JPH0574788U

JPH0574788U - 走行装置

Info

Publication number: JPH0574788U
Application number: JP1496192U
Authority: JP
Inventors: 研二田辺; 敏上原
Original assignee: トキコ株式会社
Priority date: 1992-03-19
Filing date: 1992-03-19
Publication date: 1993-10-12

Abstract

(57)【要約】【目的】本考案は加工、運搬、設置作業が容易に行え
る走行装置を提供することを目的とする。【構成】走行装置１は塗装用ロボット２が設置された
走行台車３を走行ベース６上でＸ方向に走行させる。走
行ベース６はガイドレール４，５を支持する第１のベー
ス１５、第２のベース１６とに分割でき、両ベース１
５，１６との間にはＹ方向に摺動可能な第１，第２のブ
ラケット２１，２２が取付けられ、ガイドレール４，５
間の離間距離が調整可能に組み合わされている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は走行装置に係り、特に走行台車が水平に移動できるようにベースを正確に設置するよう構成した走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば塗装ラインにおいては、塗装用ロボットが走行装置の走行台車上に設置され、ワーク搬送方向に走行できるように設けられている。そして、塗装用ロボットはワークが塗装ブースを通過する間に走行台車とともにワーク搬送方向に走行しながら塗装作業を行なう。

【０００３】走行装置は、ロボット等の作業機が搭載された走行台車と、走行台車を摺動自在にガイドする一対のガイドレールと、この一対のガイドレールを平行となるように支持し床面に設置されるベースとよりなる。又、ガイドレール及びベースはロボットの走行距離によって決まるが例えば５〜１０ｍ程度の長さを有する。そのため、ベースの底面に凹凸があったり撓んでいるとロボットが水平に移動できなくなるのでベースの底面の平面度を高精度に加工していた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、従来の走行装置は、短いベースを溶接により結合して長いベースを製作し、その後ベース底面を平面に加工していたため製作工程に手間がかかるばかりか加工精度を高めることが難しく、さらには設置場所へ運搬するにもかなりの労力を要するといった課題がある。さらに、走行装置が設置される床面の平面度も正確にする必要があった。又、塗装ラインのある工場内に走行装置を搬入する際入口の幅寸法によって制限され、設置作業が難行することもある。

【０００５】さらに、走行装置の設置後、走行台に載置される塗装用ロボットのアームに色替バルブユニットを設けたり、あるいは大型の塗装用ロボットと交換する際、走行装置のガイドレール間の距離が狭くて安定性が低下するため走行装置も交換しなければならず、設備を更新するのにかなりの費用を要していた。そこで、本考案は上記課題を解決した走行装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記請求項１の考案は、作業機が搭載された走行台車と、該走行台車を摺動自在にガイドする一対のガイドレールと、該一対のガイドレールの一方を支持し床面に設置される第１のベースと、前記一対のガイドレールの他方を支持し該第１のベースと平行に該床面に設置される第２のベースと、前記第１，第２のベースの少なくともいずれか一方に取付けられ前記一対のガイドレール間の距離を調整するように設けられた離間距離調整機構と、よりなることを特徴とする。

【０００７】又、請求項２の考案は、作業機が搭載された走行台車と、該走行台車を摺動自在にガイドする一対のガイドレールと、該一対のガイドレールの一方を支持し床面に設置される第１のベースと、前記一対のガイドレールの他方を支持し該第１のベースと平行に該床面に設置される第２のベースと、前記第１，第２のベースの少なくともいずれか一方に取付けられ前記一対のガイドレール間の距離を調整するように設けられた離間距離調整機構と、前記第１，第２のベースの少なくともいずれか一方に取付けられ前記ベースの高さ位置を調整するように設けられた高さ調整機構と、よりなることを特徴とする。

【０００８】

【作用】

ガイドレールを支持するベースが第１ベースと第２ベースとに分割できるので、製造工程時に扱いやすく加工も容易となり、さらに運搬及び設置作業も容易となる。しかも、設置場所で一対のガイドレール間の距離を調整することが可能となるため、設置作業が容易となるだけでなく、設置後大型の作業機と交換する際にもガイドレール間の距離を容易に拡げることが可能となる。

