JPWO2010026695A1 - 車両用撮影システム - Google Patents

Abstract

現在位置を検出する現在位置検出部２１と、地図情報を記憶する地図情報記憶部１２と、地図情報によって示される地図上の撮影対象物に関する情報を撮影対象物情報として記憶する撮影対象物情報記憶部１２ａと、撮影対象物を撮影するカメラ１８と、現在位置から撮影対象物までの距離および方向を地図情報に基づき算出する撮影対象位置算出部２７と、算出された方向にカメラを向け、かつ、算出された距離にカメラのピントを合わせる制御を行うカメラ制御部２８と、カメラに撮影を指示する撮影指示部２９と、この指示に応答してカメラで撮影された画像が、撮影対象物を鮮明に捉えているか否かを判定する判定部３０と、鮮明に捉えていることが判定された場合に、撮影された画像を記憶する情報記憶部１７を備えている。

Description

本発明は、車両に搭載されたカメラを用いて撮影を行う車両用撮影システムに関する。

運転者が、車両を走行させながらカメラを手に持って撮影することは非常に危険である。同乗者が撮影する場合であっても、走行中は手に持ったカメラが安定せず、ぶれない画像を得るのは難しい。また、車両は必ずしも等速で走行しないため、車両の外側の撮影ポイントを捉えるタイミングを特定することは困難である。

このような問題を解消するために、特許文献１は、撮影予定位置において、ドライバが見たい方向の状況を撮影して表示する車載用撮影装置を開示している。この車載用撮影装置においては、車両に、左前側方、右前側方、左後側方、右後側方および後方を撮影するための５台の撮影カメラが取り付けられている。外部メモリに、撮影予定位置、撮影に用いる撮影カメラ、進行方向、トランスミッションのシフトポジションまたは車速などの撮影条件が予め登録される。位置検出器によって検出した車両の現在位置が撮影予定位置またはその近傍であるとき、撮影条件を満足していた場合、指定された撮影カメラで車両の外部状況を撮影し、表示装置に表示する。また、撮影推奨地点の情報がサーバからダウンロードされ、自動的に撮影ポイントとして設定される。

また、特許文献２は、走行中であっても安全に撮影を行うことができるとともに、予め撮影対象物の位置が判明している場合には、搭乗者が操作しなくても自動的に撮影を行うことができる車両用撮影システムを開示している。この車両用撮影システムにおいては、ナビゲーションシステム本体によって車両位置を検出し、地図ＣＤに記録された地図情報上における建築物、観光地などの撮影対象物の情報をＭＯディスクに記録するとともに、撮影条件入力装置によってＭＯディスクに記録された撮影対象物の特定を行う。そして、算出手段により、地図ＣＤに記録された地図情報上においてナビゲーションシステム本体によって検出された車両位置から撮影条件入力装置によって特定された撮影対象物までの距離および方位を算出し、この算出された距離および方位が予め定められた距離もしくは方位に達したときにカメラによる撮影を行う。

特開２００５−３１８５１９号公報 特開平０８−２９７７３６号公報

しかしながら、上述した従来の技術では、撮影したい対象物に関する知識（場所、大きさ、周囲の障害物など）を持たない者にとって、車両から撮影可能な位置または撮影容易な車両の向きなどを見つけるのは困難である。一方、観光地など、見知らぬ場所を訪れた場合、その土地の著名な建造物、その地域を象徴する場所などを探し出すには多大な手間を要する。

上述した特許文献２に開示された車両用撮影システムは、撮影したい対象を設定することにより、運転者または同乗者が操作しなくても自動的に撮影を行うものであるが、目的地までの経路を考慮して撮影を行うことができないため、ユーザが撮影場所の近くまでの経路を考えるか、自身でナビゲーションシステムを用いて撮影場所を目的地に設定し、その場所に赴く必要がある。

また、特許文献１に開示された車載用撮影装置は、ユーザが指定した経路に対して、推奨撮影箇所を記憶し、その箇所で撮影を行っているが、この車載用撮影装置で、ユーザが本当に撮影したい対象に対して、撮影し損なうことが考慮されていない。また、撮影する必要が無いものまで撮影してしまう可能性がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、走行中であっても安全かつ正確に、ユーザが手間をかけずに撮影できる車両用撮影システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係る車両用撮影システムは、現在位置を検出する現在位置検出部と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報記憶部に記憶されている地図情報によって示される地図上の撮影対象物に関する情報を撮影対象物情報として記憶する撮影対象物情報記憶部と、移動しながら撮影対象物を撮影するカメラと、現在位置検出部で検出された現在位置から、撮影対象物情報記憶部に記憶されている撮影対象物情報によって示される撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を、地図情報記憶部に記憶されている地図情報に基づき算出する撮影対象位置算出部と、撮影対象位置算出部によって算出された方向にカメラを向け、かつ、算出された距離にカメラのピントを合わせる制御を行うカメラ制御部と、カメラ制御部によって制御されたカメラに撮影を指示する撮影指示部と、撮影指示部の指示に応答してカメラで撮影することにより得られた画像が、撮影対象物を鮮明に捉えているか否かを判定する判定部と、判定部によって撮影対象物を鮮明に捉えていることが判定された場合に、カメラで撮影することにより得られた画像を記憶する情報記憶部を備えている。

この発明に係る車両用撮影システムによれば、現在位置から予め記憶されている撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を算出し、この算出された方向にカメラを向け、かつ、算出された距離にカメラのピントを合わせて撮影を指示し、この指示に応答してカメラで撮影することにより得られた画像が撮影対象物を鮮明に捉えているか否かを判定し、鮮明に捉えていることが判定された場合に、カメラで撮影することにより得られた画像を記憶するように構成したので、運転者は、走行中であっても画面を見ることなく、自動で撮影対象物を撮影できる。その結果、走行中であっても安全かつ正確に撮影対象物を撮影できる。また、ユーザは、良好に撮影できるポイントはどこか、どこを通過するように運転すればよいかなどを考える必要がない。さらに、著名な撮影対象物はどこかをチェックして、撮影を行うように撮影対象物の住所や建物名などを入力する必要はないので、ユーザが手間をかけずに撮影対象物を撮影できる。

