JPWO2014010546A1 - 故障判定装置 - Google Patents
故障判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2014010546A1 JPWO2014010546A1 JP2013553725A JP2013553725A JPWO2014010546A1 JP WO2014010546 A1 JPWO2014010546 A1 JP WO2014010546A1 JP 2013553725 A JP2013553725 A JP 2013553725A JP 2013553725 A JP2013553725 A JP 2013553725A JP WO2014010546 A1 JPWO2014010546 A1 JP WO2014010546A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving target
- determined
- camera
- failure determination
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 34
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 25
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 22
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 14
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/588—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems deriving the velocity value from the range measurement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
- G06F2218/08—Feature extraction
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
故障判定装置は、レーダ装置(2)と、カメラユニット(3)と、レーダ装置(2)により検知された物体が移動物標であるか否かを判別する移動物標判別部(12)と、カメラユニット(3)により撮像された画像から特定の物体を抽出する物体抽出部(13)と、移動物標判別部(12)により移動物標であると判別された物体が物体抽出部(13)によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、カメラユニット(3)が異常状態であると判定する故障判定部(14)と、を備える。
Description
本発明は、発受信手段と撮像手段とを備える物体認識装置における前記撮像手段の異常の有無を判定する故障判定装置に関するものである。
本願は、2012年7月10日に出願された日本国特願2012−154963号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本願は、2012年7月10日に出願された日本国特願2012−154963号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
自車両の周辺、例えば自車両の進行方向前方に存在する歩行者や車両等の物体を認識する物体認識装置として、レーダ装置(発受信手段)とカメラ(撮像手段)の両方を用いて両者の検出結果を利用して物体の存在および物体の種類を判別するものがある。
例えば、特許文献1には、レーダ装置の送信出力を大小に切り替え、大きい送信出力のときに受信された反射波に基づく検出結果から、小さい送信出力のときに受信された反射波に基づく検出結果を取り除くことにより、車両以外の物体を抽出し、抽出された物体に対してカメラで撮像された画像に基づいてパターンマッチング処理を行い、歩行者であるか否かを判別する技術が記載されている。
しかしながら、特許文献1には、レーダ装置やカメラの故障に関しての開示はない。
前記物体認識装置のようにレーダ装置とカメラの二つの検出結果に基づいて物体を認識する場合には、レーダ装置とカメラのいずれか一方でも異常があるときには、物体認識の精度に影響を及ぼす。さらに、物体認識装置により認識した物体に対して自車両が取り得る各種の制御(例えば、注意喚起制御や接触回避制御等)に影響を及ぼす。
そのため、カメラに異常があるときには、早急に異常であることをユーザーに報知する必要がある。
前記物体認識装置のようにレーダ装置とカメラの二つの検出結果に基づいて物体を認識する場合には、レーダ装置とカメラのいずれか一方でも異常があるときには、物体認識の精度に影響を及ぼす。さらに、物体認識装置により認識した物体に対して自車両が取り得る各種の制御(例えば、注意喚起制御や接触回避制御等)に影響を及ぼす。
そのため、カメラに異常があるときには、早急に異常であることをユーザーに報知する必要がある。
そこで、本発明に係る態様は、撮像手段の異常を早期に判断することができる故障判定装置を提供するものである。
本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
(1)本発明に係る一態様の故障判定装置は、自車両周辺の所定範囲に向けて電磁波を発信するとともに、該電磁波が該自車両周辺に存在する物体により反射されて生じる反射波を受信する発受信手段と、前記自車両周辺の前記所定範囲を撮像する撮像手段と、前記発受信手段により検知された前記物体が移動物標であるか否かを判別する移動物標判別手段と、前記撮像手段により撮像された画像から特定の物体を抽出する物体抽出手段と、前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記撮像手段が異常状態であると判定する故障判定手段と、を備える。
(1)本発明に係る一態様の故障判定装置は、自車両周辺の所定範囲に向けて電磁波を発信するとともに、該電磁波が該自車両周辺に存在する物体により反射されて生じる反射波を受信する発受信手段と、前記自車両周辺の前記所定範囲を撮像する撮像手段と、前記発受信手段により検知された前記物体が移動物標であるか否かを判別する移動物標判別手段と、前記撮像手段により撮像された画像から特定の物体を抽出する物体抽出手段と、前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記撮像手段が異常状態であると判定する故障判定手段と、を備える。
(2)上記(1)の態様において、前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体の移動速度が小さいほど、前記撮像手段が前記異常状態であると判定され難くしてもよい。
(3)上記(1)または(2)の態様において、前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体から反射された前記反射波の反射レベルが低いほど、前記撮像手段が前記異常状態であると判定され難くしてもよい。
(4)上記(1)から(3)のいずれか1つの態様において、前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記撮像手段が前記異常状態であると判定する前に前記自車両周辺の前記所定範囲を照明装置により照明し、該照明装置で照明しても前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記故障判定手段は前記撮像手段が前記異常状態であると判定してもよい。
