JP5651642B2 - 物体位置検知装置 - Google Patents

Description

この発明は、自車両の周辺に存在する物体の位置を検知するための物体位置検知装置に関するものである。

自車両の周辺、例えば自車両の進行方向前方に存在する歩行者や車両等の物体を認識する物体認識装置として、レーダ装置とカメラの両方を用いて両者の検出結果を利用して物体の存在及び物体の種類を判別するものがある。

特許文献１には、レーダ装置の送信出力を大小に切り替え、大きい送信出力のときに受信された反射波に基づく検出結果から、小さい送信出力のときに受信された反射波に基づく検出結果を取り除くことにより、車両以外の物体を抽出し、抽出された物体に対してカメラで撮像された画像に基づいてパターンマッチング処理を行い、歩行者であるか否かを判別する技術が記載されている。
ここで、一般に、レーダ装置は、反射波に基づいて物体を検知していることから、物体の前後方向の位置判定の精度は高いが、左右方向の位置判定の精度は低くなってしまう。一方、カメラは、物体の左右方向の位置判定の精度が高くなる。

特開２００５−１５７７６５号公報

ところで、上述の従来技術にあっては、レーダ装置の故障等により物体の前後方向の位置判定が困難になった場合、過去の前後方向の位置を継続、又はレーダ装置の故障前にこのレーダ装置が検知していた移動速度から物体の前後方向の位置を推定することになる。このため、物体の移動方向や速度が変化した場合、レーダ装置の故障後の物体の前後方向の位置を高精度に推定することが困難になるという課題がある。

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、レーダ装置による物体の前後方向の位置判定が困難になった場合であっても、物体の前後方向の位置を高精度に推定することができる物体位置検知装置を提供するものである。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、自車両周辺の所定範囲に向けて電磁波を発信すると共に、この電磁波が自車両周辺に存在する物体により反射されて生じる反射波を受信することにより、前記物体の前後方向位置を検知するレーダ装置（例えば、実施形態におけるレーダ装置２）と、自車両周辺の所定範囲を撮像し、前記物体の左右方向位置を検知するカメラ（例えば、実施形態におけるカメラ３ａ）とを備え、前記レーダ装置と前記カメラとの検知結果に基づいて、前記物体の前後左右位置を検知する物体位置検知装置（例えば、実施形態における物体位置検知装置１）において、前記レーダ装置の故障判定を行うレーダ故障判定部（例えば、実施形態におけるレーダ故障判定部１３）を備え、前記レーダ故障判定部により前記レーダ装置が故障したと判定された場合、前記カメラにより前記物体の移動方向を推定し、この推定された移動方向と前記レーダ装置により故障前に検知された前記物体の位置情報に基づいて、前記レーダ装置の故障前に検知されていた前記物体の前記レーダ装置の故障後における前後方向位置を推定することを特徴とする。

請求項２に記載した発明は、前記物体は歩行者であり、前記カメラにより推定された前記移動方向と前記歩行者の移動状態とに基づいて、前記前後方向位置を推定することを特徴とする。

請求項３に記載した発明は、前記物体は歩行者であり、前記カメラにより推定された前記移動方向と前記歩行者の身長とに基づいて、前記前後方向位置を推定することを特徴とする。

請求項４に記載した発明は、前記物体は歩行者であり、前記カメラに推定された前記移動方向が斜め方向であると判断された場合、前記カメラにより検知された左右方向の移動に基づいて、前記前後方向位置を推定することを特徴とする。

請求項５に記載した発明は、前記カメラに検知された左右方向の移動距離、及び移動速度の少なくとも一方が所定値以下である場合、前記歩行者の前記移動方向が斜め方向であると判断されることを特徴とする。

請求項１に記載した発明によれば、レーダ装置の故障等により、このレーダ装置による物体の前後方向の位置判定が困難になった場合であっても、物体の前後方向の位置を高精度に推定することができる。

請求項２に記載した発明によれば、歩行者の移動方向に加え、歩行者が歩いているのか、又は走っているのかの移動状態も加味したうえで、歩行者の前後方向の位置を推定することができる。このため、レーダ装置の故障時等における歩行者の前後方向の位置を、より高精度に推定することができる。

