CN106239565B - 自动装箱桁架机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动装箱桁架机械手,包括四根支柱,其中一根支柱上自上而下安装有过滤器和注油机;位于同侧的两根支柱上方安装有X向移动轨道,两根X向移动轨道之间安装有Y向移动轨道,Z向移动轨道与Y向移动轨道之间垂直连接;桁架机械手可移动地安装于Z向移动轨道上;平台和成品箱均放置于四根支柱围成的空间内;平台的上顶面四角均安装有检测器。本发明的系统感应装置具有感应装架装卸位置和装架型号;机械手可自动夹取、升降和平移,可调节速度;夹具满足两种行程长度;机械手具有自动微调机构;机械手自动操作无法实现时,可手动遥控操作;有操作安全保护,急停开关和过载保护。

Description

自动装箱桁架机械手
技术领域
[0001] 本发明属于一种桁架机械手,具体涉及一种自动装箱桁架机械手。
背景技术
[0002] 现有成品装架装箱使用天车手动操作,天车吊具为软长线不易操作极易造成成品 装架磕碰。
发明内容
[0003] 本发明是为了克服现有技术中存在的缺点而提出的,其目的是提供一种自动装箱 桁架机械手。
[0004] 本发明的技术方案是:
[0005] —种自动装箱桁架机械手,包括四根支柱,其中一根支柱上自上而下安装有过滤 器和注油机;位于同侧的两根支柱上方安装有X向移动轨道,两根X向移动轨道之间安装有Y 向移动轨道,Z向移动轨道与Y向移动轨道之间垂直连接;桁架机械手可移动的安装于Z向移 动轨道上;平台和成品箱均放置于四根支柱围成的空间内;平台的上顶面四角均安装有检 测器。
[0006] 所述桁架机械手包括连接臂,与连接臂垂直连接的横梁,横梁的下底面左右两侧 均设置有夹紧轨道,两个倒L卡爪分别安装于两个夹紧轨道上,且呈镜像设置;一侧卡爪的 横端内侧安装有夹紧气缸,夹紧气缸的活塞杆与传动杆连接,传动杆的另一端与另一侧卡 爪的横端连接;卡爪下端面安装有微调轨道,夹紧卡块与微调轨道连接;夹紧卡块下端安装 有裝架感应器;夹紧卡块靠近连接臂的一侧壁上固定有中空的弹簧座,弹簧座上顶面中心 形成通孔,弹簧一端与弹簧座内底面固定,另一端与定位销固定连接,定位销伸出弹簧座上 顶面的通孔。
[0007] 所述定位销的外径小于弹簧座上顶面通孔的直径,弹簧的直径大于弹簧座上顶面 通孔的直径。
[0008] 本发明的有益效果是:
[0009] 本发明的系统感应装置具有感应装架装卸位置和装架型号;机械手可自动夹取、 升降和平移,可调节速度;夹具满足两种行程长度;机械手具由自动微调机构;机械手自动 操作无法实现时,可手动遥控操作;有操作安全保护,急停开关和过载保护。
附图说明
[0010] 图1是本发明的主视图;
[0011] 图2是本发明的左视图;
[0012] 图3是本发明的俯视图;
[0013] 图4是本发明中桁架机械手的主视图;
[0014] 图5是本发明中桁架机械手的左视图;
[0015]图6是图仲A部分的放大结构示意图。
[0016] 其中:
[0017] 1 支柱 2 X向移动轨道
[0018] 3 Y向移动轨道 4 Z向移动轨道
[0019] 5 桁架机械手 6 平台
[0020] 7 成品箱 8 过滤器
[0021] 9 注油机 10检测器
[0022] 11裝架感应器 12夹紧气缸
[0023] 13传动杆 14装架
[0024] 51连接臂 52横梁
[0025] 53夹紧轨道 54卡爪
[0026] 55微调轨道 56夹紧卡块
[0027] 57弹簧座 58弹簧
[0028] 59定位销。
具体实施方式
[0029]下面结合说明书附图及实施例对本发明自动装箱桁架机械手进行详细说明:
[0030]如图1〜3所示,一种自动装箱桁架机械手,包括四根支柱1,其中一根支柱1上自上 而下安装有过滤器8和注油机9;位于同侧的两根支柱1上方安装有X向移动轨道2,两根X向 移动轨道2之间安装有Y向移动轨道3,Z向移动轨道4与Y向移动轨道3之间垂直连接;桁架机 械手5可移动的安装于Z向移动轨道4上;平台6和成品箱7均放置于四根支柱1围成的空间 内;平台6的上顶面四角均安装有检测器10。
[0031]如图4〜6所示,所述桁架机械手5包括连接臂51,与连接臂51垂直连接的横梁52,横 梁52的下底面左右两侧均设置有夹紧轨道53,两个倒L卡爪54分别安装于两个夹紧轨道53 上,且呈镜像设置;一侧卡爪54的横端内侧安装有夹紧气缸12,夹紧气缸12的活塞杆与传动 杆13连接,传动杆13的另一端与另一侧卡爪54的横端连接;卡爪54下端面安装有微调轨道 55,夹紧卡块56与微调轨道55连接;夹紧卡块56下端安装有裝架感应器11;夹紧卡块56靠近 连接臂51的一侧壁上固定有中空的弹簧座57,弹簧座57上顶面中心形成通孔,弹簧58—端 与弹簧座57内底面固定,另一端与定位销59固定连接,定位销59伸出弹簧座57上顶面的通 孔。
[0032] 所述定位销59的外径小于弹簧座57上顶面通孔的直径,弹簧58的直径大于弹簧座 57上顶面通孔的直径。
[0033]本发明的使用方法:
[0034]平台6上检测器10确定装架14位置,龙门式桁架机械手5沿X向移动轨道2和Y向移 动轨道3移动,裝架感应器11确定产品位置和型号,桁架机械手5沿Z向移动轨道4下降到指 定位置,夹紧气缸12的活塞杆带动传动轴13,是卡爪54沿夹紧轨道53夹紧装架14,夹紧卡块 56沿微调轨道55微调移动,使定位销59插入装架14的定位孔中,桁架机械手5带动装架14沿 Z向移动轨道4上升到指定位置,桁架机械手5沿X向移动轨道2和Y向移动轨道3移动到成品 箱7上,桁架机械手5带动装架14沿Z向移动轨道4下降到指定位置,将装架14移至成品箱7 内;用螺栓、垫片、弹簧垫片、螺母将装架14固定在成品箱7底座支撑平面减震橡胶垫上;移 出桁架机械手5上的定位销59;用气动扳手拧紧装架M与成品箱7底座支撑面的螺栓,即可 完成第一台装架14的固定,重复上述操作装卸后续装架14。

