JP3160751B2 - 無段変速駆動車両における操舵制御装置 - Google Patents

無段変速駆動車両における操舵制御装置

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JP3160751B2
JP3160751B2 JP18377295A JP18377295A JP3160751B2 JP 3160751 B2 JP3160751 B2 JP 3160751B2 JP 18377295 A JP18377295 A JP 18377295A JP 18377295 A JP18377295 A JP 18377295A JP 3160751 B2 JP3160751 B2 JP 3160751B2
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    • B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
    • B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
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    • F02B75/02—Engines characterised by their cycles, e.g. six-stroke
    • F02B2075/022—Engines characterised by their cycles, e.g. six-stroke having less than six strokes per cycle
    • F02B2075/027—Engines characterised by their cycles, e.g. six-stroke having less than six strokes per cycle four

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、静油圧式無段変速
機、ベルト式無段変速機、コーン式無段変速機、摩擦式
無段変速機等の無段変速機を左右一対備え、左右の走行
駆動輪を左右の無段変速機にそれぞれ接続して駆動する
とともに、左右の操舵輪をステアリングハンドルに接続
して操舵する無段変速駆動車両における操舵制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる無段変速駆動車両における操舵制
御装置は、特公昭５７−２５４２８号公報、実公昭４９
−３８８２６号公報、特開昭５７−９５０号公報、実公
昭４０−３１２１９号公報により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両の旋回時における
操舵特性には、旋回内側走行駆動輪速度及び旋回外側走
行駆動輪速度が旋回半径に見合った所定の比を持って内
外両輪に何れもスリップ傾向が発生しないニュートラル
ステア状態、ニュートラルステア状態よりも旋回内側走
行駆動輪速度が勝ったアンダーステア状態、ニュートラ
ルステア状態よりも旋回外側走行駆動輪速度が勝ったオ
ーバーステア状態、旋回内輪速度がゼロになる信地旋回
状態等がある。
【０００４】ところで、上記従来のものはステアリング
ハンドルの操作に基づいて設定される操舵特性が変更不
能であるため、車速の変化やステアリング切れ角の変化
に伴って常に良好な旋回特性を得ることができない問題
がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
であって、車速の変化やステアリング切れ角の変化に伴
って常に良好な旋回特性を得ることが可能な無段変速駆
動車両における操舵制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載された発明は、油圧ポンプ及び油圧
モータ間を油圧閉回路により相互に接続して各々構成さ
れ相互に独立した一対の静油圧式無段変速機にそれぞれ
接続されて各々独立に駆動される左右の走行駆動輪と、
ステアリングハンドルに接続されて操舵される左右の操
舵輪とを備えてなり、ステアリング切れ角に応じて一対
の静油圧式無段変速機の変速比を制御することにより旋
回を行う無段変速駆動車両であって、左右の操舵輪を操
舵するためのステアリングハンドルの操作と、車両を前
後進させるためのチェンジレバーの操作とをミキシング
して一対の静油圧式無段変速機の各速度調整部材をそれ
ぞれ作動させることにより前記変速比を制御する変速操
作装置を備え、この変速操作装置は、一端部において前
後揺動及び左右揺動自在に枢支され、チェンジレバーの
操作に応じて前後揺動して一対の無段変速機の出力回転
数を実質的に同一回転数で増減速させるミキシングレバ
ーと、このミキシングレバーを左右揺動させて一対の無
段変速機の出力回転数を相互に異なる回転数で増減速さ
せるべく、前後方向に延びてミキシングレバーの他端部
が遊嵌するガイド溝を有してステアリングハンドルによ
り左右揺動するガイド部材とを備えていて、ステアリン
グ切れ角が第１の所定の切れ角以上になると、旋回内側
走行駆動輪速度が減速されるとともに旋回外側走行駆動
輪速度が増速されるように前記変速比を制御することを
特徴とする。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記第１の所定の切れ角をステアリ
ングハンドルの限界切れ角の約２分の１としたことを特
徴とする。
【０００８】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、第１の車速領域での旋回時に、ステ
アリング切れ角が第２の所定の切れ角以上になると旋回
内側走行駆動輪速度がゼロになって信地旋回が行われる
ことを特徴とする。
【０００９】また請求項４に記載された発明は、請求項
３の構成に加えて、前記第１の車速領域は、車両が作業
を行うのに適した低車速領域であることを特徴とする。
【００１０】また請求項５に記載された発明は、請求項
３の構成に加えて、前記第１の車速領域は、０ｋｍ／ｈ
よりも大きく約３．０ｋｍ／ｈ以下の領域であることを
特徴とする。
【００１１】また請求項６に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、第２の車速領域での旋回時に、旋回
内側走行駆動輪速度がゼロにならない範囲で減速される
ことを特徴とする。
【００１２】また請求項７に記載された発明は、請求項
６の構成に加えて、前記第２の車速領域は、０ｋｍ／ｈ
未満の領域及び約３．０ｋｍ／ｈよりも大きい領域であ
ることを特徴とする。
【００１３】また請求項８に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、第３の車速領域での旋回時に、操舵
特性がニュートラルステア或いはアンダーステアである
ことを特徴とする。
【００１４】また請求項９に記載された発明は、油圧ポ
ンプ及び油圧モータ間を油圧閉回路により相互に接続し
て各々構成され相互に独立した一対の静油圧式無段変速
機にそれぞれ接続されて各々独立に駆動される左右の走
行駆動輪と、ステアリングハンドルに接続されて操舵さ
れる左右の操舵輪とを備えてなり、ステアリング切れ角
に応じて一対の静油圧式無段変速機の変速比を制御する
ことにより旋回を行う無段変速駆動車両であって、左右
の操舵輪を操舵するためのステアリングハンドルの操作
と、車両を前後進させるためのチェンジレバーの操作と
をミキシングして一対の静油圧式無段変速機の各速度調
整部材をそれぞれ作動させることにより前記変速比を制
御する変速操作装置を備え、この変速操作装置は、一端
部において前後揺動及び左右揺動自在に枢支され、チェ
ンジレバーの操作に応じて前後揺動して一対の無段変速
機の出力回転数を実質的に同一回転数で増減速させるミ
キシングレバーと、このミキシングレバーを左右揺動さ
せて一対の無段変速機の出力回転数を相互に異なる回転
数で増減速させるべく、前後方向に延びてミキシングレ
バーの他端部が遊嵌するガイド溝を有してステアリング
ハンドルにより左右揺動するガイド部材とを備えてい
て、ステアリング切れ角の増加に伴って、旋回内側走行
駆動輪速度が減速されるとともに旋回外側走行駆動輪速
度が増速され、ステアリング切れ角が限界切れ角の近傍
に達すると、旋回内側走行駆動輪速度がゼロになって信
地旋回が行われるように前記変速比を制御することを特
徴とする。
【００１５】また請求項１０に記載された発明は、請求
項９の構成に加えて、第１の車速領域での旋回時に、ス
テアリング切れ角が第２の所定の切れ角以上になると旋
回内側走行駆動輪速度がゼロになって信地旋回が行われ
ることを特徴とする。
【００１６】また請求項１１に記載された発明は、請求
項１０の構成に加えて、前記第１の車速領域は、車両が
作業を行うのに適した低車速領域であることを特徴とす
る。
【００１７】また請求項１２に記載された発明は、請求
項１０の構成に加えて、前記第１の車速領域は、０ｋｍ
／ｈよりも大きく約３．０ｋｍ／ｈ以下の領域であるこ
とを特徴とする。
【００１８】また請求項１３に記載された発明は、請求
項９の構成に加えて、第２の車速領域での旋回時に、旋
回内側走行駆動輪速度がゼロにならない範囲で減速され
ることを特徴とする。
【００１９】また請求項１４に記載された発明は、請求