請求項３に記載した発明によれば、歩行者の移動方向に加え、歩行者の身長に基づいて歩行者の歩幅を推定し、さらに、この歩幅を加味したうえで、歩行者の移動速度を推定することができる。このため、レーダ装置の故障時等における歩行者の前後方向の位置を、より高精度に推定することができる。

請求項４に記載した発明によれば、歩行者が斜めに移動している場合に、これを左右方向への移動、又は縦方向への移動と誤判断し、過度に前後方向への移動距離を大きく推定してしまうことを防止できる。このため、歩行者が斜めに移動している場合であっても、歩行者の前後方向の位置を、高精度に推定することができる。

請求項５に記載した発明によれば、歩行者が斜めに移動しているか否かの判断を高精度に行うことが可能になる。

本発明の実施形態における物体位置検知装置のブロック図である。 本発明の実施形態における歩行者抽出部を示し、（ａ）、（ｂ）は、マッチングを行う際の説明図である。 本発明の実施形態における画像パターンの一例を示す説明図である。 本発明の実施形態における物体位置検知装置の処理方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態における歩行者が斜めに移動していると判断する場合の説明図である。

（物体位置検知装置）
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、物体位置検知装置のブロック図である。
同図に示すように、物体位置検知装置１は、例えば駆動源としての内燃機関２１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）２２を介して車両の駆動輪に伝達して走行する車両に搭載されている。この車両は、物体位置検知装置１のほかに、ブレーキアクチュエータ２３、ステアリングアクチュエータ２４、及び報知装置２５を備えている。
尚、以下の説明において、車両の進行方向前方向、後方向を、単に前後方向、車両の進行方向に向かって左右の方向を単に左右方向等と称して説明する。

物体位置検知装置１は、レーダ装置２と、カメラユニット３と、自車両状態センサ４と、電子制御装置１０とを備えている。
レーダ装置２は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を自車両の進行方向前方に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体（例えば、構造物、歩行者、他車両等）によって反射されたときに生じた反射波を受信し、発信した電磁波と受信した電磁波（反射波）とを混合してビート信号を生成し、電子制御装置１０へ出力する。

カメラユニット３は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなるカメラ３ａと、画像処理部３ｂとを備えて構成されている。画像処理部３ｂは、カメラ３ａにより撮像して得た自車両の進行方向前方の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して電子制御装置１０へ出力する。

自車両状態センサ４は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置及び進行方向を検出する位置センサや、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサや、ブレーキペダルの踏み込み状態を検知するセンサ等を備えて構成されている。自車両状態センサ４は、検出した情報に応じた車両情報信号を電子制御装置１０へ出力する。

電子制御装置１０は、物体検出部１１、歩行者抽出部１２、レーダ故障判定部１３、前後方向位置推定部１４、歩行者情報統合部１５、及び車両制御部１６を備えている。
物体検出部１１は、レーダ装置２から入力されるビート信号に基づいて、電磁波を反射した物体の位置、速度、反射レベル等を算出する。そして、算出したこれらの情報を物体の前後方向位置情報（以下、単に前後位置情報という）としてレーダ故障判定部１３へ出力すると共に、歩行者抽出部１２へ出力する。尚、物体の速度は、時間差を持ってレーダ装置２により検出され物体の位置情報に基づいて算出される自車両との相対速度と、自車両の速度とから算出することができる。

図２（ａ）、図２（ｂ）は、歩行者抽出部１２の説明図である。
図１、図２（ａ）に示すように、歩行者抽出部１２には、カメラユニット３から画像データＤ１が入力されるとともに、物体検出部１１から物体の位置情報が入力される。歩行者抽出部１２は、入力された位置情報を中心にして所定の大きさの領域Ｒ１（以下、統合範囲Ｒ１という）を設定し、この統合範囲Ｒ１内の物体Ｂ１と、予め歩行者抽出部１２に記憶されている歩行者の画像パターンＰ１とのマッチングを行う。