上記(1)の態様によれば、発受信手段により検知された物体が移動物標である場合は該物体は特定の物体である可能性が高く、このように発受信手段により予め特定の物体(例えば、歩行者や車両)である可能性の高い物体を検知した上で、撮像手段によって前記特定の物体であるか判別することができるかを判定しているので、撮像手段の異常状態(すなわち、故障)を早期に判定することができる。
上記(2)の場合、移動物標判別手段により移動物標と検知されたときであっても移動速度が遅い場合は、ノイズや静止物との切り分けが困難であり、発受信手段により検知された物体が確実に移動物標であると判定することが困難であるので、移動速度が遅いほど、撮像手段が異常状態であるとの判定をし難くすることで、誤判定を防止することができる。
上記(3)の場合、移動物標判別手段により移動物標と検知されたときであっても該物体からの反射波の反射レベルが低い場合は、ノイズや静止物との切り分けが困難であり、発受信手段により検知された物体が確実に移動物標であると判定することが困難であるので、反射レベルが低いほど、撮像手段が異常状態であるとの判定をし難くすることで、誤判定を防止することができる。
上記(4)の場合、照明装置で照明した上で撮像手段の画像から特定の物体を抽出し、故障判定手段により撮像手段の異常状態を判定するので、夜間走行やトンネル内走行など周囲環境の暗さに起因して特定の物体であるか否かの判別ができないときに撮像手段が異常状態であると誤判定されるのを防止することができる。
以下、本発明に係る故障判定装置の実施形態を図1から図7の図面を参照して説明する。
図1に示すように、本発明に係る第1実施形態の故障判定装置は物体認識装置1に組み込まれており、物体認識装置1は、例えば駆動源としての内燃機関21の駆動力を、オートマチックトランスミッション(AT)あるいは無段自動変速機(CVT)等のトランスミッション(T/M)22を介して車両の駆動輪に伝達して走行する車両に搭載されている。この車両は、物体認識装置1のほかに、ブレーキアクチュエータ23、ステアリングアクチュエータ24、報知装置25、ヘッドライト26、とを備えている。
図1に示すように、本発明に係る第1実施形態の故障判定装置は物体認識装置1に組み込まれており、物体認識装置1は、例えば駆動源としての内燃機関21の駆動力を、オートマチックトランスミッション(AT)あるいは無段自動変速機(CVT)等のトランスミッション(T/M)22を介して車両の駆動輪に伝達して走行する車両に搭載されている。この車両は、物体認識装置1のほかに、ブレーキアクチュエータ23、ステアリングアクチュエータ24、報知装置25、ヘッドライト26、とを備えている。
物体認識装置1は、レーダ装置(発受信手段)2と、カメラユニット(撮像手段)3と、自車両状態センサ4と、電子制御装置10と、を備えている。
レーダ装置2は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を自車両の進行方向前方に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体(例えば、構造物、歩行者、他車両等)によって反射されたときに生じた反射波を受信し、発信した電磁波と受信した電磁波(反射波)とを混合してビート信号を生成し、電子制御装置10へ出力する。
レーダ装置2は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を自車両の進行方向前方に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体(例えば、構造物、歩行者、他車両等)によって反射されたときに生じた反射波を受信し、発信した電磁波と受信した電磁波(反射波)とを混合してビート信号を生成し、電子制御装置10へ出力する。
カメラユニット3は、CCDカメラやCMOSカメラ等からなるカメラ3aと、画像処理部3bとを備えて構成されている。画像処理部3bは、カメラ3aにより撮像して得た自車両の進行方向前方の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して電子制御装置10へ出力する。
自車両状態センサ4は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度(車速)を検出する車速センサや、ヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角速度)を検出するヨーレートセンサや、操舵角(運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ)や操舵角に応じた実舵角(転舵角)を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサや、ブレーキペダルの踏み込み状態を検知するセンサ等を備えて構成されている。自車両状態センサ4は、検出した情報に応じた車両情報信号を電子制御装置10へ出力する。
電子制御装置10は、物体検出部11、移動物標判別部(移動物標判別手段)12と、物体抽出部(物体抽出手段)13と、故障判定部(故障判定手段)14と、車両制御部15と、を備えている。
物体検出部11は、レーダ装置2から入力されるビート信号に基づいて、電磁波を反射した物体の位置、速度、反射レベル等を算出し、算出したこれらの情報を移動物標判別部12へ出力する。なお、物体の速度は、時間差を持ってレーダ装置2により検出され物体の位置情報に基づいて算出される自車両との相対速度と、自車両の速度とから算出することができる。
移動物標判別部12は、物体検出部11から入力された物体の速度に基づいて、該物体が移動している物体(移動物標)であるか、移動していない物体すなわち静止物(移動物標でない物体)であるかを判別し、その判別結果を故障判定部14および車両制御部15へ出力する。
また、物体検出部11は、算出された物体の速度(または相対速度)に基づいて該物体の所定時間後の予測位置を算出し、この予測位置情報を物体抽出部13へ出力する。
また、物体検出部11は、算出された物体の速度(または相対速度)に基づいて該物体の所定時間後の予測位置を算出し、この予測位置情報を物体抽出部13へ出力する。
物体抽出部13には、カメラユニット3から画像データが入力されるとともに、物体検出部11から物体の予測位置情報が入力される。物体抽出部13は、カメラユニット3から入力される画像データ上に、入力した予測位置情報に基づき例えば予測位置を中心にして所定の大きさの領域(以下、統合範囲と称す)を設定する。
さらに、物体抽出部13は、設定された統合範囲に含まれる画素の輝度値に基づいてエッジ抽出により画像データ上の物体を抽出し、抽出した物体に対して、予め記憶しておいた人体および車両のモデル画像とパターンマッチング処理を行い、抽出した物体が人体または車両のモデル画像とマッチングするか否かを判別する。そして、物体抽出部13は、その判別結果を故障判定部14および車両制御部15へ出力する。
故障判定部14は、移動物標判別部12から入力した判別結果、すなわち移動物標か静止物かの判別結果と、物体抽出部13から入力した判別結果、すなわち画像データ上で抽出した物体が人体または車両のモデル画像とマッチングしたか否かの判別結果とに基づいて、カメラユニット3が異常状態であるか否かを判定する。この第1実施形態において「特定の物体」とは、歩行者または車両である。
また、故障判定部14は、カメラユニット3が異常状態であると判定した場合に、カメラ故障信号を報知装置25へ出力し、報知装置25を介してユーザーに物体認識装置1の異常またはカメラユニット3の異常を報知する。
また、故障判定部14は、カメラユニット3が異常状態であると判定した場合に、カメラ故障信号を報知装置25へ出力し、報知装置25を介してユーザーに物体認識装置1の異常またはカメラユニット3の異常を報知する。
車両制御部15は、移動物標判別部12から入力した判別結果、すなわち移動物標か静止物かの判別結果と、物体抽出部13から入力した判別結果、すなわち画像データ上で抽出した物体が人体または車両のモデル画像とマッチングしたか否かの判別結果とに基づいて、検出された物体が歩行者または車両であるか否かを判別し、その判別結果に応じて、自車両の走行を制御する。