項１３の構成に加えて、前記第２の車速領域は、０ｋｍ
／ｈ未満の領域及び約３．０ｋｍ／ｈよりも大きい領域
であることを特徴とする。
【００２０】また請求項１５に記載された発明は、請求
項９の構成に加えて、第３の車速領域での旋回時に、操
舵特性がニュートラルステア或いはアンダーステアであ
ることを特徴とする。
【００２１】また請求項１６に記載された発明は、請求
項９の構成に加えて、信地旋回中にステアリング切れ角
を更に増加させると、旋回外側走行駆動輪速度が増加す
ることを特徴とする。
【００２２】また請求項１７に記載された発明は、請求
項１〜請求項１６の何れかに記載された発明の構成に加
えて、前記ガイド溝の左右方向溝幅は、低速前進時及び
低速後進時におけるミキシングレバーの位置で広く設定
されるとともに、高速前進時におけるミキシングレバー
の位置で狭く設定されることを特徴とする。
【００２３】また請求項１８に記載された発明は、請求
項１７の構成に加えて、前記ガイド溝の左右方向溝幅
は、車両の停止時におけるミキシングレバーの位置で最
も広く設定されることを特徴とする。
【００２４】また請求項１９に記載された発明は、請求
項１７の構成に加えて、前記ガイド溝の形状は、瓢箪形
ないしはボーリングのピン形であることを特徴とする。
【００２５】また請求項２０に記載された発明は、請求
項１、９又は１８の構成に加えて、一対の無段変速機が
油圧ポンプ及び油圧モータを有する静油圧式無段変速機
であり、少なくとも一方の無段変速機の油圧ポンプの斜
板軸に、吐出油量を微調整するポンプ容量微調整機構を
設けたことを特徴とする。
【００２６】また請求項２１に記載された発明は、請求
項２０の構成に加えて、前記ポンプ容量微調整機構は、
前記斜板軸に設けた速度調整部材のアーム長を変更する
手段を含むことを特徴とする。
【００２７】また請求項２２に記載された発明は、請求
項１７の構成に加えて、前記ガイド溝をガイドプレート
に形成し、このガイドプレートを前記ガイド部材に形成
した長孔に左右位置調整自在に固定したことを特徴とす
る。
【００２８】
【作用】請求項１の構成によれば、変速操作装置は、ス
テアリングハンドルの操作と、車両を前後進させるため
のチェンジレバーの操作とをミキシングして、左右の走
行駆動輪がそれぞれ接続される一対の静油圧式無段変速
機の各速度調整部材をそれぞれ作動させることにより、
それら静油圧式無段変速機の変速比を制御する。即ち、
チェンジレバーを操作するとミキシングレバーが前後揺
動して一対の静油圧式無段変速機の各速度調整部材が作
動し、その両変速機の出力回転数が実質的に同一回転数
で増減速して作業車両は前進或いは後進する。一方、ス
テアリングハンドルを操作するとガイド部材が左右揺動
し、そのガイド溝の内縁にミキシングレバーが当接して
からは，該ガイド部材の左右揺動に応じてミキシングレ
バーが左右揺動して一対の静油圧式無段変速機の各速度
調整部材が作動し、その両変速機の出力回転数が相互に
異なる回転数で増減速して作業車両は旋回する。かくし
て、旋回を行うべくステアリングハンドルを操作したと
きに、ステアリング切れ角が第１の所定の切れ角に達す
るまでは，旋回内側走行駆動輪速度及び旋回外側走行駆
動輪速度は変化せず、ステアリング切れ角が第１の所定
の切れ角以上になると，旋回内側走行駆動輪速度が減速
されるとともに旋回外側走行駆動輪速度が増速される。
【００２９】請求項９の構成によれば、変速操作装置
は、ステアリングハンドルの操作と、車両を前後進させ
るためのチェンジレバーの操作とをミキシングして、左
右の走行駆動輪がそれぞれ接続される一対の静油圧式無
段変速機の各速度調整部材をそれぞれ作動させることに
より、それら静油圧式無段変速機の変速比を制御する。
即ち、チェンジレバーを操作するとミキシングレバーが
前後揺動して一対の静油圧式無段変速機の各速度調整部
材が作動し、その両変速機の出力回転数が実質的に同一
回転数で増減速して作業車両は前進或いは後進する。一
方、ステアリングハンドルを操作するとガイド部材が左
右揺動し、そのガイド溝の内縁にミキシングレバーが当
接してからは，該ガイド部材の左右揺動に応じてミキシ
ングレバーが左右揺動して一対の静油圧式無段変速機の
各速度調整部材が作動し、その両変速機の出力回転数が
相互に異なる回転数で増減速して作業車両は旋回する。
かくして、旋回を行うべくステアリングハンドルの切れ
角を増加させてゆくと、旋回内側走行駆動輪速度が減速
されるとともに旋回外側走行駆動輪速度が増速され、や
がてステアリング切れ角が限界切れ角に近づくと、旋回
内側走行駆動輪速度がゼロになって信地旋回が行われ
る。
【００３０】請求項１７の構成によれば、チェンジレバ
ーを操作するとミキシングレバーが前後揺動して一対の
静油圧式無段変速機の各速度調整部材が作動し、それら
静油圧式無段変速機の出力回転数が実質的に同一回転数
で増減速して作業車両は前進或いは後進する。ステアリ
ングハンドルを操作するとガイド部材が左右揺動し、そ
のガイド溝に内縁に当接したミキシングレバーが左右揺
動して一対の静油圧式無段変速機の各速度調整部材が作
動し、それら静油圧式無段変速機の出力回転数が相互に
異なる回転数で増減速して作業車両は旋回する。このと
き、前記ガイド溝の左右方向溝幅は、低速前進時及び低
速後進時におけるミキシングレバーの位置で広く設定さ
れているので、ステアリング切れ角が大きくなってから
旋回内側走行駆動輪速度と旋回外側走行駆動輪速度との
速度比が発生する。また前記ガイド溝の左右方向溝幅
は、高速前進時におけるミキシングレバーの位置で狭く
設定されているので、ステアリング切れ角が小さいうち
から旋回内側走行駆動輪速度と旋回外側走行駆動輪速度
との速度比が発生する。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００３２】図１〜図２２は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は作業車両の全体側面図、図２は図１の２方
向矢視図、図３は図１の要部拡大図、図４は図１の要部
拡大図、図５は図２の要部拡大図、図６は図２の要部拡
大図、図７は図４の要部拡大図、図８は図７の８−８線
断面図（無段変速機は断面にせず）、図９は図８の要部
拡大図、図１０は図８の要部拡大図、図１１は図７の１
１−１１線断面図、図１２は油圧回路図、図１３は図６
の１３−１３線拡大断面図、図１４は図１３の１４−１
４線断面図、図１５は図１３の１５方向矢視図、図１６
は図１３の１６−１６線断面図、図１７は図１３の１７
方向矢視図、図１８は図１７の１８−１８線断面図、図
１９は作用の説明図、図２０は作用の説明図、図２１は
ステアリング切れ角と車輪速比との関係を示すグラフ、
図２２はステアリングハンドルの限界切れ角における車
軸回転数を示すグラフである。
【００３３】図１及び図２に示すように、操舵輪として
の左右一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び走行駆動輪としての左
右一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを有する乗用型の作業車両１
は、車体前後方向に延びる左右一対のサイドフレーム
２，２と、車体左右方向に延び両サイドフレーム２，２
間を接続する５本のクロスフレーム３1 〜３5 （図５参
照）とよりなる車体フレームＦを備える。車体フレーム
Ｆの前部にはフロアパネル４、ハンドルポスト５及びシ
ートベース６が装着され、シートベース６上に乗員が座
乗するシート７が設けられる。ハンドルポスト５の上部
には左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆを操舵するとともに、後述す
る静油圧式無段変速機を介して左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒに
回転数差を発生させるためのステアリングハンドル８が
設けられる。ステアリングハンドル８は丸ハンドル、バ
ーハンドル、矩形ハンドル、レバーハンドル等の任意の
もので良い。ハンドルポスト５の左側には後述する作業
機への動力伝達を制御するテンションクラッチをＯＮ／
ＯＦＦするためのクラッチレバー９が設けられ、またシ
ート７の右側には作業車両１を前後進させるためのチェ
ンジレバー１０が設けられる。
【００３４】車体後部上面には単気筒４サイクルエンジ
ンＥが、そのクランク軸１１を車体左右方向に向け、且
つシリンダ１２を後方斜め上方に向けた状態で搭載され
る。エンジンＥの上部には、燃料タンク１３、エアクリ
ーナ１４Ａ及びマフラー１４Ｍが支持される。エンジン
Ｅの下部には、該エンジンＥの駆動力を油圧に変換して
左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒを駆動するトランスミッションＴ
が搭載される。シート７の下部に搭載された変速操作装
置Ｍは、左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数を独立に制御す
べく前記ステアリングハンドル８の操作及びチェンジレ
バー１０の操作をミキシングしてトランスミッションＴ
に伝達する。車体後端にはエンジンＥにより駆動される
ロータリ作業機Ｒが接続される。
【００３５】図３及び図５から明らかなように、ステア
リングハンドル８に接続されたステアリングシャフト２
１の下端にピニオン２２が固着されており、枢軸２３に