図３は、画像パターンの一例を示す説明図である。
同図に示すように、画像パターンＰ１は、大きく、所定の高身長に設定されている大人パターンと、低身長に設定されている子供パターンとがある。大人パターンと子供パターンは、身長の他に歩幅等によっても振り分けることができる。
また、大人パターンと、子供パターンのそれぞれには、静止状態、歩き状態、走り状態、また、歩き状態、走り状態の場合、左右方向、前後方向、及び斜め方向に向いている複数の画像パターンＰ１がある。歩行者の向き等は、体、顔、足等の向きから判断できるようになっている。

歩行者抽出部１２では、このような複数の画像パターンＰ１と統合範囲Ｒ１内の物体Ｂ１とのマッチングを行い、その物体Ｂ１が歩行者であるか否かを判断する。そして、その物体Ｂ１が歩行者であると判断された場合、歩行者の状態、つまり、どの画像パターンＰ１とマッチングしたかの歩行者情報をレーダ故障判定部１３、及び歩行者情報統合部１５へ出力する。
尚、斜め移動については、画像パターンＰ１を用意せず、予め定められた左右方向の移動速度と、実際に検知される左右方向の移動速度との差に応じて歩行者が斜めに移動していると判断することも可能である。このことについての詳細は、後述する。

また、図２（ｂ）に示すように、歩行者抽出部１２は、物体検出部１１から位置情報が入力されず、統合範囲Ｒ１を特定することができない場合であっても、画像データＤ１上の物体Ｂ１と、歩行者の画像パターンＰ１とを比較し、画像データＤ１上の物体Ｂ１が歩行者であるか否かの判別を行う。この場合も、画像データＤ１上の物体Ｂ１が歩行者であると判断された場合、歩行者情報をレーダ故障判定部１３、及び歩行者情報統合部１５へ出力する。
さらに、歩行者抽出部１２は、画像データＤ１上の物体Ｂ１が歩行者であると判断された場合、その歩行者の左右方向位置情報（以下、単に左右位置情報という）を、歩行者情報統合部１５へ出力する。

レーダ故障判定部１３は、レーダ装置２が故障しているか否かの判断を行う。具体的には、物体検出部１１から位置情報が入力されないにも関わらず、歩行者抽出部１２から歩行者を検知したとの判断結果が入力された場合（図２（ｂ）に示す状態の場合）、レーダ装置２が故障していると判断する。すなわち、カメラユニット３からの画像データ上には、歩行者が検知されているにも関わらず、物体検出部１１から前後位置情報が入力されない場合、レーダ装置２の故障により、その物体の位置情報が取得できないと判断する。レーダ装置２が故障していると判断された場合の判断結果は、前後方向位置推定部１４に出力されると共に、歩行者情報統合部１５に出力される。

これに対し、レーダ故障判定部１３に、物体検出部１１からの前後位置情報が入力されると共に、歩行者抽出部１２から歩行者を検知したとの判断結果が入力された場合（図２（ａ）に示す状態の場合）、レーダ装置２は故障していないと判断する。レーダ装置２が故障していないと判断された場合の判断結果は、物体検出部１１の前後位置情報と共に、歩行者情報統合部１５に出力される。

歩行者情報統合部１５は、レーダ故障判定部１３からレーダ装置２が故障していないとの判断結果が入力された場合、この判断結果と共に入力された物体検出部１１の前後位置情報と、歩行者抽出部１２から入力された左右位置情報とに基づいて、歩行者の位置を求める。そして、この歩行者の位置情報を車両制御部１６に出力する。

これに対し、歩行者情報統合部１５は、レーダ故障判定部１３からレーダ装置２が故障しているとの判断結果が入力された場合、前後方向位置推定部１４により推定された前後位置情報を参照し、この前後位置情報と歩行者抽出部１２から入力された左右位置情報とに基づいて、歩行者の位置を求める。前後方向位置推定部１４により推定された前後位置情報の参照方法は以下の通りである。

