JPH01288368A - 自動車塗装ラインに於ける自動清拭方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 不発明は目劾車塗装フィンに於ける自動清拭方法に関す
る。

（従来の技術） 自−軍の生産工程でボディの塑成ラインでは植装前にボ
ディの塵埃を除去する必要がある。該除去手段にはノズ
ルからエアー乞吹付けて行う方法や虜拭４ｆｉを狩って
手作業で行う方法で実施されている。

（発明が解決しようとする課題） 前者のエアー吹付けによる方法は周囲′Ｄ全空気撹乱さ
れるばかシでなく、舞い上った撫埃が再び付着するとい
う問題がろシ、こｎに対し後者の方法は所有る問題はな
いもの一面倒で人件責が鴬むという問題がある。

本発明は後者の問題点を解決せんとするものである。

（課題を解決するための手段） ボディの進行ライン上に核ラインと同方向でボテ゛イ上
面を複数分割する状態に巻取りロボツトを配設し、引続
いて該ライン上のボディ両側面位置に多関節ロボットを
配設し、該多関節ロボットは上記巻取りロボツトで残る
部分を虐宜膚拭するようになさしめること全特徴とする
。

本発明は以下の実施例によって、更らに具体的に説明さ
れる。

（作用） ボディ上面を走行ラインと同一方間に複数分割した伏態
で同数配置した巻取プロボットで清拭し、ボディの両側
面やセンターピラーなど巻取りロボツトで清拭すること
のできなかった部分や四部などを多関節ロボットで清拭
する。

（夾厖例１） 第１図Ａ（平面図）、同Ｂ（側面図）は生産ラインがコ
ンベヤ一方式であって、自動車のボディｌ上面を進行ラ
イン上に該ラインと同方向に複数分割（図示例で６分割
）すると共に、該分割セクションＡ、　Ｅ、　Ｃ，Ｄ、
　Ｅ、　＝・の夫々れに対し巻取りロボツト２を配設す
る。

こ覧１こ４取シロボツト２は第２図に示す如く清拭布Ｓ
の渉かれた送り出し手段３、巻取９手段４、押付はロー
フ手段５ｆ！：カセットｍに構成しており、清拭イ６の
取換えは該カセットｍ苺に行うようにする。

しかして、清拭ｉｓの巻かれた送シ出し軸３ａと巻取ｌ
ｌｌ１ｌ１４ａは、各々別個のサーボモーター、或は空
気ｆ１１？動エアシリンダーや油圧作動アクチュエータ
ーなどで駆動されるＪｌｇとなってお夛、清拭布Ｓのテ
ンションコントロールは両軸のトルク差を検出して行う
。

一方、送シ出し軸３ａと巻取軸４ａは夫々れ微小の正逆
回転を繰シ返しながら、清拭布Ｓを次第に巻取軸４ａに
巻取るように制御する。

他方、押付はローラ手段５は１ｆＩＩＢ党５ａに対し軸
５ｂを下向きの弾撥力が付与されて上下！１１７１可能
に櫓付けられるのであって、軸５ｂの下端には表面に一
定内厚のスポンジが貼虜されたローラー５Ｃが臼田回劾
伏態に取付けられてなり、上記送シ出し軸３ａから巻取
軸４ａに向う酒拭止膚させたカラーである。

巻取りロボット２は以上の如き偶成でろって、ボディ１
の送行方何中夫槻位１直（５）に１つ、これを帯状挾ん
で両ｗｌ　（Ｂｌ　（Ｄに１つづつ、更にその両側（ｌ
Ｄｌｐに１つづつ走行ラインの邪魔とならない上方位置
に設けである。

次に上記走行ラインの前方にはボディｌを左右両側から
挾むようにして多関節ロボット６が配設されてなシ、本
例で多関節ロボット６の嘴或は第３図に示す通りでるる
。

こ＼に多関節ロボット６は四軸６’ｓ　６ｂｓ　６’６
ｄの垂直形多関節ロボットであって、第１軸６ａは３６
０°の水平回動自在に、第２軸〜第４軸６ｋ、６ζ、６
ｄは夫々れ上下の揺動自在でめシ、且つ第４軸６ｄに支
承された筒匣７に対し、モーター（図示せずンを内蔵さ
せると共にモーター軸端に半円頭体８を脱着自在に取付
けしめ、且つその外周には一定肉厚のスポンジ９を貼膚
するのほか、該スポンジ９をｆｆｕｔする如くなして清
拭布ｓｌが止め環１０を介して取付けである。

