JPS63175662A - 吹付け塗装器 - Google Patents

吹付け塗装器

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JPS63175662A
JPS63175662A JP62330351A JP33035187A JPS63175662A JP S63175662 A JPS63175662 A JP S63175662A JP 62330351 A JP62330351 A JP 62330351A JP 33035187 A JP33035187 A JP 33035187A JP S63175662 A JPS63175662 A JP S63175662A
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spray
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    • B05B7/1404—Arrangements for supplying particulate material

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンベアにより被塗装物を運搬して噴霧器を
備えたロボットの作業領域の前方に通過させ、塗料を微
粒子状にして吹付ける、吹付は塗装器に関する。
本発明は、特に、ロボットの前を連続して通過する物を
異なった色で塗装する場合の色交換の問題、および水性
塗料のように塗料の電気固有抵抗が低く、塗装装置に静
電塗装用の高電圧源が備わっている場合に、塗料供給手
段と噴霧器手段との間に施す必要のある絶縁の問題を解
決できるようにした新規の構成の吹付は塗装装置に関す
る。
−（従来の技術と問題点） 一般に、自動車製造工場等で使用される大規模の吹付は
塗装装置は、大規模塗料貯槽と種々の塗装室を連結する
非常に長大な（工場の全長に及ぶこともある）複数の閉
ループ塗料供給路を有する。
従って、−色につきこの種の供給路を１つ、および溶剤
または洗浄用の同様の供給路を更に１つ設ける必要があ
る。明白な安全上の理由からこれらの供給路は接地され
る。
被塗装物（本明細書の例では自動車車体）は、塗料吹付
は器を備えかつ特定の作業域内で作動可能な少なくとも
１つのロボットを備えた、前記の塗装室内をコンベアで
運ばれる。自由度６〜７、即ち６〜７つの軸を備えたロ
ボットを一般に使用して、吹付は器を自在に配向させて
いるので、被塗装物の届き難い箇所も塗装できるように
なっている。単純な物体には自由度３〜４のロボットで
十分である。
吹付は器は高速回転の静電式、空気式または水圧式であ
る。ロボットは普通、互いに関節式に結合された複数の
部分からなるアームを備え、このアームはコンベア手段
の長手方向に可動な台に取付けてもよい。この種の装置
で解決しなければならない通常の問題の１つに、２つの
連続する物体間で色を交換しなければならないことがあ
る。自動車製造では多数の自動車車体を同色で塗装し問
題はないようであるが、一般には殆ど１台毎に色を交換
しなくてはならない。これは、吹付は器を非常に速く洗
浄して乾燥させねばならないことを意味する。例を挙げ
れば、１分毎に色交換をし、色交換の全工程を約１０秒
で完了させねばならない。
従来の装置では、塗料供給路、圧搾空気供給路および洗
浄剤供給路は、選択的に作動する遮断弁を介して、吹付
は器に連結される共通の出口を備えたマニホールドに連
結される。
色交換するには、現在の塗料工程が終わる特定の（計算
した）時間前に、使用中の塗料供給路の弁を閉止した後
、圧搾空気用弁を開けて残っている塗料を吹付は器から
排出しなければならない。
次にロボットを物体から遠ざけ、回収容器に向けて配置
する。洗浄剤用弁を開けてマニホールドと吹付は器を洗
浄する。次にこの弁を閉じ、圧搾空気用弁を再び開けて
マニホールド内の洗浄剤を回収容器に排出する。圧搾空
気用弁は管路が乾燥するまで開けておく。この弁を閉じ
た後、別の塗料用供給路の弁を開けてマニホールドと管
路を新しい色の塗料で満たし、この塗料の少量を吹付は
器から排出させる。その後、ロボットを次の被塗装物に
対向するように移動させる。
装置が例えば３．４色のように少ない色数の塗料しか使
用しない場合には、マニホールドを吹付は器に比較的近
接して、例えばロボットアームの先端か先端に近い関節
