WO2015104840A1 - 数値制御装置および工作機械 - Google Patents

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正一 嵯峨崎
浩司 寺田
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Abstract

数値制御装置(1)は、ワークを回転させるC軸を有するワーク支持部(907)と、ワーク支持部(907)が取り付けられ、C軸に平行なH軸を中心に回転し、H軸と直交するX軸に沿って移動するタレット(906)と、ワークを加工する工具(908)とを有し、X軸に直交するY軸を有さない工作機械(900)を制御する数値制御装置(1)であって、加工プログラム(53)で規定される仮想座標での移動指令をX軸、H軸およびC軸の移動指令に変換し、変換した指令に従ってX軸、H軸およびC軸を連動駆動し、前記ワークの姿勢を維持しながら前記Y軸方向の加工を行うことを特徴とする。

Description

数値制御装置および工作機械
 本発明は、数値制御装置および工作機械に関する。
 特許文献1には、X軸に沿って直線移動し、H軸を中心に回転するタレットと、タレットに設けられた工具と、を備え、タレットと離れた位置に設けられたワークをH軸と平行なC軸を中心に回転させる工作機械が開示されている。また、この工作機械では、X軸およびH軸に直交するY軸に沿ってタレットやワークを直線移動させる移動軸が設けられていない。また、この工作機械では、タレットの回転と移動、およびワークの回転を連動させて、ワークまたは工具をあたかもY軸に沿って直線移動させたかのように加工を行う。
特開平01-316101号公報
 しかしながら、特許文献1に開示された工作機械では、タレット側にワークを支持することは考慮されていない。
 本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、タレット側にワークを支持しつつ、ワークまたは工具をあたかもY軸に沿って直線移動させたかのように加工を行うことができる数値制御装置を得ることを目的とする。
 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ワークを回転させるC軸を有するワーク支持部と、ワーク支持部が取り付けられ、C軸に平行なH軸を中心に回転し、H軸と直交するX軸に沿って移動するタレットと、ワークを加工する工具とを有し、X軸に直交するY軸を有さない工作機械を制御する数値制御装置であって、加工プログラムで規定される仮想座標での移動指令をX軸、H軸およびC軸の移動指令に変換し、変換した指令に従ってX軸、H軸およびC軸を連動駆動する仮想Y軸制御モードを実行する仮想Y軸処理部を備えることを特徴とする。
 本発明にかかる数値制御装置は、タレット側にワークを支持しつつ、ワークまたは工具をあたかもY軸に沿って直線移動させたかのように加工を行うことができるという効果を奏する。
図1は、本発明の実施の形態1にかかる工作機械の概略構成を示す正面図である。 図2は、本発明の実施の形態1にかかる工作機械の概略構成を示す側面図である。 図3は、本発明の実施の形態1にかかる工作機械の外観構成を示す斜視図である。 図4は、本発明の実施の形態1にかかる数値制御装置の概略構成(スタートアップモード時)を示すブロック図である。 図5は、本発明の実施の形態1にかかる数値制御装置の概略構成(ワーク位置制御型仮想Y軸モード時)を示すブロック図である。 図6は、数値制御装置の動作を示すフローチャートである。 図7は、工作機械の動作を示す図である。 図8は、解析処理部に読み込まれる加工プログラムの一例を示す図である。 図9は、ステップS3におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。 図10は、ステップS4におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。 図11は、ステップS5におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。 図12は、ステップS6におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。 図13は、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部に入力された仮想座標軸の加減速移動量が、機械動作軸の移動量に変換される過程を説明するための図である。 図14は、H軸を中心としたタレットの回転によるワークの姿勢の変化を示す図である。 図15は、C軸の連れ回りを説明するための図である。 図16は、仮想座標系のXp軸が機械動作軸のX軸に対して傾いている場合にワークを加工する際の工作機械の概略動作を示す図である。 図17は、仮想座標系のXp軸が機械動作軸のX軸に対して傾いている場合にワークを加工する加工プログラムの一例を示す図である。 図18は、実座標系のY軸方向にワークを直線移動させてタップ加工を行う場合の工作機械の概略動作を示す図である。 図19は、実座標系のY軸方向にワークを直線移動させてタップ加工を行う場合の加工プログラムの一例を示す図である。
 以下に、本発明にかかる数値制御装置および工作機械の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態1.