Claims (2)

1.一种自动装箱桁架机械手,其特征在于:包括四根支柱(1),其中一根支柱(1)上自上 而下安装有过滤器(8)和注油机(9);位于同侧的两根支柱a)上方安装有x向移动轨道(2), 两根X向移动轨道(2)之间安装有Y向移动轨道(3),z向移动轨道(4)与Y向移动轨道(3)之间 垂直连接;桁架机械手(5)可移动的安装于Z向移动轨道(4)上;平台(6)和成品箱(7)均放置 于四根支柱(1)围成的空间内;平台(6)的上顶面四角均安装有检测器(10); 所述桁架机械手(5)包括连接臂(51),与连接臂(51)垂直连接的横梁(52),横梁(52)的 下底面左右两侧均设置有夹紧轨道(53),两个倒L卡爪(54)分别安装于两个夹紧轨道(53) 上,且呈镜像设置;一侧卡爪(54)的横端内侧安装有夹紧气缸(12),夹紧气缸(12)的活塞杆 与传动杆(13)连接,传动杆(13)的另一端与另一侧卡爪(54)的横端连接;卡爪(54)下端面 安装有微调轨道(55),夹紧卡块(56)与微调轨道(55)连接;夹紧卡块(56)下端安装有裝架 感应器(11);夹紧卡块(56)靠近连接臂(51)的一侧壁上固定有中空的弹簧座(57),弹簧座 (57)上顶面中心形成通孔,弹簧(58) —端与弹簧座(57)内底面固定,另一端与定位销(59) 固定连接,定位销(59)伸出弹簧座(57)上顶面的通孔。
2.根据权利要求1所述的一种自动装箱桁架机械手,其特征在于:所述定位销(59)的外 径小于弹簧座(57)上顶面通孔的直径,弹簧(58)的直径大于弹簧座(57)上顶面通孔的直 径。
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