JPWO2019116453A1 - 車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この従来技術では、目標操舵角が入力されると、実舵角と、目標操舵角との偏差に基づいて、電動パワーステアリングモータを駆動する制御電流を算出し、算出した制御電流によって電動パワーステアリングモータを駆動し、操舵反力トルクを発生させる。
よって、転舵角が小さく転舵角速度が高い修正舵などを行った場合に、ステアリングホイールのぴくつくような動きを抑え、ドライバに与える違和感を抑えることができる。
(実施の形態1)
まず、構成を説明する。
実施の形態1の車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置は、ステアリングホイールの動きを電気信号に替えて左右前輪に伝えるステアリングバイワイヤシステムを搭載した車両に適用したものである。以下、実施の形態1の車両のステアリング制御装置の構成を、「全体システム構成」、「制御系の構成」、「自動運転制御時の操舵角、転舵角の制御」に分けて説明する。
図1は、実施の形態1の車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置が適用されたステアリングバイワイヤシステムSBWCを示す。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
なお、反力モータ13には、コラムシャフト12の絶対回転角、すなわち、ステアリングホイール11の操舵角を検出する操舵角センサ51が設けられている。
なお、転舵モータ23には、反力モータ13の絶対回転角を検出することで、左右前輪5FL,5FRの転舵角を検出する転舵角センサ52が設けられている。
操転舵コントローラ4は、転舵角サーボ制御部41と操舵角サーボ制御部42とを備える。
転舵角サーボ制御部41は、自動運転コントローラ100からの目標転舵角指令に基づき、ステアリングホイール11を回動(操舵)させる操舵指令角と、左右前輪5FL,5FRを転舵させる転舵指令角とを生成する。さらに、この転舵指令角に基づいて転舵部2の転舵モータ23の駆動を制御する。
操転舵コントローラ4は、車載された2つのコントロールモジュールIDM,DASにより構成され、上述した転舵角サーボ制御部41、操舵角サーボ制御部42は、両コントロールモジュールIDM,DASに跨って構成されている。
具体的には、操舵角・転舵角比率調整部411は、目標転舵角指令が修正舵に相当する角度および角速度である修正舵領域の場合は、操舵指令角の配分を、非修正舵領域の場合と比較して低く抑える。特に、本実施の形態1では、修正舵領域である場合、操舵指令角の配分を「0」としてステアリングホイール11を操舵させないように、左右前輪5F,5FRの転舵のみ行う。
操舵角・転舵角比率調整部411は、二次のローパスフィルタ411aおよびリミッタ部411bを備える。
リミッタ部411bは、目標転舵角指令から低周波成分を減算部411cで減算した目標転舵角指令の高周波成分を入力する。そして、リミッタ部411bは、目標転舵角指令の高周波成分から、図4に示す角度閾値θlim以下であり、転舵角速度(変化率)が角速度閾値ωlim以上(上限ωh)の領域(修正舵領域)のものを通過させる。つまり、角度閾値θlim以下、かつ、角速度閾値ωlim以上である修正舵領域の目標転舵角指令は、後述するライントレース制御時の修正舵に相当する指令値である。
ここで、修正舵領域を判別する角度閾値θlimとしては、本実施の形態1では、車速により多少異なるが、5deg程度の値、さらに好ましくは、3.3deg程度の値を用いる。また、修正舵領域を判別する角速度閾値ωlimとしては、5〜10deg/sの範囲内の値を用いる。
ロバストモデルマッチング制御部414は、予め設定されたロバストモデルにより最終転舵指令角の最適化を図り、これを転舵モータ23に転舵モータ電流として出力する。
操舵角サーボ制御部42は、逆可変ギア比設定部421、舵角サーボ部422、疑似I軸力算出部423、PSマップ部424、ステアリング回転阻害要素算出部425を備える。
自動運転コントローラ100は、自動運転制御として自車両を道路の白線に沿って走行させるように左右前輪5FL,5FRの転舵を制御するライントレース制御を実行する。
そして、このライントレース制御として、横位置、曲率、ヨー角、ヨーレイトに基づいて、外乱(横風、路面凹凸、轍、路面カントなど)に対する車両の安定性向上を目的とするスタビリティ制御を実行して目標転舵角指令を生成している。
ヨー角フィードバック制御は、白線と自車進行方向との成す角度であるヨー角に応じて転舵角を補正し、外乱により発生したヨー角を減少させる。
横位置フィードバック制御は、白線までの距離(横位置)に応じて転舵角を補正し、外乱により発生したヨー角の積分値である横位置変化を減少させる。
