JPWO2011064816A1 - 数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、ここで言う、ワークに対する工具の相対的な移動を加工プログラムに指令とは、ワークに対して実際に加工を行う工具先端点の移動とし、加工プログラムにはワークに対する工具先端点の相対的な位置と姿勢、およびワークに対する工具先端点の相対的な送り速度を指令する場合を指す(一般に工具先端点制御と呼ばれる)。
なお前記特異点とは、一般に特定の方向の自由度の機能が失われる状態を指し、回転軸を含む工作機械の場合には、いずれかの回転駆動軸を動かしてもワークに対する工具姿勢が変化しないような位置(角度)を指す。
また、ワークに対する工具先端点の相対的な送り速度とは別に、工具姿勢速度を指令するようにしたものがある(特許文献2参照)。
また特許文献2に開示の方法は、加工プログラムにプログラマがいちいち回転駆動軸の速度を指令しないといけない点も実用上わずらわしい。
以下この発明の実施の形態1を、図1〜図5を用いて説明する。
図1は本発明の実施の形態1による数値制御装置の構成を示すブロック図である。図において、1は数値制御装置、2は加工プログラム、3は指令経路、4は指令送り速度、10は送り速度決定部、11は各駆動軸の最高速度、12は基準速度、13は送り速度、20は補間部、21は補間位置、22は座標変換部、23は駆動軸位置である。
ステップS1では加工プログラム2に指令された命令を解析し、指令経路3と指令送り速度4を読み込む。ここで指令経路3はワークに対する工具先端点の相対的な指令経路であり、指令送り速度4はワークに対する工具先端点の相対的な指令送り速度である。即ち図2におけるテーブル112に連動するワーク座標系11から見た工具先端点103の指令経路と指令速度にあたる。
次にステップS2では図1の送り速度決定部10において、加工プログラムに指令された指令経路3と指令送り速度4、および各駆動軸の最高速度11、基準速度12から送り速度13を求める。ステップS2の動作が本発明の中心部分であり、その詳細は図4を用いて後述する。
Pw=Φ(Pm、θ)・・・・・(式1)
Qw=Ψ(θ)・・・・・・・(式2)
Pm=Φ-1(Pw、θ)・・・・(式3)
θ=Ψ-1(Qw)・・・・・・(式4)
という関係が成り立つとする。
実際には、この一連の流れの中で、各軸ごと(補間後加減速)ないしは合成速度(補間前加減速)を滑らかにするための加減速処理を行うが、どのデータに対してどの部分で加減速処理を行うかは本発明とは関係しないので説明は省略する。
ステップS21では、いずれの駆動軸もその最高速度を超えない指令経路に沿った最高の送り速度FMXを求める。ワーク座標系から見た位置および工具姿勢と各駆動軸の位置との間の座標変換の関係式を用いて、いずれの駆動軸の速度も各駆動軸の最高速度11を超えないような送り速度を求める。現在の並進駆動軸の位置、各回転駆動軸の位置、ワーク座標系から見た工具先端位置、ワーク座標系から見た工具姿勢ベクトルをPm、θ、Pw、Qwとする。現在の位置から指令経路に沿って単位速度で移動したワーク座標系上の位置Pw'、Qw'を前記図3のステップS3の補間処理と同様に求める。座標変換の関係式(Φ-1、Ψ-1)を用いて、移動後の並進駆動軸の位置Pm'、各回転駆動軸の位置θ'を求める。各駆動軸の最高速度を、移動後の各駆動軸と現在の各駆動軸位置との差の絶対値(距離)で除算し、この計算を各軸について行い、その中で最小の値をFとする。Fがいずれの駆動軸もその最高速度を超えない指令経路に沿った最高の送り速度FMXを求める。
pc=Γ(Pm、θ)=(Xm-LsinB、const.、Zm-LcosB)・・・・・(式5)
const.は定数を表す。Γは各駆動軸の位置に対する機械座標系から見た基準点の並進位置を表す関数であり、この場合は工具を移動させるX軸、Z軸およびB軸が関係し、ワーク側のY軸とC軸は関係しない。送り速度Fで工具先端点が指令経路に沿って移動したとすると、まず現在の位置から指令経路に沿って単位速度で移動した場合のワーク座標系上の位置Pw'、Qw'を前記図3のステップS3の補間処理と同様に求める。
なお上記ステップS21、ステップS22では関数Φ、Ψ、あるいはΓを用いて位置を座標変換し、位置の差分から速度を求めたが、関数Φ、Ψ、Γのヤコビ関数を用いて、直接各駆動軸あるいは基準点に生じる速度を求めても良い。
