JPWO2019146760A1 - 移動式クレーン、及び、移動式クレーンの無線通信システム - Google Patents

移動式クレーン、及び、移動式クレーンの無線通信システム Download PDF

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Abstract

無線通信機は、作業車の車載ネットワークから、車載ネットワークを流れる車内信号を取得する取得部と、作業車と携帯端末との無線通信を制御し、取得された車内信号を携帯端末に送信する制御部と、を備える。これにより、作業車の外部において、作業員が作業車の状態を確認できる無線通信機を提供できる。

Description

本発明は、無線通信機、作業車、及び、作業車の無線通信システムに関する。
特許文献１には、作業車としての移動式クレーンが開示されている。このような作業車のメンテナンスを行う際、メンテナンスの作業員は、作業車の外部で作業を行いつつ、作業車の状態を確認することがある。ところが、従来の作業車の場合、メータなどの表示器は、運転室にしか設けられていない。このような従来の作業車の場合、一人の作業員が作業車の外部で作業を行いながら、表示器を見て作業車の状態を確認することができない。そこで、一人の作業員が運転室の内外を往復して作業と確認とを繰り返し行ったり、二人の作業員が作業車の外部での作業と運転室での確認とを分担して行ったりしていた。そのため、メンテナンス作業が非効率であった。
特開２００９−４０６０２号公報
本発明の目的は、作業車の外部において、作業員が作業車の状態を確認できる無線通信機、作業車、及び、無線通信システムを提供することである。
本発明に係る無線通信機の一態様は、作業車の車載ネットワークから、車載ネットワークを流れる車内信号を取得する取得部と、作業車と携帯端末との無線通信を制御し、取得された車内信号を携帯端末に送信する制御部と、を備える。
また、本発明に係る作業車の一態様は、車載ネットワークを有する作業車本体と、上述の無線通信機と、を備える。
また、本発明に係る作業車の無線通信システムは、上述の作業車と、無線通信機を介して、作業車に無線接続される携帯端末と、を備える。
本発明によれば、作業員は携帯端末により作業車の外部において作業車の状態を確認できる。
図１は、本発明の一実施形態に係る無線通信システムのブロック図である。
次に、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る無線通信システムＡは作業車１と携帯端末３との間で無線通信を行うシステムである。作業車１として移動式クレーン、高所作業車、軌陸車、油圧ショベルなどの建設機械が挙げられる。
（作業車）
まず、作業車１の構成を説明する。
作業車１は、少なくとも１つの車載ネットワークを有する。本実施形態の作業車１は、２つの車載ネットワーク、すなわち第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂを有する。なお、作業車１が有する車載ネットワークの数は特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。なお、作業車１における、後述の無線通信機２のエレメント以外の部分は、作業車本体の一例に該当すると捉えてもよい。
第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂにはそれぞれ、作業車１に搭載された種々の車載機器が接続されている。第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂはそれぞれ、複数の車載機器を相互に接続する通信線などで構成されている。第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂの通信プロトコルはそれぞれ、特に限定されないが、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙなどが挙げられる。
第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに接続される車載機器として、制御器１２ａ〜１２ｃ、操作器１３ａ、１３ｂ、及び、表示器１４ａ、１４ｂなどが挙げられる。このほかの車載機器として、各種のセンサなども挙げられる。
制御器１２ａ〜１２ｃはそれぞれ、ＣＰＵ及びメモリなどで構成された車載コンピュータである。制御器１２ａ〜１２ｃはそれぞれ、作業車１に搭載された装置などを制御する機能を有する。作業車１に搭載される制御器の数は特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。また、１つの車載ネットワークに接続される制御器の数も特に限定されない。
操作器１３ａ、１３ｂはそれぞれ、作業車１に搭載された装置などを操作するのに用いられるスイッチ、レバー、又は、ペダルなどである。操作器１３ａ、１３ｂはそれぞれ、例えば、作業車１の運転室などに設けられる。作業車１に搭載される操作器の数は、特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。また、１つの車載ネットワークに接続される操作器の数も特に限定されない。