この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムの構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムで使用されるカメラの取り付け位置の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムで使用されるカメラおよびその駆動機構を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムで使用されるＣＰＵの機能的な構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムにおいて行われる撮影対象位置算出時のカメラと撮影対象物との関係を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムの判定部において行われる画像認識を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムで撮影対象物を撮影した時に表示される画像の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムで再撮影を選択する場合に出力部に表示される画像の例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る車両用撮影システムの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る車両用撮影システムにおける撮影可能場所を説明するための図である。 この発明の実施の形態３に係る車両用撮影システムの動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る車両用撮影システムの動作を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムの構成を示すブロック図である。なお、以下においては、この車両用撮影システムは、ナビゲーション機能を有する車載器に搭載されるものとして説明する。

車両用撮影システムは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、地図情報記憶部１２、車両位置検出部１３、データ入出力部１４、出力部１５、入力部１６、情報記憶部１７およびカメラ１８を備えている。地図情報記憶部１２は、撮影対象物情報記憶部１２ａを含む。

ＣＰＵ１１は、情報記憶部１７から読み込んだ制御プログラムに従って動作することにより、種々の数値計算、情報処理または機器制御などを行って車両用撮影システムの全体を制御する。このＣＰＵ１１の詳細は後述する。

地図情報記憶部１２は、地図情報を記憶している。この地図情報記憶部１２に記憶されている地図情報は、ＣＰＵ１１によって読み出される。撮影対象物情報記憶部１２ａは、撮影対象物情報を記憶している。撮影対象物情報は、地図上の著名な建築物または観光地などといった撮影対象物に関する情報、例えば建物の高さ、建物の向き、または、撮影できる場所（建物を撮影できる道路または位置）などといった撮影に関する情報から構成されている。この撮影対象物情報記憶部１２ａに記憶されている撮影対象物情報は、ＣＰＵ１１によって読み出される。

車両位置検出部１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機および自律航法センサ（いずれも図示は省略する）から構成されている。ＧＰＳ受信機は、地球を周回しているＧＰＳ衛星からの電波を受信し、この受信した電波に含まれるデータに基づき緯度および経度を算出する。このＧＰＳ受信機で算出された緯度および経度は、現在位置信号としてＣＰＵ１１に送られる。また、自律航法センサは、車速センサおよび方位センサ（ジャイロ）から構成されており、車速センサは車速信号を、方位センサは方位信号をそれぞれＣＰＵ１１に送る。

データ入出力部１４は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などといった書き込み／読み出しが可能な記憶媒体から構成されており、ＣＰＵ１１との間でデータの送受を行う。このデータ入出力部１４は、情報記憶部１７からＣＰＵ１１を介して画像データを読み出したり、情報記憶部１７にＣＰＵ１１を介して画像データを格納したりするために使用される。

出力部１５は、例えばディスプレイ装置およびスピーカを含む。ディスプレイ装置は、ＣＰＵ１１から送られてくる画像信号に応じて画像を表示する。また、スピーカは、ＣＰＵ１１から送られてくる音声信号に応じて案内音声を出力する。この出力部１５は、主に撮影により得られた画像をユーザに提示し、また、操作の選択肢をユーザに通知するために用いられる。

入力部１６は、例えば車載器に設けられている操作ボタン、リモートコントローラ（リモコン）、出力部１５を構成するディスプレイ装置の画面上に載置されたタッチパネルまたは音声認識装置などの少なくとも１つから構成されており、撮影対象候補の選択、撮影設定項目の入力、経路探索時の目的地の入力などに使用される。この入力部１６から入力されたデータは、ＣＰＵ１１に送られる。

情報記憶部１７は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）から構成されており、ＣＰＵ１１によってアクセスされる。この情報記憶部１７には、例えば、カメラ１８で撮影することにより得られた画像データがＣＰＵ１１を介して記憶される。また、この情報記憶部１７には、種々の制御プログラムが記憶されており、ＣＰＵ１１によって読み出される。

カメラ１８は、移動しながら撮影対象物を撮影する。このカメラ１８で撮影することにより得られた画像データは、ＣＰＵ１１に送られる。カメラ１８は、例えば図２に示すように、車両の屋根の上に設置することができる。なお、カメラ１８は、動画が得られるカメラまたは静止画が得られるカメラのいずれであってもよい。また、カメラ１８は、車外に限らず、車内に設置することもできる。さらに、カメラ１８は、１台のみならず、複数台設置することもできる。

このカメラ１８は、方位方向および仰角方向に回動自在に車両に取り付けられる。図３は、カメラ１８およびその駆動機構を示す図である。カメラ１８は、本体４２の先端にレンズ４１を搭載している。駆動機構は、カメラ１８を車両に固定するための基台４５、この基台４５に対して方位方向に回転自在な基台４４および本体４２の仰角を調整するため仰角調整機構４３から構成されている。

次に、ＣＰＵ１１の詳細を説明する。図４は、ＣＰＵ１１の機能的な構成を示すブロック図である。このＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１、経路探索部２２、撮影対象抽出部２３、撮影対象通知部２４、撮影対象特定部２５、撮影地点判断部２６、撮影対象位置算出部２７、カメラ制御部２８、撮影指示部２９、判定部３０、撮影可能位置判定部３１および再撮影選択部３２を備えている。

現在位置検出部２１は、車両位置検出部１３から送られてくる現在位置信号、車速信号および方位信号に基づき、地図情報記憶部１２から読み込んだ地図情報によって示される地図上における自車の現在位置を検出する。この現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置は、現在位置データとして、経路探索部２２、撮影地点判断部２６および撮影可能位置判定部３１に送られる。

経路探索部２２は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、入力部１６から入力された目的地までの経路を、地図情報記憶部１２から読み込んだ地図情報に基づき算出する。この経路探索部２２で算出された経路は、経路データとして撮影対象抽出部２３に送られる。

