JPS6361105A - 球塊状物品の外観検査方法と装置 - Google Patents

球塊状物品の外観検査方法と装置

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JPS6361105A
JPS6361105A JP61204588A JP20458886A JPS6361105A JP S6361105 A JPS6361105 A JP S6361105A JP 61204588 A JP61204588 A JP 61204588A JP 20458886 A JP20458886 A JP 20458886A JP S6361105 A JPS6361105 A JP S6361105A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、搬送コンベア等で搬送される物品、例えば球
塊状の果物や野菜類等の形状１寸法、及び表面状態（色
、傷１表面の凹凸等）をセンサーカメラで撮像し、その
画像を処理して階級分類。
等級格付は等を行うための計測、検査方法と装置に関す
るものである。
〔従来の技術〕
従来、センサーカメラを用いて果物や野菜等の外観形状
１寸法あるいは表面状態を検査する装置には下記のもの
がある。
（イ）搬送コンベアの上方あるいは側方に１台のセンサ
ーカメラを配置し、搬送される果物や野菜等の一表面を
撮像し検査する方法。
（ロ）搬送コンベアの両側方に２台のセンサーカメラを
配置し、搬送される物品の両側面を撮像し検査する方法
。
（ハ）ｖｔＬ送コシコンベア他のコンベアに青果物等を
落下させ、その落下通路の側方に４台のセンサーカメラ
を配置し、落下する物品の４側面を検査する方法。
（ニ）ローラーコンベア等で青果物等を進行方向に高速
回転させながら搬送し、その搬送路の上方に１台のセン
サーカメラを配置して回転する物体の外周部をｔＲ像し
検査する方法。
等がある。
〔発明が解決しようとする問題点〕
果物や野菜類等、球塊状物品（以下単に物品と云う）を
外観形状と寸法、及び色、傷等表面の状態によって階級
分類と等級格付けをして選別する場合に、物品の形状寸
法を表す部分と全周表面を検査して選別することは非常
に重要である。
しかしながら、前記従来技術ではいずれもその全てを満
足するものがない。
即ち、前記（イ）の方法では物品の上面か又は−側面だ
けを検査するだけであるから、検査範囲が全周表面のご
く一部に限定され、検査されない表面が多く適正な選別
ができない。
前記（ロ）の方法は両側面を検査するので、（イ）の方
法よりも検査範囲は大きくなるが、これでも検査されな
い表面が多く適正な選別はできない。特に、物品の形状
がレモン等の如く向きによって形状寸法が異なるような
ものは、軸方向が横向き姿勢のときと、軸が進行方向に
向いているときとでは像の大きさが異なり適正な寸法計
測と検査ができないので、物品を一定の向きに揃えなけ
ればならない問題もある。
また、物品を自動的に一定の向きに揃えることは困難で
ある。
前記（ハ）の方法は四方向の側面を検査するので、上記
（ロ）の方法より更に検査範囲は拡くなるが、これでも
落下方向の上下面は検査されず、更に落下中の物品は姿
勢を制御されないため、その物品の大きさを示す部分の
形状寸法を計測することはできない欠点がある。
前記（ニ）の方法は、レモンの如く軸芯を中心に胴廻り
を高速回転させられる形状の物品の胴廻りの表面は検査
できるが、回転の軸方向の二側面は検査されず、更にロ
ーラーで回転させることによって、不安定な姿勢になる
物品は横振れ回転したり、飛び跳ねる等のため実用され
ない欠点がある。更に物品が大小さまざまな大きさのも
のは回転数が異なるため、小さいものは同−過像時間で
１回転以上するので外周の一部が重複検査され、大きい
ものは一回転しないものがあるため一部検査しない面が
残る等の問題がある。