 図1は、本発明の実施の形態1にかかる工作機械の概略構成を示す正面図である。図2は、本発明の実施の形態1にかかる工作機械の概略構成を示す側面図である。図3は、本発明の実施の形態1にかかる工作機械の外観構成を示す斜視図である。図4は、本発明の実施の形態1にかかる数値制御装置の概略構成(スタートアップモード時)を示すブロック図である。図5は、本発明の実施の形態1にかかる数値制御装置の概略構成(ワーク位置制御型仮想Y軸モード時)を示すブロック図である。
 実施の形態1にかかる工作機械900は、タレット906、ワーク支持部907、工具908を有する。ワーク支持部907は、タレット906の側面に取り付けられる。ワーク支持部907には、ワークWが取り付けられる。
 工作機械900は、X軸、Z軸、H軸、C軸を有する。X軸は、タレット906を直線移動させる移動軸である。H軸は、X軸に垂直な回転軸であり、タレット906がH軸を中心に回転する。タレット906が、H軸を中心に回転することで、ワーク支持部907に取り付けられたワークWも、H軸を中心に回転する。Z軸は、H軸と平行な方向にタレット906を直線移動させる移動軸である。C軸は、H軸に平行な回転軸としてワーク支持部907に設けられており、ワークWがC軸を中心に回転する。
 工具908は、ワークWを切削加工等するための工具である。工具908は、ワークWの加工時に回転する。工具908は、タレット906の周囲に設けられる。より具体的には、工具908は、タレット906がH軸を中心とした回転移動およびX軸に沿った直線移動をすることでワークWが移動可能な範囲内に設けられる。図1,2では、1つの工具908を示しているが、図3に示すように、加工の目的に合わせて複数の工具908が設けられる場合もある。
 図1には、X軸、H軸に垂直なY軸を破線で図示している。工作機械900は、タレット906やワークWをY軸に沿って直線移動させる移動軸を有していない。ただし、ユーザが所要の加工プログラムを作成する際に、後述する仮想座標系の位置の指定等にX軸、Y軸、C軸の座標が用いられる。
 工作機械900は、図4,5に示すように、X軸、H軸、Z軸、C軸サーボモータ901、902、903、904及び主軸モータ905を有する。X軸サーボモータ901は、タレット906をX軸に沿って移動させる。H軸サーボモータ902は、H軸を中心にタレット906を回転させる。Z軸サーボモータ903は、タレット906をZ軸に沿って移動させる。C軸サーボモータ904は、ワーク支持部907に支持されたワークWを、C軸を中心に回転させる。主軸モータ905は、ワークWを加工するために工具908を回転させる。
 数値制御装置1は、表示部10、入力操作部20、制御演算部30、及び駆動部90を備える。例えば、ユーザによる加工プログラム53の自動起動ボタンの操作に応じて、加工プログラム53の自動起動の信号が制御演算部30へ供給される。これに応答して、制御演算部30は、加工プログラム53を起動して、加工プログラム53に従い、X軸の移動量指令、H軸の回転量指令、Z軸の移動量指令、C軸の回転量指令を生成して駆動部90へ供給する。駆動部90は、X軸サーボ制御部91、H軸サーボ制御部92、Z軸サーボ制御部93、C軸サーボ制御部94、及び主軸制御部95を有し、制御演算部30から入力されたX軸の移動量指令、H軸の回転量指令、Z軸の移動量指令、C軸の回転量指令に従い、X軸サーボモータ901、H軸サーボモータ902、Z軸サーボモータ903、C軸サーボモータ904、及び主軸モータ905を駆動する。
 制御演算部30は、PLC36、機械制御信号処理部34、記憶部50、解析処理部40、補間処理部70、ワーク位置制御型仮想Y軸切換え処理部38、スイッチ35、加減速処理部37、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60、軸データ出力部39、入力制御部32、画面処理部31、及びパラメータ設定部33を有する。
 加工プログラム53の自動起動の信号は、PLC36経由で機械制御信号処理部34に入力される。機械制御信号処理部34は、記憶部50経由で解析処理部40に指示して加工プログラム53を起動させる。
 記憶部50は、パラメータ51、工具補正データ52、加工プログラム53、画面表示データ54を記憶するとともに、ワークスペースとしての共有エリア55を有している。
 解析処理部40は、工具補正量を計算して記憶部50に工具補正データ52として記憶させる。解析処理部40は、加工プログラム53の起動指示に応答して、記憶部50から加工プログラム53を読み出し、加工プログラム53の各ブロック(各行)について解析処理を行う。解析処理部40は、解析したブロック(行)にワーク位置制御型仮想Y軸モード(仮想Y軸制御モード)をONとするMコード(例えば、Mコード「M222」)が含まれていれば、その解析結果を記憶部50、機械制御信号処理部34経由でPLC36へ渡す。解析処理部40は、解析したブロックにMコード以外のコード(例えば、Gコード「G0」、「G1」など)が含まれていれば、その解析結果に工具補正量を加味して補間処理部70へ渡す。解析処理部40は、加工プログラム53において、後述する実座標系の座標軸と仮想座標系の座標軸とがなす角度が指定されている場合には、その角度で移動指令を座標回転させて、補間処理部70へ渡す。