【０００９】又、第１，第２ベースと床面との間に高さ調整機構を設けることにより、第１，第２ベースの底面の加工精度及び床面の平面度の精度が悪くても走行台車が水平移動できるように高さ調整することが可能となる。

【００１０】

【実施例】

図１及び図２に本考案になる走行装置の第１実施例を示す。

【００１１】両図中、走行装置１は例えば塗装ライン（図示せず）に沿って延在するように設置され、ワーク（図示せず）が運搬されると作業機としての塗装用ロボット２をワーク搬送方向に走行させる。従って、塗装用ロボット２はワーク搬送に追従しながら予めティーチングされた塗装作業を行う。

【００１２】走行装置１は大略塗装用ロボット２が載置される走行台車３と、走行台車３をワーク搬送方向（Ｘ方向）に摺動自在にガイドする一対のガイドレール４，５と、ガイドレール４，５を支持し床面に固定される走行ベース６とよりなる。

【００１３】又、塗装用ロボット２は多関節型のプレイバックロボットであり、走行台車３上に固定された固定ベース７、基台８、旋回ベース９、第１アーム１０、第２アーム１１、手首部１２等よりなり、手首部１２に塗装ガン（図示せず）が装着されている。

【００１４】走行台車３は上記構成の塗装用ロボット２を支持するとともに、その上面には駆動用のモータユニット１３が取付けられている。そして、走行台車３の下面にはガイドレール４，５に嵌合してＸ方向へガイドされるリニアベアリング１４が設けられている。

【００１５】走行台車３はモータユニット１３が走行ベース６に設けられたＸ方向に延在するラック（図示せず）に噛合するピニオン（図示せず）を回転駆動することによりＸ方向に移動する。

【００１６】又、ガイドレール４，５は走行ベース６上で平行に配され、且つベース６は後述するようにガイドレール４，５間の幅方向（Ｙ方向）の離間距離が調整できるようになっている。

【００１７】即ち、走行ベース６は一方のガイドレール４を支持する第１のベース１５と、他方のガイドレール５を支持する第２のベース１６とに分割されており、第１のベース１５と第２のベース１６との間には両者間の離間距離Ｌを調整する離間距離調整機構１７が設けられている。

【００１８】第１のベース１５及び第２のベース１６はガイドレール４，５よりも短くガイドレール４，５の全長に合わせて長手方向に複数本繋がれる。尚、本実施例では２本のベース１５₁，１５₂，１６₁，１６₂が図示されている。

【００１９】第１のベース１５（１５₁，１５₂）は縦断面形状がコ字状に形成され横方向に突出する上部１５ａと下部１５ｂとの間を垂直方向に延在する支柱１５ｃにより接続され、支柱１５ｃの上方の段部１５ｄに第１のガイドレール４が固定されている。

【００２０】又、第２のベース１６（１６₁，１６₂）は上記第１のベース１５と左右対称となるよう逆コ字状に形成され、上部１６ａと下部１６ｂとの間を接続する支柱１６ｃの上方の段部１６ｄに第２のガイドレール５が固定されている。

【００２１】第１のベース１５の下部１５ｂ及び第２のベース１６の下部１６ｂの両端は平板状の固定プレート１８と平板状のスペーサ１９とを介して床面上に固定される。尚、第１のベース１５₁，１５₂及び第２のベース１６₁，１６₂の繋ぎ部分には幅広の固定プレート２０が取付けられ、プレート２０の右半分にベース１５ ₁ ，１６₁の端部が載置され、プレート２０の左半分にベース１５₂，１６₂の端部が載置される。従って、床面に凹凸があるときはスペーサ１９を厚さの異なるものと取り換えて高さを調整する。このように、走行ベース６は第１のベース１５と第２のベース１６とに分割されるため、従来の溶接一体型ベースよりも加工が容易となり運搬作業及び設置場所への搬入作業も容易に行える。さらに、第１，第２のベース１５，１６はガイドレール４，５の全長に応じて複数のベース１５₁〜１５_n，１６₁〜１６_nに分割できるので、さらに有利である。