撮影対象抽出部２３は、経路探索部２２から送られてくる経路データによって示される経路沿いに存在する撮影対象物に対応する撮影対象物情報を、撮影対象物情報記憶部１２ａから取得し、この取得した撮影対象物情報によって示される撮影対象物のうち、撮影できる撮影対象物を撮影対象候補として抽出する。この撮影対象抽出部２３で抽出された撮影対象候補は、撮影対象候補データとして出力部１５に送られるとともに、撮影対象通知部２４に送られる。

撮影対象通知部２４は、撮影対象抽出部２３から送られてきた撮影対象候補データを出力部１５および撮影対象特定部２５に送る。これにより、出力部１５のディスプレイ装置に、撮影対象候補が表示される。

撮影対象特定部２５は、撮影対象通知部２４から送られてきた撮影対象候補データによって示される撮影対象候補の中から、入力部１６から指示された撮影対象候補を選択する。この場合、１つの撮影対象候補のみならず、複数の撮影対象候補を選択することができる。この撮影対象特定部２５で選択された撮影対象候補は、撮影対象データとして撮影地点判断部２６に送られる。

撮影地点判断部２６は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置が、撮影対象特定部２５から送られてくる撮影対象データによって示される撮影対象物を撮影できる位置（以下、「撮影地点」という）に到達したかどうかを調べ、撮影地点に到達したことを判断すると、その旨を撮影対象位置算出部２７に通知する。

撮影対象位置算出部２７は、撮影地点判断部２６から撮影地点に到達した旨の通知が送られてきた場合に、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置、地図情報記憶部１２から読み込んだ地図情報および撮影対象物情報記憶部１２ａから読み込んだ撮影対象物情報に基づき、カメラ１８から撮影対象物までの距離Ｄ、撮影対象物の方位角α、撮影対象物の中心に対する仰角βおよび撮影対象物の大きさＬを算出する。なお、撮影対象物に対する方位角αおよび仰角βを「撮影対象物の方向」という。図５（ａ）は、撮影対象位置算出時のカメラ１８と撮影対象物との関係を説明するための斜視図、図５（ｂ）は平面図である。この撮影対象位置算出部２７で算出された距離Ｄ、方位角α、仰角βおよび大きさＬは、カメラ制御データとしてカメラ制御部２８に送られる。

カメラ制御部２８は、撮影対象位置算出部２７から送られてくるカメラ制御データに基づき、撮影対象物がフレームに収まるようにカメラ１８の方位角および仰角を制御するとともに、カメラ１８のピントを合わせる制御を行う。ピントを合わせる制御は、撮影対象位置算出部２７から送られてくる距離Ｄに応じて、カメラ１８のレンズ４１の焦点を変化させることによって行われる。カメラ制御部２８による制御が完了すると、その旨が撮影指示部２９に通知される。

撮影指示部２９は、カメラ制御部２８から送られてくる制御が完了した旨の通知に応答して、カメラ１８に撮影を指示する。これにより、カメラ１８による撮影が行われる。カメラ１８で撮影することにより得られた画像データは、情報記憶部１７および判定部３０に送られる。

判定部３０は、カメラ制御部２８によってカメラ１８を制御するのみでは撮影対象物を鮮明に捉えたか否かまでは判断できない可能性があるので、カメラ１８が撮影対象物を鮮明に捉えたかどうかを判定する。ここで、「撮影対象物を鮮明に捉えた」とは、撮影対象物が、撮影対象物以外の建物または自車以外の車両を含む移動体などによって遮られていない状態で撮影されたことをいう。例えば、カメラ１８と撮影対象物の間に意図しない建物または移動体が存在すれば、ピントが合っていない画像（以下、「ピンボケ画像」という）が得られるが、判定部３０は、ピンボケ画像であるかどうかを、画像認識を用いて判定する。

画像認識においては、例えば、図６（ａ）に示す撮影対象物にピントが合っている場合は、図６（ｂ）に示すように撮影対象物のコントラストは高いが、この場合は、撮影対象物の手前に存在する移動体にはピントが合わないのでピンボケ画像になり、図６（ｃ）に示すように移動体のコントラストは低くなる。判定部３０は、このような特性を利用して、コントラストの差が一定値より小さい場合にピンボケ画像であると判断する。すなわち、判定部３０は、フレームに撮影したくないものが入る→ピンボケ画像が得られる→コントラストが小さくなる→撮影対象物を鮮明に捉えていないと判定する。この判定部３０における判定結果は、撮影可能位置判定部３１に送られる。

撮影可能位置判定部３１は、判定部３０から送られてきた判定結果が、撮影対象物を鮮明に捉えていないことを示している場合は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置が、撮影対象物をカメラ１８で撮影可能な位置であるかどうかを、地図情報記憶部１２に記憶されている地図情報に基づき判定する。この撮影可能位置判定部３１は、現在位置が撮影対象物をカメラ１８で撮影可能な位置でないことを判定した場合は、その旨を再撮影選択部３２に通知する。この場合、撮影不可能である旨を出力部１５に出力してユーザに報知するように構成することができる。一方、撮影可能位置判定部３１は、現在位置が撮影対象物をカメラ１８で撮影可能な位置であることを判定した場合は、再度、撮影対象位置算出部２７を起動する。

再撮影選択部３２は、現在位置が撮影対象物をカメラ１８で撮影可能な位置でない旨が撮影可能位置判定部３１から通知された場合は、その旨のメッセージを出力部１５に出力して撮影対象物の再撮影を行うかどうかを選択するように促す。再撮影選択部３２は、メッセージに応答して再撮影を行うことが入力部１６から入力された場合は、経路探索部２２を再起動する。経路探索部２２は、現在位置検出部２１で検出された現在位置から、再撮影する撮影対象物を撮影可能な地点を経由し、既に設定されている目的地までの経路を再探索する。一方、再撮影選択部３２は、メッセージに応答して再撮影を行わないことが入力部１６から入力された場合は、何らの処理も実行しない。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムの動作を、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。

