JPS6316984A - 産業ロボットの門形構の案内装置 - Google Patents

産業ロボットの門形構の案内装置

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JPS6316984A
JPS6316984A JP62153220A JP15322087A JPS6316984A JP S6316984 A JPS6316984 A JP S6316984A JP 62153220 A JP62153220 A JP 62153220A JP 15322087 A JP15322087 A JP 15322087A JP S6316984 A JPS6316984 A JP S6316984A
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JP
Japan
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rail
support
industrial robot
guide device
guide
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Application number
JP62153220A
Other languages
English (en)
Inventor
カール−エルンスト・カウフマン
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Vodafone GmbH
Original Assignee
Mannesmann AG
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/38—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously
    • B23Q5/385—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously using a gear and rack mechanism or a friction wheel co-operating with a rail
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、　産業上の利用分野 本発明は、ローラによって支持体の走行レール上を走行
する産業ロボットの門形構の案内装置であって、支持体
に沿って移動可能な作動アームに工具または把握工具用
の接続ヘッドを備えた形式のものに関する。
ｂ、　従来の技術 このような産業ロボットは、西ドイツ特許第３２４３３
３５号明細書によって知られている。走行レールは支持
体の一部であり、この支持体は、産業ロボットが受入れ
場所および引渡し場所にミリメートルの精密度で到着す
るように必要な精度で製造することが、寸法が大きいた
めに不可能であるか、または不当に多額の費用を支出し
なければ製造することができない。
Ｃ０発明が解決しようとする問題点 したがって、本発明の目的は、各到着位置が正確に得ら
れるように、産業ロボット用の案内装置を僅少な費用で
構成することである。
ｄ、　問題を解決するための手段 この目的は、レールが、互いに間隔を置いて設けられた
レール支持部材を介して支持体に調整可能に固定される
ことによって達成される。レール支持部材は正確に同列
の配置で支持体に固定され、その場合、レール支持部材
の間隔はレールの負荷およびその安定度によって定めら
れる。産業ロボットの正確な案内は、作動プログラムに
よって定められた位置への正確な搬入を常に前提条件と
している。
レール支持部材は、好ましくは固定ねじなどによって支
持体に固定され、レールの近くまで達する固定縁部材を
それぞれ少なくとも１つ有している。それに歪んだ支持
体でも構わずその上にレール支持部材用のねじ孔があけ
ることができ、レール支持部材はレール台が横移動でき
るように固定ねじ用の大きな孔を有するねじプラグを有
している。ねじプラグは、支持体とレール台との間に空
隙が生じるように支持体に支持されている。このレール
支持の場合、僅少な費用で製造された比較的小さなレー
ルが、真すぐでない支持体においても完全に固定される
ことが判明した。
ガイド縁部材は好ましくはレールの両側にあり、少なく
とも上部に取付けられたレールに対しては、ねじまたは
留めピン等の結合手段によって、レールが側方のガイド
縁部材と結合することができるように、高くされている
。留めピンはレール台の継ぎ手としての役割も行ない、
レールを応力なしに真すぐに固定することができるよう
に支持体の非平坦性を補整する。下部レールの固定には
、このレールをレール支持部材にねじによって螺着する
だけで充分である。支持体の上部および下部に設けられ