図5(1)は加工プログラムであり、N2ブロックで工具先端点制御モードが有効となり、N3ブロックでX、Y、Z軸が0(ワーク原点)、B軸が5度、C軸が0度に移動し、N4ブロックで工具先端点はほぼ移動せず(正確にはY軸方向に0.5という微小量だけ移動)、主に角度がB軸が0度、C軸が10度移動するようなプログラムである。
図5(2)にN4ブロックにおけるワーク座標系から見た工具の移動を示す。工具先端点の位置はN3ブロックとほぼ同じ位置に保持したまま、工具姿勢が変更される。Lは工具先端点から工具側回転駆動軸中心までの、工具軸方向ベクトルに平行な長さである。
F=min(1000、750、172)=172
と、指令送り速度FCMD、各駆動軸の速度を超えない最高送り速度FMXよりも低い送り速度に制御することで、機械座標系から見た工具先端点の並進速度が指定した基準速度を超えないように制御することが可能となる。
工具側の回転駆動軸を備えた工作機械において、工具先端点の並進移動量は小さく、一方工具姿勢が大きく変化する場合に、危険が大きいことは前述の実施の形態にも述べた通りである。実施の形態1では機械座標系から見た工具先端点の並進速度に着目し、その速度を基準速度以下に制限することで、特にワークから見た工具先端点の並進速度も、機械の各並進駆動軸の速度も高くない場合に機械の急激な移動を避けることができることを示した。
pc=Γ(Pm、θ)=(Xm+L2sinB、const.、Zm+L2cosB) (式6)
Γは各駆動軸の位置に対する機械座標系から見た基準点の並進位置を表す関数であり、この場合は工具を移動させるX軸、Z軸およびB軸が関係し、ワーク側のY軸とC軸は関係しない。送り速度Fで工具先端点が指令経路に沿って移動したとすると、まず現在の位置から指令経路に沿って単位速度で移動した場合のワーク座標系上の位置Pw'、Qw'を<ステップS3>の補間処理と同様に求める。次に座標変換の関係式(Φ-1、Ψ-1)を用いて、移動後の並進駆動軸の位置Pm'、各回転駆動軸の位置θ'を求める。Pm'、θ'と関数Γを用いて、基準点の移動後の位置pc'を求める。基準速度BASを、移動後の基準点の位置pc'と現在の基準点の位置pcの差の絶対値(距離)を制御周期で除算した値が、基準送り速度FMBとなる。
これまで述べた実施の形態1、2では工具先端点、または工具側の回転駆動軸によって駆動させる可動部上の点を基準点とし、機械座標系から見た並進速度を制限することで、干渉などの危険を抑える方法について述べた。
一方、干渉が生じるのは工具や工具側回転駆動軸によって駆動される部位だけではない。ワーク側回転駆動軸を備えた機械においては、テーブル、テーブル上に設置されたジグやワークと、人間や機械の他の部位どの干渉の恐れもある。この問題は大きな回転テーブルを備えた機械の場合にはより顕著となる。そこで上記問題点に対応するための発明を本実施の形態にて述べる。
まず本実施の形態2による数値制御装置に対象となる機械構造は、ワークに対する工具の相対的な並進移動を行う1軸以上の並進駆動軸と、ワークを設置したテーブルを回転移動するワーク側回転駆動軸を含む1軸以上の回転駆動軸とを備え、ワークに対する工具の相対的な並進位置と工具姿勢を制御することが可能な多軸工作機械であり、典型的にはワーク側に回転2軸を備えた工具チルト型か、もしくは工具側とワーク側のそれぞれに各1軸を備えた混合型である。以下では図2は機械構成を用いて説明する。
pc=Γ(Pm、θ)=(RcosC、-RsinC+Ym、const.)・・・・(式7)
Γは各駆動軸の位置に対する機械座標系から見た基準点の並進位置を表す関数であり、この場合はテーブルを移動させるY軸およびC軸が関係し、工具側のX、Z軸とB軸は関係しない。送り速度Fで工具先端点が指令経路に沿って移動したとすると、まず現在の位置から指令経路に沿って単位速度で移動した場合のワーク座標系上の位置Pw'、Qw'を<ステップS3>の補間処理と同様に求める。次に座標変換の関係式(Φ-1、Ψ-1)を用いて、移動後の並進駆動軸の位置Pm'、各回転駆動軸の位置θ'を求める。Pm'、θ'と関数Γを用いて、基準点の移動後の位置pc'を求める。基準速度BASを、移動後の基準点の位置pc'と現在の基準点の位置pcの差の絶対値(距離)を制御周期で除算した値が、基準送り速度FMBとなる。