部分に配置して、各塗料を柔軟なホースを介して供給す
ることができる。一方、余りに多色（２０色位になるこ
ともある）の場合には、この解決法は実現不可能であり
、マニホールドは１つの柔軟なホースにより吹付は器に
連結された出口に取付けねばならない。被塗装物が大き
い場合、自動車車体がそれに５嵌るが、ロボットを被塗
装物の最長部分に沿って長距離移動させねばならず、こ
の距離は時には５，６ｍに達する。この場合マニホール
ドは吹付は器から例えば最長１０ｍも離間しているので
、洗浄すべき管路の量が著しく増加し、よって色交換工
程の時間が増大する。このような場合には大抵、別の同
じ供給路（マニホールド、弁、管路）を用意して一対と
なし、一方が洗浄、色交換の際に、他方を吹付けに使用
す・るようにする。また、色交換で無駄にされる数百ｃ
ｃ位の塗料、洗浄剤も問題である。
更に装置を複雑にしているのは、圧搾空気で塗料を噴射
する吹付は工程の最終段階で一定の流量を得るために、
塗料供給路の吹付は器の直ぐ上流に圧力５！ｌ整器を設
ける必要があるためである。最後に、正確に吹付けを実
施するために吹付は器は一般的に非常に小径のオリフィ
スを備えているが、常にはこれらのオリフィスを通して
洗浄剤を全て排出することができないことがある。マニ
ホールドと管路の洗浄を効果的、高速にするには、高流
量に高速を加えた乱流を利用する必要がある。そのため
には、圧力調整器と吹付は器との間に大径の洗浄剤供給
路と洗浄用弁を設ける必要があり、洗浄剤はこれらの洗
浄剤供給路と洗浄用弁を介して回収容器に排出される。
また、圧力調整器と洗浄用弁は吹付は器に近接していて
、この場所には可燃性ガス混合物があり、吹付は器が静
電型の場合には高電圧が掛っているので、この装置は一
般的に圧搾空気で作動することになり、別の空気用ホー
スが必要である。
静電型装置でその長所を失わずに例えば水性塗料等の低
電気固有抵抗塗料を使用する必要がある場合には、色交
換に関する上記の問題は更に顕著となる。この場合、吹
付は器に大抵、高電圧が掛っているので、吹付は器と接
地した塗料供給路間の短絡を回避せねばならない。漏れ
電流を現在使用されている水性塗料に許容するには、絶
縁管路を使用せねばならないが、その場合でもこの管路
の長さ一断面比では、色交換時間が非常に長くなり、途
方もない大量の塗料、洗浄剤が浪費されることになるの
で効率が悪い。
また、塗料供給路および洗浄剤供給路が導電物で満され
る場合には、管路の絶縁耐力を高電圧に耐えるに十分な
ほど高くする必要がある。更に、管路が運ぶ塗料には、
耐久限界を遥かに上回るエネルギー量を蓄えることがで
きる。比較的大きな電気容量がある。
仏国特許第２．５７２．６８２は、−回に丁度必要な量
の塗料を中間貯槽に溜めることにより低電気固有抵抗塗
料の色交換の問題を解決する方法を開示している。この
中間貯槽の取付は方では、色交換毎に貯槽のみならずこ
れに連結される管路の全ても洗浄せねばならない。更に
、一実施例では、中間貯槽上流の十分な長さの管路を空
にし、乾燥させて充填した後、再び絶縁が施される。色
交換毎のこの工程に長時問掛り、効率が非常に悪い。
本発明は、使用する塗料の種類に拘らず、供給路と吹付
は器との間の部材を単純にすることにより色交換の問題
を解決することにある。
本発明は更に、色数が多い場合、また被塗装物が大きく
て吹付は器を動かすロボットを長距離移′動させなけれ
ばならない場合でも色交換に掛る時間を低減するもので
ある。
本発明はまた、特に低電気固有抵抗塗料を静電塗装する
場合に、接地した塗料供給路から静電吹付は器を絶縁す
る問題に非常に簡単な解決力を提供するものである。
（発明の要旨） 本発明は、少なくとも１つの多軸ロボットと、ロボット
に担持される吹付は器と、被塗装物をロボットの先の所
まで運搬するコンベアと、塗料製品を供給するための複
数の供給路と、ロボットの作業域内の固定箇所に設けた
供給路用の同形状の第１連結手段と、少なくとも吹付は
工程中はロボットに担持されかつ塗料製品を供給するた
めに吹付は器に連結される塗料製品用の貯槽と、貯槽に
設けるかまたはこれに連通しかつ供給路の第１連結手段
と協働する第１相補形連結手段とを有することを特徴と
する吹付は塗装器を提供する。
塗料用貯槽はロボットアームの先端に固定することもで
きる。この場合に貯槽を洗浄して別の色の塗料を充填す
るには、色交換時にこのアームを上記連結手段および洗
浄剤供給路の連結手段方向に配向すればよい。また、塗