目標ヨーレイト演算部105は、目標ヨー加速度に車頭時間を乗じて目標ヨーレイトを演算する。
δst* = (φ*×WHEEL_BASE×(1+(V/vCh)2)×180)/(V×M_PI) ・・・(1)
なお、M_PIは所定の係数である。
次に、上述した操転舵コントローラ4による自動運転制御時における操舵角、転舵角の制御について、図6のフローチャートに基づいて説明する。なお、この制御は、走行中の自度運転制御時に実行を開始するもので、自動運転コントローラ100からの目標転舵角指令に応じて、左右前輪5FL,5FRを転舵するとともに、この転舵をドライバに報せるべくステアリングホイール11を操舵する。
続くステップS5では、操舵角サーボ制御部42の舵角サーボ部422において、操舵指令角と検出されている操舵角との偏差に応じて反力指令を生成する(フィードバック制御)。そして、フィードフォワード制御によるオフセット指令およびステアリングホイール11の回転を阻害する要素分を加算して、反力モータ電流を出力し反力モータ13を駆動させる。
そして、ステップS7において、可変ギア指令角と、転舵角サーボ制御部41において生成した転舵指令角とを加算して最終転舵指令角とする。なお、ステップS2においてYESと判定した場合、操舵指令角は生成しないため、ステップS3において生成した転舵指令角のみにより最終転舵指令角を生成する。
以下に、実施の形態1の車両のステアリング制御装置の作用を説明する。
この作用の説明において、まず、実施の形態1の車両のステアリング制御装置の解決課題を比較例に基づいて説明する。
この比較例は、自動運転コントローラ100から受信した目標転舵角指令から、操舵角領域、非操舵領域にかかわらず、転舵指令角、操舵指令角を生成し、かつ、いずれの領域でも操舵指令角の配分を同様にした場合である。
また、このようにステアリングホイール11に振動(ぴくつき)が生じた場合、ドライバに対して、ステアリングホイール11の動きが滑らかでない印象を与える。
この図に示すように、複数の比較例において、ステアリング作動の滑らかさの評価が低くなっている。これは、上述のステアリングホイール11の振動(ぴくつき)による印象が与えた評価である。
(目標転舵角指令が修正舵領域の場合)
本実施の形態1では、自動運転コントローラ100が出力する目標転舵角指令により、転舵角サーボ制御部41の操舵角・転舵角比率調整部411において転舵指令角と操舵指令角とに配分する。
図7において、太い実線は、実施の形態1の評価結果を示しており、ステアリング作動の滑らかの評価が比較例と比べて高いことがわかる。
これは、1つには、上記のように、目標転舵角指令が修正舵領域の場合に、左右前輪5FL、5FRの転舵はキャンセルしないことがある。
そして、これに加え、自動運転コントローラ100が、目標転舵角指令を生成するのにあたり、ヨー角、横位置に応じた反発力を演算し、これに基づいて、目標転舵角指令を生成した結果である。
目標転舵角指令が、角度閾値θlimよりも大きいか、角速度閾値ωlim未満の非修正舵領域の場合、大きくゆっくりとした操舵(非修正舵)と判断する。この場合、転舵角サーボ制御部41の操舵角・転舵角比率調整部411は、目標転舵角指令から転舵指令角と操舵指令角との両方を生成する(ステップS3)。
以下に、実施の形態1の車両のステアリング制御方法および車両のステアリング制御装置の効果を列挙する。
1)実施の形態1の車両のステアリング制御方法は、
ステアリングホイール11と、
ステアリングホイール11と機械的に切り離された転舵輪としての左右前輪5FL,5FRと、
ステアリングホイール11に操舵反力トルクを付与する操舵アクチュエータとしての反力モータ13と、
左右前輪5FL,5FRを転舵させる転舵アクチュエータとしての転舵モータ23と、
反力モータ13と転舵モータ23とを、走行環境情報に基づいて駆動させてステアリングホイール11の操舵角および左右前輪5FL,5FRの転舵角を制御する制御装置としての操転舵コントローラ4と、
を備えた車両のステアリング制御方法であって、
走行環境情報に基づいて作成された目標転舵角指令を入力し(ステップS1)、
目標転舵角指令が、角度が角度閾値θlim以下、かつ、角速度が角速度閾値ωlim以上の修正舵領域(第1の転舵角指令領域)か、修正舵領域以外の非修正舵領域(第2の転舵角指令領域)かを判定し(ステップS2)、
目標転舵角指令に基づいて操舵指令角と転舵指令角とを生成するとき、目標転舵角指令が修正舵領域の場合の操舵指令角の配分を、目標転舵角指令が非修正舵領域の場合の操舵指令角の配分と比較して低く抑え(S3)、
操舵指令角に応じて反力モータ13を駆動させ、転舵指令角に応じて転舵モータ23を駆動させる(S5,S8)。
したがって、ライントレース制御時に、修正舵を頻繁に行った場合に、目標転舵角指令の角度および角速度が修正舵領域である場合は、操舵指令角の配分を抑え、ステアリングホイール11の動きを抑える。