即ち、周囲長の異なる大小の物品を同一ローラーコンベ
ア上でいずれも１回転させることはできないため周囲長
の長短により回転度合いが異なり検査範囲が不定となる
。
また、前記（ハ）と（ニ）の方法は、（イ）と（ロ）の
方法に比べて、検査できる範囲は拡いが、物品を落下さ
せたり高速回転させたりすることによって、物品に打撲
傷や摺り傷を発生させる等の１員傷によって物品の商品
価値を損なう（商品性を損なう）と云う欠点があった。
更に、物品を一定の姿勢に保持されないため、物品の大
きさを表す所定位置の形状寸法を計測できない欠点があ
った。
また、前記（ハ）の如くセンサーカメラを複数台用いる
方法は、複雑でコスト高となり、経済性に劣る欠点があ
る。
一方、球塊状物品の全外周表面を計測検査するためには
、物品を少なくとも前後、左右、ｈ下の大方向から検査
することが好ましい。
このためには、物品を空中に浮かせるが、透明なコンベ
ア等で搬送して各面を検査すればよいが、しかしながら
空中に放出するのは前記（ハ）と同じ欠点があって実用
できない。また、透明体によるコンベアは、物品を搬送
することにより透明体が汚れ不透明になるため連続して
多量の物品を検査する装置には通しない欠点がある。
果実や野菜等の物品は、転勤させたり落下させる等の工
程が多くなる程、表面に摺り傷や打撲傷を生じるため、
転勤や落下をさせずに、より多くの外周表面を検査する
方法と装置の開発が望まれる。
〔発明の目的〕
本発明は、前記従来技術の欠点を解決するためになされ
たものであり、球塊状の物品を搬送コンベア上に安定し
た姿勢で搬送し、１台のセンサーカメラを用いてその物
品の大きさを表す部分の形状寸法と、コンベア上に接し
た下面を除く露出部分の全外周表面の状態とを計測、検
査する方法と装置を提供するものである。
〔問題を解決するための手段〕
本発明は上記の目的を達成するための手段を下記の如く
構成する。
球塊状の物品を搬送する手段は、物品の自動供給を容易
にするため、搬送面が進行方向に同一平面で連続したベ
ルト状のコンベアを用いる。
即ち、進行方向には仕切りがなく、任意な位置に物品を
載せることができて、物品を１個ずつ相次いで自動供給
ができるものを用いる。
更に、搬送面は、転がり易い球塊状の物品を安定させる
ため、横方向の側面の撮像に支障のない範囲で中央部を
若干凹ませた形状に形成するのが好ましい０例えば、木
出馴人が先に出願し公開された特開昭５８−１３５０２
６号公報に示される仕分は用コンベア装置等が最適であ
る。
搬送手段は、上記のようなコンベアを用いることによっ
て物品を後述する撮像に支障のない一定の距離以上の不
定間隔でランダムに自動供給ができる如く構成する。
１台のセンサーカメラで物品の形状寸法と、各部の表面
の状態（色・傷等）を計測し、検査するため、搬送路の
上方に設ける撮像手段のセンサーカメラは公知の各種カ
ラーセンサーカメラを用いることができるが、移動する
物品を走行中にノンストップで撮像するものであるから
、残像現象が生じない固体撮像素子を用いたカラーセン
サーカメラを用いる。
更に、撮像素子はエリアイメージセンサ−とリニアイメ
ージセンサ−とあるが、側面を写し出す反射手段を用い
るため後述する如く、物品の各面を照射する照明手段が
取付は易くて物品の進行方向間隔を小さくできるリニア
イメージセンサ−を内蔵したセンサーカメラを用いるの
が好ましい。
例えば、撮像素子にはカラーファクシミリ、カラー複写
機等のカラースキャナーに用いられるもので、受光部に
Ｒ，Ｇ、Ｂ各フィルターをオンチップで形成した高速高
感度カラーＣＣＤリニアイメージセンサ−を用いたセン
サーカメラが最適である。
上記搬送路の上方に設けたセンサーカメラに、搬送され
移動する物品の四つの側面像と上面像を写し出し撮像さ
せるだめの反射手段は、上記センサーカメラの下方検査
位置（場所）の搬送路の左右両側と、その上方センサー
カメラとの間に、多数の反射手段（表面反射鏡や、プリ