ここで、まず、前後方向位置推定部１４について説明する。前後方向位置推定部１４には、レーダ装置２が故障する直前の前後位置情報がレーダ故障判定部１３を介して入力されている。また、前後方向位置推定部１４は、各歩行者情報と推定される歩行者の移動速度とを対応づけたマップを有している。このマップには、大人の歩行者が前後方向に歩いて移動しているとした場合、その移動速度は、例えば１．５ｍ／ｓであると設定されている。一方、大人の歩行者が前後方向に走って移動しているとした場合、その移動速度は、例えば３ｍ／ｓであると設定されている。これに対し、子供の歩行者が前後方向に歩いて移動しているとした場合、その移動速度は、例えば１ｍ／ｓであると設定されている。また、子供の歩行者が前後方向に走って移動しているとした場合、その移動速度は、例えば２ｍ／ｓであると設定されている。尚、これらの移動速度の設定は、適宜変更することが可能である。

そして、歩行者情報統合部１５は、レーダ故障判定部１３からレーダ装置２が故障しているとの判断結果が入力された場合、歩行者抽出部１２から入力された歩行者情報に基づいて、前後方向位置推定部１４のマップ、及びレーダ装置２が故障する直前の前後位置情報を参照し、歩行者の位置を求める。そして、この歩行者の位置情報を車両制御部１６に出力する。ここで、レーダ装置２の故障時におけるより具体的な歩行者の位置の算出方法は、後述する。

車両制御部１６は、歩行者情報統合部１５で求められた歩行者の位置情報に応じ、例えば、歩行者が自車両と接触する可能性がある場合には、接触を回避するように自車両の走行を制御する。例えば、車両制御部１６は、内燃機関２１の駆動力を制御する制御信号、及びトランスミッション２２の変速動作を制御する制御信号、及びブレーキアクチュエータ２３による減速動作を制御する制御信号、及びステアリングアクチュエータ２４による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の減速制御、又は操向制御を実行する。
また、車両制御部１６は、歩行者との接触可能性の大きさに応じて、報知装置２５による警報の出力タイミング及び出力内容の少なくとも何れかを制御する。

（物体位置検知装置の処理方法）
次に、図２〜図５に基づいて、物体位置検知装置１の処理方法について説明する。
図４は、物体位置検知装置の処理方法を示すフローチャートである。
図１、図４に示すように、まず、レーダ装置２から入力されるビート信号に基づいて、物体検出部１１が、電磁波を反射した物体Ｂ１の位置、速度、反射レベル等を算出する。そして、算出したこれらの情報から物体Ｂ１の前後位置情報を得る（ＳＴ１０１）。

次に、カメラユニット３により得られた画像データＤ１（図２（ａ）参照）に基づいて、歩行者抽出部１２が歩行者を検知し、この歩行者の左右位置情報を得る（ＳＴ１０２）。
続いて、レーダ故障判定部１３により、レーダ装置２により特定される統合範囲Ｒ１内の物体Ｂ１とカメラユニット３により得られた画像データＤ１上の物体Ｂ１（歩行者）とのマッチングが不能か否かの判断を行う（ＳＴ１０３）。

ＳＴ１０３における判断が「Ｎｏ」である場合、つまり、レーダ装置２により特定される統合範囲Ｒ１内の物体Ｂ１とカメラユニット３により得られた画像データＤ１上の物体Ｂ１（歩行者）とのマッチングが可能であると判断した場合、歩行者情報統合部１５が、前後位置情報と左右位置情報とに基づいて歩行者の位置を求める（ＳＴ１０４）。これにより、物体位置検知装置１の処理が完了する。

一方、ＳＴ１０３における判断が「Ｙｅｓ」である場合、つまり、統合範囲Ｒ１が特定されないにも関わらず、カメラユニット３により歩行者が検知された場合、歩行者の左右位置情報は、歩行者抽出部１２により求められた情報に基づいて決定されるが、前後位置情報は、前後方向位置推定部１４、及び歩行者情報統合部１５により推定する（ＳＴ２００）。

ＳＴ２００では、まず、歩行者情報統合部１５が、歩行者抽出部１２から歩行者情報を得る（ＳＴ２０１）。つまり、歩行者情報統合部１５は、カメラユニット３により検知された物体Ｂ１が、歩行者抽出部１２に予め記憶されている複数の画像パターンＰ１のうち、どの画像パターンＰ１とマッチしたかの情報を得る（図３参照）。
そして、マッチした画像パターンＰ１を歩行者情報とし、この歩行者情報に基づいて、前後方向位置推定部１４を参照し、前後位置情報を推定する。