表示器１４ａ、１４ｂはそれぞれ、液晶ディスプレイなどで構成される。表示器１４ａ、１４ｂはそれぞれ、作業車１の運転室などに設けられる。作業車１に搭載される表示器の数は、特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。また、１つの車載ネットワークに接続される表示器の数も特に限定されない。
操作器１３ａ、１３ｂはそれぞれ、車載ネットワーク１１ａ、１１ｂを介して制御器１２ａ〜１２ｃと接続されている。作業員が操作器１３ａ、１３ｂを操作すると、操作器１３ａ、１３ｂから特定の操作信号が車載ネットワーク１１ａ、１１ｂに出力される。操作信号は車載ネットワーク１１ａ、１１ｂを介して制御器１２ａ〜１２ｃに入力される。制御器１２ａ〜１２ｃは操作信号に基づき作業車１に搭載された装置などを制御する。これにより、作業員が操作器１３ａ、１３ｂを用いて作業車１を操作できる。
表示器１４ａ、１４ｂはそれぞれ、車載ネットワーク１１ａ、１１ｂを介して制御器１２ａ〜１２ｃと接続されている。制御器１２ａ〜１２ｃはそれぞれ、作業車１の各種情報を示す情報信号を車載ネットワーク１１ａ、１１ｂに出力する。情報信号は車載ネットワーク１１ａ、１１ｂを介して表示器１４ａ、１４ｂに入力される。表示器１４ａ、１４ｂはそれぞれ、情報信号に基づき作業車１の各種情報を表示する。これにより、作業員が表示器１４ａ、１４ｂを通じて作業車１の状態を把握できる。
このように、車載ネットワーク１１ａ、１１ｂに接続された複数の車載機器は、相互に信号を送受信して各種の制御、処理を行う。以下、車載ネットワーク１１ａ、１１ｂを介して送受信される信号を「車内信号」と称する。車内信号には、前記の操作信号、情報信号、及び、その他の信号が含まれてよい。車内信号は、制御器１２ａ〜１２ｃと、操作器１３ａ、１３ｂまたは表示器１４ａ、１４ｂとの間を流れる信号と捉えてもよい。
作業車１が移動式クレーンである場合、車載ネットワーク１１ａ、１１ｂは、例えば、次のように構成される。
一般に、車載ネットワーク１１ａ、１１ｂは、制御系統ごとに設けられる。第１車載ネットワーク１１ａは、クレーン装置の制御系を構成する。また、第２車載ネットワーク１１ｂは、車両の制御系を構成する。
クレーン制御系の第１車載ネットワーク１１ａには、第１制御器１２ａ、第１操作器１３ａ、及び、第１表示器１４ａが接続されている。第１制御器１２ａは、クレーン装置を制御する機能を有する。第１操作器１３ａは、クレーン装置の操作に用いられるレバーなどである。第１表示器１４ａは、クレーン装置の操作状態を表示する。
車両制御系の第２車載ネットワーク１１ｂには、第２制御器１２ｂ、第２操作器１３ｂ、及び、第２表示器１４ｂが接続されている。第２制御器１２ｂは、車両駆動用のエンジンなどを制御する。第２操作器１３ｂは、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び、車両系スイッチなどである。車両系スイッチには、サスペンションレベルの設定スイッチ、駆動の切り換えスイッチ、及び、ステアリングモードの切り換えスイッチなどが含まれてよい。第２表示器１４ｂは、コンビネーションメータなどである。
作業車１は、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂの両方に接続される第３制御器１２ｃを有してもよい。第３制御器１２ｃは、例えば過負荷防止装置を構成する。過負荷防止装置から出力される情報は、例えば第１表示器１４ａに表示されてよい。
（無線通信機）
次に、作業車１に設けられる無線通信機２の構成を説明する。
無線通信機２は、作業車１の第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに接続されている。作業車１が複数の車載ネットワークを有する場合、無線通信機２を複数の車載ネットワークに接続してもよい。なお、無線通信機２を作業車１が有する全ての車載ネットワークに接続する必要はない。作業車１が有する複数の車載ネットワークの一部の車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂの何れか一方の車載ネットワーク）に無線通信機２を接続してもよい。
無線通信機２は第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに対して物理的に着脱可能であり、必要時にのみ第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに接続されてよい。例えば、無線通信機２はコネクタを有してよい。無線通信機２は、無線通信機２側のコネクタと第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ側のコネクタとを着脱することで、無線通信機２を着脱できる無線ユニットであってよい。なお、無線通信機２を着脱不可能とし、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに常に接続してもよい。つまり、無線通信機２は、作業車１に組み込まれた構成であってよい。
無線通信機２は、信号処理部２１、通信制御部２２、及び、記憶部２３を有する。信号処理部２１、通信制御部２２、及び、記憶部２３はそれぞれ、電子回路などのハードウエアで構成されてもよいし、その機能の一部をソフトウエアにより構成されてもよい。