まず、目的地設定が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、ユーザは、入力部１６を用いて目的地を入力する。この入力部１６から入力された目的地を表すデータは、経路探索部２２に送られる。

次いで、経路探索および撮影対象候補のリストアップが行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路探索部２２は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、入力部１６から送られてくるデータによって示される目的地（ステップＳＴ１１で設定された目的地）までの経路を探索する。この経路探索部２２で探索された経路は、経路データとして撮影対象抽出部２３に送られる。

経路探索部２２から送られてくる経路データを受け取った撮影対象抽出部２３は、該経路データによって示される経路沿いに存在する撮影対象物に対応する撮影対象物情報を、撮影対象物情報記憶部１２ａから取得し、この取得した撮影対象物情報によって示される撮影対象物のうち、撮影できる撮影対象物を撮影対象候補として抽出し、撮影対象候補データとして撮影対象通知部２４に送る。撮影対象通知部２４は、撮影対象抽出部２３から送られてきた撮影対象候補データを出力部１５および撮影対象特定部２５に送る。これにより、出力部１５のディスプレイ装置に、撮影対象候補がリスト形式で表示される。

次いで、撮影対象候補の選択が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、撮影対象特定部２５は、撮影対象通知部２４から送られてきた撮影対象候補データによって示される撮影対象候補の中から、入力部１６から指示された撮影対象候補を選択する。この撮影対象特定部２５で選択された撮影対象候補は、撮影対象データとして撮影地点判断部２６に送られる。ユーザは、以上の操作を行った後に、車両を目的地に向けて走行させる。

次いで、撮影地点であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、撮影地点判断部２６は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置が、撮影対象特定部２５から送られてくる撮影対象データによって示される撮影対象物を撮影できる位置、つまり撮影地点まで到達したかどうかを調べる。このステップＳＴ１４において、撮影地点でないことが判断されると、このステップＳＴ１４を繰り返し実行しながら待機する。一方、ステップＳＴ１４において、撮影地点であることが判断されると、撮影地点判断部２６は、撮影地点まで到達した旨を撮影対象位置算出部２７に通知する。

次いで、撮影対象物の位置が算出される（ステップＳＴ１５）。すなわち、撮影対象位置算出部２７は、撮影地点判断部２６から撮影地点に到達した旨の通知が送られてきた場合に、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置、地図情報記憶部１２から読み込んだ地図情報および撮影対象物情報記憶部１２ａから読み込んだ撮影対象物情報に基づき、カメラ１８から撮影対象物までの距離Ｄ、撮影対象物の方位角α、撮影対象物の中心に対する仰角βおよび撮影対象物の大きさＬを算出し、カメラ制御データとしてカメラ制御部２８に送る。カメラ制御部２８は、撮影対象位置算出部２７から送られてくるカメラ制御データに基づき、撮影対象物がフレームに収まるように、カメラ１８の仰角および方位角を制御するとともに、ピントを合わせる制御を行う。カメラ制御部２８による制御が完了すると、その旨が撮影指示部２９に通知される。

次いで、撮影が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、撮影指示部２９は、カメラ制御部２８から送られてくる制御が完了した旨の通知に応答して、カメラ１８に撮影を指示する。これにより、カメラ１８による撮影が行われる。カメラ１８で撮影することにより得られた画像データは、情報記憶部１７および判定部３０に送られる。この際、カメラ１８で撮影することにより得られた画像データに基づき、図８に示すような画像を出力部１５のディスプレイ装置に表示するように構成できる。図８は、地図と撮影した画像とを画面分割して表示する例を示しており、一方の画面には地図が表示され、他方の画面には撮影対象物である「五重塔」が表示されている。なお、撮影対象物「池」は、車両が接近した時に撮影する予定となっているため、その旨をユーザが認識できるように印が付けられている。

次いで、撮影対象物を鮮明に捉えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７）。具体的には、判定部３０は、カメラ１８から送られてくる画像データによって示される画像が、撮影対象物を鮮明に捉えているかどうか、換言すればピンボケ画像でないかどうかを、画像認識を用いて判定する。この判定部３０における判定結果は、撮影可能位置判定部３１に送られる。

このステップＳＴ１７において、撮影対象物を鮮明に捉えていないことが判断されると、次いで、撮影対象物が撮影可能範囲にあるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０）。すなわち、撮影可能位置判定部３１は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置が、撮影対象物をカメラ１８で撮影可能な位置にあるかどうかを、地図情報記憶部１２に記憶されている地図情報に基づき判定する。

このステップＳＴ２０において、撮影対象物が撮影可能範囲にあることが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１５に戻り、上述した撮影対象位置算出処理が、再度、実行される。一方、ステップＳＴ２０において、撮影対象物が撮影可能範囲にないことが判断された場合は、撮影対象物を再度撮影するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、撮影可能位置判定部３１は、撮影対象物が撮影可能範囲になく撮影できないことを判定した場合は、その旨を再撮影選択部３２に通知する。この通知を受けた再撮影選択部３２は、図９（ａ）に示すような、撮影対象物を撮影できなかった旨のメッセージ「池を撮影できませんでした。経路変更を行い、再撮影しますか？」および再撮影を行うかどうかを選択するための選択ボタン「はい」および「いいえ」を出力部１５に出力し、ユーザに選択させる。

なお、ステップＳＴ２１を実行する前に、撮影可能位置判定部３１は、撮影対象物が撮影可能範囲にないことを判定した場合は、撮影不可能である旨のメッセージを出力部１５に出力してユーザに通知するように構成することもできる。

ステップＳＴ２１において、撮影対象物を再度撮影することが判断された場合、つまりユーザが入力部１６を使用して「はい」を選択した場合は、次いで、経路の再探索が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、再撮影選択部３２は、経路探索部２２を再起動する。これにより、経路探索部２２は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、再撮影する撮影対象物を撮影可能な地点を経由し、既に設定されている目的地までの経路を再探索し、この再探索が終了すると、図９（ｂ）に示すような、経路を変更した旨のメッセージ「経路を変更しました」および変更された経路を出力部１５に出力する。その後、シーケンスはステップＳＴ１４に進む。