具体的には、歩行者情報統合部１５が得られた歩行者情報が静止状態、又は左右方向へ移動している状態である場合、前後方向へは移動していないので、大人か子供かに関わらず、レーダ装置２が故障する直前の前後位置情報をそのまま使用する（ＳＴ２０２）。
尚、このとき使用される直前の前後位置情報とは、レーダ装置２が故障する前に検知した物体Ｂ１が、歩行者抽出部１２によって歩行者であると判断された際（歩行者を検知した際の反射レベル）の前後位置情報であることはいうまでもない。以下、「直前の前後位置情報」という場合も同様である。

次に、歩行者情報統合部１５が得られた歩行者情報が前後方向に移動している状態である場合について説明する。この場合、その歩行者が大人か子供か、また、歩いているのか走っているのかによって、前後方向位置推定部１４を参照し、歩行者の移動速度を推定する。そして、この推定された移動速度の積分値を、レーダ装置２が故障する直前の前後位置情報に付加し、現時点での前後位置情報とする（ＳＴ２０３）。

次に、歩行者情報統合部１５が得られた歩行者情報が斜め方向に移動している状態である場合について説明する。
ここで、図５に基づいて、歩行者が斜め方向に移動していると判断する場合について詳述する。図５は、歩行者が斜めに移動していると判断する場合の説明図である。
まず、前後方向位置推定部１４には、各歩行者情報ごとの前後方向の移動速度が設定されて記憶されているが、これに加え、左右方向の移動速度も大人、子供、歩き、走りに応じて設定されて記憶されている。尚、以下の説明において、前後方向位置推定部１４に予め記憶されている左右方向の移動速度を、所定の左右方向移動速度値という。

通常、前後方向位置推定部１４において、所定の左右方向移動速度値は使用されず、カメラユニット３から得られた左右位置情報を使用する。しかしながら、歩行者が斜めに移動する場合は、所定の左右方向移動速度値に基づいて、歩行者の前後方向の移動速度を推定する。

すなわち、図４に示すように、例えば、歩行者が斜めに歩いて移動している場合、その斜め歩行の移動速度ａから左右方向の移動速度成分ｂを求めることができる。この移動速度成分ｂは、所定の左右方向移動速度値ｂ’と比較して遅くなる。
ここで、歩行者が斜めに歩いていると判断するにあたって、画像パターンＰ１（図３参照）を参照する場合について前述したが、歩行者の左右方向の移動速度成分ｂと所定の左右方向移動速度値ｂ’との差に応じて歩行者が斜めに歩いていると判断することも可能である。

続いて、所定の左右方向移動速度値ｂ’と斜め歩行の移動速度ａとを同一速度とする。
そして、歩行者の前後方向の移動速度成分をｃとしたとき、移動速度成分ｃを、
ｃ＝√（ａ ^２ −ｂ ^２ ）・・・（１）
により算出する。

この式（１）による算出された移動速度成分ｃを歩行者の前後方向の移動速度と推定する。そして、推定された移動速度成分ｃの積分値を、レーダ装置２が故障する直前の前後位置情報に付加し、現時点での前後位置情報とする（ＳＴ２０４）。これにより、物体位置検知装置１の処理が完了する。

（効果）
したがって、上述の実施形態によれば、レーダ装置２の故障等により、このレーダ装置２による物体Ｂ１の前後方向の位置判定が困難になった場合であっても、歩行者の前後位置情報を高精度に推定することができる。

また、カメラユニット３から得られた画像データＤ１と、歩行者抽出部１２に記憶されている歩行者の画像パターンＰ１とのマッチングを行うことにより歩行者情報を求め、この歩行者情報に基づいてレーダ装置２の故障後における歩行者の前後方向の位置を推定している。すなわち、歩行者が歩いているのか、又は走っているのか等の移動状態も加味したうえで、歩行者の前後方向の位置を推定することができる。このため、レーダ装置２による物体Ｂ１の前後方向の位置判定が困難になった場合であっても、歩行者の前後位置情報をさらに高精度に得ることができる。