ズム等の光学ミラー）を用いて物品の前後、左右面に相
当する四方向の側面と、上面とを夫々センサーカメラの
撮像面上に並べて写し出すため次の如く配置する。
コンベアで搬送される物品の進行方向前面と後面は搬送
軌道上にあるため、進行方向前後面に反射手段（以下単
にミラーと云う）を置くことはできない。そこで本発明
は、搬送中の物品の前面と左右両側面と後面とを夫々搬
送方向中心から左右に分け、左前面から左側面までの１
／４（左斜め前方側面）と、右前面から右側面までのｌ
／４（右斜め前方側面）と、左側面から左後面までの１
７４（左斜め後方側面）と、右側面から右後面までの１
７４（右斜め後方側面）に分けて、この四方向の側面を
センサーカメラに写し出す如く４セントの略垂直な第１
側面ミラーと、これを上方に反射させる上向きの第２側
面ミラーと、その上方にセンサーカメラに向ける複数の
中間側面ミラーとを夫々計算された位置に配置する。
上面の像は、直接センサーカメラのレンズを通して撮像
することもできるが、四セットの側面ミラーを通じて屈
折反射させ撮像する側面像とは撮像距離が異なるため同
一尺度にならない。従って、撮像を処理する段階で距離
の差による倍率を補正し算出すればよい。しかしながら
、この補正は面倒でもある。
従って、上面も側面と同−橋像距離とするため複数のミ
ラーを用いて適宜に屈折反射させ、五つの各面が同一倍
率（撮像距離）でセンサーカメラの撮像面上に写し出さ
れる如く構成するのが好ましい。
詳しくは、後述する好ましい実施例に示す第１図を参照
して説明する。
第１図で検査位置の中心にある物品から矢印線で側方へ
４本、上方へ１本通びて夫々屈折してセンサーカメラに
向かう如く示すのが物品の五つの面をセンサーカメラに
写し出す反射光線のルートである。
物品の四つの側面から出る夫々矢印線の第１屈折点を第
１側面ミラー、第２屈折点を第２側面ミラー、第３屈折
点を第３側面ミラー、第４屈折点を第４ミラーとし、第
４ミラーをセンサーカメラに向ける。上面から出る矢印
線についても同様に、第１上面ミラー、第２上面ミラー
、第３上面ミラーとし、第３上面ミラーをセンサーカメ
ラに向ける。
物品の四つの側面に直接対面する第１側面ミラーは、略
垂直に最大物品の大きさ以上の高さで物品の夫々の面を
、搬送路の側方に進行方向と平行方向に傾斜させて設け
た第２側面ミラーに反射させる。即ち、第１側面ミラー
は搬送路上にある物品の側面像を搬送路の側方に写し出
すための反射手段である。
搬送路の側方で前後の第１側面ミラー間に進行方向と平
行方向に傾斜して設けた第２側面ミラーは、第１側面ミ
ラーから反射する物品の側面像を上方に設けた第３側面
ミラーに反射させる。即ち、横方向を向いている側面像
をと向きに変換させる反射手段である。この第２側面ミ
ラーは、第１側面ミラーに近くて低い方の端部を第１側
面ミラーの下端と同一のレベルに、第１側面ミラーから
遠ざかる高い方の端部を第１側面ミラーの上端と同じ高
さに傾斜させ、第１側面ミラーの全範囲を上方の第３側
面ミラーに反射させる。
第３側面ミラーは、下方の第２側面ミラーから反射する
物品の二つ（二方向）の側面像を、センサーカメラの視
野内に設けた第４側面ミラーに反射させる。即ち、搬送
路の左右両側の上方に夫々二つずつ離れている第２側面
ミラーからの側面像をセンサーカメラの視野内に向ける
反射手段である。
第４側面ミラーは、第３側面ミラーから反射する物品の
二つ（二方向）の側面像をセンサーカメラの正面に向け
るものである。この第４側面ミラーは、上記第３ミラー
との組み合わせにより、物品の四つの側面像をセンサー
カメラに対して同一直線上に一列に並べる如く向きを整
える。即ち、センサーカメラの撮像面上に夫々割り当て
られた位置に四つの側面像を写し出す如く調整する。
次に、物品の上面を反射させる第１から第３までの上面
ミラーは、反射光線を屈折させて、Ｅ記四つの側面像と
