JPS6347084A

JPS6347084A - 電磁チヤツク

Info

Publication number: JPS6347084A
Application number: JP18802786A
Authority: JP
Inventors: 英夫丹羽
Original assignee: Sanmei Electric Co Ltd
Current assignee: Sanmei Electric Co Ltd
Priority date: 1986-08-11
Filing date: 1986-08-11
Publication date: 1988-02-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本願発明は次に述べる問題点の解決を目的とする。

（産業上の利用分野）　この発明は、搬送装置において
、ワークを磁気的に吸着した状態で搬送する為に用いら
れる電磁チャックに関する。

（従来の技術）　従来の電磁チャックにあって、搬送装
置の可動部に取付けた支持片にチャック本体を固定した
ものは、上記可動部を下降させてチャックによりワーク
を吸着しようとする場合に、可動部の下降位置の精度が
悪くてばらつきがあると、チャックが下がり過ぎてそれ
がワークに押し付けられワーク又はチャック等の装置を
壊してしまう問題点があった。

（発明が解決しようとする問題点）　この発明は上記従
来の問題点を除き、搬送装置の可動部の下降位置の精度
が悪くても、チャックをワークに押し付けてそれを壊し
てしまったりする問題点を除去できるようにした電磁チ
ャックを提供しようとするものである。

本願発明の構成は次の通りである。

（問題点を解決する為の手段）　本願発明は前記請求の
範囲記載の通りの手段を講じたものであってその作用は
次の通りである。

（作用）　支持片と共にチャンク本体が下降し、チャッ
ク本体における吸着面がワークに近接するとワークはそ
の吸着面によって吸着される。この場合支持片が下がり
すぎても、支持片に対しチャックは上下動自在である為
、支持片が単独で下がってチャック本体がワークに押し
付けられる事故は防止される。

（実施例）以下本願の実施例を示す図面について説明す
る。】はコンヘアで、その上にワーク２が乗ゼられて送
られてくる。尚上記ワーク２は、コンヘア以外に材料台
の上に乗せられたワークの場合もある。３は搬送装置で
、例えばロボットであり、本体４や腕５，６等を備え、
図示される如く本体４の旋回による水平移動及び腕５，
６の屈伸による上下移動が可能となっている。７は腕６
の先端部に取付けられた電磁チャックを示す。このチャ
ック７において、１０は腕６に連結した支持、片で、非
磁性材料で形成するのが好ましい。１１は支持片に設け
られた溝部を示す。１２は吊枠で、支持片１０の上に乗
載する乗載部１３と溝部１１を通して垂下する垂下部１
４とから断面コ字状に形成してあり、支持片１０に対し
上下動可能となっている。１５はチャック本体で、止具
１６により吊枠１２の垂下部１４に連結しである。この
チャック本体１５において、１７は鉄心、１８はその周
囲に配設した環状のコイル、１８ａはコイルのリード線
、１９．１９は鉄心１７の両端に締付ポルト２０で連結
したヨークで、軟磁性材料で形成されている。２１はヨ
ーク１９における吸着面を示す。２２は吸着面２１に設
けた多数の溝を示す。

このような溝２２は、吸着面２１の吸着対象であるワ一
りが薄物である場合に吸着面２１の面積を小さくする為
に設けられるものである。尚その吸着面の面積を小さく
する手段としては、ヨーク１９の厚みを小さくしても良
い。２３はヨーク１９．１９間に介在させたスペーサを
示し、非磁性材料で形成しである。２５は近接スイッチ
で、チャック本体１５と対向する位置にワーク２がある
か否かを検出する為に設けられたものであり、周知のよ
うに光或いは高周波等によってワーク２の存在の確認を
するようにしたものが用いられる。２５ａはスイッチ２
５のリード線である。２６は囲材で、非磁性材料で形成
され、スペーサ２３に止具２７で固定しである。２８は
樹脂モールドを示す。