前述の実施の形態1〜3では加工プログラムにワークに対する工具先端点の送り速度を指令する場合(工具先端点制御)について述べた。一方、工具先端点制御を用いない場合には、加工プログラムには指令経路として各駆動軸の移動量を、また指令送り速度として移動速度(全駆動軸の合成速度)を直接指令する。このとき、加工プログラムに指令した指令経路と指令送り速度によってはワークに対する工具の並進移動量が0となるまたは小さくなる場合がある。その場合には、ワークに対する工具の送り速度が0または低い速度となり、加工時間が無駄に長くなってしまうという問題点もあった。そこで本実施の形態4による数値制御装置ではこの問題を解決を図る。
本発明の実施の形態4による数値制御装置では、各駆動軸の移動量と速度を直接指令するので、図1に示す座標変換部22(図3で示すステップS4の手順)がなくてもよい。ただし、加工プログラム2にて想定したワークの位置および位置、あるいは加工面の位置および姿勢が、実際に工作機械上にて設置したワークの位置・および姿勢、あるいは加工したい加工面の位置および姿勢と異なる場合には、両者の位置および姿勢の相違量(ワーク設置誤差量または、加工面の位置および姿勢のオフセット量)に相当する座標変換を行い、加工プログラムに指令した工具の位置・姿勢(ワーク設置誤差量またはオフセット量を考慮しない各駆動軸位置)から、実際の各駆動軸位置へ座標変換する。
また、ステップS23ではFCMDは用いず、FMBとFMXの小さい方を送り速度とする。
F = min(FMX、FMB)・・・・・(式8)
ここで特異姿勢(特異点)とは、一般に特定の方向の自由度の機能が失われる状態を指し、回転軸を含む工作機械の場合には、いずれかの回転駆動軸を動かしてもワークに対する工具姿勢が変化しないような位置(角度)を指す。
特に加工プログラムに指令された指令経路において、ワークに対する工具姿勢が特異姿勢であり、かつ、ワークに対する工具先端点の並進移動がない場合には、その指令経路は移動時間0(その移動指令は移動なしとして実行せず次の移動指令に即座に進む)もしくは最小制御周期で移動する(その指令経路の全軸合成距離を制御周期で除算した値を送り速度とする)ように、次の指令経路に進む、もしくは送り速度を変更することで、無駄に移動時間が長くならないような補間を実現し、加工時間を短縮することができる。
まず本実施の形態2による数値制御装置に対象となる機械構造は、ワークに対する工具の相対的な並進移動を行う1軸以上の並進駆動軸と、ワークを設置したテーブルを回転移動するワーク側回転駆動軸を含む1軸以上の回転駆動軸とを備え、ワークに対する工具の相対的な並進位置と工具姿勢を制御することが可能な多軸工作機械であり、典型的にはワーク側に回転2軸を備えた工具チルト型か、もしくは工具側とワーク側のそれぞれに各1軸を備えた混合型である。以下では図2の機械構成を用いて説明する。
特に加工プログラムに指令された指令経路において、ワークに対する工具姿勢が特異姿勢であり、かつ、ワークに対する工具先端点の並進移動がない場合には、その指令経路は移動時間0(その移動指令は移動なしとして実行せず次の移動指令に即座に進む)もしくは最小制御周期で移動する(その指令経路の全軸合成距離を制御周期で除算した値を送り速度とする)ように、次の指令経路に進む、もしくは送り速度を変更することで、無駄に移動時間が長くならないような補間を実現し、加工時間を短縮することができる。
Claims (7)
- ワークに対する工具先端点の相対的な指令経路と送り速度に基づいて、ワークに対する工具の並進移動を行う並進駆動軸、ワークを設置したテーブルを回転移動するワーク側回転駆動軸及び工具を回転移動する工具側回転駆動軸を備えた多軸工作機械のワークに対する工具の相対的な位置と姿勢を制御する数値制御装置において、
前記ワークに対する工具先端点の相対的な送り速度を出力する送り速度決定部と、
前記指令経路に沿って前記送り速度で移動する制御周期毎のワークに対する工具先端点の位置および工具姿勢の補間位置を求める補間部と、
前記補間位置に対する前記駆動軸の位置の関係式を用いて、前記補間位置から前記駆動軸の位置に座標変換を行う座標変換部とを備え、
前記送り速度決定部は、各駆動軸がその最高速度を超えない前記指令経路に沿った最高の送り速度を求めるとともに、機械座標系から見た工具先端点の並進速度を監視対象速度としてこの監視対象速度が所定の基準速度となるような基準送り速度を求め、加工プログラム等より指令される指令送り速度、前記求められた最高の送り速度及び基準送り速度のうち、最も小さい送り速度を前記補間部に出力するものであることを特徴とする数値制御装置。 - ワークに対する工具先端点の相対的な指令経路と指令送り速度に基づいて、ワークに対する工具の相対的な並進移動を行う1軸以上の並進駆動軸及び工具を回転移動する工具側回転駆動軸を含む1軸以上の回転駆動軸を備えた多軸工作機械のワークに対する工具の相対的な位置と姿勢を制御する数値制御装置において、