同一倍率（撮像距離）にするために設けるものであって
、検査位置の中心にある物品から側方に出て第１側面ミ
ラー、第２側面ミラー、第３側面ミラー、第４側面ミラ
ーで夫々屈折反射してセンサーカメラに至る矢印線の長
さを側面像の撮像距離とすれば、物品から上方に出て第
１上面ミラー、第２上面ミラー、第３上面ミラーで夫々
屈折反射してセンサーカメラに至る矢印線の長さを上面
の撮像距離として、側面像の撮像距離と同一長さになる
ように夫々配置する。もちろんｆｉ終段の第３上面ミラ
ーは、センサーカメラの撮像面上に割り当てられた位置
に上面像を写し出す如く調整する。
センサーカメラの撮像素子にリニアイメージセンサ−を
用いた場合の撮像面の像の配列は、図から判る通り、セ
ンサーカメラに入射する光線の結像原理に従って中央に
上面像、両端側に左と右の斜め前側面像、その間に左と
右の斜め後側面像が配列される。
五つの各像には、上記配列に従って夫々リニアイメージ
センサ−の各素子が割り当てられる。
リニアイメージセンサ−は、搬送コンベアの走行に同期
させて一定の移動量（例えば０．５＋ｎ）毎に出される
パレス信号により走査して五つの像を撮像し、演算処理
する。
ここで注意すべきことは、上記四つの垂直な第１側面ミ
ラーは物品の側面を進行方向の左右９前後から検査位置
の中心に向けて斜めに対面しており、前述した通り物品
の全周側面を１７４ずつ割り当てたが、物品の前端が検
査位置の中心点に達する前と、後端が検査位置の中心点
を過ぎた後も、該側面ミラーには割り当てられた範囲を
越えた部分の側面（両隣への割り当て部分）が視野内に
あるため反射して撮像されるので、その分丈憑像の進行
方向長さが三ケ月状に長く表されることである（高さ方
向は正確な尺度で表される）。この長く現れた三ケ月状
部分の像は隣の像で検査されるべき表面であるから、演
算処理時に無視する。
側面像は、主として表面状態の検査に用いるが、物品の
高さ寸法計測にも使用される。
次に、センサーカメラにエリアイメージセンサ−を用い
る場合について述べる。
エリアイメージセンサ−カメラを用いる場合は、物品が
検査位置の中心にあるとき、各反射手段は夫々の方向か
ら物品の全体の姿を反射させる大きさに設け、センサー
カメラのシャッター装置により五つの面を同時に瞬時に
撮像する。物品が検査位置の中心から外れているときは
撮像せず、中心点に達したときシャッターを作動させ瞬
間に撮像する。
このエリアイメージセンサ−を用いたものは、反射手段
が大きくなり、且つカメラの視野が方形のエリアとなる
ため、照明ランプをカメラ視野外に離れて設ける必要が
ある。
形状寸法の計測、及び色、傷を検査し、仕分ける演算処
理は、本出願人が先に共同出願し、公開された特開昭５
９−８７０８１号公報等に公知の技術を応用して用いれ
ばよい。
〔実施例〕
以下、本発明の好ましい実施例を示す図を参照して詳細
に説明する。
第１図と第２図は、本発明の概要を示す図である。
１は搬送コンベア、２は外観を検査される物品（果実を
示している）であり、３はセンサーカメラである。
搬送コンベア１は、前記特開昭５８−１３５０２６号公
報のものを図示しているが、例えばベルトコンベアか又
は他の選別用コンベアを用いてもよい。
４．５，６．７は物品２の４方向の側面２Ａ。
２Ｂ、２Ｃ，２Ｄを反射させる第１側面ミラーであり、
４１．５１．６１．７１は第２側面ミラーである。
第１側面ミラー４．５，６．’７は第２図に示す検査位
置の中心点２０を夫々搬送路の側方に平行し、上り傾斜
させて設けた第２側面ミラー４１．５１．６１゜７１に
反射する如く配！する。
即ち本実施例は、センサーカメラ３にリニアイメージセ
ンサ−３１を用いているため、検査位置の中心点と第１
側面ミラー４，５．６．７とを結ぶ線２４Ａ、２５Ｂ、
２６Ｃ，２７Ｄの各線上の垂直な面が撮像視野となり、
該視野内を搬送されて通る物品２の各側面を搬送路の両