 PLC36は、ワーク位置制御型仮想Y軸モードONの解析結果(例えば、Mコード「M222」)を受けた場合、機械制御信号処理部34内のワーク位置制御型仮想Y軸信号処理手段34aが有するワーク位置制御型仮想Y軸有効信号をON状態にして記憶部50の共有エリア55に一時記憶させる。これにより、数値制御装置1では、ワーク位置制御型仮想Y軸モードが開始され、各部が共有エリア55のワーク位置制御型仮想Y軸モード信号(ON状態)を参照することによりワーク位置制御型仮想Y軸モード中であることを認識する。PLC36は、ワーク位置制御型仮想Y軸モードOFFの解析結果(例えば、Mコード「M223」)を受けた場合、機械制御信号処理部34内のワーク位置制御型仮想Y軸信号処理手段34aが有するワーク位置制御型仮想Y軸有効信号をOFF状態にして共有エリア55に一時記憶させる。これにより、数値制御装置1では、ワーク位置制御型仮想Y軸モードがキャンセルされ、ワーク位置制御型仮想Y軸モード以外の制御モードになる。
 補間処理部70は、解析処理部40から解析結果(位置指令)を受け取り、解析結果(位置指令)に対する補間処理を行い、補間処理の結果(移動量、回転量)を加減速処理部37へ出力する。なお、以下の説明において、移動量、移動といった場合には、回転量、回転を意味する場合もある。
 加減速処理部37は、補間処理部70から出力された補間処理の結果に対して加減速処理を行う。加減速処理部37は、X軸、Y軸、C軸、H軸に関する加減速処理結果をスイッチ35に出力し、Z軸に関する加減速処理結果を軸データ出力部39に直接出力する。
 スイッチ35は、ワーク位置制御型仮想Y軸切換え処理部38からの切り換え信号に基づき加減速処理結果をワーク位置制御型仮想Y軸処理部60及び軸データ出力部39の何れかに出力する。ワーク位置制御型仮想Y軸切換え処理部38は、共有エリア55のワーク位置制御型仮想Y軸モード信号がONになってワーク位置制御型仮想Y軸モードが選択されている場合に、加減速処理部37とワーク位置制御型仮想Y軸処理部60とを接続するようにスイッチ35を切り換える。ワーク位置制御型仮想Y軸切換え処理部38は、ワーク位置制御型仮想Y軸モード以外の制御モードにおいて、加減速処理部37と軸データ出力部39とを直接接続するようにスイッチ35を切り換える。
 ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60は、ワーク位置制御型仮想Y軸モード下において、加減速処理部37から入力されたX-Y-C軸の移動量指令をX-H-C座標系での指令に変換する。すなわち、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60は、加減速処理部37から入力されたX-Y-C軸の移動量指令を移動位置指令(X1,Y1,C1)に変換し、変換した移動位置指令を、実座標系としての機械座標系の移動位置指令であるX軸の移動位置指令とH軸の回転位置指令とC軸の回転位置指令とに座標変換し、X軸、H軸、C軸の各移動位置(Xr,Hr,Cr)を求める。これにより、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60は、駆動部90を介して、X軸、H軸およびC軸を連動駆動させる。
 次に、上述した工作機械900および数値制御装置1を用いてワークWを加工する際の詳細な手順について説明する。図6は、数値制御装置1の動作を示すフローチャートである。図7は、工作機械900の動作を示す図である。
 まず、加工プログラム53が解析処理部40に読み込まれる(ステップS1)。図8は、解析処理部40に読み込まれる加工プログラム53の一例を示す図である。加工プログラム53におけるブロック(1)では、「T1010」指令によって、ワークWにフライス加工を行う工具が選択される(ステップS2)。ブロック(1)において、選択された工具に応じた工具補正量(tx,ty)が算出されて工具補正データ52として記憶部50に記憶される。工具補正量は、例えば記憶部50に格納された機械構成パラメータ56に基づいて算出される。機械構成パラメータ56は、例えば工具長を示すパラメータである。また、図7(a),(b)に示すように、ワーク支持部907に支持されたワークWが、選択された工具908の設置位置(初期位置)に移動される。
 加工プログラム53におけるブロック(2)では、「M222」指令によってワーク位置制御型仮想Y軸モード有効が指令される(ステップS3)。図9は、ステップS3におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。
 解析処理部40は、M指令を検出すると、機械制御信号処理部34にM指令とその番号(222)を通知する(ステップS301)。ここで、機械制御信号処理部34のワーク位置制御側仮想Y軸信号処理手段34aは、ワーク位置制御型仮想Y軸有効信号がONとされるまで加工プログラム53の運転を停止する。
 次に、機械制御信号処理部34によって、M指令とその番号(222)がPLC36に通知される(ステップS302)。PLC36は、M指令がワーク位置制御型Y軸モードを実行する指令であると判断して、ワーク位置制御型仮想Y軸信号処理手段34aが有するワーク位置制御型仮想Y軸有効信号をONにする(ステップS303)。
 ワーク位置制御型仮想Y軸信号処理手段34aは、ワーク位置制御型仮想Y軸有効信号がONにされたことを確認して、「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報と、「スタートアップモード」情報を記憶部50の共有エリア55に格納し(ステップS304)、工作機械900の運転を再開する。ここで、数値制御装置1は図4に示すスタートアップモード時の状態となる。