よって、ステアリングホイール11のぴくつくような動きでドライバに与える違和感を抑えることができる。
特に、本実施の形態1では、目標転舵角指令から操舵指令角への配分を「0」とするため、ステアリングホイール11の動きとして現れないようにできる。よって、ステアリングホイール11の動きによりドライバに与える違和感を確実に抑えることができる。
修正舵指令領域では、操舵指令角を生成することなく転舵指令角のみ生成し、非修正舵指令領域では、では、目標転舵角指令から操舵指令角と転舵指令角とを生成する。
したがって、修正舵を頻繁に行った場合に、目標転舵角指令の修正舵指令領域では、ステアリングホイール11は全く動かず、より確実にドライバに違和感を与えないようにすることができる。
また、非修正舵である大きくゆったりとした転舵を行う際には、左右前輪5FL,5FRの転舵の際には、ステアリングホイール11を操舵させ、ドライバに、自車両が転舵を行っていることを視覚的に報せることができる。
修正舵指令領域は、目標走行ラインに沿って走行するライントレース制御中の修正舵に相当する角度閾値θlim以下の角度および角速度閾値ωlim以上の角速度の領域である。
これにより、ライントレース制御中の修正舵に対するステアリングホイール11の動きを確実に抑えることができる。
操舵角・転舵角比率調整部411において修正舵指令領域の目標転舵角指令から転舵指令角を生成する際は、ローパスフィルタ411sを通過した低周波成分を減算してリミッタ部411bを通過した目標転舵角指令の高周波成分から転舵指令角を生成する。
したがって、転舵指令角に、精度良く修正微舵に相当する転舵を反映させることが可能となる。
非修正舵指令領域では、操舵角・転舵角比率調整部411において目標転舵角指令から操舵指令角を生成する際に、逆可変ギア比設定部421において逆可変ギア比を転舵指令角に対して与えて操舵指令角を生成する。
したがって、左右前輪5F、5FRを転舵させた際に、ステアリングホイール11を操舵して転舵した際と同様の量だけステアリングホイール11を動かすことができる。それにより、ドライバに対して、ステアリングホイール11の動きで、自車両が転舵を行っていることを報せることに加え、その転舵量をステアリングヒール11の回動量により視覚的に報せることができる。
目標転舵角指令の生成は、ヨー角とヨーレイトとの少なくとも一方に基づいて生成する。
したがって、ライントレース制御におけるライントレース性を向上できる。すなわち、外乱などによりヨー角が発生した場合に、ヨー角を減少させて外乱に対する車両の安定性向上を図ることができる。これにより、図7の評価結果に示されるように、ライントレース性を向上させることができる。
操舵角遅れ補償部412により、転舵指令角に、ステアリングホイール11の重さによる遅れ分を補償する。
したがって、操舵角サーボ制御部42において、低応答のサーボとした場合に、ステアリングホイール11の重さで、操舵に遅れが生じるが、この遅れを補償して転舵させることができる。これにより、上記のようにライントレース性を向上させつつ、ステアリングホイール11は、ドライバの操作の抵抗にならない滑らかに操舵させることが可能となる。
ステアリングホイール11と、
ステアリングホイール11と機械的に切り離された転舵輪としての左右前輪5FL,5FRと、
ステアリングホイール11に操舵反力トルクを付与する操舵アクチュエータとしての反力モータ13と、
左右前輪5FL,5FRを転舵させる転舵アクチュエータとしての転舵モータ23と、
反力モータ13と転舵モータ23とを、走行環境情報に基づいて制御する制御装置としての操転舵コントローラ4と、
を備え、
操転舵コントローラ4は、
走行環境情報に基づいて作成された目標転舵角指令を入力し(ステップS1)、
目標転舵角指令が、角度が角度閾値θlim以下、かつ、角速度が角速度閾値ωlim以上の修正舵領域(第1の転舵角指令領域)か、修正舵領域以外の非修正舵領域(第2の転舵角指令領域)かを判定し(ステップS2)、
目標転舵角指令に基づいて操舵指令角と転舵指令角とを生成するとき、目標転舵角指令が修正舵領域の場合の操舵指令角の配分を、目標転舵角指令が非修正舵領域の場合の操舵指令角の配分と比較して低く抑え(S3)、
操舵指令角に応じて反力モータ13を駆動させ、転舵指令角に応じて転舵モータ23を駆動させる(S5,S8)。
したがって、ライントレース制御時に、修正舵を頻繁に行った場合に、目標転舵角指令の角度および角速度が修正舵領域である場合は、操舵指令角の配分を抑え、ステアリングホイール11の動きを抑える。
よって、ステアリングホイール11のぴくつくような動きでドライバに与える違和感を抑えることができる。
特に、本実施の形態1では、目標転舵角指令から操舵指令角への配分を「0」とするため、ステアリングホイール11の動きとして現れないようにできる。よって、ステアリングホイール11の動きによりドライバに与える違和感を確実に抑えることができる。