ワークに対する工具先端点の相対的な送り速度を出力する送り速度決定部と、
前記指令経路に沿って前記送り速度で移動する制御周期毎のワークに対する工具先端点の位置および工具姿勢の補間位置を求める補間部と、
前記補間位置に対する前記駆動軸の位置の関係式を用いて、前記補間位置から前記駆動軸の位置に座標変換を行う座標変換部とを備え、
前記送り速度決定部は、各駆動軸がその最高速度を超えない前記指令経路に沿った最高の送り速度を求めるとともに、前記工具側回転駆動軸により駆動される可動部上に基準点を定め、機械座標系から見た前記基準点の並進速度を監視対象速度としてこの監視対象速度が所定の基準速度となるような基準送り速度を求め、加工プログラム等より指令される指令送り速度、前記求められた最高の送り速度及び基準送り速度のうち、最も小さい送り速度を前記補間部に出力するものであることを特徴とする数値制御装置。 - 前記基準点は、工具の回転中心軸または工具の回転中心軸から工具と反対側の部位に定められることを特徴とする請求項2に記載の数値制御装置。
- ワークに対する工具先端点の相対的な指令経路と指令送り速度に基づいて、ワークに対する工具の相対的な並進移動を行う1軸以上の並進駆動軸及びワークを設置したテーブルを回転移動するワーク側回転駆動軸を含む1軸以上の回転駆動軸を備えた多軸工作機械のワークに対する工具の相対的な並進位置と工具姿勢を制御する数値制御装置において、
ワークに対する工具先端点の相対的な送り速度を出力する送り速度決定部と、
前記指令経路に沿って前記送り速度で移動する制御周期毎のワークに対する工具先端点の位置および工具姿勢の補間位置を求める補間部と、
前記補間位置に対する前記駆動軸の位置の関係式を用いて、前記補間位置から前記駆動軸の位置に座標変換を行う座標変換部とを備え、
前記送り速度決定部は、各駆動軸がその最高速度を超えない前記指令経路に沿った最高の送り速度を求めるとともに、前記ワーク側回転駆動軸により駆動される可動部、治具またはワーク上に基準点を定め、機械座標系から見た前記基準点の並進速度を監視対象速度としてこの監視対象速度が所定の基準速度となるような基準送り速度を求め、加工プログラム等より指令される指令送り速度、前記求められた最高の送り速度及び基準送り速度のうち、最も小さい送り速度を前記補間部に出力するものであることを特徴とする数値制御装置。 - 前記基準速度は、直前あるいは直後の移動における監視対象速度、もしくは指令送り速度に1以上の定数を乗じる、もしくは正の定数を加算することにより求めることを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の数値制御装置
- 各駆動軸の指令経路と全駆動軸合成の指令送り速度に基づいて、ワークに対する工具の並進移動を行う並進駆動軸及びワークを設置したテーブルを回転移動する回転駆動軸を備えた多軸工作機械のワークに対する工具の相対的な位置と工具姿勢を制御する数値制御装置において、
送り速度を出力する送り速度決定部と、
前記指令経路に沿って前記送り速度で移動する制御周期毎の各駆動軸の補間位置を求める補間部とを備え、
前記送り速度決定部は、前記ワークに対する工具の並進移動量が0または小さくなる場合には加工プログラム等より指令される指令送り速度を前記補間部に出力することなく、各駆動軸がその最高速度を超えない前記指令経路に沿った最高の送り速度を求めるとともに、ワークに対する工具先端点の並進速度を監視対象速度としてこの監視対象速度が所定の基準速度となるような全駆動軸合成の基準送り速度を求め、前記求められた最高の送り速度及び基準送り速度のうち、小さいほうの送り速度を前記補間部に出力するものであることを特徴とする数値制御装置。 - 前記補間部は、加工プログラムに指令された指令経路において、ワークに対する工具姿勢が特異姿勢であり、かつ、ワークに対する工具先端点の並進移動がない場合には、その指令経路は移動時間0もしくは最小制御周期で移動するように補間することを特徴とする請求項6に記載の数値制御装置。
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