より軸支されたセクタギヤ２４が前記ピニオン２２に噛
合する。左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆを軸支する左右のナック
ル２５L ，２５R は略Ｌ字状に形成されており、クロス
フレーム３2 の下部に段付きボルト３９を介して左右揺
動自在に枢支されたフロントアクスル４０の左右両端部
に設けたガイド筒２６，２６（キングピンに相当）に首
振り自在に支持される。ナックル２５L ，２５R に各々
固設された左右のナックルアーム２７L ，２７R がタイ
ロッド２８で相互に接続されるとともに、左側のナック
ルアーム２７L と前記セクタギヤ２４とがステアリング
ロッド２９で相互に接続される。
【００３６】而して、ステアリングハンドル８を操作す
ると、ステアリングシャフト２１、ピニオン２２、セク
タギヤ２４、ステアリングロッド２９、左側のナックル
アーム２７L 及び左側のナックル２５L を介して左側の
前輪Ｗｆが操舵され、更に左側のナックルアーム２７L
からタイロッド２８、右側のナックルアーム２７R 及び
右側のナックル２５R を介して右側の前輪Ｗｆが操舵さ
れる。尚、ステアリングハンドル８のステアリング切れ
角の最大値（即ち、限界切れ角）は左右各３６０°であ
り、ステアリング切れ角が３６０°であるときに旋回内
側の前輪Ｗｆの操舵角は５７°〜６０°になるように設
定される。この操舵角範囲は、信地旋回時に車体が円滑
に旋回でき、しかも高速走行スラローム時に安定して走
行できるように設定されている。
【００３７】図４及び図６から明らかなように、チェン
ジレバー１０は車体左右方向に延びる枢軸３０を介して
前後左右揺動自在に枢支される。チェンジレバー１０が
ニュートラル位置Ｎにあるとき作業車両１は停止してお
り、チェンジレバー１０をニュートラル位置から前方に
揺動させると作業車両１は０ｋｍ／ｈ〜＋５．２ｋｍ／
ｈで前進走行する。前方揺動角が１４°のときにチェン
ジレバー１０は作業時トップ位置Ｆ1 になって車速は＋
２．５ｋｍ／ｈになり、前方揺動角が４２°のときにチ
ェンジレバー１０は走行時トップ位置Ｆ2 になって車速
は＋５．２ｋｍ／ｈになる。チェンジレバー１０をニュ
ートラル位置から後方に揺動させると作業車両１は０ｋ
ｍ／ｈ〜−２．４ｋｍ／ｈで後進走行し、後方揺動角が
２０°のときにチェンジレバー１０は後進時トップ位置
Ｒになって車速は−２．４ｋｍ／ｈになる。
【００３８】尚、前進走行時の最大車速の＋５．２ｋｍ
／ｈ及び後進走行時の最大車速−２．４ｋｍ／ｈは任意
に変更可能である。
【００３９】駆動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒの外径を例え
ば１．１５倍に拡大すると、前述した各速度が同じ比率
で増加する。この場合、車速２．５ｋｍ／ｈは２．８ｋ
ｍ／ｈ〜２．９ｋｍ／ｈに、前進最大車速の５．２ｋｍ
／ｈは６．０ｋｍ／ｈに、後進最大車速の−２．４ｋｍ
／ｈは−２．７ｋｍ／ｈ〜−２．８ｋｍ／ｈにそれぞれ
増加することになる。
【００４０】次に、図７〜図１２に基づいてエンジンＥ
の駆動力を左右の後輪Ｗｒに伝達するトランスミッショ
ンＴの構造を説明する。
【００４１】図７及び図８において、トランスミッショ
ンＴはミッションケース１０２と、このミッションケー
ス１０２の左右側面にそれぞれ取付けられる一対の静油
圧式無段変速機１０３L ，１０３R と、ミッションケー
ス１０２内に配設される減速装置１０４と、ミッション
ケース１０２の左右側壁をそれぞれ貫通する一対の車軸
１０６L ，１０６R とを備え、これら車軸１０６L ，１
０６R の外端に左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒがそれぞれ取付け
られる。
【００４２】ミッションケース１０２は、車軸１０
６L ，１０６R の軸線と直交する平面上で分割された左
ケース半体１０２L 及び右ケース半体１０２R の開放端
相互をボルト１０５…により分離可能に接合して構成さ
れる。左ケース半体１０２L の外側面は、その上半部よ
りも下半部が外方へ大きく突出してその間に段部１０９
を形成しており、これに対し右ケース半体１０２R の外
側面は全体に亘り略平坦に形成される。このようにし
て、ミッションケース１０２は、段部１０９を挟んで上
方に狭幅部１０２A 、下方に広幅部１０２B を備え、そ
の狭幅部１０２A の左右側面に一対の静油圧式無段変速
機１０３L ，１０３R が取付けられる。
【００４３】左右の車軸１０６L ，１０６R は、ミッシ
ョンケース１０２の広幅部１０２Bの左右両側壁に装着
されたベアリング１５５，１５５により、筒状のアクス
ルケース１５４L ，１５４R の内部に支承される。
【００４４】図７及び図９に示すように、左右の静油圧
式無段変速機１０３L ，１０３R は同一構造のものを対
称的に配置したものである。各静油圧式無段変速機１０
３L，１０３R は、同側のケース半体１０２L ，１０２
R の外側面に分離可能にボルト結合された分配板１１０
と、この分配板１１０にボルト結合されたハウジング１
１１と、このハウジング１１１内に配設される油圧ポン
プ１１２及び油圧モータ１１３とを備えている。油圧ポ
ンプ１１２は、分配板１１０を貫通するポンプ軸１１４
と、このポンプ軸１１４にスプライン結合されて分配板
１１０に回転摺動自在に密接するポンプシリンダ１１５
…と、ポンプ軸１１４を囲む環状の配列状態でポンプシ
リンダ１１５…に摺動自在に嵌装された多数のポンププ
ランジャ１１６…と、これらポンププランジャ１１６…
の外端に当接するポンプ斜板１１７と、その背面をスラ
ストベアリング１１８を介して支承する斜板ホルダ１１
９とから構成され、その斜板ホルダ１１９は、軸線がポ
ンプ軸１１４の軸線と直交する一対の斜板軸１２０を介
してハウジング１１１に支承されており、ポンプ斜板１
１７をポンプ軸１１４と直交する直立位置（ニュートラ
ル位置）を経て一方の最大傾斜位置（前進時トップ位
置）と他方の最大傾斜位置（後進時トップ位置）との間
で傾動させ得るようになっている。左右の各斜板ホルダ
１１９の斜板軸１２０の外端には変速アーム２４９L ，
２４９R が固着され、この変速アーム２４９L ，２４９
R を回動することにより、各ポンプ斜板１１７の角度を
調節することができる。
【００４５】他方、油圧モータ１１３は、分配板１１０
を貫通するモータ軸１２１と、このモータ軸１２１にス
プライン結合されて分配板１１０に回転摺動自在に密接
するモータシリンダ１２２…と、モータ軸１２１を囲む
環状の配列状態でモータシリンダ１２２…に摺動自在に
嵌装された多数のモータプランジャ１２３…と、これら
モータプランジャ１２３…の外端に当接するモータ斜板
１２４とから構成され、そのモータ斜板１２４の背面は
モータ軸１２１に対し一定角度傾斜した状態でハウジン
グ１１１にスラストベアリング１２５を介して支承され
る。
【００４６】左右のポンプ軸１１４，１１４は狭幅部１
０２ａ内でジョイント１３８により同軸に連結される。
一方、左右のモータ軸１２１，１２１は同軸上で相対回
転可能に配置される。
【００４７】図１２に示すように、各静油圧式無段変速
機１０３L ，１０３R において、油圧ポンプ１１２及び
油圧モータ１１３間は油圧閉回路１２６により相互に接
続される。油圧閉回路１２６には、その高圧側及び低圧
側間を接続するバイパス路１２７が設けられ、これにマ
ニュアル操作で開閉されるリリース弁１２８が介装され
る。油圧ポンプ１１２には、そのポンプ軸１１４により
駆動される作動油補給ポンプ１２９が連結される。この
作動油補給ポンプ１２９は油溜１３０から作動油を汲上
げて給油路１３１へ圧送するもので、その給油路１３１
は油圧閉回路１２６の高圧側及び低圧側にそれぞれ一方
向弁１３２，１３３を介して接続される。また給油路１
３１は、必要に応じて、互いに並列関係のリリーフ弁１
３４及び吸入弁１３５を介して油溜１３０に接続され
る。
【００４８】而して、リリース弁１２８の閉鎖時、前記
ポンプ斜板１１７の前進側への傾斜状態で油圧ポンプ１
１２を駆動すれば、油圧閉回路１２６を作動油が実線矢
印方向へ流れ、このときの油圧ポンプ１１２の容量と油
圧モータ１１３の容量との比を変速比として油圧モータ
１１３のモータ軸１２１は正転し、反対にポンプ斜板１
１７が後進側へ傾斜していれば、油圧閉回路１２６を作
動油が点線矢印方向へ流れ、モータ軸１２１は逆転す
る。この間、油圧閉回路１２６に漏油を生じれは、その
ときの低圧側に対応する一方向弁１３２又は一方向弁１
３３が開き、作動油補給ポンプ１２９から油圧閉回路１
２６に作動油の補給が行われる。給油路１３１が一定値
以上に昇圧した場合には、リリーフ弁１３４が開いて給
油路１３１の過度の昇圧を防ぎ、またエンジンブレーキ
により油圧閉回路１２６において高圧側と低圧側とが急
激に反転した場合、その低圧側への作動油補給ポンプ１
２９による作動油の補給が不足するときには、吸入弁１
３５が開いて油溜１３０の油を該低圧側へ吸入させ、こ
れにより油圧閉回路１２６の空気の吸込みを防ぐことが
できる。
【００４９】再び図９において、前記油溜１３０はミッ
ションケース１０２の両ケース半体１０２L ，１０２R
間に画成される。そして各分配板１１０の内側には、作
動油補給ポンプ１２９及び吸入弁１３５の各吸入口を追
って油溜１３０に浸漬されるオイルフィルタ１３６が装
着され、作動油補給ポンプ１２９及び吸入弁１３５に供
