JPWO2019236450A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. エンドエフェクタを有する器具を備えるロボットシステムであって、
   前記器具は、
   プーリ軸を中心にして回転するように構成された第１のプーリと、
   第１の駆動ピンによって前記第１のプーリに接続された第１のジョー部材と、
   前記プーリ軸を中心にして回転するように構成された第２のプーリと、
   第２の駆動ピンによって前記第２のプーリに接続された第２のジョー部材と、
   前記第１のジョー部材が枢動することができる第１の枢動点及び前記第２のジョー部材が枢動することができる第２の枢動点を提供するリンクと、
   を備え、
   前記第１のプーリと前記第２のプーリの回転中に、前記第１の駆動ピンは、前記第２の駆動ピンを越えて回転することができる、
   ロボットシステム。
2. 前記器具に連結されたロボットアームを更に備える、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記第１のプーリの回転が、前記プーリ軸を中心にした前記第１の駆動ピンの回転を引き起こし、更に前記第１のジョー部材を前記第１の枢動点を中心にして枢動させ、
   前記第２のプーリの回転が、前記プーリ軸を中心にした前記第２の駆動ピンの回転を引き起こし、更に前記第２のジョー部材を前記第２の枢動点を中心にして枢動させる、
   請求項１に記載のロボットシステム。
4. 前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材のうちの一方の運動が、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材のうちの他方の、実質的に対応する運動を引き起こすように、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材の運動を拘束するように構成されたギア付き拘束部と、
   前記第１の駆動ピン及び前記第２の駆動ピンが位置合わせされるとき、前記第１の駆動ピン及び前記第２の駆動ピンを中心にした前記エンドエフェクタの回転のリスクを防止又は低減するように構成されたスロット拘束部と、
   のうちの少なくとも一方を更に備える、請求項１に記載のロボットシステム。
5. 前記第１のプーリと前記第２のプーリは、前記第１の駆動ピンと前記第２の駆動ピンが位置合わせされる位置まで回転することができる、請求項１に記載のロボットシステム。
6. 前記リンクは、第２の軸受面から離間された第１の軸受面を備えるハウジングを備え、
   前記第１のジョー部材は、前記第１の軸受面上で枢動するように構成されており、かつ前記第１の枢動点を形成する第１の溝を備え、
   前記第２のジョー部材は、前記第２の軸受面上で枢動するように構成されており、かつ前記第２の枢動点を形成する第２の溝を備える、
   請求項１に記載のロボットシステム。
7. 前記エンドエフェクタは、把持器、カッタ、又はクリッパとして構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
8. 第１のリンクは、前記プーリ軸と、前記第１のプーリに巻回されたケーブルによって入力力が印加される点との間に第１の距離を有し、
   第２のリンクは、前記プーリ軸と前記第１の駆動ピンの軸との間に第２の距離を有し、
   第３のリンクは、前記第１の駆動ピンの前記軸と前記第１の枢動点の軸との間に第３の距離を有し、
   第４のリンクは、前記第１の枢動点の前記軸と前記第１のジョー部材の遠位端部との間に第４の距離を有する、
   請求項１に記載のロボットシステム。
9. 前記第１のリンクの前記第１の距離は３～４ｍｍであり、
   前記第２のリンクの前記第２の距離は２～３ｍｍであり、
   前記第３のリンクの前記第３の距離は７～８ｍｍであり、
   前記第４のリンクの前記第４の距離は１７～２３ｍｍである、
   請求項８に記載のロボットシステム。
10. エンドエフェクタを有する器具を備えるロボットシステムであって、前記器具は、
    プーリ軸を中心にして回転するように構成された第１のプーリと、
    第１の駆動ピンによって前記第１のプーリに接続された第１のジョー部材と、
    前記プーリ軸を中心にして回転するように構成された第２のプーリと、
    第２の駆動ピンによって前記第２のプーリに接続された第２のジョー部材と、
    前記第１のジョー部材が枢動することができる第１の枢動点及び前記第２のジョー部材が枢動することができる第２の枢動点を提供するリンクと、