側方に平行させて上向き上り傾斜させた第２側面ミラー
４１．５１．６１．７１に向けて反射させる。
第１側面ミラー４と５は搬送路の検査位置の中心点２０
より下流側の左右にあり、４は物品２の左斜め前側面２
Ａを第２側面ミラー４１に、５は右斜め前側面２Ｂとを
第２側面ミラー５１に夫々反射させる。
第１側面ミラー６と７は検査位置の中心点２０より上流
側の左右にあり、６は物品２の左斜め後側面２Ｃを第２
側面ミラー６１に、７は右斜め後側面２Ｄを第２側面ミ
ラー７１に夫々反射させる。
第１側面ミラー４，５，６．７の高さは、物品２の最大
高さと同等以上であればよい。
傾斜させた第２側面ミラー４１．５１．６１．７１は図
に示される如く、傾斜の下端を第１側面ミラー４゜５．
６．７側に同一レベルで、上端を５と７の中間点（中心
点２０の両側方）で第１側面ミラー４゜５．６．７の上
端と同一高さに設けて、第１側面ミラー４，５，６．７
から反射させてくる反射光４Ａ、５Ｂ、６Ｃ，７Ｄを上
方所定位置に設けた第３側面ミラー４６と５７に反射さ
せる。
第３側面ミラー４６と５７は、物品２からは遠く、セン
サーカメラ３に近くなり、視野範囲が次第に小さくなる
ため１体のミラーで第２側面ミラーからの２面の反射光
を受ける。
即ち図に示される如く、第２側面ミラー４１と６１から
反射する左側前後二つの反射光４１Ａと６１Ｃを４６の
４６Ａ面と４６Ｃ面に、第２側面ミラー５１と７１から
反射する右側前後二つの反射光５１Ｂと７１Ｄを５７の
５７Ｂ面と５７Ｄ面に夫々受ける。
この第３側面ミラー４６と５７は、上記の各面に受けた
下方からの反射光４１Ａ、６１Ｃ，５１Ｂ、７１Ｄを搬
送路の上方でセンサーカメラ３の視野内に設けた第４側
面ミラー４６１　と５７１に夫々反射させる。
第４側面ミラー４６１　と５７１　は、図に示す如く第
３側面ミラー４６と５７から反射してくる光線をセンサ
ーカメラ３に向けて反射し、センサーカメラ内のリニア
イメージセンサ−３１０面に結像させる。
第３図を参照して反射光線による撮像を説明すると第１
側面ミラー４で物品２の垂直な左斜め前側面の像を第２
側面ミラー４１に反射させ、第２側面ミラー４１はその
像を上方の第３側面ミラー４６に反射させる。このとき
像は、進行方向に平行で略水平に倒れた像となる。
第３側面ミラー４６は、受けた像を更に第４側面４６１
　　ミラーに反射させ、第４脩面ミラー４６１からセン
サーカメラ３に向けられる像は進行方向に直角な横向き
になって撮像される。
次に第４図を参照し、物品２の上面２Ｅの撮像について
述べる。
８は物品２の上面２Ｅを反射させる第１上面ミラーであ
り、検査位置の中心点２０の上方に設けられており、搬
送コンベア１の搬送路中を視野とし、中心点２０で進行
方向と直交する線２１上にある物品２の上面２Ｅからの
反射光線２８Ｅを第２上面ミラー８１に向けて反射させ
る如く配置する。
第２上面ミラー８１は、第１上面ミラー８からの反射光
線８Ｅを、更に第３上面ミラー８２に向けて反射させる
如く配置する。
第３上面ミラー８２は、前記第４側面ミラー４６１と５
７１　と同一高さに設けられその反射面８２Ｅがセンサ
ーカメラ３側からみたとき、前記左側の第４側面ミラー
４６１の反射面４６１　Ａ　、　　４６１　Ｃと右側の
第４側面ミラー５７１の反射面５７１Ｂ、　　５７ＬＤ
との間にあって横一列に並ぶように配！する。
上記第２上面ミラー８１は、単に撮像距離を前記側面の
反射光線の距離に等しくするために屈折させたものであ
るから、進行方向の前後位置は第３上面ミラー８２の前
後位置と合わせて計算によって決められる。
即ち第２図で説明すると、中心点２０から四つの第１側
面ミラー４．５，６．７を通ってセンサーカメラ３のレ
ンズに至る各反射光線の長さと、上方へ向かって第１上
面ミラー８から屈折してセンサーカメラ３のレンズに至
る反射光線の長さがカメラの焦点深度内に納まる同一長
さに設定される。
上記のように、物品２の五つの面２Ａ、２Ｂ。