 図8に戻って、加工プログラム53のブロック(3),(4)では、仮想座標原点が設定される(図6 ステップS4)。図10は、ステップS4におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。解析処理部40は、加工プログラム53のG52指令が記述されたブロック(3)の文字列を解析する。解析処理部40は、ブロック(3)において軸名称で指令されたX,Yの値を「仮想座標原点」として、共有エリア55に格納する(ステップS401)。
 ブロック(3)では、仮想座標原点がX-200、Y-100とされているので、図7(c)に示すように、実座標において(X,Y)=(-200,-100)となる点が仮想座標(Xp,Yp)の原点とされる。図7(c)に示すように、仮想座標原点は工具908の位置に基づいて設定される。なお、実座標系のX軸は機械動作軸のX軸と一致する。実座標系の原点は、機械動作軸のX軸上の任意の点とされ、実座標系のY軸は原点でX軸と交差し、X軸およびH軸に垂直な軸である(図1も参照)。
 また、軸名称で指令されたDの値を「仮想座標の回転角度Θ」として共有エリア55に格納する(ステップS402)。ブロック(3)では、D0とされているので、図7(c)に示すように、仮想座標(Xp,Yp)は回転されず、仮想座標系のXp軸は、機械動作軸のX軸と平行に設定される。これは、機械動作軸のX軸に対して傾きを有さずに工具908が設けられていることを示している。
 次に、解析処理部40は、加工プログラム53のG92指令がなされたブロック(4)の文字列を解析する。解析処理部40は、ブロック(4)において軸名称で指令されたCの値でプリセットし、このプリセット量をC軸の「仮想座標原点」として共有エリア55に格納する(ステップS403)。ブロック(4)では、C0とされているので、現時点でのC軸の角度が、C軸の仮想座標原点とされる。
 以降の処理では、加工プログラム53のブロックごとに、そのブロックで記述されたX,Y,Cの指令位置と、ステップS4(S401~S403)で設定された仮想座標原点とに基づいて、仮想座標における終点位置(xp,yp,cp)が解析処理部40によって算出される。
 図8に戻って、加工プログラム53のブロック(5)では、スタートアップ動作として、ワークWが加工開始位置に位置決めされる(図6 ステップS5)。スタートアップ動作は、「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報と、「スタートアップモード」情報とが共有エリア55に格納された状態、かつ最初の移動指令ブロックの解析時に行われる。すなわち、加工プログラム53のブロック(5)を解析した際、その指令が移動指令(G指令)であり、共有エリア55には「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報と、「スタートアップモード」情報が格納されているので、スタートアップ動作が行われる。
 図11は、ステップS5におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。まず、解析処理部40は、ステップS1において工具補正データ52として記憶された工具補正量(tx,ty)を、ブロック(5)で指令された座標に加算して、仮想座標上の終点位置(加工開始位置)(Xpe,Ype,cp)を算出する(ステップS501)。具体的には、(Xpe,Ype,cp)=(xp+tx,yp+ty,cp)によって算出する。
 次に、解析処理部40は、ワーク位置制御型仮想Y軸座標系回転手段40aで、ステップS402で共有エリア55に格納された仮想座標の回転角度Θから、ステップS501で算出された終点位置を座標回転して(Xpe´,Ype´)を算出する(ステップS502)。具体的には、(Xpe´,Ype´)=G(Xpe,Ype,Θ)で座標回転する。
 次に、解析処理部40は、ワーク位置制御型仮想Y軸スタートアップ手段40bで、ステップS502で座標回転した終点位置を逆極座標変換して、機械位置(Xe,He,Ce)を算出する(ステップS503)。具体的には、(Xe,He,Ce)=f-1(Xpe´,Ype´,cp)で逆極座標変換する。このように、ワーク位置制御型仮想Y軸スタートアップ手段40bは、ブロックに記述された移動指令に対して、機械動作軸(X,H,C)での終点位置を算出する。また、算出された終点位置は、補間処理部70に出力される。
 次に、補間処理部70は、ステップS503で算出された機械動作軸(X,H,C)での終点位置および指令された送り速度から、制御周期あたりの各機械動作軸(X軸,H軸,C軸)の移動量を算出する(ステップS504)。加工プログラム53のブロック(5)に記述されたG0指令では、早送り速度で各機械動作軸(X軸,H軸,C軸)の移動量が算出される。したがって、各機械動作軸(X軸,H軸,C軸)間の協調は考慮せずに移動量が算出される。また、算出された移動量は、加減速処理部37に出力される。
 次に、加減速処理部37は、補間処理部70でステップとして算出された移動量に対して、フィルター処理を行って、サーボモータ901~904が追従できるように、各機械動作軸(X軸,H軸,C軸)の滑らかな加減速移動量に変換する(ステップS505)。
 ここで、共有エリア55に「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報と、「スタートアップモード」情報が格納されている場合、すなわちスタートアップモード動作中は、加減速処理部37と軸データ出力部39とを接続するようにスイッチ35が切り換えられている。したがって、加減速処理部37から出力された加減速移動量は、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60を経ずに、軸データ出力部39に入力される。