    前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材のうちの一方の運動が、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材のうちの他方の、実質的に対応する運動を引き起こすように、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材の運動を拘束するように構成されたギア付き拘束部と、
    を備える、
    ロボットシステム。
11. 前記ギア付き拘束部は、サイクロイド拘束部を備え、前記サイクロイド拘束部は、
    前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材のうちの一方に形成された歯と、
    前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材のうちの他方に形成されたノッチと、
    を備える、請求項１０に記載のロボットシステム。
12. 前記ギア付き拘束部は、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材を通る軸に沿って延びるピンを備え、前記ピンは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材の少なくとも一方に形成されたスロット内に乗るように構成されている、請求項１０に記載のロボットシステム。
13. 前記第１のプーリと前記第２のプーリの回転中に、前記第１の駆動ピンは、前記第２の駆動ピンを越えて回転することができる、請求項１０に記載のロボットシステム。
14. 前記第１のプーリの回転が、前記プーリ軸を中心にした前記第１の駆動ピンの回転を引き起こし、更に前記第１のジョー部材を前記第１の枢動点を中心にして枢動させ、
    前記第２のプーリの回転が、前記プーリ軸を中心にした前記第２の駆動ピンの回転を引き起こし、更に前記第２のジョー部材を前記第２の枢動点を中心にして枢動させる、
    請求項１０に記載のロボットシステム。
15. 前記リンクは、第２の軸受面から離間された第１の軸受面を備えるハウジングを備え、
    前記第１のジョー部材は、前記第１の軸受面上で枢動するように構成されており、かつ前記第１の枢動点を形成する第１の溝を備え、
    前記第２のジョー部材は、前記第２の軸受面上で枢動するように構成されており、かつ前記第２の枢動点を形成する第２の溝を備える、
    請求項１０に記載のロボットシステム。
16. エンドエフェクタを有する器具を備えるロボットシステムであって、前記器具は、
    プーリ軸を中心にして回転するように構成された第１のプーリと、
    第１の駆動ピンによって前記第１のプーリに接続された第１のジョー部材と、
    前記プーリ軸を中心にして回転するように構成された第２のプーリと、
    第２の駆動ピンによって前記第２のプーリに接続された第２のジョー部材と、
    前記第１のジョー部材が枢動することができる第１の枢動点及び前記第２のジョー部材が枢動することができる第２の枢動点を提供するリンクと、
    前記第１の駆動ピン及び前記第２の駆動ピンが位置合わせされるとき、前記第１の駆動ピン及び前記第２の駆動ピンを中心にした前記エンドエフェクタの回転のリスクを防止又は低減するように構成されたスロット拘束部と、
    を備える、
    ロボットシステム。
17. 前記スロット拘束部は、
    第１の耳部と、
    第２の耳部であって、前記第１の耳部から離間して、前記第１の耳部と前記第２の耳部との間にスロットを形成する、第２の耳部と、
    前記スロット内に位置付けられた前記プーリ軸に沿って延びるピンと、
    を備える、請求項１６に記載のロボットシステム。
18. 前記第１の耳部と前記第２の耳部は各々、前記リンクに連結されている、請求項１７に記載のロボットシステム。
19. 前記第１のプーリと前記第２のプーリの回転中に、前記第１の駆動ピンは、前記第２の駆動ピンを越えて回転することができる、請求項１６に記載のロボットシステム。
20. 前記リンクは、第２の軸受面から離間された第１の軸受面を備えるハウジングを備え、
    前記第１のジョー部材は、前記第１の軸受面上で枢動するように構成されており、かつ前記第１の枢動点を形成する第１の溝を備え、
    前記第２のジョー部材は、前記第２の軸受面上で枢動するように構成されており、かつ前記第２の枢動点を形成する第２の溝を備える、
    請求項１６に記載のロボットシステム。