料の色数と同数の貯槽を使用することもできる。この場
合には各貯槽は使用後ロボットアームから分離され、そ
の色の塗料供給路に「掛けられ」で再び充填される。こ
の実施例では貯槽を洗浄する必要が無くなる。最後に、
掛は外し可能な２つの貯槽を使用する折衷的な解決法が
可能であるが、この場合には貯槽の一方がロボットアー
ムに担持されている間に他方を塗料および洗浄剤供給路
に連結して色交換を行う。
何れの場合にせよ注目すべきことは、貯槽に充填する塗
料の量を被塗装物の大きさに合せて調節する必要は無い
。貯槽の大きさは、所定量の塗料を担持して高速で移動
させるロボットの性能によって決まる。貯槽を大型にし
て物の全体を塗装できる量の塗料を収容するようにして
もロボットがこれを担持てきないような場合には、吹付
は工程の不動時間中に１回以上、貯槽を再充填すれば解
決できる。一方、貯槽が１回の吹付けに必要な全以上の
塗料を収容できる場合には、余りの塗料は色交換工程の
初期にその色の塗料の供給路に戻すことができる。
本発明の他の目的及び利点は添附の図面を参照にして下
記の実施例の説明から明らかとなろう。
（実施例） 第１図乃至第３図を参照して説明する。本発明の第１実
施例は塗装室１１を有し、この内部を通ってコンベア手
段１２は被塗装物１３（図示の例では自動車車体）を載
せて、これに近接したロボット１４の前を移動する。こ
のロボットは多関節型のものであり、コンベア手段に沿
って一定距離延長する案内部材１６に沿って移動する台
１５と、この台に取付けられかつ互いに関節式に結合さ
れた複数の部分１８ａ、１８ｂ、１８ｃからなるアーム
１８とを有する。台１５は、垂直な軸で結合された２つ
の部分１５ａ、１５ｂからなり、第１図と第２図に示す
ように旋回できる。ロボットの「作業域」は、塗装室内
のロボットが特にそのアームの先端部分１８ｃによって
届く範囲である。
゛部分１８ｃは、塗料吹付は手段、即ち図示の例では柔
軟なホース２１により圧搾空気が供給される吹付は器２
０と、塗料貯槽２２とを有する。静電塗装装置の場合に
は、ロボットは高電圧発生機２４を有し、この高電圧発
生機２４は吹付はノズルまたは高速回転型の吹付は器の
場合にはボールに連結される。通常どうり高電圧発生機
２４は完全に制御可能、即ち従来の制御手段によりその
出力電圧をいつでも０に落とし、その後瞬間的に元の出
力に戻すことができる。充填および／または洗浄工程毎
に吹付は器は接地した塗料供給路に連結されるので、こ
のように高電圧発生機を調節できることは本発明では非
常に重大である。
図示の例では、貯槽２２はロボットの先端部分に取付け
られ、吹付は器２０に連通する。貯槽が先端部分に取付
けるには大き過ぎる場合には、２番目の部分に取付けて
柔軟なホースで吹付は器に連結してもよい。
供給路の一部をなす管路は塗装室１１内を延長している
が、例えば、室の壁２６に取付けてもよい。図示の例で
は、３つの塗料供給路ＰＩ、Ｐ２゜Ｐ３（異なった３色
の塗料用）と、洗浄剤供給路Ｎと、廃棄物排出路りがあ
る。更に、圧搾空気供給路Ａが備わり、管路２１は弁２
５を介してこれに連結される。供給路ＰＬ、Ｐ２、Ｐ３
には夫々、同形状の第１連結手段２８ａが備わり、これ
らはロボットの作業域内に、即ち壁２６に近接して設け
られている。供給路ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３の第１連結手段の
夫々は貯槽２２の第１相補形連結手段２９ａと協働する
。第１図乃至第３図に示した例では、供給路ＰＩ、Ｐ２
．Ｐ３の第１連結手段は夫々、当業者には公知の「ボー
ル型自閉式急速解除コネクタ」の片方のコネクタ部分か
らなり、一方、第１相補形連結手段２９ａはそれに相補
形の別のコネクタ部分からなり、供給路Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ
３のコネクタ部分の１つと液密に結合するようになって
いる。同様に洗浄剤供給路Ｎと廃棄物排出路りは夫々、
貯槽２２に連結される連結手段２８ｂ。
２８ｃを有し、これらは同じコネクタ部分からできてい
るので、供給路ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３の第１連結手段と等し
い。連結手段の全て２８ａ、２８ｂ。
２８ｃはロボットの作業域で互いに非常に近接して設置
されている。
廃棄物回収容器３０も作業域内の連結手段２８ａ、２８