 軸データ出力部39は、入力された各機械動作軸(X軸,H軸,C軸)の加減速移動量をサーボモータ901~904に出力する(ステップS506)。これにより、図7(d)に示すように、ワークWが終点位置(加工開始位置)に移動される。
 ワーク位置制御型仮想Y軸信号処理手段34aは、ワークWの加工開始位置への移動完了後に、記憶部50の共有エリア55から「スタートアップモード」情報が削除される(ステップS507)。その結果、共有エリア55には、「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報および「スタートアップモード」情報のうち、「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報のみが格納されている状態となる。この状態では、ワーク位置制御型仮想Y軸切換え処理部38によって、加減速処理部37とワーク位置制御型仮想Y軸処理部60とが接続されるようにスイッチ35が切り換えられ、数値制御装置1は図5に示すワーク位置制御型仮想Y軸モード時の状態となる。
 図8に戻って、加工プログラム53のブロック(6)では、ワークWの加工が行われる(図6 ステップS6)。図12は、ステップS6におけるさらに詳細な動作を示すフローチャートである。まず、解析処理部40は、ステップS1において工具補正データ52として記憶された工具補正量(tx,ty)を、ブロック(6)で指令された座標に加算して、仮想座標上の終点位置(Xpe,Ype,cp)を算出する(ステップS601)。具体的には、(Xpe,Ype,cp)=(xp+tx,yp+ty,cp)によって算出される。
 次に、解析処理部40は、ワーク位置制御型仮想Y軸座標系回転手段40aで、ステップS402で共有エリア55に格納された仮想座標の回転角度Θから、ステップS601で算出された終点位置を座標回転して仮想座標上の終点位置(Xpe´,Ype´)を算出する(ステップS602)。具体的には、(Xpe´,Ype´)=G(Xpe,Ype,Θ)で算出される。このように、解析処理部40は、加工プログラム53上の移動指令を座標回転させる座標回転手段として機能する。
 ここで、「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報および「スタートアップモード」情報のうち、「ワーク位置制御型仮想Y軸モード」情報のみが共有エリア55に格納されているワーク位置制御型仮想Y軸モードでは、ワーク位置制御型仮想Y軸スタートアップ手段40bは実行されない。そのため、スタートアップモード動作時とは異なり、解析処理部40で機械動作軸の終点位置は算出されずに、ステップS602で得られた仮想座標上の終点位置が補間処理部70に出力される。
 補間処理部70は、ステップS602で得られた仮想座標上の終点位置(Xpe´,Ype´,cp)および指令された送り速度(ブロック(6)はG1指令なのでF指令)から、制御周期あたりの各仮想座標軸(Xp軸,Yp軸,Cp軸)の移動量である(xp´Fdt,Yp´Fdt,cp´Fdt)を算出する(ステップS603)。算出された移動量は、加減速処理部37に出力される。
 次に、加減速処理部37は、補間処理部70でステップとして算出された移動量に対して、フィルター処理を行って、各仮想座標軸(Xp軸,Yp軸,Cp軸)の滑らかな加減速移動量(XpFdt,YpFdt,CpFdt)に変換する(ステップS604)。具体的には、(XpFdt,YpFdt,CpFdt)=h(xp´Fdt,Yp´Fdt,cp´Fdt)によって算出される。
 ここで、ワーク位置制御型仮想Y軸モードでは、図5に示すように、加減速処理部37とワーク位置制御型仮想Y軸処理部60とが接続されるようにスイッチ35が切り換えられているので、ステップS604で得られた仮想座標軸の加減速移動量は、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60に出力される。
 ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60は、仮想座標→機械位置座標変換手段60a、ワーク位置制御手段60b、ワーク位置補正手段60cを有する。ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60は、自身が有する各手段60a~60cを用いて、入力された仮想座標軸の加減速移動量から座標変換を行って、機械動作軸の移動量を算出して、軸データ出力部39に出力する。ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60の動作を以下に詳説する。
 図13は、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60に入力された仮想座標軸の加減速移動量が、機械動作軸の移動量に変換される過程を説明するための図である。まず、仮想座標→機械位置座標変換手段60aでは、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60に入力された仮想座標軸の加減速移動量(XpFdt,YpFdt,CpFdt)のうち、Xp軸,Yp軸の加減速移動量(XpFdt,YpFdt)を累積して、今回の制御周期での仮想座標位置(Xp,Yp)を算出する(ステップS605)(図12も参照)。
