JPS6013201A - 求芯装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は組立用ロボットの自動求芯装置に関するもので
ある。組立作業に於てワークへパーツを挿入、圧入する
作業が極めて多い。たとえば穴へねじやリベット等のパ
ーツを挿入したり、圧入したりする作業は組立作業に於
て不可欠である。ロボットによる組立作業のためにはロ
ボットの動作の精度が極めて高精一度が要求されてきた
。自動来意の行う方法として特開昭５５−１１２７８９
号に於てはロボットの腕の停止時に於ける保持能力を一
時的に低下させる如くソフトウェアに於て自動来意を実
現する試みが行なわれた。またロボットの手首に特殊の
ゴムを介在させて自動的に来意を行なうことも試みられ
た。特殊なゴムや電子回路を用いることによってロボッ
トは高価となった。本発明は極めて簡単な機構を用いる
ことによってこれを解決するものである。

第一図は本発明の構造を示す縦断面図であり、第二図は
電磁石と磁石を含む遊動部材の関係を示す横断面図であ
り、第３図は本発明の詳細な説明図である。押棒１の一
端は図示しない手首、ハン、ドに接続され、該押棒１の
他端は遊動部材２の中央に直角に取付けられる。円形断
面の棒状の部材である。該遊動部材２は非磁性体の角形
の原板であり、該遊動部材２の上面近くに該遊動部材の
内　“部に対角線の位置に永久磁極３．４を持つ永久磁
石５が固定される。接合部材１４は図示しない工業用ロ
ボットの腕または手首に結合され、非磁性体の押し板１
３の上面に取付けられる。押板１３と平行に非磁性体の
支え板１５が設けられ、該支え板１５の中央に穴６が設
けられる。押棒１は穴６を貫通し、該穴６の直径は押棒
１の直径より大きく遊動部材２が脱落しない大きさとす
る。押板１３と支え板１５にはさまれて鉄芯１２と１１
が設けられる。該鉄芯１２と１１は第２図に示す如く両
端に突起状の電磁極９．９ａ、７．７ａを有するＬ字形
の磁性体である。

鉄芯１１の一端は電磁極９であり他端は７ａであり、鉄
芯１２の一端は９ａであり他端は７である。該電磁極９
．９ａ、７．７ａの周囲にはコイル１０．１０ａ、８．
８ａが設けられる。コイル１０．１０ａと８．８ａを１
個のコイル１０と８とし鉄芯１２と１１へ装着すること
は本発明の趣旨を変えるものではない。

コイル１０、ｌＯａ、８．８ａは図示しない直流電源に
接続される。

鉄芯１１と１２、支え板１５、押板１３でかこまれる空
間を遊動空間１６と呼称し、遊動空間１６は遊動部材２
が遊動する間隙を持つが遊動部材２が回転不能の如くに
形成される。

直流電源から直流電流かコイル８．８ａ、１０．１０ａ
に流入した時に、電磁極９．９ａは磁極３と同一の極１
生を持ち、電磁極７．７ａは磁極４と同一の極性を持つ
如くに電磁極がＩＪＪＪ磁される。

鉄芯１１と１２の間を埋めて押板１３と支え板１５の間
に押板１３と支え板１５を結合するために非磁性体の部
材１７と１８を設ける。

本発明の動作を図面により説明する。動作の状況を示す
第３図に於ては押棒１に直接被挿入パーツ２０を取りつ
けた如くに描かれ、押棒１に取付けられる手を図示しな
いことにより図面の簡略化と本発明の理解を容易にする
如くにしである。第３図に於て図面の簡略化のために付
勢された電磁極のみを黒く塗って示しである。

最初には、第３図（イ）に示す如くパーツ２０の置かれ
た台２５上でパーツ２０を把持する。図示しない腕は下
降し、遊動部材２は遊動空間１６の中央或いは上部にパ
ーツ２０により押棒１を介して押上げられる。この状態
に於てコイル８．８ａ、１０．１０ａに図示しない直流
電源より電流が流入し、電磁極り、９ａ、７．７ａが励
磁される。たとえば永久磁石５の磁極３がＮ、４がＳ極
である時には電磁極９．９ａはＮに、７．７ａはＳにな
るように励磁される。電磁極９．９ａは磁極３と同符号
の極性であるから磁極３は反発され、電磁極９．９ａか
ら等距離になるように運動し、磁極３の反発により遊動
部Ｊ′ｔ２は第２図の磁極４のある方向へ移動しようと
する。しかし、磁極４へ電磁極７．７ａによる反発の力
が作用し、遊動部材２は遊動空間の中心に保持され、上
下の方向へのみ移動が可能である。よって押棒１は穴６
の中央に位置し、パーツ２０の中心線は接合部材１４の
中心線と一致し、遊動空間の中心を通る。