【００２２】図３乃至図６に示す如く、離間距離調整機構１７は、第１のベース１５に固定される第１のブラケット２１と第２のベース１６に固定される第２のブラケット２２とよりなり、両ブラケット２１，２２とが走行ベース６の幅方向（Ｙ方向）に摺動可能な構成となっている。

【００２３】第１のブラケット２１は図５に示すように断面が四角形状で中空状の梁２３と、梁２３の一端に溶接により固着されたフランジ２４と、梁２３の他端両側面に設けられた調整用のメネジ部２５とよりなる。尚、フランジ２４には第１ベース１５の支柱１５ｃに固定するためのボルト挿通孔２４ａが穿設されている。又、梁２３の先端の上，下面には連結用のネジ孔２３ａ₁，２３ａ₂が２個ずつ設けられている。

【００２４】第２のブラケット２２は図６に示すようにＬ字状に屈曲され、第２のベース１６の支柱１６ｃに固定される垂直部２２ａと、第１のブラケット２１の梁２３の上面又は下面に固定される水平部２２ｂとよりなる。尚、垂直部２２ａにはボルト挿通孔２２ｃが穿設され、水平部２２ｂには梁２３との連結位置を調整するための一対の長孔２２ｄが平行に穿設されている。

【００２５】上記第１のブラケット２１は梁２３が第２のベース１６側へ延在し第１，２のベース１５，１６間に横架されるようにフランジ２４がボルト２６によりベース１５の支柱１５ｃに固定される。一方、第２のブラケット２２は水平部２２ｂが梁２３の先端の上，下面に当接するように垂直部２２ａがボルト２７によりベース１６の支柱１６ｃに固定される。

【００２６】これで、ブラケット２２の水平部２２ｂが梁２３の上，下面を挟持する格好でブラケット２１，２２が取付けられ、ブラケット２２の長孔２２ｄと梁２３のネジ孔２３ａ₁とが一致する。そして、図４に示す如く、梁２３の先端両側に突出する調整用メネジ部２５に調整ボルト２８を螺入させる。この調整ボルト２８の先端とベース１６の支柱１６ｃとの間には円板状のスペーサ２９が介在している。

【００２７】上記構成とされた離間距離調整機構１７では、梁２３の両側の調整ボルト２８を時計方向に回わすことによりメネジ部２５がベース１６に対して離間する。又、ブラケット２２の長孔２２ｄも梁２３のネジ孔２３ａ₁，２３ａ₂に対して相対的に変位する。

【００２８】このようにして、一対のガイドレール４，５間の距離Ｌが図７に示すように走行台車３のリニアベアリング１４の幅方向の距離に一致するＬ₁に拡げられたとき、ブラケット２２の長孔２２ｄより梁２３のネジ孔２３ａ₁又は２３ａ₂に固定ボルト３０を螺入してブラケット２１と２２とを固定する。これで、一対のガイドレール４，５間の離間距離が調整され、設置現場でも容易に調整することができる。尚、離間距離調整機構１７は各ベース１５₁，１５₂，１６₁，１６₂ の両端間に設けられており、一対のガイドレール４，５が平行となるように各離間距離調整機構１７により調整作業を上記と同様に行う。

【００２９】又、走行台車１を設置した後、例えば塗装用ロボット２のアーム１１上に塗料色替バルブユニットを装着することがある。その場合、塗装ロボット２のアーム１１の重量が増加し、塗装動作時走行台車３の安定性が損なわれるおそれがある。

【００３０】従って、このような場合でも離間距離調整機構１７により一対のガイドレール４，５間の距離Ｌを拡げることにより走行台車３の安定性を高められる。又、走行装置１の設置後に塗装用ロボット２を大型のロボットと交換する場合でも上記のようにガイドレール４，５間の距離を拡げるように調整しなおせば良い。このような場合、従来はロボットとともに走行装置１も交換していたが、走行装置１はそのまま使用できるので交換作業が容易となり、且つ設備費も安価になる。