給すべき作動油を濾過するようになっている。
【００５０】図９及び図１０に示すように、減速装置１
０４は、ミッションケース１０２の狭幅部１０２A 及び
広幅部１０２B にそれぞれ車軸１０６L ，１０６R と平
行に回転自在に支承される第１及び第２中間軸１４
０1 ，１４０2 と、左右のモータ軸１２１，１２１の内
端部にそれぞれ固着される左右一対の第１小歯車１４１
L，１４１R と、第１中間軸１４０1 にそれぞれ回転自
在に支承されて第１小歯車１４１L ，１４１R に噛合す
る左右一対の第１大歯車１４２L ，１４２R と、これら
第１大歯車１４２L ，１４２R の対向端にそれぞれ一体
に形成された左右一対の第２小歯車１４３L ，１４３R
と、第２中間軸１４０2 の、狭幅部１０２Aに臨む右端
部にキーまたはスプライン結合されて右第２小歯車１４
３R に噛合する右第２大歯車１４４R と、この右第２大
歯車１４４R の左側に隣接して第２中間軸１４０2 に回
転自在に支承され、左第２小歯車１４３L に噛合する左
第２大歯車１４４L と、この左第２大歯車１４４L の左
端にドグクラッチ１４５を介して連結し、第２中間軸１
４０2 に回転自在に支承される右最終小歯車１４６
R と、この右最終小歯車１４６R の左側で第２中間軸１
４０2 にキー又はスプライン結合されるクラッチ体１４
７と、このクラッチ体１４７の左端にドグクラッチ１４
８を介して連結し、第２中間軸１４０2 に回転自在に支
承される左最終小歯車１４６L と、左右の車軸１０
６L ，１０６R にスプライン結合して左右の最終小歯車
１４６L ，１４６R にそれぞれ噛合する左右一対の最終
大歯車１４９L ，１４９R とから構成される。右側の油
圧モータ１１３の駆動力は左側の車軸１０６ L に伝達さ
れ、左側の油圧モータ１１３の駆動力は右側の車軸１０
６R に伝達される。
【００５１】図７及び図１１に示すように、ミッション
ケース１０２の狭幅部１０２A には、第１中間軸１４０
1 に平行し、且つ互いに同軸の左右一対のブレーキ軸１
５０ L ，１５０R が相対回転可能に支承され、これらブ
レーキ軸１５０L ，１５０Rには、前記第１大歯車１４
２L ，１４２R にそれぞれ噛合する一対のブレーキ歯車
１５１L ，１５１R が固着される。左右のブレーキ軸１
５０L ，１５０R は、狭幅部１０２A の左右外側へそれ
ぞれ突出しており、これらにブレーキレバー１５３の回
動により作動するブレーキ装置１５２L ，１５２R がそ
れぞれ設けられる。
【００５２】尚、ブレーキ歯車１５１L ，１５１R を第
１大歯車１４２L ，１４２R にそれぞれ噛合させる代わ
りに、そのブレーキ歯車１５１L ，１５１R を前記第２
大歯車１４４L ，１４４R にそれぞれ噛合させても良
い。
【００５３】図４及び図６に示すように、左ケース半体
１０２L の前部から一方のポンプ軸１１４が外部に突出
する。エンジンＥのクランク軸１１に設けた変速機駆動
プーリ３２と前記一方のポンプ軸１１４に設けた変速機
従動プーリ３３とに無端ベルト３４が巻き掛けられる。
枢軸３５に枢支されてスプリング３６により付勢された
テンションプーリ支持腕３７の先端にテンションプーリ
３８が設けられており、このテンションプーリ３８が前
記無端ベルト３４に当接して所定のテンションを発生さ
せる。
【００５４】而して、エンジンＥの駆動力が変速機駆動
プーリ３２、無端ベルト３４及び変速機従動プーリ３３
介して左右の静油圧式無段変速機１０３L ，１０３R の
ポンプ軸１１４，１１４に分配され、それぞれ適宜変速
された後、対応するモータ軸１２１，１２１から減速装
置１０４へ出力される。右側の静油圧式無段変速機１０
３R のモータ軸１２１から減速装置１０４に出力された
駆動力は左側の車軸１０６L に伝達され、左側の静油圧
式無段変速機１０３L のモータ軸１２１から減速装置１
０４に出力された駆動力は右側の車軸１０６R に伝達さ
れ、これにより左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒが駆動されて作業
車両１を走行させることができる。
【００５５】この場合、左右の静油圧式無段変速機１０
３L ，１０３R において、両方のポンプ斜板１１７，１
１７を前進側へ傾動させれば、両方のモータ軸１２１，
１２１が正転して作業車両１を前進させ、両方のポンプ
斜板１１７，１１７を後進側へ傾動させれば、両方のモ
ータ軸１２１，１２１が逆転して作業車両１を後進させ
ることができる。また、左右のポンプ斜板１１７，１１
７の傾斜角度に差をつけて左右の静油圧式無段変速機１
０３L ，１０３R の変速比を異ならせれば、左右のモー
タ軸１２１，１２１の回転速度に差が生じて作業車両１
を旋回させることができる。
【００５６】尚、エンジンＥの回転数は調整可能である
が、通常の使用状態では３６００ＲＰＭに固定されてい
る。
【００５７】次に、図１〜図６に基づいてエンジンＥか
らロータリ作業機Ｒへの動力伝達について説明する。
【００５８】最後部のクロスフレーム３5 から後方に突
設したブラケット６１に車体左右方向に延びる作業機昇
降軸６２が回転自在に支持される。エンジンＥのクラン
ク軸１１に設けた作業機駆動プーリ６３と作業機昇降軸
６２に設けた作業機従動プーリ６４とが無端ベルト６５
を介して接続されており、この無端ベルト６５のテンシ
ョンを制御するテンションクラッチＣが、車体前部に枢
軸６６を介して前後揺動自在に枢支された前記クラッチ
レバー９に接続される。
【００５９】即ち、左側のサイドフレーム２に設けたブ
ラケット６７に上下方向に延びる伝達軸６８が回動自在
に支持されており、この伝達軸６８に固設したアーム６
９とクラッチレバー９の下端とがリンク７０を介して接
続される。枢軸７１を介して中間部を枢支されたＬ字状
の支持腕７２の一端に設けたテンションプーリ７３が前
記無端ベルト６５に当接し、支持腕７２の他端と前記伝
達軸６８に固着した他のアーム６０とが緩衝スプリング
７４を介装したボーデンワイヤ７５で接続される。伝達
軸６８はリターンスプリング７６で図６の反時計方向
（即ち、テンションクラッチＣのＯＦＦ方向）に付勢さ
れる。
【００６０】而して、テンションクラッチＣをＯＮすべ
くクラッチレバー９を前方に押すと、伝達軸６８がリタ
ーンスプリング７６に抗してＯＦＦ位置からＯＮ位置へ
と時計方向に回動してボーデンワイヤ７５を牽引し、支
持腕７２が揺動することによりテンションプーリ７３が
無端ベルト６５に押し付けられる。これによりテンショ
ンクラッチＣがＯＮし、エンジンＥのクランク軸１１の
回転が作業機昇降軸６２に伝達される。伝達軸６８がＯ
ＦＦ位置からＯＮ位置へ回動する際に思案点を通過する
ので、ボーデンワイヤ７５に介装した緩衝スプリング７
４の張力により伝達軸６８がＯＮ位置に安定的に保持さ
れる。また、テンションクラッチＣをＯＦＦすべくクラ
ッチレバー９を後方に引くと、リターンスプリング７６
の弾発力で伝達軸６８はＯＦＦ位置に回動し、そこに安
定的に保持される。
【００６１】作業機昇降軸６２に上下揺動自在に枢支さ
れた前部チェーンケース７７の後端に中間ケース７８を
介して後部チェーンケース７９が結合されており、これ
ら前部チェーンケース７７、中間ケース７８及び後部チ
ェーンケース７９を含むロータリ作業機Ｒは前記ブラケ
ット６１との間に装着した作業機昇降シリンダ８０によ
り昇降駆動される。即ち、作業機昇降軸６２に第１ブラ
ケット８５及び第２ブラケット８６がそれぞれ上下揺動
自在に枢支されており、第１ブラケット８５は連結部材
８７を介して後部チェーンケース７９に結合されるとと
もに、第２ブラケット８６は作業機昇降シリンダ８０に
接続される。第２ブラケット８６は第１ブラケット８５
の下面に対向しており、従って作業機昇降シリンダ８０
で第２ブラケット８６を上方に揺動させると、この第２
ブラケット８６に押圧された第１ブラケット８５がロー
タリ作業機Ｒと共に上方に揺動する。また作業機昇降シ
リンダ８０が作動しなくとも、地面からの反力でロータ
リ作業機Ｒは作業機昇降軸６２回りに上方に自由に揺動
することができる。
【００６２】後部チェーンケース７９の後端に設けられ
た複数の耕耘刃８１…は、前部チェーンケース７７、中
間ケース７８及び後部チェーンケース７９の内部に収納
された図示せぬチェーン伝動機構により前記作業機昇降
軸６２に接続されて回転駆動される。尚、図中の符号８
２は耕耘刃８１…のカバー、符号８３は抵抗棒、符号８
４は均平板である。
【００６３】次に、ステアリングハンドル８の操作及び
チェンジレバー１０の操作をミキシングして作業車両１
を前後進及び左右旋回させるための変速操作装置Ｍの構
造を、図１３〜図１８に基づいて詳述する。
【００６４】変速操作装置Ｍは左右両側壁及び底壁を有
して上面が開放した断面Ｃ字状のベース部材２０１を備
えており、このベース部材２０１の上端に連なる支持板
２０２が左右各２個のステー２０３…によりサイドフレ
ーム２，２に支持される。ベース部材２０１の前後に溶
接した一対のブラケット２０４，２０４に、前後方向に
延びるビボット２０５，２０５を介して、側面視で逆Ｕ
字状をなすガイド部材２０６の前後両下端が左右揺動可
能に枢支される。
【００６５】ガイド部材２０６の上端に設けられた一対
のワイヤジョイント２０７L ，２０７R に一端を結合さ
れた一対のボーデンワイヤ２０８L ，２０８R は、その
他端がステアリングハンドル８により回動する前記セク
タギヤ２４（図５参照）に結合される。従って、作業車