ｂ、２８ｃからさほど離れていない箇所に設けられてい
る。この容器は吹付は器２０が噴射する塗料、洗浄剤等
を収容するようになっている。
ロボットが被塗装物の反対側にあるとき、空気が直接に
吹付は器により噴射されることを防止するために圧搾空
気入口を塗料出口より低い位置に配置しないように、ロ
ボットをプログラムすれば、圧搾空気用ホース２１を貯
槽２２に直接に連通できる。吹付けた塗料の量を監視す
る公知の装置により吹付は処理中に貯槽が完全に空にな
ることが回避され得る。ピストンまたは貯槽の内部を２
室に分割する可撓性膜を備えた種類の貯槽を使用しても
よい。一方の室が塗料を、他方が圧搾空気を収容するの
である。この場合明らかに、第１相補形連結手段２９ａ
が塗料用室と、また管路２１が他方の室と連通ずること
により、塗料が吹付は器２０または第１相補形連結手段
２９ａにより取出されるにつれピストンまたは膜を押返
すようになっている。
本装置は以下のように作動する。第１図に示すように吹
付は工程で弁２５を開け、圧搾空気で塗料を吹付は器に
送出して被塗装物に向けて噴射する。吹付は工程の終り
でロボットはその軸上で旋回して貯槽２２を上記の種々
の連結手段が配置された箇所に移動させる。例えばＰｌ
を介して供給される塗料からＰ２を介して供給される塗
料に色交換が必要な場合には、ロボットはまず貯槽を供
給路Ｐ１に連結して、空気が入らないように送込む量を
監視しながら、余った塗料または少なくとも余りの大部
分を供給路に戻す。次にロボットは洗浄剤Ｎを供給する
管路２１と貯槽２２を連通させるが、この時、三方弁２
５を大気に連通させて貯槽の充填を可能にしている。貯
槽が充填されると、ロボットはこれを同じ連結手段を介
して廃棄物排出路りに連結し、弁２５が再び連結されて
この排出路に洗浄剤を排出する。前記２工程は、貯槽が
清浄になるまで繰返される。この後、ロボットは吹付は
器２０を容器３０へ移動させ、圧搾空気で少量の洗浄剤
を吹付は器から噴射してこれを洗浄する。次にロボット
は貯槽２２を供給路Ｐ２に連結する一方、管路２１を再
び弁２５を介して大気に連通して貯槽を違う色の塗料で
充填できるようにする。この後ロボットは吹付は器２０
を容器３０へ移動して、この中に少量の塗料を噴射する
ので、作かの洗浄剤も残らないようになっている。これ
で色交換工程は完了し、ロボットは再びその軸上で旋回
して次の車体を塗装する。
静電塗装装置の場合には、色交換工程が始まる前に高電
圧は０に落として、終了するまで回復されない。吹付は
工程中、高電圧は接地した供給路、排出路から完全に絶
縁されていることは、両者間を連結する管路が無いので
、明白である。
注目すべきことは、ロボット上の装置が極めて単純にな
っていることである。従来の洗浄弁、洗浄循環路は無く
なっているが、その理由は、貯槽２２の洗浄後、吹付は
器２０より遥かに大きな断面の上記の連結手段によって
供給、排出されるからである。極少量の洗浄剤を吹付は
器２０に流して吹付は器だけを洗浄すればよい。同様に
、本装置には吹付は工程の終りに圧搾空気で塗料を送出
するための長い管路が無いので、圧力調整器は必要ない
。本装置では塗料は水頭損失が変化しない貯槽内に送出
される。
第４図および第５図に示す第２実施例は、洗浄を必要と
しないので色交換工程は著しく短縮されている。ここで
類似部分には同じ参照番号を付す。
本装置では塗料貯槽２２　．２２　．２２３・・・は供
給路ＰＬ、Ｐ２．Ｐ３・・・と同数である。従ってこれ
らの貯槽はロボットに固定されるのではなく、ロボット
に備わった第２連結手段（図示せず）によりこれに連結
される。第２連結手段は各貯槽の第２相補形連結手段３
４ａ、３４ｂと協働する。
これらの連結手段は第１実施例に使用された物と同等の
コネクタ部分である。しかしながら、ロボット上の第２
連結手段は所定距離だけ離間した２つのコネクタ部分か
らなる一方、第２相補形連結手段３４ａ、３４ｂもまた
ロボット上のコネクタ部分と嵌合するために同距離だけ
離間した２つのコネクタ部分からなる。貯槽がロボット
に係合するとき、貯槽のコネクタ部分の一方は圧搾空気
供給源に、他方は吹付は器に連結される。各貯槽は上記
のピストンと可撓性膜からなる型でよい。
各供給路ＰＬ、Ｐ２．Ｐ３の上記第１連結手段もまた２
つのコネクタ部分２８ａ　　、２８ａ２からなる。これ
らは絞り３５の片側に１つずつ所定距離だけ離間し、こ