上記ステップＳＴ２１において、撮影対象物を再度撮影しないことが判断された場合、つまりユーザが入力部１６を使用して「いいえ」を選択した場合は、シーケンスはステップＳＴ１４に進む。この場合、その撮影対象物の撮影は行われず、次の撮影対象物に対する処理に移る。

上記ステップＳＴ１７において、撮影対象物を鮮明に捉えたことが判断されると、次いで、画像データが保存される（ステップＳＴ１８）。すなわち、判定部３０は、画像データを格納すべき旨を情報記憶部１７に指示する。これにより、カメラ１８から送られてきた画像データが、情報記憶部１７に格納される。次いで、目的地に到着したか否かが調べられる（ステップＳＴ１９）。このステップＳＴ１９において、目的地に到着していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１４に戻り上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１９において、目的地に到着したことが判断されると、処理は終了する。

なお、ステップＳＴ１６で撮影された画像に、人物を特定できる画像が含まれる場合、撮影データを廃棄するように構成できる。この廃棄は、情報記憶部１７に保存された画像データを消去したり、情報記憶部１７への保存を中止したりすることにより行うことができる。また、人物を特定できる画像が含まれるか否かは、判定部３０における画像認識などを用いて判断するように構成できる。この構成により、肖像権の問題が発生するのを防止できる。

また、撮影アングル、撮影対象物からカメラ１８までの距離、撮影対象物の方向および大きさなどといった撮影条件を、撮影前に、撮影条件設定部を兼ねる入力部１６から設定し、撮影対象抽出部２３は、経路探索部２２で探索された経路沿いに存在する撮影対象物が、入力部１６から設定された撮影条件を満たすかどうかを、カメラ１８の機構の情報と、撮影対象物情報記憶部１２ａに記録されている撮影地点および撮影対象物の高さなどといった情報とを用いて判定し、撮影条件を満たす撮影対象物に制限して抽出するように構成できる。

また、入力部１６に、さらにマイクロフォンを設けて、撮影と同時に音声を録音するように構成できる。すなわち、ＣＰＵ１１に音声録音部３３を設け、撮影指示部２９は、カメラ１８に撮影を指示すると同時に、音声録音部３３に録音を指示する。音声録音部３３は、撮影指示部２９からの指示に応じて、入力部１６のマイクロフォンから送られてくる音声信号を入力し、音声データとして情報記憶部１７に格納する。

この場合、カメラ１８から得られる画像が静止画である場合は数秒程度、動画である場合は撮影に同期して録音を行うように構成できる。静止画の場合の録音時間は、入力部１６から入力するように構成できる。また、動画の場合は、マイクロフォンから得られる音声データを撮影と同期して情報記憶部１７に保存するように構成できる。画像が静止画である場合の音声は、任意の時間の音声と関連させて保存しても良い。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る車両用撮影システムによれば、現在位置から予め撮影対象物情報記憶部１２ａに記憶されている撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を算出し、この算出された方向にカメラを向け、かつ、算出された距離にカメラのピントを合わせて撮影を指示し、この指示に応答してカメラで撮影することにより得られた画像が撮影対象物を鮮明に捉えているか否かを判定し、鮮明に捉えていることが判定された場合に、カメラで撮影することにより得られた画像を記憶するように構成したので、運転者は、走行中であっても画面を見ることなく、自動で撮影対象物を撮影できる。その結果、走行中であっても安全かつ正確に撮影対象物を撮影できる。

また、ユーザは、撮影対象物を予め撮影対象物情報記憶部１２ａに記憶しているので、良好に撮影できるポイントはどこか、どこを通過するように運転すればよいかなどを考える必要がない。さらに、著名な撮影対象物はどこかをチェックして、撮影を行うように撮影対象物の住所や建物名などを入力する必要はないので、ユーザが手間をかけずに撮影対象物を撮影できる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る車両用撮影システムは、目的地が設定されて経路が設定されている場合に、経路沿いに存在しない撮影対象物を直接指定して撮影するようにしたものである。この実施の形態２に係る車両用撮影システムの構成は、実施の形態１に係る車両用撮影システムの構成と同じである。

実施の形態２に係る車両用撮影システムにおいては、撮影対象物が限りなく多くなると選択すべき候補が多くなり現実的ではないため、撮影条件が加えられる。例えば、ユーザが選択できる撮影対象物は、経路から一定の距離以内に存在するものに限定される。具体的には、撮影対象抽出部２３は、設定された経路から一定の距離範囲内にある撮影対象物をリストアップし、ユーザに選択させる。その他に、地図上で撮影対象物を直接に指定したり、住所または電話番号などを入力して直接に指定したりして撮影対象物を限定するように構成することもできる。経路探索部２２は、カメラ１８が撮影できる位置を通過するように経路変更を行う。

次に、この発明の実施の形態２に係る車両用撮影システムの動作を、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。

まず、目的地の設定および撮影条件の設定が行われる（ステップＳＴ３１）。すなわち、ユーザは、入力部１６を用いて目的地および撮影条件を入力する。この入力部１６から入力された目的地を表すデータは経路探索部２２に送られ、撮影条件を表すデータは、撮影対象抽出部２３に送られる。

次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３２）。すなわち、経路探索部２２は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、ステップＳＴ３１で入力されて入力部１６から送られてくるデータによって示される目的地までの経路を探索して設定する。この経路探索部２２で探索された経路は、経路データとして撮影対象抽出部２３に送られる。ユーザは、以上の操作を行った後に、車両を目的地に向けて走行させる。

次いで、目的地に到着する前に、撮影対象物が選択される（ステップＳＴ３３）。すなわち、撮影対象抽出部２３は、設定された経路から一定の距離範囲内にある撮影対象物をリストアップして出力部１５のディスプレイ装置に表示する。ユーザは、リストアップされた撮影対象物を選択し、または、地図上で撮影対象物を直接に指定したり、住所または電話番号などを入力したりして撮影対象物を直接に指定する。