２Ｃ，２Ｄ、２Ｂからの各反射光線は、センサーカメラ
３のリニアイメージセンサ−３１上に第５図に示される
配列で割り当てられたＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。
Ｅの各位置（撮像素子面）に夫々の像を結像させる。
このようにして撮像した五つの面は第６図に示す如く、
画像が形成される。
この形成された画像を公知の演算処理手段によって計測
１−検査する。
即ち、中央の上面画像２Ｅから物品の形状寸法（円の径
、長径、短径１面積１周囲長等）を公知の画像解析によ
り算出し計測する。
物品の高さ方向の寸法は、四つの側面画像２Ａ。
２８．２Ｃ，２Ｄの夫々の高さＨＡ　、　　Ｈａ　、　
Ｈｃ、Ｈｎの平均値をその物品２の高さとして計測する
。
次に、物品２の表面状態（色、傷等）は、五つの画像か
ら夫々公知の処理手段で検査するが、各画像の外周辺部
分は、隣り合う各面に写し出される（例えば、物品の上
面が各側面の像にも出る）が、この外周辺部分は面に直
角な方向の表面情報を有しないので、画像の処理段階で
適宜未処理とするのが好ましい。
特に、第６図に示す五つの画像で、中央の上面画像２Ｅ
に対して四つの側面画像２Ａ、２Ｂ、２Ｃ，２Ｄは、進
行方向に引き伸ばされて実態より長い形状に表れるが、
この前後に長く出た部分ａ。
ｂ、ｃ、、ｄは、物品２が第７図に示す側面ミラーの視
野に入る点から、第８図に示す上面の１最像開始点（検
査位置の中心点２０）に至るまでの間に物品の左斜め前
側面ａと右斜め前側面すがそれぞれ、割り当て外の他の
第１側面ミラー５．６と４．７とに反射して表れた像と
、物品２が第１０図に示す上面の撮像終了点から第１１
図に示す側面ミラーの視野から出るまでの間に物品２の
左斜め後側面Ｃと右斜め後側面ｄがそれぞれ割り当て外
の他の第１側面ミラーに反射して表れた像であり、その
画面の検査範囲でないため、この部分は未処理とすれば
よい。
また、四つの側面像に表れた上面部分についても同様に
、重複して表れているので部分的に未処理とすればよい
。
以上のように処理することによって第１２図に示す如く
物品２が搬送コンベア１に接する下面を除き、コンベア
上に露出する全周の表面の状態を五つの方間から確実に
検査することができる。
本実施例の如くセンサーカメラ３の撮像素子にリニアイ
メージセンサ−３１を用いると、第３図と第４図に示さ
れる如くその視野は耳状で屈折して五つの方間に展開さ
れるが、その間に多くの空間（死角）があるため、球塊
状の物品２の各表面に投射する多数の小型照明ランプ９
を第１３図から第１５図に示す如く物品２を囲むように
適宜配置することができる。
小型の照明ランプ９を上記の如く配置することによって
、物品２の全周表面は均一に照射され、より鮮明な画像
情報が得られる。
次に、第７図から第１１図に示す物品の検査位置通過状
態から物品２の搬送間隔について説明する。
コンベア上の物品の前後間隔は第７図において、右の方
から左方向に進行してくる物品２の斜め前側方ａ、ｂが
第１側面ミラー４，５．６．７の交叉する視野に達する
とき、先行する物品２゛の斜め後側面がこの視野外に出
ておれば゛よいことが判る。
即ち、検査位置の中心点で搬送コンベア上を斜めに交叉
する線の両外側に物品があればよいので、物品と物品の
間に物品１個分程度の隙間で充分である。
上記の記述及び添付した図面はいずれも本発明の実施の
一例を示すものであり、−発明を制限するものではなく
、特許請求の範囲に記載した内容で、複数の反射手段と
センサーカメラとの配置を変えて構成することもできる
ことはもちろんである。
〔発明の効果〕
本発明は上記説明したように、１台のセンサーカメラを
用いて、物品の上面と異なる四つの側面とを同時に撮像
できるように構成したので、物品が持つ左右７前後と上
下の大面のうち五つの面、即ち、全周表面５／６　＝　
８３％強の表面状態を確実に検査することができる。