信号処理部２１は、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに接続されている。信号処理部２１は、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂから車内信号を取得する。一例として、信号処理部２１は、車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂのうちの少なくとも一方の車載ネットワーク）を流れる車内信号を、リアルタイムで取得してよい。信号処理部２１は、取得した車内信号をそのまま、又は車内信号に所定の処理を施して、通信制御部２２及び記憶部２３に出力する。信号処理部２１は、取得部の一例に該当する。
通信制御部２２は、携帯端末３との無線通信を制御する。通信制御部２２は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）におけるアクセスポイントとしての機能を有する。通信制御部２２には、無線通信に用いられるネットワーク名（ＳＳＩＤ：Service Set Identifier）、及び、暗号化キー（ネットワークキー）などが設定されている。通信制御部２２は、制御部の一例に該当する。
通信制御部２２と携帯端末３との間で通信を確立することで、無線通信機２と携帯端末３とが無線接続される。以下、無線通信機２と携帯端末３との間に確立されるネットワークを無線ネットワーク４と称する。なお、無線通信機２と携帯端末３の接続方式は、例えば、ＷＩＦＩ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信が挙げられる。また、本実施形態の場合、無線通信機２と携帯端末３とは、インターネットを介することなく無線接続される。ただし、無線通信機２と携帯端末３とは、インターネットを介して接続されてもよい。
通信制御部２２は、携帯端末３との間で信号の送受信を行う。例えば、通信制御部２２は、信号処理部２１が第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１２ｂから取得した車内信号を携帯端末３に送信する。この際、通信制御部２２は、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂの通信プロトコルと無線ネットワーク４の通信プロトコルとの変換処理などを行う。通信制御部２２が送信する車内信号は、カメラなどで外部から取得した目に見える情報ではなく、車載ネットワークを流れる目に見えない情報と捉えてよい。本実施形態に係る無線通信システムは、このような車載ネットワークを流れる目に見えない情報を、携帯端末の表示部に表示して可視化するものである。
記憶部２３は、信号処理部２１が第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂから取得した車内信号を記憶する。記憶部２３には、車内信号の履歴が蓄積される。
なお、信号処理部２１、通信制御部２２、及び、記憶部２３の機能は、作業車１が備えるエレメントにより構成されてもよい。
（携帯端末）
次に、携帯端末３の構成を説明する。
携帯端末３は、ＣＰＵ及びメモリなどで構成された汎用コンピュータである。携帯端末３は、無線通信の機能を有する。携帯端末３は、例えばパーソナルコンピュータ、タブレット端末、又は、高機能携帯電話（スマートフォン）であってよい。携帯端末３は、作業車１の運転室の外部に配置できる。
携帯端末３は、表示部３１を有している。表示部３１は、液晶ディスプレイなどである。携帯端末３には、受信した車内信号に基づいて作業車１の情報を表示する表示アプリケーションがインストールされている。作業車１の情報は、表示部３１に表示される。
なお、携帯端末３は、無線通信機２からリアルタイムで順次送信される車内信号を、受信してよい。携帯端末３は、車内信号を受信したい場合に、無線通信機２に向けてリクエスト信号を送信してもよい。リクエスト信号には、携帯端末３が受信したい車内信号の種類に関する情報が含まれてもよい。このようなリクエスト信号を受信した無線通信機２は、リクエスト信号に含まれる情報に対応した車内信号を、携帯端末３に向けて送信してよい。無線通信機２は、停止指示を含む情報を携帯端末３から受信した場合に、車内信号の送信を停止してよい。
（無線通信システムの動作）
次に、無線通信システムＡの動作を説明する。
無線通信システムＡは、作業車１の第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ上を流れる車内信号を携帯端末３に送信し、携帯端末３に作業車１の情報を表示するよう動作する。以下、その詳細を説明する。
先ず、通信制御部２２と携帯端末３との間で通信を確立する。通信の確立には通信制御部２２に設定されたネットワーク名及び暗号化キーなどが用いられる。通信が確立すると、無線通信機２と携帯端末３との間で信号の送受信を行うことができる。
第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂには、各種の車内信号が流れている。車内信号には操作器１３ａ、１３ｂが出力した操作信号、制御器１２ａ〜１２ｃが出力した情報信号、及び、その他の信号などが含まれる。信号処理部２１は第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂから車内信号を取得する。