支持体とずれないように結合されたレールは、結合支持
体の基準線から大きな間隔を有しているため、その曲げ
強さを著しく高くし、したがってその存在は二重の観点
から有意義である。
到着点の精密度を高めるため、レール上を移動可能な部
分の駆動歯車とかみ合うラックを、一方のレールに設け
ることができる。
面門形構によって移動可能な産業ロボットの場合の駆動
装置は、好ましくは走行支持体に設けられ、これは、ラ
ンクを備えた一方の支持体のレール上を２つのローラに
よって走行するが、走行支持体に接続された産業ロボッ
トの支持体は、他方の支持体のレール上を１つだけのロ
ーラで走行する。１つのローラは、２つの他方のローラ
より大きく、駆動側の２つのローラより小さな走行抵抗
を有しているため、支持体の傾斜した摩耗が回避され、
水平ホイール圧力が小さく保たれる。
正確なレールガイドおよびラックを介しての歯車駆動お
よび産業ロボットの駆動されない側の可及的に小さな走
行抵抗によって、把握装置を備えた産業ロボットが走行
電動機によって僅か０．５秒間に１２０ｍ／ｍｉｎの速
度に加速され、所定位置に０．１＋＋ｎの精密度で運ば
れ、その場合に移送する工作物の重量を５０ｋｇ以上に
することが保証される。
ｅ、　実施例 本発明の２つの実施例が図示されており、次に説明する
。
産業ロボット４の門形構は支持体２用の柱１を有し、こ
の支持体２のレール３上を、産業ロボット４が、ローラ
９によって待機場所５から加工機械６へ移動可能である
。工作物用の把握装置８を備えた吊上げ柱７は、産業ロ
ボット４の基準装置において高さの調整を行なうことが
できる。
小さな部品が加工される多くの作業において、把握装置
に対して０．１ｍｍの搬入精度が要求される。
これは、産業ロボットの完全に貫すぐな走行路の場合に
だけ可能である。大きな支持体２は、極めて高い経費を
かけなければ所要の精度で製造することは不可能である
。しかしながら、簡単なレール３は、引抜きによって完
全に真すぐに製造することができる。本発明によればレ
ール３は、短いレール支持部材１０を介して第１図から
判る間隔（レール支持部材１０の間でレール３は曲がる
ことがない間隔）で支持体２に支持されるでいる。
第３図および第４図から判るように、上部レール３は特
に支持作用を行なうため、直立した矩形断面を有するが
、下部レール３ａは案内だけに使用され僅少な高さを有
している。側面からの案内の役割をなすローラ９ｂが、
レール支持部材１０のガイドレール１１の間にあるレー
ル３および３ａの側面に遊び間隙なしに接している。レ
ール３および３ａが、真すぐでない支持体２にも真ずぐ
に固定できるようにするため、すべてのレール支持部材
１０は、支持体２と直角に設けられレール３を調整する
ねじプラグ１２、および固定ネジ１３用の貫通孔１２ａ
を備えている。ねじプラグ１２はレール支持部材１ｏを
完全に貫通し、レール３が正確に真すぐに維持されるた
めに、支持体２から多少の幅の空隙部２０を形成するよ
うにレール支持部材１０を持ち上げている。
ねじプラグ１２内の孔１２ａ　は、ねじ１３の直径より
約２０％大きく、したがって支持体２上のレール３の側
方の調整が可能である。下部レール３ａは、支持体２ｙ
における第２図に示す単一ビームボータルまたは面ポー
タルの吊上げ柱７として形成された作動アームの案内だ
けの役割をなす。下部レール３８は、第４図に示すよう
に、ガイドレール１１との間のねじ１４によってレール
台１０に簡単に螺着することができる。支持体２ｘは下
部レールを有していない。支持体２ｘｌ　のレール３の
横にラック１７が示されている。走行支持体２ｙｌにお
ける双方のローラ９は、支持体２ｙの前端部における１
つのローラ９ａより大きい。　第４図および第５図は、
支持体２上にレール支持部材１０を介して支持し案内す
る」一部のレール３の固定を示している。レール支持部
材１０は、アダプタスリーブ１５によってガイドレール
１１の間に真すぐに固定されたレール３用の高いガイド
レール１１を有している。アダプタスリーブ１５は、レ
ール支持部材１０が、真ずぐでない支持体２上に傾いて
置かれるような場合でも、レール３を真すぐに案内する
ことを可能にする。
上部レール３の駆動側に、走行電動機１９によって駆動
される歯車１８とかみ合うラック１７がねじ１６によっ
て固定されている。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は本発
明の別の実施例を示す斜視図、第３図は第２図に示す装
置におけるロボットの走行するレールの取付は部を部分
的に示す断面図、第４図は第３図の要部を拡大して詳細
に示す断面図、第５図は第４図の側面図、第６図は第４
図の“Ｘ”部を拡大して示す部分断面図である。 １・・・柱、　　　　　　　２　＋２ｘ＋２ｘ１．２ｙ
・・・支持体、２ｙｌ　・・・走行支持体、　　２ａ・
・・ねじ孔、３・・・レール、３ａ・・・下部レール、