例えば、検出された物体が歩行者または車両であると判別され、該物体が自車両と接触する可能性がある場合には、接触を回避するように自車両の走行を制御する。より具体的には、車両制御部15は、内燃機関21の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション22の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ23による減速動作を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ24による自車両の操舵機構(図示略)の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の減速制御または操向制御を実行する。
また、車両制御部15は、歩行者または車両との接触可能性の大きさに応じて、報知装置25による警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを制御する。
例えば、検出された物体が歩行者または車両であると判別され、該物体が自車両と接触する可能性がある場合には、接触を回避するように自車両の走行を制御する。より具体的には、車両制御部15は、内燃機関21の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション22の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ23による減速動作を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ24による自車両の操舵機構(図示略)の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の減速制御または操向制御を実行する。
また、車両制御部15は、歩行者または車両との接触可能性の大きさに応じて、報知装置25による警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを制御する。
次に、故障判定部14において実行されるカメラユニット3の故障判定処理を説明する。
この物体認識装置1では、レーダ装置2によって物体の存在を検知した場合に、カメラユニット3で得た画像データ上に該物体の予測位置に基づいて統合範囲を設定し、該統合範囲において抽出した物体に対してパターンマッチング処理を行い、マッチングした場合に該物体を歩行者候補あるいは車両候補とするとともに、該物体に対しレーダ装置2で取得した情報(例えば、位置情報や前後移動移動速度等)とカメラユニット3で取得した情報(例えば、物体の種別情報や横移動速度等)とを統合する。
この物体認識装置1では、レーダ装置2によって物体の存在を検知した場合に、カメラユニット3で得た画像データ上に該物体の予測位置に基づいて統合範囲を設定し、該統合範囲において抽出した物体に対してパターンマッチング処理を行い、マッチングした場合に該物体を歩行者候補あるいは車両候補とするとともに、該物体に対しレーダ装置2で取得した情報(例えば、位置情報や前後移動移動速度等)とカメラユニット3で取得した情報(例えば、物体の種別情報や横移動速度等)とを統合する。
このように物体認識装置1は、レーダ装置2で取得した情報とカメラユニット3で取得した情報とに基づいて、検知した物体が歩行者または車両であるか否かを認識するシステムであるので、カメラユニット3に異常がある場合には物体認識装置1の認識結果に影響を及ぼす。そのため、カメラユニット3に異常がある場合には、早期に異常状態であることを検知し、ユーザーに報知する必要がある。
そこで、この物体認識装置1の故障判定装置では、レーダ装置2によって移動物標が検知されたにもかかわらず、カメラユニット3の画像データ上の統合範囲において特定の物体(すなわち、歩行者または車両)を判別することができなかった場合には、カメラユニット3に異常があると判定することとした。カメラユニット3の異常状態には、例えば、カメラ3aのレンズ等の汚れや、カメラ3aの撮像範囲がずれてしまった場合や、カメラユニット3から電子制御装置10への信号線の断線等が含まれる。
ここで、レーダ装置2により検出される物体を移動物標に限定した理由について説明する。レーダ装置2によって物体が検知された場合であっても、移動物標でないもの(すなわち静止物)は、例えば該物体が電柱等の静止物であった場合には、カメラユニット3による物体認識においても前記特定の物体(すなわち、歩行者または車両)であると判別されないため、結局、該物体が何であるか判別することができない。したがって、カメラユニット3の異常判定の判断材料となるレーダ装置2により検出される物体に静止物を含ませると、前記のような場合にカメラユニットに異常ありと誤判断してしまう。このようなご判断を防止するために、カメラユニット3の異常を判定する際には、レーダ装置2により検出される物体から静止物を排除した。
次に、この第1実施形態におけるカメラユニット3の故障判定処理について、図2のフローチャートに従って説明する。
図2のフローチャートに示す故障判定処理ルーチンは、電子制御装置10によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップS101において、レーダ装置2により自車両の進行方向前方に存在する物体を検出し、反射波の反射レベルを検出するとともに、該物体の位置、速度を算出する。
次に、ステップS102に進み、ステップS101において算出された物体の速度に基づいて、検出された物体が移動物標か否かを判別する。
図2のフローチャートに示す故障判定処理ルーチンは、電子制御装置10によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップS101において、レーダ装置2により自車両の進行方向前方に存在する物体を検出し、反射波の反射レベルを検出するとともに、該物体の位置、速度を算出する。
次に、ステップS102に進み、ステップS101において算出された物体の速度に基づいて、検出された物体が移動物標か否かを判別する。
図3は、レーダ装置2による物体検知の一例を示した図であり、図中符号Vは自車両を示し、図中符号Xa,Xb,Xc,Xd,Xeはレーダ装置2により検出された物体を示している。図3において、物体Xa,Xb,Xcは静止物と判別された物体を示し、物体Xd,Xeは移動物標と判別された物体を示している。ただし、レーダ装置2では検出された物体が何であるかまで判別することはできない。
ステップS102における判定結果が「YES」である場合には、レーダ装置2により検出された物体は移動物標であるので、ステップS103に進み、カメラユニット3の画像データに基づいて、該画像データ上に設定した統合範囲内で物体の抽出を行う。
次に、ステップS104に進み、ステップS103で抽出された物体に対してパターンマッチング処理を行い、予め記憶されていた人または車両のモデル画像とマッチングするか否かを判定する。
次に、ステップS104に進み、ステップS103で抽出された物体に対してパターンマッチング処理を行い、予め記憶されていた人または車両のモデル画像とマッチングするか否かを判定する。
ステップS104における判定結果が「YES」である場合には、ステップS105に進み、カメラ故障確定カウントの前回値Cn−1に「0」を加算した値を、カメラ故障確定カウントの今回値Cnとして更新する(Cn=Cn−1+0)。つまり、ステップS104における判定結果が「YES」ということは、レーダ装置2により移動物標が検出され、且つ、カメラユニット3の画像データ上の統合範囲において該移動物標が特定の物体(すなわち、歩行者または車両)であると判別することができたので、カメラユニット3は正常に機能していると判断することができる。したがって、この場合には、カメラ故障確定カウントCnの値を増加させない。なお、カメラ故障確定カウントCnの初期値は0とする。