両１を旋回させるべくステアリングハンドル８を操作す
ると、ボーデンワイヤ２０８L ，２０８R を介してガイ
ド部材２０６がビボット２０５，２０５回りに左右揺動
する。
【００６６】ベース部材２０１の下部には左右方向に延
びる回動軸２０９が回転自在に支持される。チェンジレ
バー１０の枢軸３０に固着したアーム２１０と回動軸２
０９の右端に固着したアーム２１１とがロッド２１２で
連結されており、チェンジレバー１０を前後に揺動させ
ることにより回動軸２０９が回動する。
【００６７】回動軸２０９に２本のボルト２２１，２２
１で固定したブラケット２２２に、枢支ピン２２３を介
してミキシングレバー２２４の下端が左右揺動自在に枢
支され、このミキシングレバー２２４は支持板２０２の
開口２０２ａを貫通して上方に延出する。枢支ピン２２
３には左右一対のニュートラルプレート３５１L ，３５
１R が各々独立に揺動し得るように枢支されており、両
ニュートラルプレート３５１L ，３５１R は相互に接近
する方向にニュートラルスプリング２５２で付勢され
る。左右のニュートラルプレート３５１L ，３５１
R は、ブラケット２２２の上端に設けた固定ニュートラ
ルピン２５３に当接する位置に停止する。
【００６８】ミキシングレバー２２４に設けた可動ニュ
ートラルピン２５４が前記両ニュートラルプレート３５
１L ，３５１R に挟持されており、これによりミキシン
グレバー２２４がニュートラル位置に安定的に停止す
る。ミキシングレバー２２４が左に倒されると、可動ニ
ュートラルピン２５４に押圧された左側のニュートラル
プレート３５１L がニュートラルスプリング２５２を引
き伸ばしながら左側に揺動し、ミキシングレバー２２４
が右に倒されると、可動ニュートラルピン２５４に押圧
された右側のニュートラルプレート３５１R がニュート
ラルスプリング２５２を引き伸ばしながら右側に揺動す
る。
【００６９】ミキシングレバー２２４は、ガイド部材２
０６の上面にボルト及びナットで固定したガイドプレー
ト２０６ｄに前後方向に長く形成したガイド溝２０６ａ
に遊嵌する。ガイドプレート２０６ｄはガイド部材２０
６に形成した長孔２０６ｃ…に沿って左右に位置調整可
能であり、その位置調整によって車両の左右方向の旋回
特性を均一にすることができる。
【００７０】従って、チェンジレバー１０を操作して回
動軸２０９を前後に回動させると、ミキシングレバー２
２４がガイド溝２０６ａに沿って前後に揺動する。ま
た、ステアリングハンドル８を操作してガイド部材２０
６をピボット２０５，２０５回りに左右に揺動させる
と、ミキシングレバー２２４の上部外周に回転自在に支
持したガイドローラ２５５がガイド溝２０６ａの左右両
側縁に当接して押圧され、ミキシングレバー２２４は枢
支ピン２２３回りに左右に揺動する。その際にミキシン
グレバー２２４とガイド溝２０６ａの両側縁との間に形
成された隙間により、ミキシングレバー２２４はステア
リングハンドル８の切れ角が小さい間は揺動せず、切れ
角が所定の値を越えると前記側縁がガイドローラ２５５
に当接してミキシングレバー２２４が揺動し始める。
【００７１】図２０から明らかなように、前記ガイド溝
２０６ａは瓢箪形ないしはボーリングのピン形に形成さ
れており、その左右方向の溝幅は、ミキシングレバーの
ａ位置（車速Ｖ＝０ｋｍ／ｈ）に対応する部分で最も広
く、そこからｂ位置（車速Ｖ＝２．５ｋｍ／ｈ）に対応
する部分に向かって漸減するとともに、そこからｃ位置
（車速Ｖ＝５．２ｋｍ／ｈ）に対応する部分に向かって
略一定に保持される。また前記溝幅は、ミキシングレバ
ーのａ位置（車速Ｖ＝０ｋｍ／ｈ）に対応する部分から
ｄ位置（車速Ｖ＝−２．５ｋｍ／ｈ）に対応する部分に
向かって漸減する。
【００７２】支持板２０２の上面に植設した左右一対の
枢軸２２６，２２６に、左右一対のコントロールアーム
２２７L ，２２７R の基端がカラー２２８，２２８を介
して前後揺動自在に支持される。各枢軸２２６に上下２
枚のニュートラルプレート２２９，２３０が枢支されて
ニュートラルスプリング２３１で相互に接近する方向に
付勢されており、両ニュートラルプレート２２９，２３
０間に各コントロールアーム２２７L ，２２７R に下向
きに固設したニュートラルピン２３２と支持板２０２に
上向きに固設したニュートラルピン２３３とが挟持され
る。従って、コントロールアーム２２７L ，２２７R は
ニュートラル位置、即ち左右方向に一直線に延びる位置
に向けて付勢される。
【００７３】ミキシングレバー２２４に固定したブラケ
ット２５６の左右両端にはそれぞれ内側ボールジョイン
ト２４４，２４４が設けられる。またコントロールアー
ム２２７L ，２２７R の先端には該コントロールアーム
２２７L ，２２７R の長手方向に沿って延びる長孔２２
７ａ，２２７ａが形成されており、この長孔２２７ａ，
２２７ａにボルト２４５，２４５を介して外側ボールジ
ョイント２４６，２４６が摺動自在に支持される。内側
ボールジョイント２４４，２４４と外側ボールジョイン
ト２４６，２４６とは、ターンバックル式に長さを調節
し得る一対のプッシュプルロッド２４７L ，２４７R で
連結される。ミキシングレバー２２４が垂直なニュート
ラル位置（図２０のａ位置）にあるとき、上部から見て
プッシュプルロッド２４７L ，２４７R はコントロール
アーム２２７L ，２２７R に一直線に重なっている。
【００７４】左右のコントロールアーム２２７L ，２２
７R の中間部に設けた一対の前側ボールジョイント２４
８，２４８と、トランスミッションＴの一対の斜板軸１
２０，１２０の上端に設けたた前記変速アーム２４
９L ，２４９R の先端に設けた一対の後側ボールジョイ
ント２５０，２５０とが、ターンバックル式に長さを調
節し得る一対のプッシュプルロッド２５１L ，２５１R
で連結される。プッシュプルロッド２５１L ，２５１R
との干渉を回避すべく、ガイド部材２０６の後面に開口
２０６ｂが形成される。而して、チェンジレバー１０及
びステアリングハンドル８を操作すると、変速操作装置
Ｍのコントロールアーム２２７L ，２２７Rの揺動に連
動してトランスミッションＴの変速アーム２４９L ，２
４９R が揺動し、左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数が増減
する。
【００７５】次に、図１３、図１５、図１７及び図１８
に基づいてポンプ容量微調整機構１５７の構造を説明す
る。
【００７６】ポンプ容量微調整機構１５７は、ステアリ
ングハンドル８をニュートラル位置に保持して作業車両
１を前後に直進走行させるとき、左右の静油圧式無段変
速機１０３L ，１０３R の油圧ポンプ１１２，１１２の
ポンプ容量を調整することにより両静油圧式無段変速機
１０３L ，１０３R の出力回転数の誤差を無くし、作業
車両１の意図せぬ旋回傾向を補償するものである。ポン
プ容量微調整機構１５７は、ターンバックル式に長さを
調節し得る前記一対のプッシュプルロッド２５１L ，２
５１R を含み、これらプッシュプルロッド２５１L ，２
５１R の長さを調整することにより、チェンジレバー１
０がニュートラル位置にあるときに左右の静油圧式無段
変速機１０３L ，１０３R の出力回転数が共にゼロにな
るように調整することができる。
【００７７】また、チェンジレバー１０を操作したとき
に左右の静油圧式無段変速機１０３L ，１０３R の出力
回転数の変化率が一致するように、変速アーム２４
９L ，２４９R のうちの右側の変速アーム２４９R のア
ーム長が調整可能になっている。即ち、右側の静油圧式
無段変速機１０３R の斜板軸１２０の角軸部１２０ａを
貫通するようにアジャストボルト２５８が螺合してお
り、このアジャストボルト２５８にコ字状の従動部材２
５９が摺動自在に係止される。角軸部１２０ａの一側面
に摺接する従動部材２５９の中間部にはアジャストボル
ト２５８と平行な長孔２５９ａが形成されており、この
長孔２５９ａを貫通する固定ボルト２６０が角軸部１２
０ａの一側面に皿ワッシャ２６１を介して螺入される。
そして従動部材２５９の上面に変速アーム２４９R が一
体に固定される。
【００７８】而して、固定ボルト２６０を軽く緩めた状
態でアジャストボルト２５８を回転させると、アジャス
トボルト２５８と共に長孔２５９ａに沿って従動部材２
５９が移動し、変速アーム２４９R のアーム長が変化す
る。所定のアーム長が得られたとき、固定ボルト２６０
を締め込むことにより変速アーム２４９R が斜板軸１２
０に固定される。
【００７９】変速アーム２４９R のアーム長を短くする
と静油圧式無段変速機１０３R の出力回転数の変化率が
増加し、アーム長を長くすると静油圧式無段変速機１０
３Rの出力回転数の変化率が減少するため、適切なアー
ム長に調整することにより、左右の静油圧式無段変速機
１０３R の出力回転数の変化率を一致させ、走行速度に
関わらず作業車両１を直進走行させることができる。
【００８０】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
【００８１】左右のコントロールアーム２２７L ，２２
７R が共にニュートラル位置から前方に揺動すると左右
の静油圧式無段変速機１０３L ，１０３R の正転方向の
回転数が増加し、作業車両１は０ｋｍ／ｈ〜＋５．２ｋ
ｍ／ｈの車速で前進走行する。左右のコントロールアー
ム２２７L ，２２７R が共にニュートラル位置から後方
に揺動すると左右の静油圧式無段変速機１０３L ，１０