さらに、歩行者の画像パターンＰ１は、身長や歩幅に応じて、大人パターンと子供パターンとに振り分けられており（図３参照）、前後方向位置推定部１４では、大人パターンと子供パターンとに別々に移動速度を設定している。このため、さらに、レーダ装置２の故障後における歩行者の前後方向の移動速度を高精度で推定することができる。

そして、歩行者情報統合部１５が得られた歩行者情報が斜め方向に移動している状態である場合、歩行者の左右方向の移動速度成分ｂ（図５参照）に基づいて、歩行者の前後位置情報を推定している。このため、歩行者が斜めに移動している場合に、これを左右方向への移動、又は前後方向への移動と誤判断し、過度に前後方向への移動距離を大きく推定してしまうことを防止できる。よって、歩行者が斜めに移動している場合であっても、歩行者の前後方向の位置を、高精度に推定することができる。

また、歩行者が斜めに歩いて移動している場合において、左右方向の移動速度成分ｂと、所定の左右方向移動速度値ｂ’とを比較して歩行者が斜めに歩いていると判断することにより、歩行者が斜めに移動しているか否かの判断を高精度に行うことが可能になる。すなわち、歩行者が斜めに歩いているにも関わらず、例えば、画像パターンＰ１を参照することによって、歩行者が左右方向に歩いていると誤判断された場合であっても、左右方向の移動速度成分ｂと、所定の左右方向移動速度値ｂ’とを比較して歩行者の状態を判断することにより、物体位置検知装置１の誤判断を防止することができる。このため、信頼性の高い物体位置検知装置１を提供することができる。

尚、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、レーダ装置２による物体Ｂ１の前後方向の位置判定が困難になった場合における歩行者の前後位置情報を推定する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、歩行者に代わって他の移動体、例えば、車両等の前後位置情報を推定する場合について、本発明を適用することも可能である。この場合、画像パターンＰ１として、車両の向き等の画像パターンを用意すればよい。

また、上述の実施形態では、物体位置検知装置１を、自車両と物体Ｂ１（歩行者）との接触回避のための走行制御に用いる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、特定の物体Ｂ１を先行車両とし、自車両を先行車両に追従して走行させる追従走行制御等、特定の物体Ｂ１に対して自車両が取り得る各種の制御が可能である。

１ 物体位置検知装置
２ レーダ装置
３ カメラユニット
３ａ カメラ
１３ レーダ故障判定部
１４ 前後方向位置推定部
Ｂ１ 物体

Claims (5)

1. 自車両周辺の所定範囲に向けて電磁波を発信すると共に、この電磁波が自車両周辺に存在する物体により反射されて生じる反射波を受信することにより、前記物体の前後方向位置を検知するレーダ装置と、
   自車両周辺の所定範囲を撮像し、前記物体の左右方向位置を検知するカメラとを備え、
   前記レーダ装置と前記カメラとの検知結果に基づいて、前記物体の前後左右位置を検知する物体位置検知装置において、
   前記レーダ装置の故障判定を行うレーダ故障判定部を備え、
   前記レーダ故障判定部により前記レーダ装置が故障したと判定された場合、前記カメラにより前記物体の移動方向を推定し、この推定された移動方向と前記レーダ装置により故障前に検知された前記物体の位置情報に基づいて、前記レーダ装置の故障前に検知されていた前記物体の前記レーダ装置の故障後における前後方向位置を推定することを特徴とする物体位置検知装置。
2. 前記物体は歩行者であり、
   前記カメラにより推定された前記移動方向と前記歩行者の移動状態とに基づいて、前記前後方向位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の物体位置検知装置。
3. 前記物体は歩行者であり、
   前記カメラにより推定された前記移動方向と前記歩行者の身長とに基づいて、前記前後方向位置を推定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物体位置検知装置。
4. 前記物体は歩行者であり、
   前記カメラに推定された前記移動方向が斜め方向であると判断された場合、前記カメラにより検知された左右方向の移動に基づいて、前記前後方向位置を推定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の物体位置検知装置。
5. 前記カメラに検知された左右方向の移動距離、及び移動速度の少なくとも一方が所定値以下である場合、前記歩行者の前記移動方向が斜め方向であると判断されることを特徴とする請求項４に記載の物体位置検知装置。

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