 そして、得られた仮想座標位置(Xp,Yp)から、極座標変換によって機械位置(X,H)を算出する(ステップS606)。具体的には、(X,H)=f(Xp,Yp)で極座標変換される。そして、算出された今回の機械位置(X,H)と前回の機械位置(Xi-1,Hi-1)とを用いて、今回の機械位置移動量(XFdt,HFdt)を算出する(ステップS607)。具体的には、(XFdt,HFdt)=(X,H)-(Xi-1,Hi-1)によって算出される。
 次に、ワーク位置制御手段60bでは、図13の加算点80で示すように、ステップS604で得られたC軸の移動量CpFdtとステップS607で算出されたH軸の移動量HFdtとを用いて、-HFdt+CpFdtが算出される(ステップS608)。
 これは、H軸の回転によるワークWの姿勢の変化を補正して、ワークWの姿勢の維持を図るものである。図14は、H軸を中心としたタレット906の回転によるワークWの姿勢の変化を示す図である。例えば、図14(a)から図14(b)に示すように、タレット906がH軸を中心にCCW方向に120度回転すると、ワークWもCCW方向に120度回転させたように姿勢が変化してしまう(基準点Pが120度回転した位置に移動している)。
 ここで、C軸を中心としてワークWをCW方向に120度変化させれば、図14(c)に示すようにワークWの姿勢が維持される(基準点Pが移動していない)。このように、ワーク位置制御手段60bでは、H軸の回転量分だけ、C軸を逆方向に回転させ、ワークWの姿勢の維持を図っている。
 このように、ワーク位置制御手段60bは、加工プログラム53のブロック(6)から得られるC軸の移動指令に、第1のC軸補正指令として-HFdtを合成し、第1の合成指令(-HFdt+CpFdt)を算出する第1のC軸補正移動指令部として機能する。
 さらに、タレット906およびワーク支持部907の機構によっては、H軸の回転に連動して、H軸の回転量よりは小さいもののC軸自体が回転してしまう(以下、連れ回りという)場合がある。図15は、C軸の連れ回りを説明するための図である。図15(a)では、H軸、C軸ともに回転量は0度とする。図15(b)では、H軸をCW方向に90度回転させている。このとき、H軸の回転に伴う連れ回りによって、C軸自体がCW方向に10度回転している。この例では、H軸は90度しか回転していないにも関わらず、ワークWがCW方向に100度回転してしまう(基準点Pが100度回転した位置に移動している)。
 ワーク位置補正手段60cでは、連れ回りによるC軸の回転量を補正して、ワークWの姿勢の維持が図られる。記憶部50のパラメータ51には、H軸が360度回転した場合の連れ回りの量が、CmpRateとして予め格納されている。ワーク位置補正手段60cは、記憶部50のパラメータ51を参照して、C軸の連れ回り量CmFdtを算出する。具体的には、CmpFdt=-HFdt×CmpRate/360で算出される。そして、ワーク位置補正手段60cは、図13の加算点81で示すように、算出されたCmFdtを、ステップS608で算出された-HFdt+CpFdtに加えて、機械動作軸C軸の移動量CFdtを算出する(ステップS609)。具体的には、CFdt=-HFdt+CpFdt+CmpFdtによって算出される。
 このように、ワーク位置補正手段60cは、第1の合成指令(-HFdt+CpFdt)、第2のC軸補正指令としてCmpFdtを合成し、第2の合成指令(CFdt=-HFdt+CpFdt+CmpFdt)を算出する第2のC軸補正移動指令部として機能する。すなわち、CFdtは、加工プログラム53のブロック(6)から得られるC軸の移動量に、H軸の回転に伴うワークWの回転量の補正量と、連れ回りに伴うワークWの回転量の補正量を重畳させた値となっている。
 そして、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60は、ステップS607で算出された機械動作軸X軸、H軸の移動量(XFdt,HFdt)と、ステップS609で算出された機械動作軸C軸の移動量(CFdt)を軸データ出力部39に出力する。
 軸データ出力部39は、入力された各機械動作軸(X軸,H軸,C軸)の加減速移動量をサーボモータ901~904に出力する(ステップS610)。これにより、図7(e),(f)に示すように、ワークWがY軸(-)方向に切削加工される。ここで、工作機械900は、ワークWをY軸に沿って直線移動させる移動軸を有していないが、X軸に沿ったタレット906の直線移動と、H軸を中心とするタレット906の回転が協調して、加工開始位置から加工終了位置までワークWがY軸に沿って直線移動され、フライス加工が行われる。また、ワークWがY軸に沿って直線移動される間、フライス加工面の向きを保持するようにワークWがC軸を中心に回転される。このワークWの直線移動と回転とによって、ワークWの片面がDカットされる。
 加工プログラム53のブロック(7),(8)に対しても、ステップS601~ステップS610に沿った手順で機械動作軸での移動量が算出されて、ワークWが移動される。詳細な動作の説明は省略するが、ブロック(7)では、片面のDカットがなされたワークWが、図7(g)に示すようにC軸を中心に180度回転(反転)される。これにより、ワークWのDカットされた面の反対側が工具908側に向けられる。
 ブロック(8)では、図7(h),(i)に示すように、ワークWのDカットされた面の反対側が、G3指令によってY軸(+)方向に円弧切削される。
