を用いて、前記巻出ロール、前記拭取ヘッド、前記駆動ロールと、前記巻取ロールとの間に、懸架してある、前記拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に、拭取対象物の所定箇所に当接させて、所定汚染物を拭取ることを特徴とする拭取方法。

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