３R の逆転方向の回転数が増加し、作業車両１は０ｋｍ
／ｈ〜−２．４ｋｍ／ｈの車速で後進走行する。作業車
両１の旋回時には左右のコントロールアーム２２７L ，
２２７R のニュートラル位置からの揺動角に差が生じ、
旋回外側走行駆動輪速度Ｖｏが増加するとともに旋回内
側走行駆動輪速度Ｖｉが減少する。その結果、ステアリ
ングハンドル８の操作による前輪Ｗｆ，Ｗｆの操舵と相
俟って作業車両１を旋回させることができる。また、旋
回外側走行駆動輪のみを駆動して旋回内側走行駆動輪の
駆動を停止すれば、作業車両１を信地旋回させることが
できる。
【００８２】以下、ステアリングハンドル８及びチェン
ジレバー１０の操作と作業車両１の挙動との関係を、図
１９及び図２０を参照して詳述する。
【００８３】チェンジレバー１０がニュートラル位置に
あるとき作業車両１は停止しており、このとき左右方向
に真っ直ぐ延びた左右のコントロールアーム２２７L ，
２２７R の上部に左右のプッシュプルロッド２４７L ，
２４７R が重なっている（図１９（Ｃ）及び図２０のａ
位置参照）。この状態でステアリングハンドル８を例え
ば左旋回方向に操作すると、ガイド部材２０６がピボッ
ト２０５，２０５回りに右側に揺動し始める。ステアリ
ング切れ角θを限界切れ角にしても、ガイド部材２０６
のガイド溝２０６ａの左縁はミキシングレバー２２４に
当接しない。
【００８４】作業車両１を前進走行させるべくチェンン
ジレバー１０をニュートラル位置から前方に揺動させる
と、チェンジレバー１０に接続された回動軸２０９が前
方に回動し、この回動軸２０９に支持されたミキシング
レバー２２４も前方に揺動する。その結果、ミキシング
レバー２２４の上部に設けた内側ボールジョイント２４
４，２４４が前方に移動し、この内側ボールジョイント
２４４，２４４にプッシュプルロッド２４７L ，２４７
R を介して接続された外側ボールジョイント２４６，２
４６が前方内側に引っ張られる。
【００８５】その結果、外側ボールジョイント２４６，
２４６のボルト２４５，２４５に長孔２２７ａ，２２７
ａの内端を引かれた左右のコントロールアーム２２
７L ，２２７R が、ニュートラルスプリング２３１，２
３１に抗して等しい角度だけ前方に揺動する（図１９
（Ｂ）、（Ａ）及び図２０のｂ、ｃ位置参照）。このよ
うに左右のコントロールアーム２２７L ，２２７R が前
方に同量だけ揺動すると、その揺動量に応じた車速（０
ｋｍ／ｈ〜＋５．２ｋｍ／ｈ）で作業車両１が前進走行
する。
【００８６】このとき、ステアリングハンドル８を例え
ば左旋回方向に操作してステアリング切れ角θが所定値
に達すると、右側に揺動したガイド部材２０６のガイド
溝２０６ａの左縁がミキシングレバー２２４に当接し
（図２０のｂ′，ｃ′位置）、ミキシングレバー２２４
が右側に揺動する。その結果、図１９（Ｂ）、（Ａ）に
鎖線で示すように、左右のプッシュプルロッド２４
７L ，２４７R が右方向に移動し、左側のコントロール
アーム２２７L の前方への揺動角が鎖線位置まで増加す
るとともに、右側のコントロールアーム２２７R の前方
への揺動角が鎖線位置まで減少する。これにより、左側
の静油圧式無段変速機１０３L のモータ軸１２１の回転
数が増加して右側の後輪Ｗｒの速度が増加し、右側の静
油圧式無段変速機１０３R のモータ軸１２１の回転数が
減少して左側の後輪Ｗｒの速度が減少或いは停止する。
【００８７】また、チェンジレバー１０をニュートラル
位置から後方に揺動させると、左右のコントロールアー
ム２２７L ，２２７R が前進走行の場合と前後対称に後
方に揺動するため、作業車両１はコントロールアーム２
２７L ，２２７R の後方揺動量に応じた車速（０ｋｍ／
ｈ〜−２．４ｋｍ／ｈ）で後進走行する（図１９（Ｄ）
及び図２０のｄ位置参照）。
【００８８】この後進走行の場合にも、ステアリングハ
ンドル８を例えば左旋回方向に操作してステアリング切
れ角θが所定値に達すると、ガイド部材２０６のガイド
溝２０６ａの左縁がミキシングレバー２２４に当接し
（図２０のｄ′位置）、ミキシングレバー２２４が右側
に揺動する。その結果、図１９（Ｄ）に鎖線で示すよう
に、左右のプッシュプルロッド２４７L ，２４７R が右
方向に移動し、プッシュプルロッド２４７L ，２４７R
を介して左側のコントロールアーム２２７L の後方への
揺動角が鎖線位置まで増加するとともに、右側のコント
ロールアーム２２７R の後方への揺動角が鎖線位置まで
減少する。これにより、左側の静油圧式無段変速機１０
３L のモータ軸１２１の回転数が増加して右側の後輪Ｗ
ｒの速度が増加し、右側の静油圧式無段変速機１０３R
のモータ軸１２１の回転数が減少して左側の後輪Ｗｒの
速度が減少する。
【００８９】以上、ステアリングホイール８を左旋回方
向に操作した場合について説明したが、ステアリングホ
イール８を右旋回方向に操作した場合の作用も実質的に
同一である。
【００９０】上述したように、ステアリングハンドル８
の操作とチェンジレバー１０の操作とをミキシングして
トランスミッションＴを制御することが可能となる。し
かも、ステアリングハンドル８及びチェンジレバー１０
の一方を操作しても、その操作が他方に干渉することが
ないため、作業員の運転操作を簡素化して疲労を軽減す
ることができる。
【００９１】次に、図２１及び図２２のグラフを併せて
参照しながら、上記作用を更に詳しく説明する。
【００９２】図２１は、横軸にステアリング切れ角θ
（０°〜３６０°）を取り、縦軸に車輪速比（旋回内側
走行駆動輪速度Ｖｉ／旋回外側走行駆動輪速度Ｖｏ）を
取ったもので、破線はニュートラルステアライン（旋回
内側走行駆動輪及び旋回外側走行駆動輪が何れもスリッ
プしない車輪速比）を示している。
【００９３】車速Ｖが例えば１．０ｋｍ／ｈの場合に
は、ガイド溝２０６ａの溝幅が広いためにステアリング
切れ角θが０°〜３００°の領域で車輪速比Ｖｉ／Ｖｏ
が１．０になって仮想的なデフロック状態となり、低車
速時における操舵応答性を鈍くすることができる。ステ
アリング切れ角θ＝３０８°においてニュートラルステ
アラインを上から下に横切ることにより、操舵特性はア
ンダーステア状態からオーバーステア状態に移行する。
そしてステアリング切れ角θ＝３２４°において旋回内
側走行駆動輪速度Ｖｉ＝０になって信地旋回状態に移行
した後、ステアリング切れ角θ＝３６０°まで旋回内側
走行駆動輪速度Ｖｉ＝０を保ったまま旋回外側走行駆動
輪速度Ｖｏが増加する。
【００９４】車速Ｖ＝１．５ｋｍ／ｈの場合は、前述し
た車速Ｖ＝１．０ｋｍ／ｈの場合とほぼ同じであり、ス
テアリング切れ角θが０°〜２７０°の領域でデフロッ
ク状態、ステアリング切れ角が２７０°〜２８５°の領
域でアンダーステア状態、ステアリング切れ角が２８５
°〜３２４°の領域でオーバーステア状態、ステアリン
グ切れ角が３２４°〜３６０°の領域で信地旋回状態と
なる。
【００９５】車速Ｖ＝２．５ｋｍ／ｈの場合は、ステア
リング切れ角θが０°〜１８０°の領域でデフロック状
態、ステアリング切れ角が１８０°〜２１５°の領域で
アンダーステア状態、ステアリング切れ角が２１５°〜
３２４°の領域でオーバーステア状態、ステアリング切
れ角が３２４°〜３６０°の領域で信地旋回状態とな
る。信地旋回が行われる車速Ｖは、後輪Ｗｒ，Ｗｒの外
径を前述の如く増加させた場合でも十分機能するように
考慮すると、Ｖ＝３．０ｋｍ／ｈが限界であり、後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒの外径を増加させた車両では、それ以上の車速
Ｖではリンクの関係からステアリング切れ角θを限界切
れ角（θ＝３６０°）としても信地旋回状態にはならな
い。
【００９６】後輪Ｗｒ，Ｗｒの外径の変化を考慮する
と、車速Ｖが３．０ｋｍ／ｈ〜３．４ｋｍ／ｈの領域で
はステアリング切れ角θの増加に応じてオーバーステア
状態に移行するが、それ以上の車速（図２１にはＶ＝
３．５ｋｍ／ｈの場合を示す）ではステアリング切れ角
θが増加してもオーバーステア状態に移行することはな
い。
【００９７】一方、作業車両１の後進走行時には、限界
切れ角（θ＝３６０°）に近づくまでデフロック状態の
保持され、限界切れ角の近傍でアンダーステア状態に移
行する。従って、後進走行時にオーバーステア状態や信
地旋回状態に移行することはない。
【００９８】このように、車体の安定性が高い低速前進
走行時（作業時）には比較的に小さいステアリング切れ
角θでオーバーステア状態や信地旋回状態にして旋回性
能を高めることができ、しかも車体の安定性が低い高速
前進走行時（路上走行時）や後進走行時にはオーバース
テア状態や信地旋回状態を不使用とすることにより、車
体の安定性を充分に確保することができる。
【００９９】図２２は、横軸に直進走行時における左右
の車軸回転数を取り、縦軸にステアリングハンドル８の
限界切れ角（θ＝３６０°）における旋回内側走行駆動
輪の回転数と旋回外側走行駆動輪の回転数とを別個に取
ったものである。尚、括弧内の車速は後輪Ｗｒ，Ｗｒの
外径を前述した如く１．１５倍した場合の数値であ
る）。
【０１００】前進走行時には、車速Ｖが０ｋｍ／ｈ〜
２．５ｋｍ／ｈ（０ｋｍ／ｈ〜３．０ｋｍ／ｈ）の信地
旋回領域（第１の車速領域）では、旋回内側走行駆動輪
回転数はゼロであり、旋回外側走行駆動輪回転数は直進
時の回転数よりも２〜３倍に増速される。車速Ｖが２．
５ｋｍ／ｈ〜３．４ｋｍ／ｈ（３．０ｋｍ／ｈ〜３．９