 図8に戻って、加工プログラム53のブロック(9)では、「M223」指令によってワーク位置制御型仮想Y軸モード無効が指令される(図6 ステップS7)。これにより、ワーク位置制御型仮想Y軸モードによる動作が終了する。
 以上説明した数値制御装置によれば、タレット906にワークWが支持され、Y軸方向にワークWを直線移動させる移動軸を有していない工作機械であっても、X軸、H軸、C軸を連動させて、ワークWをY軸方向に直線移動させて加工を行うことができる。また、ワークWの移動中に、C軸を回転させることで、ワークWの姿勢を維持しながら加工を行うことができる。
 また、H軸を中心とするタレット906の回転によって生じるワークWの姿勢の変化を、ワーク位置制御手段60bによってC軸の回転量を補正することができる(図12のステップS608)。したがって、タレット906の回転に関わらず、ワークWの姿勢を維持しながら加工を行うことができる。
 また、H軸を中心とするタレット906の回転によって、ワークWが連れ回りしてしまう場合であっても、ワーク位置制御型仮想Y軸処理部60が有するワーク位置補正手段60cによって、連れ回りによるC軸の回転量が補正される(図12のステップS609)。したがって、ワークWが連れ回りしてしまう場合であっても、ワークWの姿勢を維持しながら加工を行うことができる。
 また、ワーク位置制御型仮想Y軸モードでの動作中に、軸データ出力部39に出力されるC軸の移動量CFdtは、加工プログラム53から得られるC軸の移動量CpFdtに、第1の補正移動量と第2の補正移動量を重畳して算出されている。C軸の移動量CFdtに、加工プログラム53から得られるC軸の移動量CpFdtが含まれない場合には、第1の補正移動量と第2の補正移動量と無関係にC軸を回転させたい場合、ワーク位置制御型仮想Y軸モードを一旦無効にする必要がある。
 一方、本実施の形態にかかる数値制御装置1では、C軸の移動量CFdtに、加工プログラム53から得られるC軸の移動量CpFdtが含まれるので、ワーク位置制御型仮想Y軸モード中の加工プログラム53の1つのブロックに、Y軸方向へのワークWの移動指令と、C軸の移動指令とを含めることができる。これにより、C軸への移動指令を行うために、ワーク位置制御型仮想Y軸モードを無効にする必要がなくなる。したがって、ワークWの加工開始位置への移動と加工面の位置決めを同時に行ったり、C軸への移動指令のみ与えてワークWを回転させて加工面の位置決めを行ったりすることができ、タクトタイムの削減を図ることができる。
 次に、仮想座標系のXp軸が機械動作軸のX軸に対して傾いている場合のワークWの加工動作の概略手順を説明する。図16は、仮想座標系のXp軸が機械動作軸のX軸に対して傾いている場合にワークWを加工する際の工作機械900の概略動作を示す図である。図17は、仮想座標系のXp軸が機械動作軸のX軸に対して傾いている場合にワークWを加工する加工プログラム53の一例を示す図である。
 加工プログラム53のブロック(1)では、フライス加工用の工具908が選択される。また、H軸を中心にタレット906が回転されて、工具908の設置位置にワークWが移動される。加工プログラム53のブロック(2)では、ワーク位置制御型仮想Y軸モード有効が指令される。PLCによってワーク位置制御型仮想Y軸有効信号がON状態にされる(図16(a),(b)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(3)では、仮想座標系の原点が設定される。また、工具908の傾斜角度がD指令で指令されている。ここで、D=45と記述されているため、機械動作軸のX軸に対して仮想座標系はXp軸を45度回転させた座標系とされる。加工プログラム53のブロック(4)では、G92 C0の記述によって、現在のC軸の位置が0度にプリセットされる(図16(c)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(5)では、指令された仮想座標の(X,Y,C)位置(加工開始位置)にワークWが位置決めされる(図16(d)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(6)では、ワークWの姿勢を維持するようにC軸の回転量を制御しながら、Yp軸(-)方向にワークWを切削してDカットが行われる(図16(e),(f)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(7)では、ワーク位置制御型仮想Y軸モード無効が指令される。PLCによってワーク位置制御型仮想Y軸有効信号がOFF状態にされる。
 このように、機械動作軸のX軸に対して傾きを設けて工具908が設置されている場合であっても、その傾き(X軸とXp軸とがなす角度)をD指令として指令することで、仮想座標が回転されて、X軸、H軸、C軸を連動させたワークWの加工が可能となる。これにより、ユーザは工具の傾きを考慮せずに加工プログラムを作成することが可能となり、加工プログラムの作成の容易化を図ることができる。
 次に、実座標系のY軸方向にワークWを直線移動させてタップ加工を行う場合の加工動作の概略手順を説明する。図18は、実座標系のY軸方向にワークWを直線移動させてタップ加工を行う場合の工作機械900の概略動作を示す図である。図19は、実座標系のY軸方向にワークWを直線移動させてタップ加工を行う場合の加工プログラム53の一例を示す図である。