次に図示しない腕を引き上げて移動し、被挿入ワーク２
１の孔２２の上方にパーツ２０が移動され、コイル８．
８ａ、１０．１０ａの電流が遮断され、電磁極７．７ａ
、９．９ａの励磁が解かれるので遊動部材２は支え板１
５上に着座し、押棒１は穴６の中心を通る。更に腕を下
降させ、接合部材１４を介して押棒１につけられたパー
ツ２０をワーク２１の上におろす。この状態を第３図（
＋：＋）に示す。この第３図（ロ）ではパーツ２０はワ
ーク２１に設けた孔２２の中心ではなく、２３側へ片よ
っておろされたことを示している。

更に腕を下降させると第３図（ハ）の如くなる。すなわ
ちワーク２１の孔２２の入口の一側２３の上方に接し、
押棒１とパーツ２ｏは孔２２の中心の方へ傾き遊動部材
２は電磁極９の方へ傾く。次に腕を上昇させると第三図
（ニ）に示す如く遊動部材２は電磁極９の側の支え板１
５上に着座し、押棒１は穴６の磁極９に近い側を通り、
パーツ２ｏはワーク２１の孔２２の中心の方へ移動する
。次に腕を下降し、接合部材１４を下げると孔２２とパ
ーツ２ｏの位置が一致していると第′２図仲）の状態に
なる。もし孔２２とパーツ２゜の位置が一致しない時は
腕を持ち上げて前の動作を繰返すことにより、孔２２と
パーツ２ｏを一致させることが出来る。更に腕を下降さ
せると遊動部材２は遊動空間１Ｇの上方に押され押板１
３に当接する。

更に腕を下降させるとパーツ２ｏは押棒１、遊動部材２
、押し板１３、接合部利１４も介して圧入される。

次に把持を解除して腕を引き上げると第３図（べとなる
。

本発明により工業用ロボットの停止位置と、ワークの位
置の相対的誤差均くパーツと孔の挿入の隙間の太ささよ
り大きくても、穴と押棒の−太さの関係を適宜とするこ
とにより、最大３　ｒｌ、；Ｑａ＋繰返し動作によって
挿入出来ることが出願人に於て実証されたので、工業用
ロボットの停止位置精度を低下させることが出来るとと
もに、工業用ロボットの価格の低下が可能となり、廉価
に自動組立てを行なうことが可能となった。

本発明は組立て組付けの自動化、省力化に寄与する新入
である。

【図面の簡単な説明】

第１図　本発明の縦断面図 １：押棒、２：遊動部材　３．４：磁石の極５：永久磁
石　６：穴　７．９：電磁極　８．１０：コイル　１１
．１２：鉄芯　１３：押板　１４：接合部材　１５：支
え板　１６：遊動空間 第２図　磁石を含む水平断面図 ２：活動部材　３．４：磁石の極　５：磁石７．７ａ、
９．９ａ：電磁石　１０．１０ａ、８．８ａ：コイル　
１１．１２：鉄芯 第３図　本発明の詳細な説明図 （イ）把持を終った時の様子 （ロ）パーツかワークの上へおかれた時の様子（ハ）更
に部材１４が下降しパーツの倒れた様子（ニ）部材１４
を引上げた時の様子 （ホ）部材１４を下降させて挿入した様子（へ）パーツ
を圧入した後の様子 ２０：パーツ　２１：ワーク　２２：孔　２３：孔の一
方の外縁 特許出願人 株式会社　エフアイティ 代表者　吉　１）瞭　− 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 押え板と、該押え板に平行で、中央に穴を設けた支え板
   と、押え板と支え板の間に中心に向う電磁極を有する一
   組以上の電磁石と、該押え板と電磁石と支え板で形成さ
   れる遊動空間内に遊動する角形の遊動部材と該遊動部材
   に埋設した磁石と、遊動部材に接続し、穴を貫通する押
   棒とで構成し、遊動部材と遊動空間の間と押棒と穴の間
   に間隙を有することを特徴とする来意装置。