JPS6354739A - 磁気吸着ピツクアツプの位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 複数の電磁石を用いて物体を吸着保持すると共に、一方
の電磁石を直流から交流に変えて振動を起こさせ、他方
の電磁石の側へ移動させてストッパに当接させる、磁気
吸着ピックアップの位置決め方法である。

〔産業上の利用分野〕

本発明は工業用ロボットハンド等に使用される磁気吸着
ピックアップの物体位置決め方法に関する。

〔従来の技ｊネｉ〕

工業用ロボットを用いて大型集積回路（ＬＳＩ）を集積
回路（ＩＣ）用ソケットに組み付ける場合等において、
ＬＳＴのような磁気被吸着性の金属の物体をロボットハ
ンドに取付けたピックアップに磁気的に吸着させて物体
を保持し、所定の位置まで移動させてソケットに組み付
ける方法は従来から知られている。この場合において、
ＬＳＩをソケットに正確に組み付けるために、ＬＳＩを
ピックアップに対し正確に位置決めしなければならない
が、従来はピックアップがＬＳＩを吸着する前のＬＳＩ
の位置を正確に規制したり、或いはピックアームの動き
による誤差をできるだけ少なくなるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のようにＬＳＩが吸着される前の位置を正確に規制
しても、吸着の際に位置づれを生じたり、或いはピック
アップの移動の途中でＬＳＩの位置がづれたりするおそ
れがあり、位置決めの効果が十分でなかった。そこで本
発明では、ＬＳＩのような物体がピックアップ自体に設
けたストッパに対して正確に位置決めされるようにする
方法を提供するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上述のような問題点を解決するために、本発明によれば
、ピックアップ基台の平坦な磁気吸着面にストッパを固
定し、該吸着面と反対側の面に複数の電磁石を取付け、
少なくとも１の電磁石に直流を流すことにより磁気被吸
着性の物体を吸着面に吸着させ、引き続き少なくとも１
の電磁石に交流を流しかつ他の少なくとも１の電磁石に
直流を流すことにより磁気吸着面に振動を生じせしめ直
流を流した電磁石の磁気吸引力で物体を前記スト７パに
当接するまで移動せしめるようにした磁気吸着ピックア
ップの位置決め方法が提供される。

〔作　用〕

物体は基台の吸着面に吸着された後、交流の流れる電磁
石により基台が振動して動きやすい状態となり、他方の
直流の流れる電磁石の側へ磁気吸引されて移動し、スト
ッパに当接する。

〔実施例〕

以下、添付図面を参照して本発明の実施例について詳細
に説明する。

まず、第３図において、工業用ロボットハンドの構造に
ついて説明する。作業台１の上には大型集積回路（ＬＳ
Ｉ）２ａ、２ｂ、・・・のような磁気で吸着される金属
の物体が複数個所定位置に配列されている。これらの物
体は順次１個づつロボット１０によりソケット３の位置
まで移動されソケット３に組み付けられる。ソケット３
は図示しない手段により１個づつ所定の組付位置へ供給
される。ロボッ）１０は作業台１上に固定された垂直支
柱１１、この支柱１１に水平方向に駆動可能に取付けら
れた第一アーム１２、この第一アーム１２の自由端に水
平方向に枢動可能に取付けられた第二アーム１３、この
第二アーム１３の自由端に垂直方向に取付けられたロボ
ットハンド１４から成り、このロボットハンド１４は水
平面上の任意の位置へ移動することができる。ロボット
ハンド１４はシリンダ１６およびロッド１７、このロッ
ド１７の下端のピックアップ１５から成り、このピック
アップ１５はシリンダ１６により上下に移動される。

第２図はピックアップ１５の断面図であり、第３図は第
２図のピックアップの下面図である。ピックアップ１５
は、外板２１および上板２２から成るピックアップケー
ス２０を具備し、下面にはベークライト、アクリル、塩
化ビニル等のプラスチック板より成る基台２３がケース
２０に対して上下方向に緩衝可能に取付けられている。