次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３４）。すなわち、経路探索部２２は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、カメラ１８がステップＳＴ３３で選択された撮影対象物を撮影できる位置を通過し、目的地に至る経路を探索し、既に設定されている経路を変更する。

以下のステップＳＴ１４以降の処理は、図７のフローチャートに示した実施の形態１に係る車両用撮影システムの処理と同じである。

この実施の形態２に係る車両用撮影システムによれば、実施の形態１に係る車両用撮影システムと異なり、目的地までの経路沿いに存在しない撮影対象物または撮影対象物情報記憶部１２ａに記録されていない撮影対象物を撮影することができる。

なお、経路が変更された時点で、実施の形態１に係る車両用撮影システムのように、経路沿いに存在する撮影対象物の候補を撮影対象抽出部２３によって抽出し、追加の撮影対象物としてユーザが選択するように構成することもできる。

また、目的地が設定されていない場合においても、撮影対象物を直接指定して撮影を行うように構成できる。この場合、地図上の撮影対象物、その住所または電話番号などを、入力部１６を用いて登録する。経路探索部２２は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、カメラ１８が登録された撮影対象物を撮影できる位置を通過する経路を探索し設定する。ただし、目的地は設定されていないため、撮影対象物を撮影できる場所が目的地となる。また、経路設定後に、実施の形態１に係る車両用撮影システムのように、経路沿いに存在する撮影対象物の候補を撮影対象抽出部２３によって抽出し、追加の撮影対象物としてユーザが選択するように構成することもできる。

実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る車両用撮影システムは、目的地が設定されていない場合に、撮影対象物情報記憶部１２ａに保存されている撮影対象物情報に対応する撮影対象物を撮影するようにしたものである。

この実施の形態３に係る車両用撮影システムにおいては、カメラ１８は、撮影対象物を撮影できる範囲内において撮影する。また、撮影対象物情報記憶部１２ａに記録されている撮影対象物情報には、撮影可能場所に関する情報が含まれる。図１１は、撮影可能場所を説明するための図である。撮影対象物１１１に対する撮影可能場所は、領域１１７である。同様に、撮影対象物１１４に対する撮影可能場所は、領域１１２である。なお、符号１１３、１１５および１１６は、自車の現在位置を示している。

この実施の形態３に係る車両用撮影システムの構成は、以下の点を除き、実施の形態１に係る車両用撮影システムの構成と同じである。すなわち、実施の形態１に係る車両用撮影システムのＣＰＵ１１に含まれる撮影地点判断部２６の機能が後述するように変更されている。この機能が変更された撮影地点判断部２６を、図示は省略するが、「撮影可能対象物検出部」と呼ぶ。

撮影可能対象物検出部は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置が、撮影対象物情報記憶部１２ａに記憶されている撮影対象物を撮影できる位置に近づいたことを検知し、その旨をカメラ制御部２８に通知する。

次に、この発明の実施の形態３に係る車両用撮影システムの動作を、図１２に示すフローチャートを参照しながら詳細に説明する。なお、図７のフローチャートに示した実施の形態１に係る車両用撮影システムと同様の処理を行うステップには、図７のフローチャートで使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

まず、撮影条件の設定およびモード設定が行われる（ステップＳＴ４１）。すなわち、ユーザは、入力部１６を用いて撮影条件およびモードを入力する。この入力部１６から撮影条件を表すデータは、撮影対象抽出部２３に送られる。また、モードを表すデータは、再撮影選択部３２に送られる。ユーザは、以上の操作を行った後に、車両を目的地に向けて走行させる。

次いで、撮影位置範囲内に入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ４２）。すなわち、撮影可能対象物検出部は、現在位置検出部２１から送られてくる現在位置データによって示される現在位置が、撮影対象物情報記憶部１２ａに記憶されている撮影対象物を撮影できる位置に近づいたかどうかを調べる。この場合、図１１に示すように、車両が現在位置１１３にいる場合は、領域１１２に入っているため、撮影対象物１１４を撮影可能であると判断される。また、車両が現在位置１１６にいる場合は、領域１１７に入っているため撮影対象物１１１が撮影可能であると判断される。しかし、車両が現在位置１１５にいる場合は、いずれの撮影可能場所にも入っていないため、撮影可能な撮影対象物は存在しないと判断される。この場合は、撮影は行われず、引き続いて撮影位置範囲内に入ったかどうかが調べられる。

ステップＳＴ４２において、撮影位置範囲内に入ったことが判断されると、次いで、撮影対象物の位置が算出される（ステップＳＴ１５）。次いで、撮影が行われる（ステップＳＴ１６）。次いで、撮影対象物を鮮明に捉えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７）。このステップＳＴ１７において、撮影対象物を鮮明に捉えていないことが判断されると、次いで、撮影対象物が撮影可能範囲にあるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０）。このステップＳＴ２０において、撮影対象物が撮影可能範囲にあることが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１５に戻り、上述した撮影対象位置算出処理が、再度、実行される。

一方、ステップＳＴ２０において、撮影対象物が撮影可能範囲にないことが判断された場合は、ステップＳＴ４１で設定されたモードに従った処理が実行される。ステップＳＴ２１において、再撮影するかしないかを選択できるモードに設定されている場合は、撮影対象物を再度撮影するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。

このステップＳＴ２１において、撮影対象物を再度撮影することが判断された場合は、次いで、経路の再探索が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、再撮影選択部３２は、経路探索部２２を再起動する。これにより、経路探索部２２は、現在位置検出部２１で検出された現在位置から、再撮影を行う撮影対象物を撮影可能な地点を目的地に設定して経路を再探索し、新たな経路を設定する。なお、実施の形態３に係る車両用撮影システムの場合、最初に目的地は設定されていないので、撮影可能な地点が目的地となる。その後、シーケンスはステップＳＴ４２に進む。したがって、ユーザが設定された経路に従って運転すれば、撮影対象を再び撮影することができる。