図4Aはカメラユニット3が正常に機能しているときのカメラユニット3による物体検知の一例を示した図であり、画像データ上の各物体毎の統合範囲に物体が抽出された場合を示している。この例は、レーダ装置2により検出された物体Xa〜Xeが、カメラユニット3の画像データ上でも検出された場合を示しており、図4A及び4Bにおいて、物体Xc,Xdはパターンマッチング処理により歩行者と判別された物体であり、物体Xeはパターンマッチング処理により車両と判別された物体であり、物体Xa,Xbはパターンマッチング処理により歩行者または車両ではないと判別された物体である。
つまり、図4Aは、レーダ装置2により検知された移動物標Xdがカメラユニット3の物体検知により歩行者であると判別され、レーダ装置2により検知された移動物標Xeがカメラユニット3の物体検知により車両であると判別された場合を示している。この場合、カメラ故障確定カウントCnの値は増加しない。なお、図4A及び4Bにおいて符号Vは自車両を示す。
つまり、図4Aは、レーダ装置2により検知された移動物標Xdがカメラユニット3の物体検知により歩行者であると判別され、レーダ装置2により検知された移動物標Xeがカメラユニット3の物体検知により車両であると判別された場合を示している。この場合、カメラ故障確定カウントCnの値は増加しない。なお、図4A及び4Bにおいて符号Vは自車両を示す。
一方、ステップS104における判定結果が「NO」である場合には、ステップS106に進み、カメラ故障確定カウントの前回値Cn−1に「1」を加算した値を、カメラ故障確定カウントの今回値Cnとして更新する(Cn=Cn−1+1)。つまり、ステップS104における判定結果が「NO」ということは、レーダ装置2により移動物標が検出されているにもかかわらず、カメラユニット3の画像データ上の統合範囲において該移動物標が前記特定の物体であると判別することができないので、カメラユニット3が異常状態である可能性が高い。そこで、この場合には、カメラ故障確定カウントCnの値を「1」だけ増加させる。
図4Bはカメラユニット3が異常状態のときのカメラユニット3による物体検知の一例を示した図であり、この例は、画像データ上の各物体毎の統合範囲のそれぞれに物体は抽出されたが、いずれの物体もパターンマッチング処理の結果、人体または車両であると判別することができなかった場合を示している。
つまり、図4Bは、レーダ装置2により検知された移動物標Xd,Xeが、カメラユニット3の物体検知により歩行者または車両であると判別することができなかった場合を示している。この場合には、カメラ故障確定カウントが1つ増加する。
なお、レーダ装置2により検知された移動物標Xd,Xeが、画像データ上の統合範囲において物体として抽出されない場合も、カメラユニット3の物体検知により歩行者または車両であると判別することができない場合に含まれるので、この場合にもカメラ故障確定カウントが1つ増加する。
つまり、図4Bは、レーダ装置2により検知された移動物標Xd,Xeが、カメラユニット3の物体検知により歩行者または車両であると判別することができなかった場合を示している。この場合には、カメラ故障確定カウントが1つ増加する。
なお、レーダ装置2により検知された移動物標Xd,Xeが、画像データ上の統合範囲において物体として抽出されない場合も、カメラユニット3の物体検知により歩行者または車両であると判別することができない場合に含まれるので、この場合にもカメラ故障確定カウントが1つ増加する。
次に、ステップS105,106からステップS107に進み、カメラ故障確定回数Nを算出する。カメラ故障確定回数Nは、1以上の固定値(例えば、「1」あるいは「5」や「10」等の任意の整数)としてもよいが、移動物標の移動速度や、レーダ装置2による物体検知において物体で反射された反射波の強さ(すなわち反射レベル)に応じて変えることも可能である。
レーダ装置2により検知された移動物標の移動速度が遅い場合は、ノイズや静止物との切り分けが難しく、レーダ装置2により検知されたものが確実に移動物標であると判定することが困難であるので、移動速度が遅いものほど、カメラ故障確定回数Nを大きく設定することにより、カメラユニット3が異常であるとの判定をし難くする。これによりカメラ異常の誤判定を防止する。
図5は、移動物標の移動速度に応じてカメラ故障確定回数Nを算出するための確定回数算出テーブルの一例である。この例では、移動速度が所定値以上においてカメラ故障確定回数Nは「1」に設定され、移動速度が前記所定値よりも遅くなればなるほどカメラ故障確定回数Nは大きな値に設定される。
反射レベルについても同様であり、レーダ装置2による物体検知における反射レベルが低い場合は、ノイズや静止物との切り分けが難しく、レーダ装置2により検知されたものが確実に移動物標であると判定することが困難であるので、反射レベルが低いものほど、カメラ故障確定回数Nを大きく設定することにより、カメラユニット3が異常であるとの判定をし難くする。これによりカメラ異常の誤判定を防止する。
図6は、反射レベルの大きさに応じてカメラ故障確定回数Nを算出するための確定回数算出テーブルの一例である。この例では、反射レベルが所定値以上においてカメラ故障確定回数Nは「1」に設定され、反射レベルが前記所定値よりも低くなればなるほどカメラ故障確定回数Nは大きな値に設定される。
また、移動速度と反射レベルの両方に応じてカメラ故障確定回数Nを算出する場合には、移動速度および反射レベルが予め設定した基準値のときのカメラ故障確定回数を基準回数N0として設定しておき、図5および図6に示される各テーブルの縦軸を係数k1,k2(1以上)とし、前記各テーブルを参照して移動速度に応じた係数k1と反射レベルに応じた係数k2を求め、これら係数を基準回数N0に乗じてカメラ故障確定回数Nを算出することができる(N=N0・k1・k2)。
次に、ステップS107からステップS108に進み、カメラ故障確定カウントの今回値Cnがカメラ故障確定回数Nを越えているか否かを判定する。
ステップS108における判定結果が「NO」(Cn≦N)である場合には、ステップS109に進み、カメラ故障確定フラグを「0」とする。
一方、ステップS108における判定結果が「YES」(Cn>N)である場合には、ステップS110に進み、カメラ故障確定フラグを「1」として、本ルーチンの実行を一旦終了する。これにより、カメラユニット3が異常状態であると確定する。
ステップS108における判定結果が「NO」(Cn≦N)である場合には、ステップS109に進み、カメラ故障確定フラグを「0」とする。
一方、ステップS108における判定結果が「YES」(Cn>N)である場合には、ステップS110に進み、カメラ故障確定フラグを「1」として、本ルーチンの実行を一旦終了する。これにより、カメラユニット3が異常状態であると確定する。
この故障判定処理は、前記ステップS101〜S110の一連の処理を1サイクルとして、レーダ装置2により検出された各物体毎に繰り返し実行され、各物体に対して同時並行に実行される。そして、レーダ装置2により複数の移動物標が検出されている場合には、少なくともいずれか1つの移動物標に対する故障判定処理においてカメラ故障確定カウントCnがカメラ故障確定回数Nを越えた場合に、カメラユニット3が異常状態であると確定する。
あるいは、レーダ装置2により複数の移動物標が検出されている場合に、各移動物標毎に算出したカメラ故障確定カウントCnを合算して、合算されたカメラ故障確定カウントCnの総数がカメラ故障確定回数Nを越えた場合に、カメラユニット3が異常状態であると確定してもよい。