ここで、信号処理部２１は、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ上を流れる全ての車内信号を取得してもよいし、必要な車内信号のみを選択して取得してもよい。例えば、信号処理部２１は、車内信号のうち情報信号のみを取得する。なお、情報信号は、一例として、各制御器の入出力情報（デジタル信号、アナログ信号、及び、パルス信号に関する情報）を含んでよい。また、情報信号は、一例として、制御器で計算されたクレーン状態に関する情報(ブーム角度、ブーム長さ、及び、旋回角度など)、及び、車両状態に関する情報(エンジン回転数、車速、及び、ミッション状態など)を含んでよい。
次に、信号処理部２１は取得した車内信号を通信制御部２２に出力する。通信制御部２２は、入力された車内信号を、無線ネットワーク４を介して携帯端末３に送信する。以上のように、無線通信機２は、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂから車内信号を取得し、取得した車内信号を携帯端末３に送信する。
携帯端末３は、受信した車内信号に基づいて作業車１の情報を表示部３１に表示する。具体的には、携帯端末３は、表示アプリケーションを動作させている。表示アプリケーションは、受信した車内信号に処理を施して、画像化するなどして表示部３１に表示する。携帯端末３の表示部には、作業車１の表示部に表示されている情報と同じ情報がリアルタイムで表示されてよい。この場合、携帯端末３が受信した車内信号は、作業車１の車載ネットワークにおいて、制御器から表示部に送られる表示情報と捉えてよい。携帯端末３の表示部には、作業車１の表示部の表示態様と同じ態様で情報が表示されてよい。なお、携帯端末３の表示部に表示される情報は、作業車１の表示部に表示されている情報の一部であってもよいし、全部であってもよい。
例えば、過負荷防止装置を構成する第３制御器１２ｃから出力された車内信号を携帯端末３に送信すれば、携帯端末３に過負荷防止に関する情報を表示できる。例えば、過負荷防止装置に関する情報には、クレーン装置を構成するブームの長さ及び起伏角などの作業車の姿勢に関する情報、並びに、作業半径などの作業に関する情報が含まれる。なお、姿勢に関する情報は、旋回角度及びアタッチメント状態などを含んでよい。また、作業に関する情報は、負荷率及び荷重情報などを含んでよい。
以上のように、携帯端末３が車内信号に基づいて作業車１の情報を表示するので、作業員は、携帯端末３により作業車１の外部において作業車１の状態を確認できる。すなわち、携帯端末３を表示器１４ａ、１４ｂの代替手段として用いることができる。例えば、作業車１のメンテナンスの際には、一人の作業員が作業車１の外部で作業を行いながら、携帯端末３を見て作業車１の状態を確認できる。そのため、作業員は、メンテナンス作業を効率よく行える。
なお、作業員は、携帯端末３を操作して、メンテナンス情報の送信指示を含むリクエストを、携帯端末３から無線通信機２に送信してもよい。このリクエストを受信した無線通信機２は、メンテナンス情報に関する車内信号を作業車１から取得し、携帯端末３に送信してよい。メンテナンス情報は、記憶部２３に記憶された情報であってもよい。メンテナンス情報は、一例として、作業車１の制御器１２ａ〜１２ｃの入出力情報（アナログ信号、デジタル信号、又は、パルス信号など）、及び、作業車１の状態（クレーンの状態及び車両の状態）などの状態情報のうちの少なくとも一つの情報を含んでよい。
また、作業員は、携帯端末３を操作して、作業車１で過去に発生したエラーの履歴情報を無線通信機２にリクエストしてもよい。このリクエストを受信した無線通信機２は、エラーの履歴情報に関する車内信号を作業車１から取得し、携帯端末３に送信してよい。エラーの履歴情報は、記憶部２３に記憶された情報であってよい。
ところで、信号処理部２１は、複数の車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）に接続されている。そして、信号処理部２１は、複数の車載ネットワーク（第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）のそれぞれから車内信号を取得する。通信制御部２２は、信号処理部２１が取得した車内信号を携帯端末３に送信する。すなわち、無線通信機２は、複数の車載ネットワーク（第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）のそれぞれから取得した車内信号を携帯端末３に送信する。
したがって、作業車１が複数の車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）を有する場合、携帯端末３は、それぞれの車載ネットワークの車内信号に基づいて作業車１の情報を表示する。そのため、作業員は作業車１の種々の情報を確認できる。
例えば、第１車載ネットワーク１１ａ上にはクレーン装置関係の車内信号が流れる。また、第２車載ネットワーク１１ｂ上には車両関係の車内信号が流れる。携帯端末３は、これらの車内信号に基づいて情報の表示を行う。これにより、作業員は、クレーン装置の情報と車両の情報とを確認できる。