の絞りは、通常の閉ループ型の供給路Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３
内に配設される。
同様に、各貯槽上の第１相補形連結手段は貯槽の長手方
向に同距離だけ離間した他の２つのコネクタ部分２９ａ
　　、２９ａ２からなる。
■ 有利な構成では、供給路ＰＬ、Ｐ２．Ｐ３の高さは絞り
３５の両側で異なっている。この構成では、２つのコネ
クタ部分２８ａ　　、２８ａ２は異なった高さに配置さ
れ、高い方のコネクタ部分２８ａｌは、塗料が供給路内
を循環する方向に関して他のコネクタ部分の下流側にあ
る。更に、下流側のコネクタ部分２８ａ１は選択的に作
動する三方弁３６を介して供給路に連結され、この弁の
他方の出口は排出路３７と連通ずる。この排出路は弁３
６の全てに共通である。
この装置は下記にように作動する。ロボットが塗装を終
えて色を換える必要がある場合には、貯槽をその色の供
給路の第１連結手段２８ａ、２８　ａ　２に「掛ける」
。ロボットは次に新しい色の供給路に連結された貯槽を
取上げる。これで直ぐに次の物を塗装する準備が整って
いる。
この間、対応する弁３６を排出路３７に連通させつつ、
たった今「掛け」られた貯槽を徐々に充填する。絞り３
５により供給路内に僅かな水頭損失が生じるので、塗料
は貯槽に充填されて最後に少量が排出路３７から排出さ
れる。この時、貯槽は満杯となり再び使用できるように
なる。そのあと弁３６を切替えて、次にロボットがこの
貯槽を取上げるまで塗料を貯槽内でゆっくりと流動させ
る。貯槽内で塗料を循環させることにより、塗料の種々
の成分が沈澱するのを防止する。貯槽を掛けて別の貯槽
を取上げる間は勿論、高電圧は０に落とされる。２つの
連続した物を同色で塗装する場合、または貯槽に物の全
体を塗装するだけの容量が無い場合に、１色につき２つ
の貯槽を用意すると、不動時間を更に減少することがで
きる。
第６図および第７図に示す第３実施例は、２つのみの貯
槽（または少なくともこのような貯槽の一対）および洗
浄、乾燥手段を備えた点で上記２つの実施例の混成的な
構成を示す。２つの貯槽２２は第４図および第５図の実
施例のものに類似している。従って各貯槽は、２つのコ
ネクタ部分からなる第１相補形連結手段２９ａ　　、２
９ａ２と、■ 第２相補形連結手段３４ａ、３４ｂとを備えている。ロ
ボットは第４図および第５図の実施例のものに類似した
第２連結手段を備えている。２つの貯槽は夫々の受は台
に「掛け」られるようになりていて、この受は台は夫々
、貯槽上の第１相補形連結手段と協働する第１連結手段
２８ａ、２８ａ２を備えている。第１連結手段もまた夫
々２つのコネクタ部分を備えている。
第１図のように、この装置は、塗料供給路Ｐ１゜Ｐ２．
Ｐ３と、洗浄剤供給路Ｎと、廃棄物排出路りと、圧搾空
気供給路Ａとを備えている。貯槽は供給マニホールド４
０により順に、選択的に供給され、この供給マニホール
ドは、選択的に作動する弁４２により第１連結手段に連
通ずる２つの出口４１ａ、４１ｂと、選択的に作動する
弁４４により供給路ＰＬ、Ｐ２．Ｐ３に連通する３つの
入口４Ｂ　　、４３　．４３３を含む複数の入口とを備
えている。更にこれは、選択的に作動する弁４６により
洗浄剤供給路Ｎに連通する入口４５と、選択的に作動す
る弁４８により圧搾空気供給路Ａに連通する入口４７を
備えている。
２つの貯槽骨は台の夫々に対して、第１連結手段の２つ
のコネクタ部分の一方（２８ａ２）は供給マニホールド
の出口４１ａまたは４１ｂに連結され、他方（２８ａ１
）は、選択的に作動する弁５０により廃棄物排出路りに
、また選択的に作動する弁５２により圧搾空気供給路Ａ
に連結される。
供給マニホールド４０は更に、選択的に作動する弁５６
により廃棄物排出路りに連結される別の出口５４を備え
ている。貯槽骨は台の夫々において、供給マニホールド
の出口に連結される第１連結手段のコネクタ部分（２８
ａ　２　）は、廃棄物排出路りおよび圧搾空気供給路Ａ
に連結される他方のコネクタ部分（２８ａ　１）より下
方位置にある。
ロボットに十分正確な位置決め手段が設けられてない場
合に、各貯槽骨は台に案内部材６０を備えて、貯槽の位
置決めを容易にかつ正確にすることができる。このよう
な案内部材は貯槽骨は台の近接箇所かロボット上に設け
てもよい。またこのような案内部材は第１図乃至第５図
に示す実施例にも勿論使用することができる。
第６図および第７図に示す実施例は次のように作動する