この第1実施形態の故障判定装置によれば、レーダ装置2により検知された物体が移動物標である場合は、該物体が歩行者または車両である可能性が高いことを利用して、レーダ装置2により予め歩行者または車両である可能性の高い移動物標を検知した上で、カメラユニット3によって歩行者または車両であるかを判別しているので、カメラユニット3により歩行者または車両であると判別することができたときはカメラユニット3が正常であると判定することができ、カメラユニット3により歩行者または車両であると判別することができないときはカメラユニット3が異常状態であると判定することができる。したがって、カメラユニット3の異常状態を早期に判定することができる。
また、レーダ装置2により検知された移動物標の移動速度が遅いほど、あるいは、反射レベルが低いほど、カメラ故障確定回数Nを大きい値に設定しているので、移動速度が遅いほど、あるいは、反射レベルが低いほど、カメラユニット3が異常状態であると判定され難くすることができ、これにより誤判定を防止することができる。
次に、本発明に係る第2実施形態の故障判定装置におけるカメラユニット3の故障判定について説明する。
自車両が夜間走行している場合やトンネル内を走行している場合など、自車両の周囲の環境が暗いときには、カメラユニット3の画像データから物体を抽出するのが困難で、パターンマッチング処理が困難な場合がある。このようなときに、レーダ装置2によって移動物標が検知されたにもかかわらず、カメラユニット3の画像データ上の統合範囲において該移動物標が歩行者または車両であると判別することができなかったからといって、カメラユニット3に異常があると判定すると誤判定となる虞がある。
自車両が夜間走行している場合やトンネル内を走行している場合など、自車両の周囲の環境が暗いときには、カメラユニット3の画像データから物体を抽出するのが困難で、パターンマッチング処理が困難な場合がある。このようなときに、レーダ装置2によって移動物標が検知されたにもかかわらず、カメラユニット3の画像データ上の統合範囲において該移動物標が歩行者または車両であると判別することができなかったからといって、カメラユニット3に異常があると判定すると誤判定となる虞がある。
第2実施形態の故障判定装置における故障判定処理では、このような誤判定を防止するために、レーダ装置2によって移動物標が検知されたにもかかわらず、カメラユニット3の画像データ上の統合範囲において該移動物標が歩行者または車両であると判別することができなかった場合には、直ぐにカメラ故障確定カウントを増加させるのではなく、自車両のヘッドライト26を点灯させて自車両の進行方向前方を照明した上で、再度カメラ3aにより撮像された画像に基づいて画像データを生成し、この画像データ上の統合範囲において移動物標が歩行者または車両であるかを判別し、それでも歩行者または車両であると判別することができない場合に、カメラ故障確定カウントを増加させるようにした。
以下、第2実施形態の故障判定処理を、図7のフローチャートに従って説明する。
ステップS101〜S105、およびステップS107〜S110の処理は、第1実施形態における同一ステップ番号の処理と同じであり、これらの処理の流れも第1実施形態と同じであるので説明を省略する。
ステップS104における判定結果が「NO」である場合には、ステップS111に進み、ヘッドライト26を点灯する。
次に、ステップS112に進み、ヘッドライト26の点灯後にカメラ3aにより撮像された画像に基づいて生成された画像データに対して、該画像データ上に設定した統合範囲内で物体の抽出を行う。
次に、ステップS113に進み、ステップS112で抽出された物体に対してパターンマッチング処理を行い、予め記憶されていた人または車両のモデル画像とマッチングするか否かを判定する。
ステップS101〜S105、およびステップS107〜S110の処理は、第1実施形態における同一ステップ番号の処理と同じであり、これらの処理の流れも第1実施形態と同じであるので説明を省略する。
ステップS104における判定結果が「NO」である場合には、ステップS111に進み、ヘッドライト26を点灯する。
次に、ステップS112に進み、ヘッドライト26の点灯後にカメラ3aにより撮像された画像に基づいて生成された画像データに対して、該画像データ上に設定した統合範囲内で物体の抽出を行う。
次に、ステップS113に進み、ステップS112で抽出された物体に対してパターンマッチング処理を行い、予め記憶されていた人または車両のモデル画像とマッチングするか否かを判定する。
ステップS113における判定結果が「YES」である場合、すなわち移動物標が歩行者または車両であると判別することができた場合には、ステップS105に進み、カメラ故障確定カウントの前回値Cn−1に「0」を加算した値を、カメラ故障確定カウントの今回値Cnとして更新する(Cn=Cn−1+0)。
一方、ステップS113における判定結果が「NO」である場合、すなわち移動物標が歩行者または車両であると判別することができない場合には、ステップS106に進み、カメラ故障確定カウントの前回値Cn−1に「1」を加算した値を、カメラ故障確定カウントの今回値Cnとして更新する(Cn=Cn−1+1)。
そして、ステップS105,106からステップS107に進む。その後は第1実施形態と同様の処理を実行する。
一方、ステップS113における判定結果が「NO」である場合、すなわち移動物標が歩行者または車両であると判別することができない場合には、ステップS106に進み、カメラ故障確定カウントの前回値Cn−1に「1」を加算した値を、カメラ故障確定カウントの今回値Cnとして更新する(Cn=Cn−1+1)。
そして、ステップS105,106からステップS107に進む。その後は第1実施形態と同様の処理を実行する。
この第2実施形態の故障判定装置によれば、前述した第1実施形態の故障判定装置の作用・効果に加えて、ヘッドライト26を点灯した上で再度カメラ3aで撮像し、その画像データに基づいて移動物標が歩行者または車両であるかの判別を行うので、夜間走行やトンネル内走行など周囲環境の暗さに起因して歩行者または車両の判別ができないときにカメラユニット3が異常状態であると誤判定されるのを防止することができる。
〔他の実施形態〕
なお、本発明は前述した実施形態に限られるものではない。
例えば、前述した実施形態では、レーダ装置2により複数の移動物標が検出されている場合に、レーダ装置2により検出された各物体毎にカメラ故障確定カウントを算出したが、1つの画像データ上において少なくとも1つの移動物標に対して歩行者または車両と判別することができなかった場合に、カメラ故障確定カウントを「1」増加するようにし、このカメラ故障確定カウントの積算値がカメラ故障確定回数Nを越えた場合に、カメラユニット3が異常であると判定することも可能である。
なお、本発明は前述した実施形態に限られるものではない。
例えば、前述した実施形態では、レーダ装置2により複数の移動物標が検出されている場合に、レーダ装置2により検出された各物体毎にカメラ故障確定カウントを算出したが、1つの画像データ上において少なくとも1つの移動物標に対して歩行者または車両と判別することができなかった場合に、カメラ故障確定カウントを「1」増加するようにし、このカメラ故障確定カウントの積算値がカメラ故障確定回数Nを越えた場合に、カメラユニット3が異常であると判定することも可能である。
また、前述した実施形態では、特定の物体を歩行者または車両としているが、特定の物体に、犬や猫等の動物などを加えることも可能である。
物体の検知方向は自車両の進行方向前方に限るものではなく、自車両の前後方向の後方や、自車両の側方であってもよい。
物体の検知方向は自車両の進行方向前方に限るものではなく、自車両の前後方向の後方や、自車両の側方であってもよい。
故障判定装置が組み込まれた物体認識装置1により特定の物体と判別された物体を用いる制御は、自車両と物体との接触回避のための走行制御に限定されるものではなく、特定の物体を先行車両とし、自車両を先行車両に追従して走行させる追従走行制御等、特定の物体に対して自車両が取り得る各種の制御が可能である。
各実施形態における各構成及びそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