 加工プログラム53のブロック(1)では、タップ加工用の工具908が選択される。また、H軸を中心にタレット906が回転されて、工具908の設置位置にワークWが移動される。加工プログラム53のブロック(2)では、ワーク位置制御型仮想Y軸モード有効が指令される。PLCによってワーク位置制御型仮想Y軸有効信号がON状態にされる。
 加工プログラム53のブロック(3)では、仮想座標系の原点が設定される。D指令が記述されていないのでD=0と同値と判断され、仮想座標の回転もない。加工プログラム53のブロック(4)では、G92 C0の記述によって、現在のC軸の位置が0度にプリセットされる(図18(a),(b)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(5)では、指令された仮想座標の(X,Y,C)位置(加工開始位置)にワークWが位置決めされる(図18(c)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(6)では、ワークWの姿勢を維持するようにC軸の回量を制御しながら、Y軸(-)方向にワークWを移動してタップ加工が行われる。工具908の先端が穴底位置に到達したら、ワークWの姿勢を維持するようにC軸の回量を制御しながら、Y軸(+)方向にワークWが移動される(図18(d),(e)を参照)。
 加工プログラム53のブロック(7)では、ワーク位置制御型仮想Y軸モード無効が指令される。PLCによってワーク位置制御型仮想Y軸有効信号がOFF状態にされる。
 このように、機械動作軸のX軸、H軸、C軸が連動して動作することで、ワークWの姿勢を維持しながらY軸に沿って直線移動させてタップ加工を行うことができる。
 以上のように、本発明にかかる数値制御装置は、Y軸を有しない工作機械に有用である。
 1 数値制御装置、10 表示部、20 入力操作部、30 制御演算部、31 画面処理部、32 入力制御部、33 パラメータ設定部、34 機械制御信号処理部、34a ワーク位置制御型仮想Y軸信号処理手段、35 スイッチ、37 加減速処理部、38 ワーク位置制御型仮想Y軸切換え処理部、39 軸データ出力部、40 解析処理部、40a ワーク位置制御型仮想Y軸座標系回転手段、40b ワーク位置制御型仮想Y軸スタートアップ手段、50 記憶部、51 パラメータ、52 工具補正データ、53 加工プログラム、54 画面表示データ、55 共有エリア、56 機械構成パラメータ、60 ワーク位置制御型仮想Y軸処理部、60a 機械位置座標変換手段、60b ワーク位置制御手段、60c ワーク位置補正手段、70 補間処理部、80,81 加算点、90 駆動部、91 X軸サーボ制御部、92 H軸サーボ制御部、93 Z軸サーボ制御部、94 C軸サーボ制御部、95 主軸制御部、900 工作機械、901 X軸サーボモータ、902 H軸サーボモータ、903 Z軸サーボモータ、904 C軸サーボモータ、905 主軸モータ、906 タレット、907 ワーク支持部、908 工具。

Claims (5)

  1.  ワークを回転させるC軸を有するワーク支持部と、
     前記ワーク支持部が取り付けられ、前記C軸に平行なH軸を中心に回転し、前記H軸と直交するX軸に沿って移動するタレットと、
     前記ワークを加工する工具と
     を有し、前記X軸に直交するY軸を有さない工作機械を制御する数値制御装置であって、
     加工プログラムで規定される仮想座標での移動指令を前記X軸、前記H軸および前記C軸の移動指令に変換し、
     変換した指令に従って前記X軸、前記H軸および前記C軸を連動駆動し、前記ワークの姿勢を維持しながら前記Y軸方向の加工を行う仮想Y軸制御モードを実行する
     ことを特徴とする数値制御装置。
  2.  前記仮想Y軸制御モードにおいて、
     前記H軸の回転方向と逆方向で同じ回転量の移動指令を第1のC軸補正移動指令として生成し、
     生成した前記第1のC軸補正移動指令を前記C軸の移動指令と合成して第1の合成移動指令とし、
     前記第1の合成移動指令にしたがって前記C軸を駆動する
     ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
  3.  前記仮想Y軸制御モードにおいて、
     前記仮想座標での移動指令を、前記加工プログラムで指定された前記Xp軸と前記X軸とがなす角度で座標回転し、座標回転後の移動指令を生成し、
     前記座標回転後の移動指令を、前記X軸および前記H軸の移動指令に変換し、変換した指令に従って前記X軸および前記H軸を連動駆動する
     ことを特徴とする請求項1または2に記載の数値制御装置。
  4.  前記仮想Y軸制御モードにおいて、
     前記H軸の回転に連動して前記C軸が回転する場合に、前記H軸の回転に応じた前記C軸の回転方向と逆方向、かつ前記H軸の回転に応じた前記C軸の回転量と同じ回転量の移動指令を第2のC軸補正移動指令として生成し、
     生成した前記第2のC軸補正移動指令を前記第1の合成移動指令と合成して第2の合成移動指令とし、
     前記第2の合成移動指令にしたがって前記C軸を駆動する
     ことを特徴とする請求項2に記載の数値制御装置。
  5.  ワークを回転させるC軸を有するワーク支持部と、
     前記ワーク支持部が取り付けられ、前記C軸に平行なH軸を中心に回転し、前記H軸と直交するX軸に沿って移動するタレットと、
     前記ワークを加工する工具と
     を有し、前記X軸に直交するY軸を有さない
     ことを特徴とする工作機械。
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