ｋｍ／ｈ）のオーバーステア領域（第２及び第３の車速
領域）及び車速Ｖが３．４ｋｍ／ｈ〜５．２ｋｍ／ｈ
（３．９ｋｍ／ｈ〜６．０ｋｍ／ｈ）のアンダーステア
領域（第３の車速領域）では、旋回内側走行駆動輪回転
数は線型に増加し、旋回外側走行駆動輪回転数は非線型
に増加する。一方、後進走行時には、車速Ｖが０ｋｍ／
ｈ〜−２．４ｋｍ／ｈ（０ｋｍ／ｈ〜−２．８ｋｍ／
ｈ）の全ての領域（第２の車速領域）がニュートラルス
テア領域となる。
【０１０１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものではなく、種々の設計
変更を行うことが可能である。
【０１０２】例えば、実施例では４輪車両を例示した
が、本発明は操舵輪が１輪の３輪車両、前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が走行駆動輪であり後輪Ｗｒ，Ｗｒが操舵輪である４輪
車両、走行駆動輪がクローラである車両に対しても適用
することができる。尚、クローラを備えた車両において
は、本発明における駆動輪速度はクローラを駆動する駆
動輪の速度に対応する。
【０１０３】また、実施例では回転角の大きい丸型のス
テアリングハンドルを例示したが、回転角の小さいバー
ハンドルであっても良い。
【０１０４】更に、実施例では、油圧モータのモータ斜
板を制御したが、その代わりに油圧ポンプのポンプ斜板
を制御しても良い。
【０１０５】
【０１０６】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、変速操作装置は、ステアリングハンドルの
操作と、車両を前後進させるためのチェンジレバーの操
作とをミキシングして、左右の走行駆動輪がそれぞれ接
続される一対の静油圧式無段変速機の各速度調整部材を
それぞれ作動させることにより、それら静油圧式無段変
速機の変速比を制御する。即ち、変速操作装置は、一端
部において前後揺動及び左右揺動自在に枢支され、チェ
ンジレバーの操作に応じて前後揺動して一対の無段変速
機の出力回転数を実質的に同一回転数で増減速させるミ
キシングレバーと、このミキシングレバーを左右揺動さ
せて一対の無段変速機の出力回転数を相互に異なる回転
数で増減速させるべく、前後方向に延びてミキシングレ
バーの他端部が遊嵌するガイド溝を有してステアリング
ハンドルにより左右揺動するガイド部材とを備えてい
て、ステアリング切れ角が所定の切れ角以上になると、
旋回内側走行駆動輪速度が減速されるとともに旋回外側
走行駆動輪速度が増速されるようにしたので、ステアリ
ング切れ角に応じて旋回速度及び旋回半径を理想状態に
設定することができ、しかもチェンジレバーで一旦車速
を設定すればステアリングハンドルのみの操作で任意の
旋回を行うことができ、これらにより、作業効率の向上
及び作業者の疲労軽減が可能となる。
【０１０７】また請求項３、４又は５に記載された発明
によれば、第１の車速領域での旋回時に信地旋回が可能
となるため、作業時等における旋回性を向上させること
ができる。
【０１０８】また請求項６又は７に記載された発明によ
れば、第２の車速領域での旋回時に信地旋回が規制され
るため、路上走行時や後進時等における安定性を向上さ
せることができる。
【０１０９】また請求項８に記載された発明によれば、
第３の車速領域での旋回時における操舵特性がニュート
ラルステア或いはアンダーステアであるため、路上走行
時等における直進走行性を向上させることができる。
【０１１０】また請求項９に記載された発明によれば、
変速操作装置は、一端部において前後揺動及び左右揺動
自在に枢支され、チェンジレバーの操作に応じて前後揺
動して一対の無段変速機の出力回転数を実質的に同一回
転数で増減速させるミキシングレバーと、このミキシン
グレバーを左右揺動させて一対の無段変速機の出力回転
数を相互に異なる回転数で増減速させるべく、前後方向
に延びてミキシングレバーの他端部が遊嵌するガイド溝
を有してステアリングハンドルにより左右揺動するガイ
ド部材とを備えていて、ステアリング切れ角の増加に伴
って、旋回内側走行駆動輪速度が減速されるとともに旋
回外側走行駆動輪速度が増速され、ステアリング切れ角
が限界切れ角の近傍に達すると、旋回内側走行駆動輪速
度がゼロになって信地旋回が行われるようにしたので、
ステアリング切れ角に応じて旋回速度及び旋回半径を理
想状態に設定することができ、しかもチェンジレバーで
一旦車速を設定すればステアリングハンドルのみの操作
で任意の旋回を行うことができ、これらにより、作業効
率の向上及び作業者の疲労軽減が可能となる。
【０１１１】また請求項１０、１１、１２又は１６に記
載された発明によれば、第１の車速領域での旋回時に信
地旋回が可能となるため、作業時等における旋回性を向
上させることができる。
【０１１２】また請求項１３又は１４に記載された発明
によれば、第２の車速領域での旋回時に信地旋回が規制
されるため、路上走行時や後進時等における安定性を向
上させることができる。
【０１１３】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、第３の車速領域での旋回時における操舵特性がニュ
ートラルステア或いはアンダーステアであるため、路上
走行時等における直進走行性を向上させることができ
る。
【０１１４】また請求項１７、１８又は１９に記載され
た発明によれば、チェンジレバーで一旦車速を設定すれ
ばステアリングハンドルのみの操作で任意の旋回を行う
ことができるので、作業効率の向上及び作業者の疲労軽
減が可能となる。しかも、ガイド部材のガイド溝の左右
方向溝幅は、低速前進時及び低速後進時におけるミキシ
ングレバーの位置で広く設定されるとともに、高速前進
時におけるミキシングレバーの位置で狭く設定されるの
で、低速前進時及び低速後進時にはステアリング切れ角
が大きくなってから旋回内外の車輪速比が発生して応答
性が鈍くなり、また高速前進時にはステアリング切れ角
が小さいうちから旋回内外の車輪速比が発生して応答性
が鋭くなる。これにより、車速に応じた適切な旋回性能
を得ることが可能となる。
【０１１５】また請求項２０又は２１に記載された発明
によれば、一対の静油圧式無段変速機の油圧ポンプの吐
出油量のバラツキをなくし、作業車両の旋回傾向を補償
して直進性を確保することができる。
【０１１６】また請求項２２に記載された発明によれ
ば、ガイド溝とミキシングレバーとの左右方向の位置関
係を調整し、車両の左右方向の旋回特性を均一化するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】作業車両の全体側面図
【図２】図１の２方向矢視図
【図３】図１の要部拡大図
【図４】図１の要部拡大図
【図５】図２の要部拡大図
【図６】図２の要部拡大図
【図７】図４の要部拡大図
【図８】図７の８−８線断面図
【図９】図８の要部拡大図
【図１０】図８の要部拡大図
【図１１】図７の１１−１１線断面図
【図１２】油圧回路図
【図１３】図６の１３−１３線拡大断面図
【図１４】図１３の１４−１４線断面図
【図１５】図１３の１５方向矢視図
【図１６】図１３の１６−１６線断面図
【図１７】図１３の１７方向矢視図
【図１８】図１７の１８−１８線断面図
【図１９】作用の説明図
【図２０】作用の説明図
【図２１】ステアリング切れ角と車輪速比との関係を示
すグラフ
【図２２】ステアリングハンドルの限界切れ角における
車軸回転数を示すグラフ
【符号の説明】 ８ ステアリングハンドル １０ チェンジレバー １０３L 静油圧式無段変速機（無段変速機） １０３R 静油圧式無段変速機（無段変速機） １２０ 斜板軸 １５７ ポンプ容量微調整機構 ２０６ ガイド部材 ２０６ａ ガイド溝 ２０６ｃ 長孔 ２０６ｄ ガイドプレート ２２４ ミキシングレバー ２４９L 変速アーム（速度調整部材） ２４９R 変速アーム（速度調整部材） Ｖ 車速 Ｖｉ 旋回内側走行駆動輪速度 Ｖｏ 旋回外側走行駆動輪速度 Ｗｆ 前輪（操舵輪） Ｗｒ 後輪（走行駆動輪） θ 切れ角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 61/00 Ｆ１６Ｈ 61/00 (72)発明者 山崎 信男 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭60−50026（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−60427（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 20/02 A01B 69/00 302 B62D 11/10 G05G 1/24 F16H 9/00 F16H 61/00

Claims (22)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 油圧ポンプ（１１２）及び油圧モータ
    （１１３）間を油圧閉回路（１２６）により相互に接続
    して各々構成され相互に独立した一対の静油圧式無段変
    速機（１０３L ，１０３R ）にそれぞれ接続されて各々
    独立に駆動される左右の走行駆動輪（Ｗｒ）と、ステア
    リングハンドル（８）に接続されて操舵される左右の操
    舵輪（Ｗｆ）とを備えてなり、ステアリング切れ角
    （θ）に応じて一対の静油圧式無段変速機（１０３L ，