なお、複数の車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）のそれぞれから取得した車内信号に、車載ネットワークを識別する識別子を付加することが好ましい。車内信号に識別子を付加する処理は信号処理部２１が行う。通信制御部２２は、車内信号に識別子を付加したデータを携帯端末３に送信する。車内信号に識別子を付加することで、携帯端末３側で第１車載ネットワーク１１ａと第２車載ネットワーク１１ｂとを識別ができ、車内信号の種類を識別できる。
無線通信機２の記憶部２３には車内信号が記憶されている。記憶部２３は、作業車１の車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）を流れる総ての信号を記憶してよい。また、記憶部２３は、作業車１の車載ネットワークを流れる特定の信号のみを記憶してもよい。記憶部２３から車内信号を取得すれば、車内信号を用いて分析などを行うことができる。具体的には、作業員は、記憶部２３に記憶された車内信号を用いて、発生頻度の低い不具合の原因解析や状況解析を行うことができる。記憶部２３からの車内信号の取得は、通信制御部２２を介して行ってもよいし、無線通信機２に設けた他のインターフェースを介して行ってもよい。
携帯端末３から作業車１に何らかの信号を送信してもよい。携帯端末３から送信された信号は、通信制御部２２により受信される。通信制御部２２は、受信した信号を信号処理部２１に入力する。信号処理部２１は、信号を車載ネットワーク（本実施形態の場合、第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂ）に出力する。
携帯端末３から送信する信号として、例えば、操作対象を操作するための操作信号が挙げられる。作業員が携帯端末３を操作すると、携帯端末３から操作信号が送信される。無線通信機２は、操作信号を第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂのうち、操作対象に対応する車載ネットワークに出力する。第１車載ネットワーク１１ａ及び第２車載ネットワーク１１ｂに接続された車載機器（操作対象）は、その操作信号に基づいて処理を行う。これにより、携帯端末３を用いて作業車１を遠隔操作できる。
２０１８年１月２６日出願の特願２０１８−０１１０７７の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
Ａ 無線通信システム
１ 作業車
１１ａ、１１ｂ 車載ネットワーク
１２ａ〜１２ｃ 制御器
１３ａ、１３ｂ 操作器
１４ａ、１４ｂ 表示器
２ 無線通信機
２１ 信号処理部
２２ 通信制御部
２３ 記憶部
３ 携帯端末
３１ 表示部

Claims (12)

  1. 作業車の車載ネットワークから、前記車載ネットワークを流れる車内信号を取得する取得部と、
    前記作業車と携帯端末との無線通信を制御し、取得された前記車内信号を前記携帯端末に送信する制御部と、を備える、
    無線通信機。
  2. 前記取得部は、複数の前記車載ネットワークに接続されており、複数の前記車載ネットワークのそれぞれから、前記車内信号を取得する、請求項１に記載の無線通信機。
  3. 前記制御部は、複数の前記車載ネットワークのそれぞれから取得した前記車内信号に、複数の前記車載ネットワークを識別するための識別子を付加したデータを、前記携帯端末に送信する、請求項２に記載の無線通信機。
  4. 取得された前記車内信号を記憶する記憶部を、さらに備える、請求項１〜３の何れか一項に記載の無線通信機。
  5. 前記取得部は、前記車載ネットワークを流れる車内信号を総て取得し、
    前記記憶部は、前記取得部が取得した総ての前記車内信号を記憶する、請求項４に記載の無線通信機。
  6. 前記取得部は、前記車載ネットワークを流れる車内信号を、リアルタイムに順次取得する、請求項１〜５の何れか一項に記載の無線通信機。
  7. 前記制御部は、前記携帯端末から受信したリクエストに対応する前記車内信号を、前記携帯端末に送信する、請求項１〜６の何れか一項に記載の無線通信機。
  8. 前記取得部は、前記車載ネットワークを流れる車内信号のうち、前記作業車の表示部に表示される情報に関する車内信号を取得する、請求項１〜６の何れか一項に記載の無線通信機。
  9. 前記制御部は、前記作業車のメンテナンス時に使用される情報に関する車内信号を、前記携帯端末に送信する。請求項１〜８の何れか一項に記載の無線通信機。
  10. 前記メンテナンス時に使用される情報は、前記作業車の制御器の入出力情報、及び、前記作業車の状態に関する情報のうちの少なくとも一つの情報を含む、請求項１〜９の何れか一項に記載の無線通信機。
  11. 車載ネットワークを有する作業車本体と、
    請求項１〜１０の何れか一項に記載の無線通信機と、を備える作業車。
  12. 請求項１１に記載の作業車と、
    前記無線通信機を介して、前記作業車に無線接続される携帯端末と、を備える作業車の無線通信システム。
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