さらに、実施の形態では、ステアリングホイールと転舵輪とは、ステアリングクラッチの解放時に機械的に切り離されているが、ステアリングクラッチを締結することにより、両者を機械的に接続することが可能なものを示したが、これに限定されない。すなわち、ステアリングホイールと転舵輪とが、全く機械的に接続することがないように切り離されたものに適用してもよい。
Claims (8)
- ステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールと機械的に切り離された転舵輪と、
前記ステアリングホイールに操舵反力トルクを付与する操舵アクチュエータと、
前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、
前記操舵アクチュエータと前記転舵アクチュエータとを走行環境情報に基づいて駆動させて前記転舵輪の転舵角および前記ステアリングホイールの操舵角を制御する制御装置と、
を備えた車両のステアリング制御方法であって、
前記走行環境情報に基づいて作成された目標転舵角指令を入力し、
前記目標転舵角指令が、角度が所定値以下、かつ、角速度が所定値以上の第1の転舵角指令領域か、この第1の転舵角指令領域以外の第2の転舵角指令領域かを判定し、
前記目標転舵角指令に基づいて操舵指令角と転舵指令角とを生成するとき、前記目標転舵角指令が前記第1の転舵角指令領域の場合の前記操舵指令角の配分を、前記第2の転舵角指令領域の場合の前記操舵指令角の配分と比較して低く抑え、
前記操舵指令角に応じて前記操舵アクチュエータを駆動させ、前記転舵指令角に応じて前記転舵アクチュエータを駆動させる車両のステアリング制御方法。 - 請求項1に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記第1の転舵角指令領域では、前記操舵指令角を生成することなく前記転舵指令角のみ生成し、前記第2の転舵角指令領域では、前記目標転舵角指令から前記操舵指令角と前記転舵指令角とを生成する車両のステアリング制御方法。 - 請求項1または請求項2に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記第1の転舵角指令領域は、目標走行ラインに沿って走行中の修正舵に相当する角度および角速度である車両のステアリング制御方法。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記第1の転舵角指令領域の前記目標転舵角指令から前記転舵指令角を生成する際は、前記目標転舵角指令の高周波成分から前記転舵指令角を生成する車両のステアリング制御方法。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記第2の転舵角指令領域では、前記目標転舵角指令から前記操舵指令角を生成する際に、前記ステアリングホイールの操舵に対して前記転舵輪に与える可変ギア比の逆の比である逆可変ギア比を前記転舵指令角に対して与える車両のステアリング制御方法。 - 請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記目標転舵角指令の生成は、ヨー角とヨーレイトとの少なくとも一方に基づいて行う車両のステアリング制御方法。 - 請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の車両のステアリング制御方法において、
前記転舵指令角に、前記ステアリングホイールの重さによる遅れ分を補償する車両のステアリング制御方法。 - ステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールと機械的に切り離された転舵輪と、
前記ステアリングホイールに操舵反力トルクを付与する操舵アクチュエータと、
前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、
前記操舵アクチュエータと前記転舵アクチュエータとを、走行環境情報に基づいて制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記目標転舵角指令が、角度が所定値以下、かつ、角速度が所定値以上の第1の転舵角指令領域か、この第1の転舵角指令領域以外の第2の転舵角指令領域かを判定し、
前記目標転舵角指令に基づいて操舵指令角と転舵指令角とを生成し、かつ、前記目標転舵角指令が前記第1の転舵角指令領域の場合の前記操舵指令角の配分を、前記第2の転舵角指令領域の場合の前記操舵指令角の配分と比較して低く抑え、
前記操舵指令角に応じて前記操舵アクチュエータを駆動させ、前記転舵指令角に応じて前記転舵アクチュエータを駆動させる車両のステアリング制御装置。
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