一方、上記ステップＳＴ２１において、撮影対象物を再度撮影しないことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ４２に進む。この場合、その撮影対象物の撮影は行われず、次の撮影対象物に対する処理に移る。

ステップＳＴ４１において、再撮影するかしないかを選択しないモードに設定されている場合は、ステップＳＴ２０において、撮影対象物が撮影可能範囲にないことが判断されると、撮影を終了し、車両が次の撮影対象物に近づくまで、走行を続けることになる。

上記ステップＳＴ１７において、撮影対象物を鮮明に捉えたことが判断されると、次いで、画像データが保存される（ステップＳＴ１８）。次いで、走行は終了したか否かが調べられる（ステップＳＴ１９）。この実施の形態３に係る車両用撮影システムにおいては、目的地は設定されないので、走行が終了したか否か、例えば車両が停止したか否かによって処理を終了するか否かが判断される。このステップＳＴ１９において、走行は終了していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１９において、走行が終了したことが判断されると、処理は終了する。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る車両用撮影システムは、撮影対象物であるか否かに拘わらず周囲を撮影し、この撮影により得られた画像のうち、ユーザによって指示されたものを撮影対象物とし、この撮影対象物の撮影対象物情報を撮影対象物情報記憶部１２ａに格納するようにしたものである。

この実施の形態４に係る車両用撮影システムの構成は、実施の形態１に係る車両用撮影システムの構成と同じである。ただし、実施の形態１に係る車両用撮影システムのＣＰＵ１１に含まれる経路探索部２２、撮影対象抽出部２３、撮影対象通知部２４、撮影対象特定部２５、撮影地点判断部２６および撮影対象位置算出部２７は、必ずしも備える必要はない。

この実施の形態４に係る車両用撮影システムにおいては、撮影により得られる画像が静止画であれば、撮影する間隔などが撮影条件として、入力部１６を用いてカメラ制御部２８に設定される。一方、動画であれば、撮影する時間または間隔などが撮影条件として、入力部１６を用いてカメラ制御部２８に設定される。なお、撮影条件として、カメラ１８の方向または対象物までの距離などを用いることもできる。

次に、この発明の実施の形態４に係る車両用撮影システムの動作を、図１３に示すフローチャートを参照しながら詳細に説明する。

まず、撮影条件が設定される（ステップＳＴ５１）。すなわち、ユーザは、入力部１６から撮影条件を入力する。この入力された撮影条件は、カメラ制御部２８に設定される。次いで、撮影条件が満たされているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。具体的には、カメラ制御部２８は、例えば、対象物とカメラ１８との距離が撮影条件として設定されていれば、撮影条件を満たす距離にピントが合ったかどうかを調べ、撮影間隔が撮影条件として設定されていれば、その間隔が経過するタイミングになったかどうかを調べる。このステップＳＴ５２において、撮影条件が満たされていないことが判断されると、撮影条件が満たされるまで、このステップＳＴ５２が繰り返し実行される。

一方、ステップＳＴ５２において、撮影条件が満たされていることが判断されると、撮影が行われる（ステップＳＴ５３）。すなわち、カメラ制御部２８は、撮影条件が満たされたことを判断すると、その旨を撮影指示部２９に通知する。撮影指示部２９は、カメラ制御部２８から送られてくる通知に応答して、カメラ１８に撮影を指示する。これにより、カメラ１８による撮影が行われる。カメラ１８で撮影することにより得られた画像データは、判定部３０に送られる。

次いで、撮影対象物を鮮明に捉えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ５４）。すなわち、判定部３０は、カメラ１８から送られてくる画像データによって示される画像が、撮影対象物を鮮明に捉えているかどうか、換言すればピンボケ画像でないかどうかを、画像認識を用いて判定する。このステップＳＴ５４において、撮影対象物を鮮明に捉えていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ５４において、撮影対象物を鮮明に捉えていることが判断されると、次いで、画像データが保存される（ステップＳＴ５５）。すなわち、カメラ１８から得られた画像データが、情報記憶部１７に格納される。次いで、撮影対象物として記録するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５６）。すなわち、入力部１６から撮影対象物として記録する旨の指示がなされたかどうかが調べられる。

このステップＳＴ５６において、撮影対象物として記録することが判断されると、撮影対象物情報として保存される（ステップＳＴ５７）。すなわち、ステップＳＴ５５で保存された画像データが得られた撮影ポイントなどの情報が、撮影対象物情報として、撮影対象物情報記憶部１２ａに格納される。一方、ステップＳＴ５６において、撮影対象物として記録しないことが判断されると、ステップＳＴ５７の処理はスキップされる。

次いで、走行が終了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ５８）。このステップＳＴ５８において、走行は終了していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５８において、走行が終了したことが判断されると、処理は終了する。

この実施の形態４に係る車両用撮影システムは、撮影対象物情報記憶部１２ａに記憶されている撮影対象物情報を用いないで周囲を撮影し、この撮影により得られた画像の中からユーザによって指示されたものについて、新たに撮影対象物情報として撮影対象物情報記憶部１２ａに登録する点で、実施の形態３に係る車両用撮影システムと異なる。

この発明に係る車両用撮影システムによれば、運転者は、走行中であっても画面を見ることなく、自動で撮影対象物を撮影できる。その結果、走行中であっても安全かつ正確に撮影対象物を撮影できる。また、ユーザは、良好に撮影できるポイントはどこか、どこを通過するように運転すればよいかなどを考える必要がない。さらに、著名な撮影対象物はどこかをチェックして、撮影を行うように撮影対象物の住所や建物名などを入力する必要はないので、ユーザが手間をかけずに撮影対象物を撮影できる。そのため、車両に搭載されたカメラを用いて撮影を行う車両用撮影システム等に用いるのに適している。

Claims (17)