また、同時に上面の像から、物品の形状寸法を計測し、
一部側面像から高さも加えて物品を大きさ別に階級仕分
けできるので、より正確な等級別階級仕分けをすること
ができる。
即ち、果実類を無人で自動選別することが実現される。
【図面の簡単な説明】
図面はいずれも本発明の実施例を示すものであり、第１
図は本発明の構成を示す斜視図、第２図は検査位置の中
心と反射装置を示す斜視図、第３図は物品の左斜め前側
面の感傷状態を示す説明図、第４図は物品の上面の撮像
状態を示す説明図、第５図はリニアイメージセンサ−上
に写し出される五つの撮像の割り当て説明図、第６図は
撮像した五つの画像の説明図。 第７図から第１１図までは、検査位置で物品が撮像視野
を通過する工程を分解した説明図であり、第７図は物品
が撮像視野に入る直前の状態を示し、ｆｊ４８図は物品
の前端が検査位置中心に達し上面が撮像開始される位置
を示す。第９図は物品の五つの面が撮像されている状態
を示し、第１０図は上面の撮像が終わる位置を示し、第
１１図は物品が撮像視野外に出る位置を示す。 第１２図は撮像される物品の五つの面を示す説明図、第
１３図は照明装置を含む装ｒ、第１４図は照明装置を含
む要部側面説明図、第１５図は照明装置を含む全体斜視
図。 １・・・搬送コンベア　　　　　２・・・物品２Ａ、　
２Ｂ、　２Ｃ，２Ｄ、　２Ｅ・・・物品の五つの面２０
・・・検査位置中心点 ３・・・センサーカメラ ３０・・・リニアイメージセンサ− ４，５，６，７・・・第１側面ミラー ４Ｌ５１．６１．７１　・・・第２側面ミラー４６．５
７・・・第３側面ミラー ４６１．５７１・・・第４側面ミラー ８・・・第１上面ミラー ８１・・・第２上面ミラー ８２・・・第３上面ミラー ９・・・照明ランプ Ａ・・・物品の左斜め前側面間像面 Ｂ・・・物品の右斜め前側開場像面 Ｃ・・・物品の左斜め後側面遇像面 Ｄ・・・物品の左斜め後側開場像面 Ｅ・・・物品の上面撮像面 ＨＡ　、Ｈａ　、Ｈｃ　、）ｔｏ　・・・物品の高さ２
百の浄Ｓ（内容に変更なし） 第１図 第５図 、３１ 第６図 遣１２図 第１３図 第１５図 昭和２７年１２月ｓ日 昭和６１年特許顧第−ρａ會ｇｇ号 氏　名（名称）株式上ｒ上マキ製イ乍所４、代理人 住　所　　東京都千代田区丸の内２丁目６番２号丸の内
へ重洲ビル３３０氏名　（３６６７）谷山輝雄 り一 ５、補正命令の日付 昭和６７年／／月コデ日 會−

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）物品を搬送する搬送コンベアの検査位置で搬送路
    の両側と上方に複数の反射手段を配置して物品の異なる
    四つの側面を夫々上方所定方向に反射させ、所定位置に
    設けた１台のセンサーカメラの撮像面に夫々写し出し、 更にこれと同時に、物品の上面を上記センサーカメラの
    撮像面に上記四つの像と並ぶ位置に写し出し、 上記１台のセンサーカメラの撮像面に写し出される物品
    の複数の異なる表面の像を、コンベアと同期してその進
    行方向一定の移動量毎に走査して前記各面の像を撮像し
    、その複数の撮像を夫々処理することによって、１台の
    センサーカメラで物品の形状寸法と、各外周表面の状態
    とを計測検査することを特徴とする物品の外観検査方法
    。
  2. （２）前記異なる四つの側面は、物品の進行方向左斜め
    前側面と、右斜め前側面と、左斜め後側面と、右斜め後
    側面であり、複数の反射手段は、この四つの側面を夫々
    同一倍率で反射させ、センサーカメラに写し出すもので
    あることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の方
    法。
  3. （３）前記四つの側面を１台のセンサーカメラに写し出
    す複数の反射手段は、左右、前後と上方を含む合計１２