【００３１】尚、ガイドレール４，５間の距離が変更された場合、リニアベアリング１４，１４の幅方向の距離が異なる走行台車３と交換すれば良い。

【００３２】又、上記とは逆にガイドレール４，５間の距離Ｌを小さくする際は、図８に示す如く、調整ネジ２８がベース１６の支柱１６の外側が挿通されてブラケット２１のメネジ部２５に螺入される。そして、固定ボルト３０を外した状態で調整ネジ２８が回わされると第１のブラケット２１が第２のブラケット２２側へ変位する。その後、固定ボルト３０を第２のブラケット２２のボルト挿通孔２２ｄから第１のブラケット２１のネジ孔２３ａ₁又は２３ａ₂に螺入して両ブラケット２１，２２を固定する。

【００３３】従って、走行装置１が設置された後でも、塗装用ロボット２の大きさ、重量等に合わせてガイドレール４，５間を狭くすることも容易に行える。

【００３４】又、第２のブラケット２２の代わりに、図９に示すブラケット３１を使用しても良い。このブラケット３１は長孔２２ｄの代わりに水平部３１ｂに複数のボルト挿通孔３１ｄ₁〜３１ｄ₃が２列に設けられている。そのため、幅方向の調整時は３個のボルト挿通孔３１ｄ₁〜３１ｄ₃のいずれか一つに固定ボルト３０を挿通する。

【００３５】図１０乃至図１３に本考案の第２実施例を示す。

【００３６】各図中、走行ベース６の第１，第２のベース１５，１６と床面との間には走行ベース高さ調整機構３２が設けられている。この走行ベース高さ調整機構３２は各ベース１５₁，１５₂，１６₁，１６₂の両端部に位置するように設けられており、ガイドレール４，５が水平となるように床面の凹凸形状に合わせて各ベース１５₁，１５₂，１６₁，１６₂の高さ位置を調整できるようになっている。本実施例の走行ベース高さ調整機構３２は逆Ｔ字状に形成された上部脚３３とＴ字状に形成された下部脚３４とよりなる。

【００３７】上部脚３３はベース１５，１６に固定される水平部３３ａと水平部３３ａより垂下方向に突出する垂直部３３ｂとよりなり、水平部３３ａにはボルト挿通孔３３ｃが穿設され、垂直部３３ｂには縦方向に延在する４個の長孔３３ｄが穿設されている。

【００３８】又、下部脚３４は床面に固定される水平部３４ａと水平部３４ａより垂直方向に突出する垂直部３４ｂとよりなり、水平部３４ａにはボルト挿通孔３４ｃが穿設され、垂直部３４ｂには横方向に延在する４個の長孔３４ｄが穿設されている。

【００３９】そして、上部脚３３の垂直部３３ｂと下部脚３４の垂直部３４ｂとは、当接部分が水平部３３ａ，３４ａの中間に位置するように設けられ、互いに対向するように組み合わされる。その後、各長孔３３ｄ，３４ｄに締結ボルト３５が挿通されナット３６の締め付けにより締結される。尚、上部脚３３は固定ボルト３７によりベース１５，１６の下面に固定され、下部脚３４は固定ボルト３８により床面に固定される。

【００４０】高さ調整を行う際は走行台車３を離れた位置に移動させて、順次各走行ベース高さ調整機構３２の調整作業が行なわれる。

【００４１】即ち、ガイドレール４，５の高さ位置を変更する際は、まず走行ベース高さ調整機構３２のナット３６をゆるめて仮止め状態にした後、固定ボルト３７，３８を締め付けて上部脚３３の水平部３３ａをベース１５，１６に固定し、下部脚３４の水平部３４ａを床面に固定する。これにより、上部脚３３と下部脚３４とが床面の凹凸又はベース１５，１６の下面の凹凸に応じて相対変位する。そのため、ボルト３５が長孔３３ｄに沿って移動し無段階に上下方向の相対位置が変更される。

【００４２】そして、ガイドレール４，５の高さが所望の高さへ変位し、且つ水準器（図示せず）によりガイドレール４，５が水平となったとき、上記ナット３６を締付けて上部脚３３と下部脚３４とを締結する。