2 レーダ装置(発受信手段)
3 カメラユニット(撮像手段)
12 移動物標判別部(移動物標判別手段)
13 物体抽出部(物体抽出手段)
14 故障判定部(故障判定手段)
26 ヘッドライト(照明装置)
3 カメラユニット(撮像手段)
12 移動物標判別部(移動物標判別手段)
13 物体抽出部(物体抽出手段)
14 故障判定部(故障判定手段)
26 ヘッドライト(照明装置)
Claims (4)
- 自車両周辺の所定範囲に向けて電磁波を発信するとともに、該電磁波が該自車両周辺に存在する物体により反射されて生じる反射波を受信する発受信手段と、
前記自車両周辺の前記所定範囲を撮像する撮像手段と、
前記発受信手段により検知された前記物体が移動物標であるか否かを判別する移動物標判別手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から特定の物体を抽出する物体抽出手段と、
前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記撮像手段が異常状態であると判定する故障判定手段と、
を備えることを特徴とする故障判定装置。 - 前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体の移動速度が小さいほど、前記撮像手段が前記異常状態であると判定され難くすることを特徴とする請求項1に記載の故障判定装置。
- 前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体から反射された前記反射波の反射レベルが低いほど、前記撮像手段が前記異常状態であると判定され難くすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の故障判定装置。
- 前記移動物標判別手段により前記移動物標であると判別された前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記撮像手段が前記異常状態であると判定する前に前記自車両周辺の前記所定範囲を照明装置により照明し、該照明装置で照明しても前記物体が前記物体抽出手段によって前記特定の物体であると判別することができない場合に、前記故障判定手段は前記撮像手段が前記異常状態であると判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の故障判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013553725A JP5497248B1 (ja) | 2012-07-10 | 2013-07-08 | 故障判定装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012154963 | 2012-07-10 | ||
JP2012154963 | 2012-07-10 | ||
PCT/JP2013/068618 WO2014010546A1 (ja) | 2012-07-10 | 2013-07-08 | 故障判定装置 |
JP2013553725A JP5497248B1 (ja) | 2012-07-10 | 2013-07-08 | 故障判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5497248B1 JP5497248B1 (ja) | 2014-05-21 |
JPWO2014010546A1 true JPWO2014010546A1 (ja) | 2016-06-23 |
Family
ID=49916000
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013553725A Expired - Fee Related JP5497248B1 (ja) | 2012-07-10 | 2013-07-08 | 故障判定装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8917321B1 (ja) |
EP (1) | EP2787497A4 (ja) |
JP (1) | JP5497248B1 (ja) |
CN (1) | CN104040606B (ja) |
CA (1) | CA2858309C (ja) |
WO (1) | WO2014010546A1 (ja) |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5991332B2 (ja) * | 2014-02-05 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
CN106663342A (zh) | 2014-02-13 | 2017-05-10 | 充电网公司 | 执行与连接的车辆相关联的行动 |
JP6307383B2 (ja) * | 2014-08-07 | 2018-04-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 行動計画装置 |
JP6292097B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2018-03-14 | 株式会社デンソー | 側方測距センサ診断装置 |
KR102288399B1 (ko) * | 2014-10-30 | 2021-08-10 | 현대모비스 주식회사 | 차량 경보 장치 |
CN105869367B (zh) * | 2015-01-20 | 2020-09-29 | 深圳辉锐天眼科技有限公司 | 一种基于联网视频监控的故障标定方法 |
KR101673776B1 (ko) * | 2015-06-05 | 2016-11-07 | 현대자동차주식회사 | 자동차용 헤드유닛 및 카메라 유닛의 고장 진단 방법 |
DE102016203472A1 (de) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Verarbeitungseinheit zur Detektion von Objekten auf Basis von asynchronen Sensordaten |
JP6447545B2 (ja) | 2016-03-11 | 2019-01-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用照明装置 |
JP6600271B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-10-30 | 株式会社デンソー | 物体認識装置及び物体認識方法 |
JP2017216517A (ja) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | アイシン精機株式会社 | 画像表示システム |
DE102016217264A1 (de) | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeugfahrt-Unterstützungsvorrichtung |
DE112017004906T5 (de) * | 2016-09-29 | 2019-06-13 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Sensorversagenserfassungsvorrichtung und Steuerverfahren hierfür |
CN110290997B (zh) * | 2017-02-21 | 2022-06-17 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