すなわち、側板２１の下端折り曲げ部２１ａと基台２３
との間に０．５　龍程度の隙間２４ができるように基台
２３が取付部材２５により取付けられ、取付部材２５に
はスプリング２６等の緩衝手段が設けである。これによ
り、ＬＳＩ等の物体２を吸着・保持する際、あるいはソ
ケット３と組み付ける際の上下方向の衝撃を吸収すると
共に、ケース２０に対する基台２３の移動を規制するよ
うにしている。

基台２３の下面は平坦面２３ａであり、Ｌ字形のストッ
パ２７が固定されている。基台２３の上面２３ｂには２
つの電磁石３０．４０が設けである。

３１．４１がそれぞれの巻線、３２．４２が基台２３に
接触している磁心３３．４３がそれぞれの電源、３４．
４４がそれぞれの回路スイッチである。一方の電磁石３
０の磁心３２はストッパ２７と対応する位置にありほぼ
円形である。他方の電磁石４０の磁心４２は電磁石３０
の磁心３２を中心とする略円弧状に延在している。

ピックアップ１５を吸着・保持しようとする物体２の上
方へ接近させ、電磁石３０．４０の両者に直流を通電す
る（電磁石４０だけでもよい）。

これにより、ＬＳＩのような物体２は第１図に示すよう
に基台２３の吸着面２３ａに吸着・保持される。次に、
電磁石４０について漸次直流から交流に変えていく　（
電磁石３０に通電していなかった場合は、電磁石４０に
ついて交流に切替える前に電磁石３０に直流を流す）。

これにより、基台２３に振動が生じ電磁石４０自体の磁
気吸着力は弱められ、逆に電磁石３０の磁気吸着力は強
められる。

従って、物体２は移動しやすい状態となり、基台２３の
下面２３ａを摺動しながらストッパ２７の側へ移動する
。物体２は矩形であり、Ｌ字形ストッパ２７の２つの接
触面２７ａ、２７ｂの一方に先に当接しても物体２の他
の側面が直ぐさま他方の接触面に当接するようになる。

従って、物体２はピックアップ１５の平面上の位置に関
しＸ及びＹ方向に正確に位置決めされることとなる。

なお、電磁石４０を複数個使用して電磁石３０の周囲に
円弧状に配列してもよい。また、電磁石４０を直流から
交流に変える過程で電磁石３０例の電圧を適宜可変とす
ることもできる。また、ストッパ２７は物体２の形状に
より種々の形体のものにすることができる。一方向のみ
の位置決めでよい場合は棒状のストッパとしてすること
ができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ピックアップ１５に関し物体２が正確
に位置決めされるので、物体２をビックアンプ１５に吸
着・保持する前の物体２の位置はおお丈かなものでよい
。また、本発明による位置決め方法では、物体２を吸着
・保持するために使用する電磁石をそのまま使用して位
置決めができるので、構造がきわめて簡単なものとなる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による磁気吸着ピックアップの断面図、
第２図は第１Ｉｆｆｉに示したビックアンプの下面図、
第３図は本発明による磁気吸着ピンクアップを使用した
工業用ロボットの斜視図である。 ２・・・物体（ＬＳＩ）、１５・・・ピックアップ、２
３・・・基台、　　　　２３ａ・・・磁気吸着面、２７
・・・ストッパ、　　　３０・・・電磁石、４０　・・
・１てｔ６荘石。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ピックアップ基台（２３）の平坦な磁気吸着面（２
   ３ａ）にストッパ（２７）を固定し、該吸着面と反対側
   の面（２３ｂ）に複数の電磁石（３０、４０）を取付け
   、少なくとも１の電磁石に直流を流すことにより磁気被
   吸着性の物体（２）を吸着面に吸着させ、引き続き少な
   くとも１の電磁石（４０）に交流を流しかつ他の少なく
   とも１の電磁石（３０）に直流を流すことにより磁気吸
   着面（２３ａ）に振動を生じせしめ直流を流した電磁石
   （３０）の磁気吸引力で物体を前記ストッパ（２７）に
   当接するまで移動せしめるようにした磁気吸着ピックア
   ップの位置決め方法。 ２、複数の電磁石（３０、４０）に直流を流すことによ
   り物体（２）を吸着させ、次いで少なくとも１の電磁石
   （４０）を漸次直流から交流に変え、他の電磁石（３０
   ）にはそのまま直流を流し続ける特許請求の範囲第１項
   に記載の方法。