【００４３】又、ベース１５，１６の幅方向（Ｙ方向）の位置を調整する際は、上記と同様にナット３６をゆるめて下部脚３４の長孔３４ｄがボルト３５に対してＹ方向に移動して床面に対するベース１５，１６のＹ方向の位置を調整できる。従って、ベース１５，１６の底面の加工精度及び床面の平面度の精度が悪くても走行台車３が水平移動できるように調整することができる。そのため、ベース１５，１６の加工及び設置場所での基礎工事が容易となる。

【００４４】図１４乃至図２２に上記走行ベース高さ調整機構の変形例を示す。

【００４５】図１４において、走行ベース調整機構４０は、Ｔ字状に形成された上部脚４１と、床面に固定される逆Ｔ字状の下部脚４２と上部脚４１と下部脚４２との間を連結する中部脚４３とよりなる。

【００４６】上部脚４１は図１５，図１６に示す如く、ベース１５，１６に固定され水平部４１ａに円弧状のボルト挿通孔４１ｂが９０度間隔で穿設され、水平部４１ａより垂下方向に突出しＹ方向に延在する垂直部４１ｃに上下方向の長孔４１ｄが穿設されている。

【００４７】又、下部脚４２は図１７，図１８に示す如く、床面に固定される水平部４２ａにＹ方向の長孔４２ｂが穿設され、水平部４２ａより垂直方向に起立する垂直部４２ｃに円弧状のボルト挿通孔４２ｄが９０度間隔で穿設されている。又、中部脚４３は図１９，図２０に示す如く、垂直部４１ｃと４２ｃとの間を横架する水平ベース４３ａと、水平ベース４３ａ上に起立しＹ方向に延在する上部連結部４３ｂと、水平ベース４３ａの下面より垂下方向に突出しＸ方向に延在する下部連結部４３ｃとよりなる。

【００４８】上部連結部４３ｂは円弧状のボルト挿通孔４３ｄが９０度間隔で穿設され、下部連結部４３ｃにはＸ方向の長孔４３ｅが穿設されている。尚、上部連結部４３ｂと下部連結部４３ｃとは夫々直交するＹ方向とＸ方向に延在しており、垂直部４１ｃ，４２ｃとの当接部が水平ベース４３ａの中間位置となるようにずれた位置に設けられている。

【００４９】上記上部脚４１、下部脚４２、中部脚４３は夫々図２１，図２２に示す如く、ボルト４４，４５が各ボルト挿通孔４１ｄ，４３ｄ，４２ｄ，４３ｅに挿通され、且つナット４６，４７の締め付けにより一体的に連結される。

【００５０】上部脚４１の垂直部４１ｃはＺ方向の長孔４１ｄを有し、下部脚４２の水平部４２ａはＹ方向の長孔４２ｂを有し、中部脚４３は下部連結部４３ｃにＸ方向の長孔４３ｅを有するため、走行ベース調整機構４０は高さ（Ｚ方向）だけでなくＸ，Ｙ方向の調整も容易に行なえる。

【００５１】しかも、上部脚４１の水平部４１ａにはＺ軸回りの円弧状のボルト挿通孔４１ｂが設けられ、下部脚４２の垂直部４２ｃにはＹ軸回りの円弧状のボルト挿通孔４２ｄが設けられ、中部脚の上部連結部４３ｂにはＸ軸回りの円弧状のボルト挿通孔４３ｄが設けられているため、走行ベース調整機構４０はＸ，Ｙ，Ｚ軸回わりのＸ_R，Ｙ_R，Ｚ_R方向の調整も容易に行なえる。

【００５２】従って、ベース１５，１６は上記走行ベース調整機構４０によりどの方向にも調整可能に支持され、床面の凹凸形状に拘らずガイドレール４，５の水平度及び平行度を高精度に調整することができる。

【００５３】尚、上記実施例では塗装用ロボットを走行させるようにして説明したが、これに限らず、これ以外のロボット例えば溶接ロボット、シーリングロボットを走行させるのにも適用できるのは勿論である。