WO2018163277A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | 三菱電機株式会社 | 故障検出装置、故障検出方法及び故障検出プログラム |
US11220272B2 (en) * | 2017-11-13 | 2022-01-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Failure detection apparatus, failure detection method, and computer readable medium |
DE102018009683A1 (de) | 2018-01-18 | 2019-07-18 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Betreiben einer Anlage und Anlage |
JP6932664B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2021-09-08 | 日立Astemo株式会社 | 信号処理システム、及びその評価システム、並びにその信号処理システムに用いられる信号処理装置 |
CN108508872B (zh) * | 2018-04-18 | 2020-05-05 | 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 | 一种无人驾驶汽车信息采集系统的故障检测方法 |
JP7137356B2 (ja) * | 2018-05-22 | 2022-09-14 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 車載用故障検出装置、及び故障検出方法 |
CN108760239B (zh) * | 2018-06-21 | 2020-05-08 | 江苏本能科技有限公司 | 车辆识别装置检测方法及系统 |
WO2020011367A1 (en) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | Abb Schweiz Ag | Camera monitoring method |
US11393204B2 (en) * | 2018-09-18 | 2022-07-19 | Capital One Service, LLC | Monitoring systems and methods |
JP7115180B2 (ja) * | 2018-09-21 | 2022-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理システムおよび画像処理方法 |
JP2020104547A (ja) | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社日立製作所 | 外界センサの故障検出装置、及び、外界センサの故障検出方法 |
CN111670380A (zh) * | 2019-01-09 | 2020-09-15 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 测距装置的异常记录方法、测距装置及可移动平台 |
US10831189B2 (en) * | 2019-01-31 | 2020-11-10 | StradVision, Inc. | Learning method and learning device for providing functional safety by warning driver about potential dangerous situation by using explainable AI which verifies detection processes of autonomous driving network, and testing method and testing device using the same |
JP7298323B2 (ja) * | 2019-06-14 | 2023-06-27 | マツダ株式会社 | 外部環境認識装置 |
US11851088B2 (en) * | 2020-03-11 | 2023-12-26 | Baidu Usa Llc | Method for determining capability boundary and associated risk of a safety redundancy autonomous system in real-time |
JP2021149820A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | 株式会社デンソー | センサ評価装置 |
KR20210136567A (ko) * | 2020-05-08 | 2021-11-17 | 현대자동차주식회사 | 차량의 커뮤니케이션 조명 시스템 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09142236A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-03 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の周辺監視方法と周辺監視装置及び周辺監視装置の故障判定方法と周辺監視装置の故障判定装置 |
DE19546506A1 (de) * | 1995-12-13 | 1997-06-19 | Daimler Benz Ag | Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem |
US20040083035A1 (en) * | 1996-09-25 | 2004-04-29 | Ellis Christ G. | Apparatus and method for automatic vision enhancement in a traffic complex |
JP3843502B2 (ja) * | 1996-09-30 | 2006-11-08 | マツダ株式会社 | 車両用動体認識装置 |
DE10149115A1 (de) * | 2001-10-05 | 2003-04-17 | Bosch Gmbh Robert | Objekterfassungsvorrichtung |
JP4019736B2 (ja) * | 2002-02-26 | 2007-12-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
JP4738778B2 (ja) * | 2003-10-15 | 2011-08-03 | 富士通テン株式会社 | 画像処理装置、運転支援装置および運転支援システム |
JP4261321B2 (ja) | 2003-11-26 | 2009-04-30 | アルパイン株式会社 | 歩行者検出装置 |
DE102005009702A1 (de) * | 2005-03-03 | 2006-09-07 | Robert Bosch Gmbh | Abstandsmessvorrichtung und Verfahren zur Funktionsprüfung einer Abstandsmessung |
JP2006292621A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP4598653B2 (ja) * | 2005-05-13 | 2010-12-15 | 本田技研工業株式会社 | 衝突予知装置 |
JP4726621B2 (ja) * | 2005-12-13 | 2011-07-20 | アルパイン株式会社 | 車載センサの補正装置 |