    １０３R ）の変速比を制御することにより旋回を行う無
    段変速駆動車両であって、左右の操舵輪（Ｗｆ）を操舵するための ステアリングハ
    ンドル（８）の操作と、車両を前後進させるためのチェ
    ンジレバー（１０）の操作とをミキシングして一対の静
    油圧式無段変速機（１０３L ，１０３R ）の各速度調整
    部材（２４９L，２４９R ）をそれぞれ作動させること
    により前記変速比を制御する変速操作装置（Ｍ）を備
    え、 この変速操作装置（Ｍ）は、一端部において前後揺動及
    び左右揺動自在に枢支され、チェンジレバー（１０）の
    操作に応じて前後揺動して一対の無段変速機（１０
    ３ L ，１０３ R ）の出力回転数を実質的に同一回転数で
    増減速させるミキシングレバー（２２４）と、このミキ
    シングレバー（２２４）を左右揺動させて一対の無段変
    速機（１０３ L ，１０３ R ）の出力回転数を相互に異な
    る回転数で増減速させるべく、前後方向に延びてミキシ
    ングレバー（２２４）の他端部が遊嵌するガイド溝（２
    ０６ａ）を有してステアリングハンドル（８）により左
    右揺動するガイド部材（２０６）とを備えていて、ステ
    アリング切れ角（θ）が第１の所定の切れ角以上になる
    と、旋回内側走行駆動輪速度（Ｖｉ）が減速されるとと
    もに旋回外側走行駆動輪速度（Ｖｏ）が増速されるよう
    に前記変速比を制御することを特徴とする、無段変速駆
    動車両における操舵制御装置。
  2. 【請求項２】 前記第１の所定の切れ角をステアリング
    ハンドル（８）の限界切れ角（３６０°）の約２分の１
    としたことを特徴とする、請求項１記載の無段変速駆動
    車両における操舵制御装置。
  3. 【請求項３】 第１の車速領域での旋回時に、ステアリ
    ングハンドル（８）の切れ角（θ）が第２の所定の切れ
    角以上になると旋回内側走行駆動輪速度（Ｖｉ）がゼロ
    になって信地旋回が行われることを特徴とする、請求項
    １記載の無段変速駆動車両における操舵制御装置。
  4. 【請求項４】 前記第１の車速領域は、車両が作業を行
    うのに適した低車速領域であることを特徴とする、請求
    項３記載の無段変速駆動車両における操舵制御装置。
  5. 【請求項５】 前記第１の車速領域は、０ｋｍ／ｈより
    も大きく約３．０ｋｍ／ｈ以下の領域であることを特徴
    とする、請求項３記載の無段変速駆動車両における操舵
    制御装置。
  6. 【請求項６】 第２の車速領域での旋回時に、旋回内側
    走行駆動輪速度（Ｖｉ）がゼロにならない範囲で減速さ
    れることを特徴とする、請求項１記載の無段変速駆動車
    両における操舵制御装置。
  7. 【請求項７】 前記第２の車速領域は、０ｋｍ／ｈ未満
    の領域及び約３．０ｋｍ／ｈよりも大きい領域であるこ
    とを特徴とする、請求項６記載の無段変速駆動車両にお
    ける操舵制御装置。
  8. 【請求項８】 第３の車速領域での旋回時に、操舵特性
    がニュートラルステア或いはアンダーステアであること
    を特徴とする、請求項１記載の無段変速駆動車両におけ
    る操舵制御装置。
  9. 【請求項９】 油圧ポンプ（１１２）及び油圧モータ
    （１１３）間を油圧閉回路（１２６）により相互に接続
    して各々構成され相互に独立した一対の静油圧式無段変
    速機（１０３L ，１０３R ）にそれぞれ接続されて各々
    独立に駆動される左右の走行駆動輪（Ｗｒ）と、ステア
    リングハンドル（８）に接続されて操舵される左右の操
    舵輪（Ｗｆ）とを備えてなり、ステアリング切れ角
    （θ）に応じて一対の静油圧式無段変速機（１０３L ，
    １０３R ）の変速比を制御することにより旋回を行う無
    段変速駆動車両であって、左右の操舵輪（Ｗｆ）を操舵するための ステアリングハ
    ンドル（８）の操作と、車両を前後進させるためのチェ
    ンジレバー（１０）の操作とをミキシングして一対の静
    油圧式無段変速機（１０３L ，１０３R ）の各速度調整
    部材（２４９L，２４９R ）をそれぞれ作動させること
    により前記変速比を制御する変速操作装置（Ｍ）を備
    え、 この変速操作装置（Ｍ）は、一端部において前後揺動及
    び左右揺動自在に枢支され、チェンジレバー（１０）の
    操作に応じて前後揺動して一対の無段変速機（１０
    ３ L ，１０３ R ）の出力回転数を実質的に同一回転数で
    増減速させるミキシングレバー（２２４）と、このミキ
    シングレバー（２２４）を左右揺動させて一対の無段変
    速機（１０３ L ，１０３ R ）の出力回転数を相互に異な
    る回転数で増減速させるべく、前後方向に延びてミキシ
    ングレバー（２２４）の他端部が遊嵌するガイド溝（２
    ０６ａ）を有してステアリングハンドル（８）により左
    右揺動するガイド部材（２０６）とを備えていて、ステ
    アリング切れ角（θ）の増加に伴って、旋回内側走行駆
    動輪速度（Ｖｉ）が減速されるとともに旋回外側走行駆
    動輪速度（Ｖｏ）が増速され、ステアリング切れ角
    （θ）が限界切れ角の近傍に達すると、旋回内側走行駆
    動輪速度（Ｖｉ）がゼロになって信地旋回が行われるよ
    うに前記変速比を制御することを特徴とする、無段変速
    駆動車両における操舵制御装置。
  10. 【請求項１０】 第１の車速領域での旋回時に、ステア
    リング切れ角（θ）が第２の所定の切れ角以上になると
    旋回内側走行駆動輪速度（Ｖｉ）がゼロになって信地旋
    回が行われることを特徴とする、請求項９記載の無段変
    速駆動車両における操舵制御装置。
  11. 【請求項１１】 前記第１の車速領域は、車両が作業を
    行うのに適した低車速領域であることを特徴とする、請
    求項１０記載の無段変速駆動車両における操舵制御装
    置。
  12. 【請求項１２】 前記第１の車速領域は、０ｋｍ／ｈよ
    りも大きく約３．０ｋｍ／ｈ以下の領域であることを特
    徴とする、請求項１０記載の無段変速駆動車両における
    操舵制御装置。
  13. 【請求項１３】 第２の車速領域での旋回時に、旋回内
    側走行駆動輪速度（Ｖｉ）がゼロにならない範囲で減速
    されることを特徴とする、請求項９記載の無段変速駆動
    車両における操舵制御装置。
  14. 【請求項１４】 前記第２の車速領域は、０ｋｍ／ｈ未
    満の領域及び約３．０ｋｍ／ｈよりも大きい領域である
    ことを特徴とする、請求項１３記載の無段変速駆動車両
    における操舵制御装置。
  15. 【請求項１５】 第３の車速領域での旋回時に、操舵特
    性がニュートラルステア或いはアンダーステアであるこ
    とを特徴とする、請求項９記載の無段変速駆動車両にお
    ける操舵制御装置。
  16. 【請求項１６】 信地旋回中にステアリング切れ角
    （θ）を更に増加させると、旋回外側走行駆動輪速度
    （Ｖｏ）が増加することを特徴とする、請求項９記載の
    無段変速駆動車両における操舵制御装置。
  17. 【請求項１７】 前記ガイド溝（２０６ａ）の左右方向
    溝幅は、低速前進時及び低速後進時におけるミキシング
    レバー（２２４）の位置で広く設定されるとともに、高
    速前進時におけるミキシングレバー（２２４）の位置で
    狭く設定されることを特徴とする、請求項１〜請求項１
    ６の何れか１項に記載の無段変速駆動車両における操舵
    制御装置。
  18. 【請求項１８】 前記ガイド溝（２０６ａ）の左右方向
    溝幅は、車両の停止時におけるミキシングレバー（２２
    ４）の位置で最も広く設定されることを特徴とする、請
    求項１７記載の無段変速駆動車両における操舵制御装
    置。
  19. 【請求項１９】 前記ガイド溝（２０６ａ）の形状は、
    瓢箪形ないしはボーリングのピン形であることを特徴と
    する、請求項１７記載の無段変速駆動車両における操舵
    制御装置。
  20. 【請求項２０】 少なくとも一方の静油圧式無段変速機
    （１０３R ）の油圧ポンプ（１１２）の斜板軸（１２
    ０）に、吐出油量を微調整するポンプ容量微調整機構
    （１５７）を設けたことを特徴とする、請求項１、９又
    は１８記載の無段変速駆動車両における操舵制御装置。
  21. 【請求項２１】 前記ポンプ容量微調整機構（１５７）
    は、前記斜板軸（１２０）に設けた速度調整部材（２４
    ９R ）のアーム長を変更する手段を含むことを特徴とす
    る、請求項２０記載の無段変速駆動車両における操舵制
    御装置。
  22. 【請求項２２】 前記ガイド溝（２０６ａ）をガイドプ
    レート（２０６ｄ）に形成し、このガイドプレート（２
    ０６ｄ）を前記ガイド部材（２０６）に形成した長孔
    （２０６ｃ）に左右位置調整自在に固定したことを特徴
    とする、請求項１７記載の無段変速駆動車両における操
    舵制御装置。
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