【００５４】又、走行台車上にはロボットだけでなく、例えばワークに対して何らかの作業を行なう装置としての作業機が載置される構成にも適用できる。

【００５５】尚、上記実施例では離間距離調整機構１７を第１のベース１５と第２のベース１６との間に設けたが、いずれか一方に設けて一方のベースのみを移動させる構成としても良い。

【００５６】又、走行ベース高さ調整機構は第１のベース１５又は第２のベース１６の一方にのみ設けて、傾斜した床面上でガイドレール５，６が同一高さとなるように調整することもできる。

【００５７】

【考案の効果】

上述の如く、本考案になる走行装置は、ガイドレールを支持するベースが第１のベースと第２のベースとに分割できるので、製造工程時に扱いやすく加工も容易にできるので生産性を高めることができる。さらに工場内及び設置現場への運搬が容易となり、狭い場所での設置作業も容易に行なえる。しかも、設置場所でガイドレール間の距離を調整することが可能となるため、設置後に大型の作業機と交換したりあるいは作業機に付属部品を組み付けて重量増加となってもガイドレール間の距離を拡げることにより走行時の安定性を確保でき、設置済みの走行装置を交換せずに済むので設備費を安価にできる。

【００５８】又、第１，第２のベースと床面との間に高さ調整機構を設けることにより、第１，第２のベース底面の加工精度及び床面の平面度の精度が悪くても走行台車が水平移動できるように調整することができ、ベースの加工及び設置場所での基礎工事が容易となる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案になる走行装置の第１実施例の斜視図で
ある。

【図２】走行ベースの斜視図である。

【図３】走行ベースの側面図である。

【図４】走行ベースの一部切截平面図である。

【図５】第１のブラケットの斜視図である。

【図６】第２のブラケットの斜視図である。

【図７】ガイドレール間距離の調整後の側面図である。

【図８】ガイドレール間の距離を狭くする場合の作業を
説明するための平面図である。

【図９】第２のブラケットの変形例の斜視図である。

【図１０】本考案の第２実施例の斜視図である。

【図１１】高さ調整機構の縦断面図である。

【図１２】上部脚の側面図である。

【図１３】下部脚の側面図である。

【図１４】走行ベース調整機構の変形例の斜視図であ
る。

【図１５】上部脚の平面図である。

【図１６】上部脚の側面図である。

【図１７】下部脚の側面図である。

【図１８】下部脚の平面図である。

【図１９】中部脚の上部の側面図である。

【図２０】中部脚の下部の正面図である。

【図２１】上部脚と中部脚との連結を示す正面図であ
る。

【図２２】下部脚と中部脚との連結を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１走行装置２塗装用ロボット３走行台車４，５ガイドレール６走行ベース１４リニアベアリング１５（１５₁，１５₂）第１のベース１６（１６₁，１６₂）第２のベース１７離間距離調整機構２１第１のブラケット２２第２のブラケット２３梁２４ブラケット２８調整ボルト３２走行ベース高さ調整機構３３上部脚３４下部脚４０走行ベース調整機構４１上部脚４２下部脚４３中部脚

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】作業機が搭載された走行台車と、該走行台車を摺動自在にガイドする一対のガイドレール
と、該一対のガイドレールの一方を支持し床面に設置される
第１のベースと、前記一対のガイドレールの他方を支持し該第１のベース
と平行に該床面に設置される第２のベースと、前記第１，第２のベースの少なくともいずれか一方に取
付けられ前記一対のガイドレール間の距離を調整するよ
うに設けられた離間距離調整機構と、よりなることを特徴とする走行装置。
【請求項２】作業機が搭載された走行台車と、該走行台車を摺動自在にガイドする一対のガイドレール
と、該一対のガイドレールの一方を支持し床面に設置される
第１のベースと、前記一対のガイドレールの他方を支持し該第１のベース
と平行に該床面に設置される第２のベースと、前記第１，第２のベースの少なくともいずれか一方に取
付けられ前記一対のガイドレール間の距離を調整するよ
うに設けられた離間距離調整機構と、前記第１，第２のベースの少なくともいずれか一方に取
付けられ前記ベースの高さ位置を調整するように設けら
れた高さ調整機構と、よりなることを特徴とする走行装置。