。ロボットが物を塗装し終えると、「掛ける」ために設
けた２か所の内の１つに貯槽２２の１つを「掛ける」。
それから別の貯槽を取上げ、次の物に戻って塗装するこ
とができる。この間に供給マニホールド４０は前の貯槽
の洗浄および充填を行う。それにはまず、その貯槽の弁
５２，４２とその色に対応する弁４４の１つを開けて、
貯槽内の余りの塗料をその色の供給路Ｐｉ、Ｐ２゜Ｐ３
に戻す。次にその貯槽の弁５０を開けかつ上記弁５２を
閉じて、洗浄剤を弁４６．供給マニホールドおよび上記
弁４２に注入することにより貯槽を洗浄する。弁４６を
閉じかつ弁４８を開けて空気を循環させることにより貯
槽を乾燥させた後、弁４４の１つと供給マニホールド４
０を介して貯槽を別の色の供給路に連通させると、塗料
は貯槽に充填されて最後に少量の塗料が排出路りに排出
される。弁４２，４４．５０を閉じると貯槽は再び使用
可能状態となる。最後に供給マニホールド自体を洗浄、
乾燥する。
本発明に係る実施例を塗料等の液体製品を塗装（静電塗
装、その他）する場合について説明したが、言うまでも
なく本発明は粉体塗料等の粉体製品にも適用できる。即
ち、可動貯槽および運搬、吹付け、洗浄、回収手段を粉
体製品に適合するように当業者には公知の方法で変更す
ればよいからである。例えば、貯槽の加圧は多孔質の底
部から空気を供給して粉体を流動化することに、洗浄は
溶剤を圧搾空気で噴射することに、自閉ボール型コネク
タは公知の弾性スリーブ弁に、廃棄物容器は分離フィル
タに取付けた吸引フードに代用され得る。
上記の説明では主に色交換に関してのみ言及したが、塗
料製品の性質が異なるものにも適用されるのは明白であ
る。
本発明は上記の実施例に限られることなく種々の変更が
可能である。特に塗料吹付は器の構造が比較的単純な場
合（エアスプレー）には、それまたはその一部を貯槽に
結合してもよい。この場合、各貯槽の第２相補形連結手
段に、圧搾空気供給源に連通するロボットのコネクタ部
分と協働するコネクタ部分を設ける一方、貯槽自体には
貯槽内部に連通ずる専用吹付は器を設ける。
【図面の簡単な説明】
第１図は吹付は工程中を示す本発明の一実施例に係る吹
付は塗装器の側面図、第２図は色交換工程中を示す同装
置の側面図、第３図は同装置の平面図、第４図は本発明
の他の実施例に係る吹付は塗装器の主要部分を示す側面
図、第５図は同装置の平面図、第６図は本発明の更に他
の実施例に係る吹付は塗装器の主要部分を示す側面図、
第７図は同装置の平面図である。 Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３・・・塗料供給路 Ｎ・・・洗浄剤供給路　　　Ｄ・・・廃棄物排出路Ａ・
・−圧搾空気供給路 １２・・・コンベア　　　　１３・・・被塗装物１４・
・・ロボット　　　　２０・・・吹付は器２１・・・圧
搾空気供給手段 ２２．２２　．２２　．２２３・・・貯槽２４・・・高
電圧源 ２８ａ、２８ａ　　、２８ａ２・・・第１連結手段２９
ａ、２９ａ　　、　２９ａ２・・・第１相補形連結手段 ３０・・・廃棄物回収容器 ３４ａ、３４ｂ・・・第２相補形連結手段３５・・・絞
り装置　　　３６・・・三方弁３７・・・排出路　　　
　４０・・・供給マニホールド４１　ａ、　４１　ｂ、
　　５４−１Ｍ口４２．４４，４６，４８，５０，５２
．５６・・・弁４３　．４３　．４３　．４７・・・入
口６０・・・案内部材 特許出願人　　　　　サム　ソシエテ　アノニム代　理
　人　　　　　　　　　弁理士　−色健輔同　　　　　
　　　　　　弁理士　原島典孝句 一

Claims (24)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）少なくとも１つの多軸ロボットと、該ロボットに
    担持される吹付け器と、被塗装物を該ロボットの先の所
    まで運搬するコンベアと、塗料製品を供給するための複
    数の供給路と、該ロボットの作業域内の固定箇所に設け
    た該供給路用の同形状の第１連結手段と、少なくとも吹
    付け工程中は該ロボットに担持されかつ塗料製品を供給
    するために該吹付け器に連結される塗料製品用の貯槽と
    、該貯槽に設けるかまたはこれに連通しかつ該供給路の
    該第１連結手段と協働する第１相補形連結手段とを有す
    ることを特徴とする吹付け塗装器。
  2. （２）前記吹付け器に近接した箇所で前記ロボットに取
    付ける１つの貯槽を有することを特徴とする特許請求の
    範囲第１項に記載の吹付け塗装器。
  3. （３）前記ロボットの作業域内に配置される洗浄剤供給
    路と手段を有し、該洗浄剤供給路を前記貯槽に連結する
    ことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の吹付け
    塗装器。
  4. （４）前記ロボットの作業域内に配置される廃棄物排出
    路と手段を有し、該廃棄物排出路を前記貯槽に連結する
    ことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の吹付け
    塗装器。
  5. （５）前記ロボットの作業域内に配置されかつ該ロボッ
    トから排出される廃棄物を収容する廃棄物回収容器を有
    することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の吹
    付け塗装器。
  6. （６）前記貯槽の数が少なくとも前記供給路の数と等し
    く、前記ロボットに第２連結手段を設け、該貯槽に第２
    相補形連結手段を設け、該ロボット上の該第２連結手段
    が該貯槽上の該第２相補形連結手段と協働することを特
    徴とする特許請求の範囲第１項に記載の吹付け塗装器。
  7. （７）前記供給路が、使用中に塗料製品を循環させる型
    のものであって流量絞り装置を有し、前記第１連結手段
    が、所定距離だけ離間しかつ該絞り装置の片側に１つず
    つ配置される２つの第１コネクタ部分を有し、前記第１
    相補形連結手段が、前記貯槽の長手方向に該所定距離だ
    け離間した２つの第１相補形コネクタ部分を有すること
    を特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の吹付け塗装
    器。
  8. （８）前記２つの第１コネクタ部分の夫々が異なった高
    さに配置され、高い方が、前記供給路内を塗料製品が循
    環する方向に関して低い方の下流側に位置することを特
    徴とする特許請求の範囲第７項に記載の吹付け塗装器。
  9. （９）前記供給路内の三方弁と、該三方弁の出口に連結
    される排出路を更に有し、塗料製品が前記供給路内を循
    環する方向に関して一方の第１コネクタ部分より下流側
    に位置する他方の第１コネクタ部分が該三方弁を介して
    該供給路に連結されることを特徴とする特許請求の範囲
    第７項に記載の吹付け塗装器。
  10. （１０）前記三方弁の全てに共通の１つの排出路を有す
    ることを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載の吹付
    け塗装器。
  11. （１１）少なくとも２つの貯槽と、２つの貯槽受け台と
    、該受け台上の第１連結手段と、該第１連結手段と協働
    する該受け台上の第１相補形連結手段と、前記ロボット
    上の第２連結手段と、該第２連結手段と協働する該貯槽
    上の第２相補形連結手段と、一組の弁と、洗浄剤供給路
    と、廃棄物排出路と、圧搾空気供給路と、該一組の弁を
    介して塗料製品用の該供給路、該洗浄剤供給路、該廃棄
    物排出路、該圧搾空気供給路および該２つの貯槽受け台
    に連結される供給マニホールドとを有することを特徴と
    する特許請求の範囲第１項に記載の吹付け塗装器。
  12. （１２）前記受け台の前記第１連結手段の各々が、所定
    距離だけ離間しかつ前記一組の弁の一部の弁を介して前
    記供給マニホールドの出口、前記廃棄物排出路および前
    記圧搾空気供給路に連結される２つのコネクタ部分を有
    し、前記貯槽の前記第１相補形連結手段の各々が、該所
    定距離だけ離間した２つのコネクタ部分を有することを
    特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の吹付け塗装
    器。
  13. （１３）前記供給マニホールドが、前記一組の弁の一部
    の弁を介して塗料製品用の前記供給路、前記洗浄剤供給
    路および前記圧搾空気供給路に連結される入口と、該一
    組の弁の一つの弁を介して前記廃棄物排出路に連結され
    る出口を有することを特徴とする特許請求の範囲第１２