JP5146716B2 (ja) * | 2007-03-01 | 2013-02-20 | マツダ株式会社 | 車両用障害物検知装置 |
DE102007018470A1 (de) * | 2007-04-19 | 2008-10-23 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Objektplausibilisierung |
JP2009029367A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Mazda Motor Corp | 車両の前照灯制御装置 |
JP5649568B2 (ja) * | 2008-05-21 | 2015-01-07 | アー・デー・ツェー・オートモーティブ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両と歩行者との衝突を回避するための運転者援助システム |
JP5150527B2 (ja) * | 2009-02-03 | 2013-02-20 | 株式会社日立製作所 | 車両用衝突回避支援装置 |
US7924146B2 (en) * | 2009-04-02 | 2011-04-12 | GM Global Technology Operations LLC | Daytime pedestrian detection on full-windscreen head-up display |
JP5210233B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2013-06-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム |
US20130278441A1 (en) * | 2012-04-24 | 2013-10-24 | Zetta Research and Development, LLC - ForC Series | Vehicle proxying |
-
2013
- 2013-07-08 CN CN201380004732.1A patent/CN104040606B/zh active Active
- 2013-07-08 CA CA2858309A patent/CA2858309C/en not_active Expired - Fee Related
- 2013-07-08 US US14/362,511 patent/US8917321B1/en active Active
- 2013-07-08 WO PCT/JP2013/068618 patent/WO2014010546A1/ja active Application Filing
- 2013-07-08 JP JP2013553725A patent/JP5497248B1/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-07-08 EP EP13816074.2A patent/EP2787497A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8917321B1 (en) | 2014-12-23 |
WO2014010546A1 (ja) | 2014-01-16 |
CN104040606B (zh) | 2015-08-26 |
CN104040606A (zh) | 2014-09-10 |
CA2858309A1 (en) | 2014-01-16 |
EP2787497A4 (en) | 2015-09-16 |
CA2858309C (en) | 2015-08-18 |
US20140368668A1 (en) | 2014-12-18 |
JP5497248B1 (ja) | 2014-05-21 |
EP2787497A1 (en) | 2014-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5497248B1 (ja) | 故障判定装置 | |
JP6369390B2 (ja) | 車線合流判定装置 | |
CN107408345B (zh) | 物标存在判定方法以及装置 | |
EP3285084B1 (en) | Vehicle communication system for cloud-hosting sensor-data | |
EP2302412B1 (en) | System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat | |
US10350999B2 (en) | Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method | |
US9975550B2 (en) | Movement trajectory predicting device and movement trajectory predicting method | |
JP6407626B2 (ja) | 物体認識装置及び車両制御システム | |
EP2808700B1 (en) | Drive assist device, and vehicle using drive assist device | |
US20130033371A1 (en) | Method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistance system | |
US20170080929A1 (en) | Movement-assisting device | |
JP5785578B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
CN107408346B (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
JP5651642B2 (ja) | 物体位置検知装置 | |
US20200074851A1 (en) | Control device and control method | |
JP2008046845A (ja) | 割込車両判定装置 | |
JP2017142600A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP5806647B2 (ja) | 物体認識装置 | |
US20220161849A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer-readable recording medium recording program | |
US20220237921A1 (en) | Outside environment recognition device | |
JP2005145396A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
CN113428148B (zh) | 车辆控制装置及车辆控制方法 | |
JP7216695B2 (ja) | 周囲車両監視装置及び周囲車両監視方法 | |
JP2018122633A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5651649B2 (ja) | 物体位置検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20140212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140305 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5497248 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |