JPS63175204U - - Google Patents

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JPS63175204U
JPS63175204U JP6562887U JP6562887U JPS63175204U JP S63175204 U JPS63175204 U JP S63175204U JP 6562887 U JP6562887 U JP 6562887U JP 6562887 U JP6562887 U JP 6562887U JP S63175204 U JPS63175204 U JP S63175204U
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JP
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corrections
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JP6562887U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示す回路図、第２
図は相対位置ずれの検出機構の概念図、第３図は
相対位置補正動作の説明図、第４図は従来の位置
制御装置の例を示す概略構成図、第５図は従来装
置の相対位置ずれの検出動作の説明図である。 ９……溶接機、１０Ａ，１０Ｂ……被溶接部材
、１１……アーム、１２……レーザ発光器、１３
……テレビカメラ、１５……相対位置検出器、１
６……バツフアメモリ、１７……第１の演算回路
、１８……第２の演算回路。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 加工治具の計画加工位置に対する相対位置のず
    れを当該加工治具から所定距離だけ進行方向側に
    進んだ位置で検出する相対位置検出器と、加工治
    具の計画加工位置に対する相対位置のずれを補正
    する補正周期の値と加工治具の進行速度および加
    工治具と相対位置検出器の検出位置との間の距離
    の値とに基づき前記相対位置のずれを補正するた
    めの補正回数を算出した後、その補正回数から１
    を減じた補正回数における相対位置補正量の合計
    を算出する第１の演算手段と、前記相対位置検出
    器によつて検出した相対位置のずれの値を前記補
    正周期毎に記憶する記憶手段と、この記憶手段に
    記憶された相対位置のずれの値と前記相対位置補
    正量の合計の値との差を演算し、その演算結果を
    加工治具が相対位置検出器の検出位置まで進むま
    での間の１回の補正周期当たりの相対位置補正量
    として出力すると共に、この出力した相対位置補
    正量を前記第１の演算手段にフイールドバツクし
    て相対位置補正量の合計から差引かせる第２の演
    算手段とを備えて成る加工治具の位置制御装置。
JP6562887U 1987-04-30 1987-04-30 Pending JPS63175204U (ja)

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JP6562887U JPS63175204U (ja) 1987-04-30 1987-04-30

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JPS63175204U true JPS63175204U (ja) 1988-11-14

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02198784A (ja) * 1989-01-23 1990-08-07 Nissan Motor Co Ltd アーク溶接ロボットの教示位置確認装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS54102260A (en) * 1977-12-28 1979-08-11 Komatsu Mfg Co Ltd Controlling of welding robot
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JPS61270090A (ja) * 1985-05-27 1986-11-29 松下電器産業株式会社 視覚認識用カメラ付きロボツトの制御方法

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