    項に記載の吹付け塗装器。
  14. （１４）各前記第１連結手段の回りに配置される案内部
    材を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
    載の吹付け塗装器。
  15. （１５）前記供給マニホールドの前記出口に連結される
    前記第１連結手段の前記コネクタ部分が、前記廃棄物排
    出路および前記圧搾空気供給路に連結される該第１連結
    手段の他方のコネクタ部分より低い位置に配置されるこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１２項に記載の吹付け
    塗装器。
  16. （１６）圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路と前記吹
    付け器の夫々に連結される前記ロボット上のコネクタ部
    分を更に有し、前記貯槽上の前記第２相補形連結手段が
    夫々所定距離だけ離間した２つのコネクタ部分を有し、
    該コネクタ部分の片方が、該圧搾空気供給路に連結され
    る該ロボット上の該コネクタ部分と協働する一方、該コ
    ネクタ部分の他方が、該吹付け器に連結される該ロボッ
    ト上の該コネクタ部分と協働することを特徴とする特許
    請求の範囲第６項に記載の吹付け塗装器。
  17. （１７）圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路と前記吹
    付け器の夫々に連結される前記ロボット上のコネクタ部
    分を更に有し、前記貯槽上の前記第２相補形連結手段が
    夫々所定距離だけ離間した２つのコネクタ部分を有し、
    該コネクタ部分の片方が、該圧搾空気供給路に連結され
    る該ロボット上の該コネクタ部分と協働する一方、該コ
    ネクタ部分の他方が、該吹付け器に連結される該ロボッ
    ト上の該コネクタ部分と協働することを特徴とする特許
    請求の範囲第１１項に記載の吹付け塗装器。
  18. （１８）圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路に連結さ
    れる前記ロボット上のコネクタ部分を更に有し、前記貯
    槽上の前記第２相補形連結手段が、該圧搾空気供給路に
    連結される該ロボット上の該コネクタ部分と協働するコ
    ネクタ部分を有し、該貯槽が専用吹付け器を担持するこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の吹付け塗
    装器。
  19. （１９）圧搾空気供給路と、該圧搾空気供給路に連結さ
    れる前記ロボット上のコネクタ部分を更に有し、前記貯
    槽上の前記第２相補形連結手段が、該圧搾空気供給路に
    連結される該ロボット上の該コネクタ部分と協働するコ
    ネクタ部分を有し、該貯槽が専用吹付け器を担持するこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の吹付け
    塗装器。
  20. （２０）前記ロボットに接続される高電圧源と、前記吹
    付け器が作動していないときには該高電圧源を停止する
    手段を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項に
    記載の吹付け塗装器。
  21. （２１）前記塗料製品供給路が異なった色の水性塗料を
    収容することを特徴とする特許請求の範囲第２０項に記
    載の吹付け塗装器。
  22. （２２）前記貯槽がこれを２つの室に分割する分割手段
    を有し、その一方の室は塗料製品を収容し、他方は圧搾
    空気供給路に連結されることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項に記載の吹付け塗装器。
  23. （２３）前記分割手段がピストンを有することを特徴と
    する特許請求の範囲第２２項に記載の吹付け塗装器。
  24. （２４）前記分割手段が可撓性膜を有することを特徴と
    する特許請求の範囲第２２項に記載の吹付け塗装器。
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