４・・・産業ロボット、　　５・・・待機場所、６・・
・加工機械、　　　　７・・・吊上げ柱、８・・・把握
装置、　　　　　９，９ａ、９ｂ・・・ローラ、１０・
・・レール支持部材、　１１・・・ガイドレール、１２
・・・ねじプラグ、　　　１２ａ・・・貫通孔、１３・
・・固定ねじ、　　　　１４・・・ねじ、１５・・・ア
ダプタスリーブ、１７・・・ラック、１８・・・歯車、
　　　　　　１９・・・走行電動機、２０・・・空隙部
。 へ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）ローラによって支持体の走行レール上を走行する産
    業ロボットの門形構の案内装置であって、支持体に沿っ
    て移動可能な作動アームに工具または把握工具用の接続
    ヘッドを備えた形式のものにおいて、レール３が、互い
    に間隔を置いて設けられたレール支持部材１０を介して
    、支持体２に調整可能に固定されることを特徴とする、
    産業ロボットの門形構の案内装置。 ２）レール台１０が、固定ねじ１３などによって支持体
    ２に固定され、レール３の横まで達するそれぞれ少なく
    とも１つのガイドレール１１を有し、ガイドレール１１
    にレール３が固定されることを特徴とする、特許請求の
    範囲第１）項記載の産業ロボットの門形構の案内装置。 ３）レール台１０が、支持体２上に支持される固定ネジ
    １３用のねじプラグ１２を有し、ねじプラグ１２の貫通
    孔１２ａが、支持体２のねじ孔２０に通される固定ねじ
    １３の直径より大きいことを特徴とする、特許請求の範
    囲第１）項記載の産業ロボットの門形構の案内装置。 ４）２つのガイドレール１１がレール３の両側にあるこ
    とを特徴とする、特許請求の範囲第２）項記載の産業ロ
    ボットの門形構の案内装置。 ５）レール３が結合手段によって側方のガイドレール１
    １と結合されることを特徴とする、特許請求の範囲第４
    ）項記載の産業ロボットの門形構の案内装置。 ６）レール３がねじ１４によってレール支持部材１０の
    脚部上のガイドレール１１の間に螺着されることを特徴
    とする、特許請求の範囲第３）項記載の産業ロボットの
    門形構の案内装置。 ７）走行電動機１９によって駆動される産業ロボットの
    作動アーム７の歯車１８のラック１７が、一方のレール
    ３に固定されることを特徴とする、特許請求の範囲第１
    ）項ないし第６）項のいずれかに記載の産業ロボットの
    門形構の案内装置。 ８）面ポータルによって移動可能な産業ロボットにおけ
    る駆動装置が走行支持体２ｙ１に設けられ、この走行支
    持体２ｙ１は２つのローラ９によって支持体２ｘ１のレ
    ール３上を走行するが、他方の側の支持体２ｙはたゞ１
    つのローラ９ａによって支持体２ｘのレール３上を走行
    することを特徴とする、特許請求の範囲第７）項記載の
    産業ロボットの門形構の案内装置。 ９）駆動されない側のローラ９ａは、駆動される側のロ
    ーラ９より大きいことを特徴とする、特許請求の範囲第
    ８）項記載の産業ロボットの門形構の案内装置。 １０）作動アーム７が、支持体における垂直に移動可能
    な吊上げ柱であることを特徴とする、特許請求の範囲第
    １）項ないし第９）項のいずれかに記載の産業ロボット
    の門形構の案内装置。
JP62153220A 1986-07-09 1987-06-19 産業ロボットの門形構の案内装置 Pending JPS6316984A (ja)

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DE19863623506 DE3623506A1 (de) 1986-07-09 1986-07-09 Fuehrung fuer einen industrieroboter
DE3623506.7 1986-07-09

Publications (1)

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JPS6316984A true JPS6316984A (ja) 1988-01-23

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ID=6305011

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EP (1) EP0252871B1 (ja)
JP (1) JPS6316984A (ja)
AT (1) ATE65730T1 (ja)
DE (2) DE3623506A1 (ja)

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