1. 現在位置を検出する現在位置検出部と、
   地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
   前記地図情報記憶部に記憶されている地図情報によって示される地図上の撮影対象物に関する情報を撮影対象物情報として記憶する撮影対象物情報記憶部と、
   移動しながら撮影対象物を撮影するカメラと、
   前記現在位置検出部で検出された現在位置から、前記撮影対象物情報記憶部に記憶されている撮影対象物情報によって示される撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を、前記地図情報記憶部に記憶されている地図情報に基づき算出する撮影対象位置算出部と、
   前記撮影対象位置算出部によって算出された方向に前記カメラを向け、かつ、算出された距離に前記カメラのピントを合わせる制御を行うカメラ制御部と、
   前記カメラ制御部によって制御された前記カメラに撮影を指示する撮影指示部と、
   前記撮影指示部の指示に応答して前記カメラで撮影することにより得られた画像が、前記撮影対象物を鮮明に捉えているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって撮影対象物を鮮明に捉えていることが判定された場合に、前記カメラで撮影することにより得られた画像を記憶する情報記憶部
   とを備えた車両用撮影システム。
2. 判定部によって撮影対象物を鮮明に捉えていないことが判定された場合に、撮影対象物をカメラで撮影可能な位置にいるかどうかを判定する撮影可能位置判定部を備え、
   撮影対象位置算出部は、前記撮影可能位置判定部によって撮影対象物をカメラで撮影可能な位置にいることが判定された場合に、再度、現在位置検出部によって検出された現在位置から撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を、地図情報記憶部に記憶されている地図情報に基づき算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用撮影システム。
3. 撮影対象物情報記憶部に記憶されている撮影対象物情報と、現在位置検出部で検出された現在位置とに基づき撮影可能な撮影対象物を検出する撮影可能対象物検出部を備え、
   撮影対象位置算出部は、前記現在位置検出部によって検出された現在位置から、前記撮影可能対象物検出部で検出された撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を、前記地図情報記憶部に記憶されている地図情報に基づき算出する
   ことを特徴とする請求項２記載の車両用撮影システム。
4. 情報を入力する入力部と、
   現在位置検出部で検出された現在位置から、前記入力部から入力された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部で探索された経路沿いに存在する撮影対象物を、撮影対象物情報記憶部に記憶されている撮影対象物情報に基づき抽出する撮影対象抽出部と、
   前記撮影対象抽出部で抽出された撮影対象物を前記入力部から入力された指示に応じて特定する撮影対象特定部とを備え、
   撮影対象位置算出部は、前記現在位置検出部によって検出された現在位置から、前記撮影対象抽出部で抽出された撮影対象物までの距離および該撮影対象物の方向を、地図情報記憶部に記憶されている地図情報に基づき算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用撮影システム。
5. 情報を出力する出力部と、
   撮影対象抽出部によって抽出された撮影対象物を撮影対象候補として前記出力部に出力する撮影対象通知部を備え、
   撮影対象特定部は、前記撮影対象通知部で前記出力部に出力された撮影対象候補の中の少なくとも１つを入力部からの指示に応じて選択することにより撮影対象物を特定する
   ことを特徴とする請求項４記載の車両用撮影システム。
6. 撮影対象特定部は、地図情報記憶部に記憶されている地図情報によって示される地図上の撮影対象物が入力部から直接に指定されることにより撮影対象物を特定する
   ことを特徴とする請求項４記載の車両用撮影システム。
7. 判定部によって撮影対象物を鮮明に捉えていないことが判定され、かつ、撮影可能位置判定部によって撮影対象物をカメラで撮影可能な位置にいないことが判定された場合に、該撮影対象物の再撮影を行うかどうかを選択させる再撮影選択部を備え、
   経路探索部は、前記再撮影選択部によって再撮影を行うことが選択された場合に、再撮影する撮影対象物を撮影可能な地点を含む経路を再探索する
   ことを特徴とする請求項４記載の車両用撮影システム。
8. 再撮影選択部は、入力部からの指示に応じて、再撮影を行うかどうかを選択するモードと、再撮影は行わないモードとのいずれかで動作する
   ことを特徴とする請求項７記載の車両用撮影システム。
9. 入力部は、撮影対象物までの距離ならびに撮影対象物の方向および大きさを含む撮影条件を入力し、
   撮影対象抽出部は、経路探索部で探索された経路沿いに存在する撮影対象物のうち、前記入力部から入力された撮影条件を満たす撮影対象物を抽出する
   ことを特徴とする請求項４記載の車両用撮影システム。
10. 移動しながら撮影するカメラと、
    前記カメラの向きおよび距離を含む撮影条件を設定する撮影条件設定部と
    前記撮影条件設定部で設定された撮影条件に応じて前記カメラを制御するカメラ制御部と、
    前記カメラ制御部によって制御された前記カメラに撮影を指示する撮影指示部と、
    前記撮影指示部の指示に応じて前記カメラで撮影することにより得られた画像に関連する情報を撮影対象物情報として記憶する撮影対象物情報記憶部
    とを備えた車両用撮影システム。
11. 撮影条件設定部は、さらに、撮影間隔および撮影時間を撮影条件として設定する
    ことを特徴とする請求項１０記載の車両用撮影システム。
12. カメラで撮影することにより得られた画像に個人を特定可能な人物が含まれる場合に、該画像を廃棄する
    ことを特徴とする請求項１記載の車両用撮影システム。
13. カメラで撮影することにより得られた画像に個人を特定可能な人物が含まれる場合に、該画像を廃棄する
    ことを特徴とする請求項１０記載の車両用撮影システム。
14. 情報記憶部に記憶されている画像データを読み出し、または、前記情報記憶部に画像データを格納するデータ入出力部
    を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両用撮影システム。
15. 情報記憶部に記憶されている画像データを読み出し、または、前記情報記憶部に画像データを格納するデータ入出力部
    を備えたことを特徴とする請求項１０記載の車両用撮影システム。
16. 撮影に同期して音声を録音し、情報記憶装置に保存する音声録音部
    を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両用撮影システム。
17. 撮影に同期して音声を録音し、情報記憶装置に保存する音声録音部
    を備えたことを特徴とする請求項１０記載の車両用撮影システム。

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