    個の反射手段を用いたものであることを特徴とする特許
    請求の範囲第１項又は第２項に記載の方法。
  4. （４）前記物品の上面は、３個の反射手段を用いて前記
    四つの像と同一倍率で並ぶ位置に写し出すことを特徴と
    する特許請求の範囲第１項から第３項に記載のいずれか
    の方法。
  5. （５）前記センサーカメラは、撮像面にリニアイメージ
    センサーを用いたものであることを特徴とする特許請求
    の範囲第１項に記載の方法。
  6. （６）前記リニアイメージセンサーカメラに写し出され
    る複数の異なる表面の像は、四つの側面像と一つの上面
    像であり、この五つの像はリニアイメージセンサー上に
    横一列に並ぶ如く割り当てられた位置に写し出すもので
    あることを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載の方
    法。
  7. （７）前記リニアイメージセンサー上に写し出される五
    つの像は略同時に写し出すものであり、１走査毎に五つ
    の像を撮像し、夫々の画像を逐次処理するものであるこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の方法。
  8. （８）前記像の処理は、上面の像を含む１以上の画像か
    ら、物品の形状寸法を算出し、大きさ毎に階級仕分けす
    ると共に、五つの画像から色と傷を抽出し、着色度と傷
    の大きさとで物品の等級格付けするものであることを特
    徴とする特許請求の範囲第１項に記載の方法。
  9. （９）球塊状の物品を１個ずつ相次いでコンベア上に安
    定させて搬送する搬送手段と、 搬送路の上方所定位置にセンサーカメラを設けた撮像手
    段と、 検査位置の搬送路の左右両側とその上方に複数個の反射
    手段を配置して、移動する物品の左右前後に異なる四つ
    の側面と上面とを夫々上方のセンサーカメラに並べて写
    し出す如く配置した複数の反射手段と、 搬送手段の進行方向一定の移動量毎に走査して上記各面
    の像を撮像し、その複数の撮像を夫々処理する手段とを
    含むことを特徴とする物品の外観検査装置。
  10. （１０）前記物品を搬送する搬送手段は、搬送面が進行
    方向に同一平面で連続しており、物品を一定の距離以上
    離れてランダムな間隔で搬送できるチェンコンベアで構
    成したことを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載の
    装置。
  11. （１１）前記撮像手段のセンサーカメラは、リニアイメ
    ージセンサーを内蔵させた一次元イメージセンサーカメ
    ラを用いたことを特徴とする特許請求の範囲第９項に記
    載の装置。
  12. （１２）上記複数の反射手段は、搬送路の左右両側とそ
    の上方に合計１２個の反射手段を配置して四つの異なる
    側面像をセンサーカメラに反射させ、搬送路の上方に３
    個の反射手段を配置して、上面像をセンサーカメラに反
    射させ、この五つの像を一列に並べて写し出す如く構成
    したことを特徴とする特許請求の範囲第９項又は第１１
    項に記載の装置。
  13. （１３）前記複数の像を夫々処理する手段は、上面像か
    ら物品の所定位置の形状寸法を、四つの側面像から物品
    の高さ方向の形状寸法を夫々算出して、その算出値から
    物品を大きさ毎に階級仕分けする演算処理部と、五つの
    像から夫々色と傷を抽出し、着色度と傷の大きさからそ
    の物品を等級格付けする演算処理部とを有することを特
    徴とする特許請求の範囲第９項に記載の装置。
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