上記構成のものにあっては、第１図に示す如き状態にお
いて、制御装置からの指令により搬送装置３が作動して
チャック７が下降される。その下降寸法は予め定められ
た寸法にされる。上記のようなチャック７の下降により
吸着面２Ｉがワーク２に近接乃至は接触し、又近接スイ
ッチ２５がワーク２の存在を確認すると、コイル１８に
通電され、コイル１８から発せられる磁束により吸着面
２１が磁化されてワーク２を磁気的に吸着する。向上記
チャック７の下降の場合、搬送装置３の下降寸法の精度
が多少悪く、吸着面２１がワーク２に当接した後も搬送
装置３における腕６が僅かに下降するようなことがあっ
ても、チャック７における支持片１０とチャック本゛体
１５との間にはすきまＧが形成しである為、本体１５の
吸着面２１がワーク２に当接した後は、支持片１０は乗
載部１３から離れて単独で下降する。従って支持片１０
の下降によってチャック本体１５の吸着面２１がワーク
２に対して強い力で押し付けられてしまうような事故は
防止される。上記のように吸着面２１にワーク２が吸着
されると、上記制御装置からの指令により腕６が上昇す
ると共に本体４が旋回しワーク２はチャック７によって
吊り上げられた状態で次段工程の装置例えば加工装置へ
向けて搬送される。そしてその装置の所定箇所において
、腕６の下降及びコイル８への通電の停止によりワーク
２が解放される。その後は搬送装置３が周知の如く移動
して再び第１図に示される如き状態となり、次のワーク
２の吸着及び搬送を行う。

上記のようにチャック本体１５によりワーク２の吸着を
行う場合、ワークが薄物であっても上記溝２２の存在に
よりワークを大きい吸着力で吸着することができる。そ
の理由は次の通りである。磁気吸−着力は、吸着面での
磁束密度の自乗に、吸着面の面積を乗したものに比例す
る。父上記磁束密度は吸着面を通る磁束の数を吸着面の
面積で除した値である。ところでワーク２の厚みが薄い
場合には、そのワークの中を通ることのできる磁束の数
に限界がある（飽和する）。この為上記吸着面を通る磁
束の数もそれに応じた値となる。従って上記磁気吸着力
は、上記のように限界のある磁束の数を考慮に入れると
、吸着面の面積に反比例することとなる。従って、上記
の如き溝２２の形成により吸着面２１の面積を減少させ
ることは、薄いワーク２の吸着力を増大する上において
効果がある。歯溝２２の存在は、ワーク２と吸着面２１
との間のごみをこの溝２２に逃がして、吸着面２１によ
るワーク２の吸着を確実に行わせる上においても効果が
ある。

次に上記チャックにおけるコイルへの通電回路を示す第
６図及びその動作を示す第７図について説明する。第６
図において、３０は直流電源、３１はスイッチング素子
で、例えばトランジスタが用いられる。３２は制御端子
を示す。３３はダイオードで、スイッチング素子３１に
逆サージが加わらないようにする為のものである。３４
は振動電圧発生用のコンデンサ、３５は必要に応じて用
いられる減衰用の抵抗を示す。

上記構成のものにあっては、制御端子３２に通電の指令
信号が与えられることによりスイッチング素子３１は導
通状態となり、第７図に（イ）で示す如くコイル１８に
電圧が印加される。これによりコイル１８には（ロ）で
示す如く電流が流れ、前述の如く磁束が発生される。次
に上記制御端子３２への信号が跡絶えるとスイッチング
素子３１は遮断状態となり、コイル１８には（ハ）で示
す如く大きなサージ電圧が発生する。上記のようなサー
ジ電圧が発生すると、コンデンサ３４の存在によりコイ
ル１８の両端の間には図示されるような振動電圧（ニ）
が発生し、それによりコイル１８に流れる電流も（ホ）
に示す如く振動する。この為コイル１８のＩ［方向が正
逆正逆変化し、吸着面２１の磁化がＮ、Ｓ、Ｎ、Ｓと交
互に変化する。しかもその磁化の強さは次第に減衰して
いく。この為吸着面２１での残留磁気を極めて減少させ
ることができ、ワーク２の離脱を容易化することができ
る。

（発明の効果）　以上のように本発明にあっては、チャ
ック本体によりワーク２を磁気的に吸着できる特長があ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本願の実施例を示すもので、第１図は電磁チャッ
クを備えた搬送装置の正面図、第２図は電磁チャックの
縦断面図、第３図は第２図におけるｍ−ｍ線断面図、第
４図は電磁チャックの平面図、第５図は同底面図、第６
図は回路図、第７図は動作波形図。１０・・・支持片、１５・・・チャック本体、Ｇ・・・
すきま。

Claims

【特許請求の範囲】

支持片に対しチャック本体を上下動自在に連結したこと
を特徴とする電磁チャック。