しかして清拭布Ｓ１は清拭動作中ボディ表面の扇埃を効
果的に捕捉して逃けないようにすることのできるものが
好虐でめシ、本例では合成繊維、綿、レーヨン等全累材
とする１０着手〜６０番手の糸で、且つ織目を１５０〜
１２００メツシユとなさしめたガーゼを、＆ｆｉ脂分が
長鎖伏炭化水累糸の天然又は合成高分子化合物、油指分
が変性天然樹脂、添加物は合成及び天然の油脂ワックス
類で、これら三物賞の乳化液又は橿紫化炭化水素糸磐剤
による粘性溶液中に含浸させのち、熱処理によ）媒体の
水分及び又は浴剤を飛散させて二重以上に折畳んだもの
である。こ−に二重以上に折畳むことには巾２６０ｕ長
さ２００ｍとなしたものを、他方多関顛ロボツ１４）半
円筒体８には縦、横２６゜ｎに切断されたものを使用す
る。

なお、図面で１１は側方の床面位置に配設した交換用清
拭布でめって、適当数を待期伏塵にｄ＠適当時間経過後
目勤王具交換方式（ＡＴＣ）で半円筒体８の部分から随
時交換さｚするようになすのである。

しかして使用済みのものは順次新しいものに取換えたも
の金侍期伏態となさしめておくのである。

また１２は８匣７Ｄ側万に取付けたＣＯＤカメラであっ
て、ボテ′イ１の動き（形状）を検出しながら予めプロ
グラムされた部分のｍ拭が順序良く行われるようになさ
しめるのである。

図示列では多関節ロボットを４個配設したものを示した
が、その増減は目出である。また本実施ｙｌＪでは懸吊
式のものを示したが、懸吊式のものでも四球に実施する
ことのできるのであって、本発明の他の実施例とする。

なお、巻取りロボツトは単独でも稼動できるが２基以上
複数基を合体して１ユニツトにまとめて稼動させるよう
にすることも出来る。

（発明の効果） 本発明は以上の如くボディの走行ライン上に該ラインと
同方向でボディ上面部全複数分割する伏態に清拭する巻
取りロボツトと、ボディの左右側面部をγ９拭する多関
節ロボットとが配設されていることから、生顔ライン上
で何ら人手を要することなく自動的なｍ拭作業の行われ
るものとなるのである。

本発明の実施に於いて巻取りロボツトの清拭布は生産フ
ィンが１８二交替で行われるとすれば、丁度１２時間で
カセットの取替えが行われるものとなる長さ寸法のもの
を予め送り出し軸に巻取って置くようにするので１）、
また多関節ロボットでは同時間内に消賀される清掃体の
架設された架台が使用される。

【図面の簡単な説明】

添附図面は本発明方法夾厖の一例を示すものであって、
ｆｉ１図は生産ラインをコンベア一方式となしたもので
Ａは平囲図、Ｂは側面図、第２図は本究明で使用される
巻取りロボツトの概略図、第３図は同多関顛ロボットの
概略図である。 ｌ　・・・ボテ゛イ　　　　２　・・・巻取りロボツト
３　・・・送出し手段　　　４　・・・巻駅シ手段５　
・・・押付はローラ手放　　Ｓｌが　・・・有掃布６　
・・・多関節ロボット　　　８・・・半円量体１１　　
・・・交換用清拭布　　　　１２　　・・・　ＣＣＤカ
メラ特許出順人　株式会社ユーリーム ・ｒ′３　−、、。 Ｃ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ボディの進行ライン上に核ラインと同方向でボデ
   ィ上面を複数分割して自動清拭する巻取りロボツトを配
   設し、引続いて該ライン上のボディ両側面位置に多関節
   ロボットを配設し、該多関節ロボットは上記巻取りロボ
   ツトで拭き取り不能な部分を自動清拭するようになすこ
   とを特徴とする自動車塗装ラインに於ける自動清拭方法
   。